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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
zum Anzeigen einer Fahrzeugperipheriesituation.
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Es
ist ein Verfahren zum Anzeigen eines Fahrzeugperipheriebilds, das
aus zwei Bildern synthetisiert ist, bekannt: Eines ist ein Bild,
das durch eine Kamera erfasst wird, um eine Situation einer Fahrzeugperipherie
in Echtzeit zu zeigen; und das andere ist ein synthetisches Bild,
das aus einem Bild des Fahrzeugs und einem Bild synthetisiert wird,
das einen Bereich abdeckt, der sich aktuell außerhalb eines
Sichtfelds der Kamera aufgrund einer Rückbewegung des Fahrzeugs
befindet. Ein solches Verfahren ist beispielsweise in der
JP-2003-189291A und
JP-2006-327498A beschrieben.
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Gemäß einem
Verfahren, das in der
JP-2003-189291A beschrieben
ist, werden Daten eines Bilds, das durch eine Kamera erfasst wird,
gewandelt, indem dieselben auf ein Bodenkoordinatensystem projiziert
werden, und dadurch wird ein Vogelperspektivenbild, das von einem
vorbestimmten Ansichtspunkt (der einem Ort der Kamera entspricht) aufgenommen
wird, aufeinanderfolgend erzeugt. Aufgrund des vorhergehenden Verfahrens
unterscheidet sich ein anzuzeigendes Bild von einem Rohbild mit
einer charakteristischen Verzerrung. Ein erstes Vogelperspektivenbild,
das basierend auf einer vorhergehenden Aufnahme der Kamera erzeugt wird,
wird gemäß einer Bewegung des Fahrzeugs verschoben,
um ein Nach-Verschiebungs-Vogelperspektivenbild zu erzeugen. Ein
synthetisches Vogelperspektivenbild wird aus dem Nach-Verschiebungs-Vogelperspektivenbild
synthetisiert, und ein zweites Vogelperspektivenbild, wird basierend
auf der jüngsten Aufnahme der Kamera erzeugt. Das synthetische
Vogelperspektivenbild wird ferner in ein Projektionsbild gewandelt,
so dass das Projektionsbild wie ein Bild aussieht, das durch eine
Kamera erfasst wird. Das Projektionsbild wird mit einem Monitor angezeigt.
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Gemäß einem
Verfahren, das in der
JP-2006-327498A beschrieben
ist, korrigiert ein Zeichnungsprozessor die Verzerrung, die aus
einer Weitwinkellinse resultiert, eines gegenwärtig erfassten
Bilds und eines vorher erfassten Bilds, so dass die korrigierten
Bilder keine Verzerrung haben. Aus dem korrigierten vorher erfassten
Bild extrahiert der Zeichnungsprozessor lediglich die Daten, die
einen Bereich nahe dem Fahrzeug darstellen, wodurch Daten eines
vergangenen Bilds für ein Bildsynthetisieren erzeugt werden.
Das vergangene Bild wird ferner in ein Bild gewandelt, das von einem
virtuellen Ansichtspunkt, der sich über einer Mitte einer
hinteren Achse des Fahrzeugs befindet, aufgenommen ist.
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Aus
dem korrigierten derzeit erfassten Bild extrahiert der Zeichnungsprozessor
lediglich die Daten, die einen Bereich darstellen, der von dem Fahrzeug
fern ist, wodurch Daten eines aktuellen Bilds für ein Bildsynthetisieren
erzeugt werden. Der Zeichnungsprozessor führt ferner eine
Größenreduzierung der Daten des aktuellen Bilds
mit einer vorbestimmten Reduzierungsrate durch, um die reduzierten
Daten zu erzeugen. Der Zeichnungsprozessor überlagert die
reduzierten Daten des aktuellen Bilds einem synthetischen Bereich
der Daten des vergangenen Bilds, dessen Ansichtspunkt gewandelt
wurde, wodurch ein synthetisches Bild erzeugt wird und das synthetische
Bild auf einem Anzeigeschirm angezeigt wird. Der Zeichnungsprozessor
wandelt ferner eine Fahrzeugbreitenerstreckungslinie und eine Linie eines
hinteren Reifens gemäß dem virtuellen Ansichtspunkt
und zeigt die gewandelte Fahrzeugbreitenerstreckungslinie und die
gewandelte Linie eines hinteren Reifens auf dem Anzeigeschirm an.
