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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung des Lastteils eines Flurförderzeugs nach Patentanspruch 1.
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Zum Heben und Senken eines Lastteils weisen Flurförderzeuge ein Hubaggregat auf mit mindestens einem Hubantrieb, der das Lastteil und/oder Masten eines Hubgerüsts anhebt und absenkt. Üblicherweise weist der Hubantrieb mindestens einen Hydraulikzylinder auf, der von einer elektrisch betriebenen Hydraulikpumpe versorgt wird. Beim Anheben unterscheidet man zwischen einem Initialhub/Zusatzhub und einem üblichen Masthub bis zu einer vorgegebenen Höhe. Im Initialhub wird das Lastteil nur so weit angehoben, dass das Flurförderzeug die aufgenommene Last frei über dem Untergrund bewegen kann. Niederhubfahrzeuge haben nur einen Initialhub. Hochhubfahrzeuge, mit denen das Lastteil zum Teil in erhebliche Höhen angehoben werden kann, können ebenfalls einen Initialhub aufweisen. Zum Ein- und Ausstapeln von Paletten in Regalen oder dergleichen wird das Lastteil mit dem Masthub auf die gewünschte Höhe angehoben oder abgesenkt. Die Betätigung einer das Verfahren des Lastteils steuernden Steuereinrichtung erfolgt üblicherweise über ein Bedienelement, wobei für das Heben und Senken unterschiedliche Bedienelemente vorgesehen werden können oder ein einziger Wippschalter, wobei der Wippschalter in der einen Position ein Anheben und in der anderen ein Absenken bewirkt.
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Hochhubfahrzeuge weisen bei Erreichen der maximalen Hubhöhe bzw. beim Erreichen des unteren Absenkpunktes eine Endabschaltung für das Hubaggregat auf. Das gilt im Übrigen für einen Mast eines Hubgerüstes in einer oberen oder unteren Endlage. Das Erreichen der oberen unteren Endlage kann zum Beispiel durch Detektieren des Stroms des das Hubaggregat antreibenden Elektromotors erfasst werden oder auch durch Detektieren des Drucks in einer Hydraulikanlage des Hubaggregats. Es ist auch bekannt, in den Endlagen Sensoren vorzusehen oder Schalter, die ein entsprechendes Signal an die Steuervorrichtung geben.
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Es ist auch bekannt, die gewünschte Hubhöhe etwa beim Anfahren von Regalen voreinzustellen, beispielsweise mit Hilfe eines Hubhöhensensors. Spricht dieser an, wird der Heben- oder Senkenvorgang beendet.
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Um das Lastteil bis zur Hubabschaltung anzuheben oder abzusenken, muss das Bedienelement ständig gedrückt gehalten werden. Während des Gedrückthaltens des Betätigungselements kann der Bediener des Flurförderzeugs nur bedingt andere Tätigkeiten ausführen. Daraus resultiert ein Produktivitätsverlust.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung des Lastteils eines Flurförderzeugs anzugeben, bei dem der Bediener nicht dauerhaft das Bedienelement betätigen muss, um einen Heben- oder Senkenvorgang auszuführen.
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Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Lastteil durch eine vorgegebene Folge vorgegebenen Intervalls von Klicks mit dem Bedienelement angehoben oder abgesenkt.
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Wenn vor- und nachstehend von einem Lastteil gesprochen wird, umfasst dieser Begriff sowohl einen Lastschlitten mit Lastgabel als auch Teile eines Hubgerüsts (Masten), die zum Heben oder Senken angehoben oder abgesenkt werden.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erlaubt zum Beispiel die Betätigung des Bedienelements mit einem Doppelklick innerhalb eines vorgegebenen Intervalls, eine weitere Funktion auszuüben. Ein Beispiel ist etwa das Heben des Lastteils bis zum Hubende, ohne dass die Hebentaste dauerhaft gedrückt gehalten werden muss. Es können daneben dann weitere Funktionen angesteuert werden, wie das Heben auf eine bestimmte Höhe mit Hilfe einer Hubhöhensensorik oder das Senken bis Flur- oder Zwischenhöhen.
