JP7468311B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
そして、本発明に係る車両運転支援装置において、前記近地点曲率及び前記遠地点曲率は、同じ方向に曲がってゆく1つのカーブ路における曲率である。
更に、本発明に係る車両運転支援装置において、前記第1距離及び前記第2距離は、それぞれ、前記車両の車速が大きいほど長い距離に設定される。
車両運転支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両100には、操舵装置11、操舵角センサ21、操舵トルクセンサ22、車線維持支援操作器23、前方情報提供装置24、GPS装置25及び警報装置26が搭載されている。
操舵装置11は、車両100を操舵するために車両100に与えられる操舵力(操舵トルク)を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置11は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、操舵装置11の作動を制御することにより操舵装置11から出力される操舵力を制御することができる。
操舵角センサ21は、中立位置に対するハンドル31(又はステアリングシャフト32)の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ21は、ECU90に電気的に接続されている。操舵角センサ21は、検出したハンドル31の回転角度の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてハンドル31の回転角度を操舵角θとして取得する。
車線維持支援操作器23は、車両運転支援制御として後述する車線維持支援制御の実行を要求するために車両100の運転者により操作される装置であり、例えば、ボタン及びスイッチ等の少なくとも1つを有している。車線維持支援操作器23は、ECU90に電気的に接続されている。車線維持支援操作器23は、車線維持支援制御の実行を要求する所定の操作が加えられると、それに対応する信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号を受信した場合、車線維持支援制御の実行が要求されたと判断する。
前方情報提供装置24は、車両100の前方の情報を提供する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ(ミリ波レーダ等)、超音波センサ(クリアランスソナー)及びレーザーレーダ(LiDAR)等のセンサ並びに地図データベース等の道路形状データベースの少なくとも1つを有している。
GPS装置25は、いわゆるGPS信号を受信する装置である。GPS装置25は、ECU90に電気的に接続されている。GPS装置25は、受信したGPS信号をECU90に送信する。ECU90は、そのGPS信号に基づいて車両100の現在位置を取得する。
警報装置26は、車両100の運転者に対する警報を行う装置であり、例えば、ブザー、スピーカー、ランプ、ディスプレイ及び振動装置等の少なくとも1つを有している。警報装置26は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、後述する警報条件Calertが成立すると、警報装置26を作動させることにより運転者に対する警報を行う。
次に、車両運転支援装置10の作動の概要について説明する。車両運転支援装置10は、所定の警報条件Calertが成立した場合、車両100が急なカーブ路にさしかかることを車両100の運転者に事前に知らせるための警報を行う。
車線維持支援制御は、前方情報から車両100が走行している車線LNの中央ラインLC(図2参照)を取得し、その中央ラインLCに沿って車両100が走行するように要求操舵力を必要に応じて補正し、補正した要求操舵力(補正要求操舵力)を車両100に与えることにより車両100を車線LNの中央ラインLCに沿って走行させる制御である。別の言い方をすると、車線維持支援制御は、車両100を車線LNに沿って走行させる制御である。
車両運転支援装置10は、車線維持支援制御の実行中、車両100から前方に第1距離D1の地点における前方道路曲率R(近地点曲率Rn)と、車両100から前方に第1距離D1よりも長い第2距離D2の地点における前方道路曲率R(遠地点曲率Rf)と、を取得する。
車両運転支援装置10によれば、警報を行うか否かの判断に車両100が現在、走行している地点の道路の曲率が利用されるのではなく、車両100が現在、走行している地点から第1距離D1、先の地点の道路の曲率(近地点曲率Rn)と、第2距離D2、先の地点の道路の曲率(遠地点曲率Rf)と、が利用される。従って、運転者にとって、警報は、ハンドル31に対する運転者の現在の操作に対するものではなく、将来、必要となるハンドル31に対する操作に対するものと認識される。従って、車両100が曲率の大きい道路にさしかかることを事前に且つ違和感なく運転者に知らせることができる。
次に、車両運転支援装置10の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置10のECU90のCPUは、図4に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始し、その処理をステップ405に進め、車線維持支持制御の実行中か否かを判定する。
例えば、警報条件Calertが成立したときに運転者がハンドル31を自身で操作している状態にあれば、運転者は、車両100が急なカーブ路にさしかかったときに車両100が車線LNに沿って走行するように自身で車両100を操舵するはずである。この場合、警報を行うと運転者に煩わしさを感じさせかねない。一方、運転者が脇見をしていたり居眠りをしていたりハンドル31から手を離していたりしてハンドル31を操作していない場合、警報は運転者にとって有益である。
Claims (5)
- 車両が曲率の大きい道路にさしかかることを前記車両の運転者に事前に知らせるための警報を行う制御手段を備えた車両運転支援装置であって、
前記車両の前方の情報である前方情報を提供する前方情報提供装置を備えており、
前記前方情報提供装置は、前記車両に搭載されたカメラであって前記車両の前方を撮像するカメラにより取得される画像の情報又は前記車両に搭載されたセンサであって電磁波若しくは音波を発信するとともに発信した電磁波若しくは音波の反射波を受信するセンサにより取得される物体の情報を前記前方情報として提供するように構成されており、
前記制御手段は、
前記前方情報から前記車両が走行している道路の曲率であって前記車両から前方に第1距離の地点の曲率及び前記第1距離よりも長い第2距離の地点の曲率をそれぞれ近地点曲率及び遠地点曲率として取得し、
前記遠地点曲率が前記近地点曲率よりも所定値以上、大きいとの警報条件が成立した場合、前記警報を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記近地点曲率及び前記遠地点曲率は、同じ方向に曲がってゆく1つのカーブ路における曲率であり、
前記第1距離及び前記第2距離は、それぞれ、前記車両の車速が大きいほど長い距離に設定される、
車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記運転者によるハンドル操作を検知していないときよりも、前記運転者による前記ハンドル操作を検知しているときのほうが前記警報のレベルを低くするように構成されている、
車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記警報条件は、前記運転者によるハンドル操作を検知していないとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記警報条件は、前記遠地点曲率が所定遠地点曲率以上であるとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記警報条件は、前記近地点曲率が所定近地点曲率以上であるとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。
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