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Die
Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben herausgefunden, dass die
im Vorhergehenden beschriebenen herkömmlichen Verfahren
mit folgenden Schwierigkeiten einhergehen. Da die im Vorhergehenden
beschriebenen herkömmlichen Verfahren eine Vielfalt eines
Bildverarbeitens (z. B. eine Korrektur einer Verzerrung, eine Ansichtspunktwandlung, eine
Größenreduzierung und dergleichen) an einem Bild,
das durch eine Kamera erfasst wird, durchführen, geht eine
große Menge an Daten mit der Berechnung einher, und es
ist erforderlich, dass ein Mikrocomputer eine große Rechenleistung
hat. Da ferner das herkömmliche Verfahren ein Bild, das
durch eine Kamera erfasst wird, korrigiert und das Bild ohne eine Verzerrung
anzeigt, kann das ange zeigte Bild ohne eine Verzerrung auf einem
Schirm ohne weiteres sichtbar sein, ein Bereich, der durch das angezeigte Bild
abgedeckt wird, wird jedoch nachteilig klein.
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Angesichts
des Vorhergehenden besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung
darin, eine Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung zu schaffen, die
fähig ist, eine Fahrzeugperipheriesichtbarkeit sicherzustellen
und eine Berechnung für eine Fahrzeugperipheriebilderzeugung
zu reduzieren.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
für ein Fahrzeug geschaffen. Die Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
weist eine Bilderzeugungsvorrichtung, ein Speichermedium, einen
Anzeigeschirm und einen Zeichnungsabschnitt auf. Die Bilderzeugungsvorrichtung
ist konfiguriert, um ein Peripheriebild zu erfassen, das eine Peripherie
des Fahrzeugs und ein Objekt in der Peripherie zeigt. Das Objekt
in der Peripherie befindet sich in der Peripherie des Fahrzeugs.
Das Objekt in der Peripherie weist mindestens eine Straßenoberflächenmarkierung
und ein Objekt auf der Straße auf. Das Speichermedium ist
konfiguriert, um Geschichts- bzw. Entwicklungsdaten, die mindestens
entweder das Peripheriebild oder Informationen über das
Objekt in der Peripherie aufweisen, zu speichern. Die Informationen über
das Objekt in der Peripherie werden aus dem Peripheriebild extrahiert
oder von einem Sensor, mit dem das Fahrzeug ausgestattet ist, gewonnen.
Ein Fahrzeugbild, das das Fahrzeug darstellt, ist in dem Speichermedium
vorgespeichert. Der Anzeigeschirm hat einen Echtzeitanzeigeteil
zum Anzeigen des Peripheriebilds auf demselben, das eine gegenwärtige
Situation der Peripherie des Fahrzeugs zeigt, wobei die Verzerrung
des Peripheriebilds nicht korrigiert ist, und einen Entwicklungsanzeigeteil
zum Anzeigen des Fahrzeugbilds und eines Geschichts- bzw. Entwicklungsbilds
auf demselben, wobei das Entwicklungsbild basierend auf den Entwicklungsdaten
erzeugt wird. Der Entwicklungsanzeigeteil grenzt an den Echtzeitanzeigeteil
an. Der Zeichnungsabschnitt ist konfiguriert, um das Fahrzeugbild
und das Entwicklungsbild, die jeweils von einem vorbestimmten Ansichtspunkt
aufgenommen werden, auf dem Entwicklungsanzeigeteil des Anzeigeschirms überlagernd
zu zeichnen, derart, dass das Fahrzeugbild und das Entwicklungsbild
mit der Verzerrung, die das Peripheriebild hat, geliefert wer den,
und das Objekt in der Peripherie, das in dem Entwicklungsbild gezeigt
ist, mit derselben, die in dem Peripheriebild gezeigt ist, kontinuierlich
verbunden ist.