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Aus
EP 398 251 B1 oder
EP 2 008 961 D1 ist bekannt, einen Fahrschalter durch einen Doppelklick zu betätigen. Dadurch ist es möglich, die Fahrsteuerung eines Flurförderzeugs zum Beispiel in einen Schleichfahrtmodus umzuschalten.
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Wird mit Hilfe eines Doppelklicks das Lastteil angehoben, muss naturgemäß dafür gesorgt werden, dass der Hebenvorgang beendet wird. Daher sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, dass der Hebenvorgang durch
- • Erreichen eines Hubendsensors,
- • Erreichen eines voreingestellten Wertes eines Hubhöhensensors,
- • Ablauf einer vorgegebenen Hubzeit,
- • sprunghafter Anstieg des Stroms des Hubaggregats,
- • sprunghafter Anstieg des Hydraulikdrucks des Hubaggregats oder
- • Betätigung eines beliebigen Bedienelements außer dem Fahrschalter
beendet wird.
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Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Senkenvorgang durch
- • Erreichen eines Senkenendsensors,
- • Erreichen einer voreingestellten Höhe eines Hubhöhensensors,
- • Ablauf einer vorgegebenen Senkzeit,
- • Betätigung eines beliebigen Betätigungselements außer dem Fahrschalter, oder
- • Druckabfall des Hydraulikdrucks des Hubaggregats,
beendet wird.
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Die Beendigung des Heben- oder Senkenvorgangs kann auch durch Bestätigung eines üblichen Bedienelements, das eine Stopfunktion bewirkt, oder durch erneutes Anklicken des Bedienelements erfolgen.
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Für das Heben und Senken ist nach einer Ausgestaltung der Erfindung vorzugsweise eine Doppelklickbetätigung vorgesehen. Vorzugsweise ist eine gewisse Totzeit für die Steuervorrichtung vorgesehen, die nach Beendigung der Klickfolge verstreichen muss, bevor eine weitere Funktion durch den Bediener in Gang gesetzt wird, beispielsweise bevor der Fahrantrieb des Flurförderzeugs auf einen Fahrbefehl anspricht.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist sowohl für Niederhub- als auch für Hochhubfahrzeuge vorteilhaft anwendbar. Das Erreichen eines Initialhubs zum Beispiel bei einem Niederhubfahrzeug kann mit Hilfe eines Sensors, durch eine definierte Hubzeit, einen definierten Stromanstieg des Motors des Hubaggregats oder durch einen definierten Druckanstieg des hydraulischen Hubaggregats ermittelt werden. Bei Erreichen eines mechanischen Hubanschlags oder eines festen Hindernisses ist der Stromanstieg viel höher als beim Anheben der Last.
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Bei Hochhubfahrzeugen ist eine Unterscheidung zwischen Freiheben und dem sonstigen Anheben einer Last vorzunehmen. Daher sieht eine Ausgestaltung der Erfindung vor, dass für die Unterscheidung, ob das Lastteil die Last mit dem Masthub freiheben soll oder weiter angehoben werden soll, die Steuervorrichtung unterschiedlich lange Intervalle eines Mehrfachklicks (Doppelklicks) oder eine unterschiedliche Anzahl von Klicks am Betätigungselement detektiert. Dies gilt naturgemäß auch für das Absenken bis zu einer bestimmten Höhe bzw. auf den Boden bzw. das Regalfach. Das Erreichen einer abgesenkten Position kann neben einer Sensierung mit Hilfe eines Sensors oder über die Senkzeit auch durch einen definierten Druckabfall im Hydrauliksystem ermittelt werden. Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein Doppelklick für ein Heben bis zu einer vorgegebenen Höhe vorgesehen. Mit einem Dreifachklick kann die Last mit dem Masthub freigehoben werden.
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Es ist auch denkbar, Heben und Senken neben dem Mehrfachklick auch durch permanente Betätigung des Bedienelements zu bewirken, wie bisher üblich. In diesem Fall muss die Steuerung die beiden Betätigungsarten diskriminieren. Hierbei kann der Heben- oder Senkenvorgang erst eingeleitet werden, wenn die Steuervorrichtung feststellt, dass kein Doppel- oder Dreifachklick vorgenommen wurde. Das heißt, dass die Zeitdauer für einen Doppelklick oder einen Dreifachklick nach erster Betätigung des Bedienelements vorgesehen ist/sind, erst verstreichen muss, bevor eine Dauerbetätigung des Bedienelements einen Heben- oder Senkenvorgang zur Folge hat.
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Die automatische Hub- und Senkfunktion durch mehrfaches Klicken des Bedienelements kann optisch durch ein Symbol in einem Anzeigeelement des Fahrzeugs, zum Beispiel in einem Display, angezeigt werden.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Bediener, nachdem er einen Mehrfachklick ausgeführt hat, das Flurförderzeug sofort in Gang setzen, ohne sich weiter um den Hubvorgang kümmern zu müssen. Wie schon erwähnt, kann eine Totzeit bis zum Losfahren des Flurförderzeugs eingestellt werden, um ein Verlieren der noch nicht aufgenommenen Last zu vermeiden. Umgekehrt muss auch erst der Absenkvorgang beendet werden, bevor sich das Lastteil durch Wegfahren des Flurförderzeugs von der Last entfernt.
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Nachfolgend wird anhand einer Zeichnung die Erfindung näher erläutert.
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Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild zur Erläuterung des Verfahrens nach der Erfindung.
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Ein Lastteil/Hubgerüst wird von einem Hubzylinder oder einer Hubspindel betätigt. Dem Lastteil bzw. dem Hubgerüst sind ein Hubendesensor, ein Gesenktsensor und ein Höhensensor zugeordnet, wobei letzterer zum Beispiel kontinuierlich die Hubhöhe des Lastteils erfasst. Hubzylinder oder Hubspindel werden von einem Hubaggregat betätigt, das seinerseits von einer Steuervorrichtung seine Befehle erhält. Der Strom vom Motor des Hubaggregats und auch der Druck der hydraulischen Pumpe werden erfasst und an die Steuerung gemeldet. Bedienelemente etwa für das Heben und Senken des Lastteils bzw. Hubgerüsts sind mit der Steuerung verbunden wie auch Anzeigeelemente.
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Durch Betätigung eines Bedienelements, zum Beispiel durch einen Doppelklick, erfolgt ein Anheben oder Absenken des Lastteils bzw. eines Masts eines Hubgerüsts und setzt sich automatisch fort, bis sein Ende voreingestellt beendet wird, etwa durch den Hubendesensor, durch eine voreingestellte Hubhöhe oder durch einen Hubgesenktsensor. Außerdem kann die Beendigung dieses Vorgangs auch über eine in der Steuerung voreingestellte Zeitdauer erfolgen oder auch dadurch, dass Strom und/oder Druck im Hubaggregat erfasst werden, welche Rückschlüsse zulassen auf das Erreichen einer vorgegebenen Hubhöhe beim Anheben oder Senken des Lastteils. Um zwischen einem Freiheben der Last und einem „Normalhub“ zu unterscheiden, kann durch einen Doppelklick des Bedienelements auf eine beliebige Hubhöhe angehoben werden, während mittels eines Dreifachklicks lediglich die Last freigehoben wird. Es ist auch möglich, durch unterschiedliche Intervalle zwischen den Klicks zwischen dem Freiheben und dem normalen Hub zu unterscheiden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 398251 B1 [0011]
- EP 2008961 D1 [0011]