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Gemäß der
vorhergehenden Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung wird, da das
Peripheriebild mit der nicht korrigierten Verzerrung auf dem Echtzeitanzeigeteil
angezeigt wird, ein Bereich, der durch das Peripheriebild abgedeckt
wird, größer als derselbe, der durch ein Bild
abgedeckt wird, dessen Verzerrung korrigiert ist. Es ist daher möglich,
einem Fahrer wesentlich mehr Informationen über die Peripherie des
Fahrzeugs zu liefern. Da ferner das Objekt in der Peripherie, das
auf dem Entwicklungsanzeigeteil angezeigt wird, mit der Verzerrung,
die das Peripheriebild hat, geliefert wird, und da das Objekt in
der Peripherie, das auf dem Entwicklungsanzeigeteil angezeigt wird,
mit demselben, das in dem Echtzeitanzeigeteil angezeigt wird, kontinuierlich
verbunden ist, ist es möglich, eine visuelle Darstellung
durch visuelles Kombinieren (i) des Peripheriebilds auf dem Echtzeitanzeigeteil
(z. B. eines Rohbilds), das die gegenwärtige Situation
der Peripherie zeigt, und (ii) des Entwicklungsbilds auf dem Entwicklungsanzeigeteil,
das einen Bereich zeigt, der sich gegenwärtig außerhalb eines
Sichtfelds der Bilderzeugungsvorrichtung befindet, zu liefern. Es
ist daher möglich, eine Sichtbarkeit der Peripherie des
Fahrzeugs sicherzustellen und eine Berechnung für eine
Bilderzeugung zu reduzieren. Im Vorhergehenden kann das Objekt in
der Peripherie eine Markierung oder ein Objekt in der Peripherie
des Fahrzeugs sein, wie z. B. ein Graben, eine Stufe, ein Bordstein,
ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug, eine Parklinie
(z. B. eine weiße Linie, die einen Parkraum zeigt) oder
dergleichen sein.
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Die
vorhergehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden
Erfindung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die
unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen
ist, offensichtlicher. Es zeigen:
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1 ein
Diagramm, das eine schematische Konfiguration einer hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung
darstellt;
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2 ein
Diagramm, das eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und
einer Kamera darstellt;
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3 ein
Hauptflussdiagramm, das einen Fahrunterstützungsbetrieb
der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
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4 ein
Flussdiagramm, das eine Bildverarbeitungsunterroutine darstellt;
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5 ein
Diagramm, das ein Rohbild, das auf einem gesamten Fenster angezeigt
wird, darstellt, wobei das Rohbild durch eine Kamera erfasst wird;
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6 ein
Diagramm, das ein Fenster zeigt, das angezeigt wird, wenn der Gangschalthebel
in der Rückwärtsposition ist, gemäß dem
ersten Ausführungsbeispiel;
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7 ein
Diagramm, das eine korrigierte weiße Linie auf einem Entwicklungsanzeigeteil
des Fensters darstellt;
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8 ein
Hauptflussdiagramm, das einen Fahrunterstützungsbetrieb
einer hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
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9 ein
Diagramm, das ein Fenster darstellt, das angezeigt wird, wenn der
Gangschalthebel in der Rückwärtsposition ist,
gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel;
und
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10 ein
Diagramm, das ein gezoomtes Bild darstellt, das angezeigt wird,
wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
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Die
exemplarischen Ausführungsbeispiele sind im Folgenden unter
Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
In der folgenden Beschreibung beziehen sich gleiche Bezugsziffern auf
gleiche Teile.
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(Erstes Ausführungsbeispiel)
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Eine
Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung gemäß Ausführungsbeispielen
der vorliegenden Erfindung kann eine Fahrzeugperipheriesituation
auf einem Anzeigeschirm anzeigen und ermöglicht einem Fahrzeugfahrer,
den Anzeigeschirm anzusehen, wodurch ein Fahren des Fahrzeugfahrers
unterstützt wird. Bei einem ersten Ausführungsbeispiel
ist im Folgenden eine hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung als ein
Beispiel der Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung beschrieben.
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Die
hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung kann eine Einzelheit um einen
hinteren Teil eines Fahrzeugs auf einem Anzeigeschirm anzeigen und einem
Fahrer ermöglichen, den Anzeigeschirm anzusehen, wodurch
eine Rückbewegung des Fahrzeugs beim Parken unterstützt
wird. Auf dem Anzeigeschirm kann die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung ein
synthetisches Bild anzeigen, das aus (i) einem tatsächlichen
Bild, das die gegenwärtige Situation hinter dem Fahrzeug
zeigt, und (ii) einem Bild, das basierend auf Daten eines Bilds,
das in der Vergangenheit erfasst wurde, um das Fahrzeug und eine Peripherie
des Fahrzeugs zu zeigen, synthetisiert wird, so dass das tatsächliche
Bild der gegenwärtigen Situation hinter dem Fahrzeug kontinuierlich
mit dem Bild des Fahrzeugs und der Peripherie des Fahrzeugs verbunden
ist. Die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels
kann eine effiziente Unterstützung bei der Fahrzeugrückbewegung
zum Parken durch Informieren des Fahrers über eine präzise
Position des Fahrzeugs liefern.
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Wie
in 1 gezeigt ist, weist die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung
eine Kamera 6 zum Erfassen eines Bilds eines Hinteren eines
Fahrzeugs (d. h. eines Bereichs hinter dem Fahrzeug), einen Anzeigeschirm 8 zum
Anzeigen eines Bilds auf demselben, das durch die Kamera 6 erfasst
wird, eine Zeichnungsschaltung 4 zum Zeichnen des Bilds,
das auf dem Anzeigeschirm 8 anzuzeigen ist, einen NTSC-(= National
Television System Committee)Decodierer 7 zum Wandeln eines
analogen Signals von der Kamera 6 in ein digitales Signal
und zum Ausgeben des digitalen Signals zu der Zeichnungsschaltung 4,
einen Speicher 5 zum Speichern von Daten von Bildern, die durch die
Kamera 6 erfasst werden, darin, einen Mikrocomputer 1 zum
Steuern einer Anzeige auf dem Anzeigeschirm 8, einen Fahrzeugverschiebungsdetektor 2 und
einen Fahrzeugzustandsdetektor 3 auf.
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Wie
in 2 gezeigt ist, ist die Kamera 6 über
einem hinteren Stoßfänger 10a eines Fahrzeugs 10 angebracht.
Ein Sichtfeld der Kamera 6 im Hinteren des Fahrzeugs kann
als ein vorbestimmter Abstand und ein vorbestimmter Sichtwinkel
(z. B. 180 Grad in dem Hinteren des Fahrzeugs) beschrieben sein.
Die Kamera 6 erfasst ein Bild des Hinteren, das einen breiten
Bereich in dem Hinteren des Fahrzeugs abdeckt, und kann als eine
Bilderzeugungsvorrichtung oder Bilderzeugungseinrichtung wirken.
Der Speicher 5 speichert von dem NTSC-Decodierer 7 ein
Bildsignal als Bilddaten. Daten von Bildern, die durch die Kamera 6 in
der Vergangenheit erfasst wurden, sind in dem Speicher 5 als
Geschichts- bzw. Entwicklungsdaten gespeichert. Ein Bild eines hinteren
Teils, das einen hinteren Teil des Fahrzeugs 10 zeigt,
ist in dem Speicher 5 vorgespeichert. Das Bild eines hinteren
Teils ist ein Bild, das zu zeichnen ist, um eine präzise
Positionsbeziehung zu dem erfassten Bild des Hinteren zu haben.
Das Bild eines hinteren Teils, das in dem Speicher 5 vorgespeichert
ist, weist ein Bild des hinteren Stoßfängers 10a des Fahrzeugs 10 und
dergleichen auf. Als ein Beispiel des Bilds eines hinteren Teils
verwendet das vorliegende Ausführungsbeispiel ein Bild,
das als eine Computergrafik erzeugt wird und von einem vorbestimmten
Ansichtspunkt aufgenommen wird. Auf das Bild eines hinteren Teils,
das als eine Computergrafik erzeugt wird, ist ferner als eine Fahrzeug-CG
Bezug genommen. Der vorbestimmte Ansichtspunkt wird auf eine Position über
dem Fahrzeug 10 eingerichtet. Daten sind zwischen dem Speicher 5 und
dem Mikrocomputer 1 und zwischen dem Speicher 5 und
der Zeichnungsschaltung 4 übertragbar. Der Speicher 5 kann
als ein Speichermedium wirken.
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Der
Anzeigeschirm 8 zeigt das Bild des Hinteren an, wenn ein
Gangschalthebel für ein Getriebe des Fahrzeugs 10 in
einer Rückwärtsposition (R) ist. Wenn sich das
Fahrzeug 10 zurückbewegt, sind ein Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren (der ein Beispiel eines Peripheriebildanzeigeteils
ist) und ein Entwicklungsanzeigeteil 30, die zueinander
benachbart sind, auf dem Anzeigeschirm 8 eingerichtet.
Auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren wird das Bild
des Hinteren, das durch die Kamera 6 erfasst wird, in Echtzeit
angezeigt, wobei die Verzerrung des Bilds des Hinteren nicht korrigiert
ist. Auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 wird ein Bild,
das basierend auf den Entwicklungsdaten erzeugt wird, angezeigt.
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Der
Anzeigeschirm 8 kann ein Flüssigkristallanzeige-(LCD-;
LCD = Liquid Crystal Display)Schirm sein. Der Anzeigeschirm 8 kann
vor einem Lenkrad angeordnet oder auf einem Teil einer Instrumententafel,
die sich in einem Mittelteil eines Armaturenbretts befindet, angeordnet
sein. Der Anzeigeschirm 8 kann sich alternativ bei einem
Teil des Armaturenbretts befinden, wobei der Teil relativ näher
zu einer Windschutzscheibe als ein anderer Teil des Armaturenbretts
ist. Gemäß dieser alternativen Konfiguration kann
ein Fahrer das Bild des Hinteren visuell erkennen, während
dieser zu einem Vorderen des Fahrzeugs schaut, ohne zu einem Bereich,
der sich unmittelbar vor dem Fahrer und nahe dem Lenkrad befindet,
zu schauen. Der Anzeigeschirm 8 kann alternativ in einer
Abstellposition in einer Fahrzeugbreitenrichtungsmitte des Armaturenbretts
angeordnet sein, oder kann ein LDC-Schirm einer Autonavigationsvorrichtung
sein.
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Der
Fahrzeugverschiebungsdetektor 2 detektiert basierend auf
der Zahl von Reifenumdrehungen oder dergleichen eine Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs 10 hinsichtlich eines bestimmten Zustands
des Fahrzeugs 10 und detektiert ferner basierend auf einem
Lenkwinkel oder dergleichen eine Drehungsrichtung des Fahrzeugs 10 während
der Bewegung, wodurch eine Verschiebung des Fahrzeugs 10 detektiert
wird. Ein Signal, das die detektierte Verschiebung angibt, wird
von dem Fahrzeugverschiebungsdetektor 2 zu dem Mikrocomputer 1 ausgegeben.
Die Verschiebung, die die Bewegungsstrecke und den Drehungswinkel
aufweist, kann alternativ durch eine Bildwandlung gewonnen werden. Die
Bildwandlung kann ein Wandeln der Bilder, die die gegenwärtige
Position und die vergangene Position des Fahrzeugs zeigen, in Vogelperspektivenbilder
und ein Anpassen der Vogelperspektivenbilder durch eine Berechnung
aufweisen. Der Fahrzeugzustandsdetektor 3 empfängt
Detektionssignale, die eine Vielfalt von Zuständen des
Fahrzeugs 10 zeigen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
hat der Fahrzeugzustandsdetektor 3 mindestens eine Funktion,
um ein Signal, das eine Position des Gangschalthebels angibt, zu
empfangen und das Signal zu dem Mikrocomputer 1 auszugeben.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann als ein Zeichnungsabschnitt
oder eine Zeichnungseinrichtung zum Ausgeben eines anzuzeigenden
Bilds zu der Anzeigevorrichtung 8 wirken. Die Zeichnungsschaltung 4 ist
zu einer Kommunikation mit dem Mikrocomputer 1 fähig.
Die Zeichnungsschaltung 4 gibt ein Rohbild des Hinteren
des Fahrzeugs, das durch die Kamera 6 erfasst wird, aus
und verursacht, dass der Anzeigeschirm 8 das Rohbild auf
dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren anzeigt. Auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zeichnet ferner die Zeichnungsschaltung 4 überlagernd
ein Bild eines Objekts in der Peripherie und der Fahrzeug-CG, die
jeweils von dem vorbestimmten Ansichtspunkt aufgenommen werden,
und gibt das Objekt in der Peripherie und die Fahrzeug-CG zu der
Anzeigevorrichtung 8 aus. Das Objekt in der Peripherie
ist ein Objekt auf der Straße oder eine Straßenoberflächenmarkierung. Das
Objekt auf der Straße kann durch ein Ultraschallsonar des
Fahrzeugs 10 oder dergleichen detektiert werden und ist
beispielsweise ein anderes Fahrzeug (d. h. ein anderes Fahrzeug
als das Fahrzeug 10), eine Wand oder ein Fußgänger.
Die Straßenoberflächenmarkierung ist beispielsweise
eine Blockierung, wie z. B. ein Graben, eine Unebenheit, eine Stufe,
ein Bordstein und dergleichen, oder eine Parklinie, die als eine
weiße Linie gezeichnet ist, um einen Parkraum anzugeben.
Die Straßenoberflächenmarkierung kann in einem
Bereich platziert sein, von dem erwartet wird, dass sich das Fahrzeug 10 in
diesem durch eine Rückbewegung bewegt. Die Straßenoberflächenmarkierung
kann als eine Markierung in einer Peripherie des Fahrzeugs wirken.
Es kann vorzuziehen sein, mindestens eine Position einer Achse 11 des
Fahrzeugs 10 und eines Reifenrads 12 auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 anzuzeigen.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 zeichnet auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 anzuzeigende
Bilder, derart, dass die Bilder mit der Verzerrung, die das Bild
des Hinteren auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren
hat, geliefert werden, das Objekt in der Peripherie, das in dem
Entwicklungsanzeigeteil 30 gezeigt ist, mit dem, das in
dem Bild des Hinteren auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds
des Hinteren gezeigt ist, kontinuierlich verbunden ist.
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Der
Mikrocomputer 1 kann als eine Steuerung wirken. Der Mikrocomputer 1 empfängt
von dem Fahrzeugverschiebungsdetektor 2 oder dem Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein
Signal, führt eine vorbestimmte Berechnung durch und gibt
basierend auf einem Resultat der Berechnung Bilddaten zu der Zeichnungsschaltung 4 aus.
Der Mikrocomputer 1 weist einen ROM (= Read-Only-Memory
= Nur-Lese-Speicher) und einen RAM (= Random-Access-Memory = Zufalls-Zugriffs-Speicher)
auf. Der ROM speichert ein Programm für eine Berechnung und
dergleichen. Der RAM wirkt als ein Arbeitsraum für eine
Berechnung.
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Verschiedene
Verfahren können als ein Verfahren zum Detektieren eines
Objekts auf der Straße oder einer Straßenoberflächenmarkierung
unter Verwendung der Entwicklungsdaten eingesetzt werden. Als ein
Beispiel ist eine Erläuterung zu einem Verfahren zum Detektieren
einer weißen Linie, die als eine Parklinie wirkt, die ein
Beispiel der Straßenoberflächenmarkierung ist,
angegeben. Der Speicher speichert darin die Entwicklungsdaten, die
das Bild des Hinteren, das in der Vergangenheit während
der Bewegung des Fahrzeugs 10 erfasst wurde, aufweisen. Von
dem Speicher 5, der die Entwicklungsdaten speichert, liest
der Mikrocomputer 1 eine Variation der Helligkeit in dem
Bild des Hinteren und stellt die Variation auf einem virtuellen
zweidimensionalen Koordinatensystem, das auf einem Fenster eingerichtet
ist, grafisch dar, wodurch die Anwesenheit der weißen Linie
auf dem Fenster detektiert wird.
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Ein
Y-Achsen-Koordinatenwert in dem zweidimensionalen Koordinatensystem
ist genauer gesagt bei einem bestimmten Wert fixiert, und eine Helligkeitsvariation
des Bilds wird durch Ändern von lediglich dem X-Achsen-Koordinatenwert
extrahiert. Dadurch wird eine Helligkeitsverteilung, die durch die Änderung
des X-Achsen-Koordinatenwerts erhalten wird, gewonnen. Die Helligkeitsverteilung,
die durch die Änderung des X-Achsen-Koordinatenwert erhalten
wird, hat bei einem Teil, der der weißen Linie entspricht,
eine größere Helligkeit als andere Teile. Dies liegt
daran, dass eine Straßenoberfläche in einer dunkleren
Farbe (z. B. einer schwarzen Farbe, wie einer Asphaltfarbe) auf
dem Bild des Hinteren als die weiße Linie, die als die
Straßenoberflächenmarkierung wirkt, angezeigt
wird. Der Teil, der eine größere Helligkeit als
seine Umge bung hat, wird extrahiert, so dass der extrahierte Teil
kontinuierlich ist und eine Länge hat, die einer Breite
der weißen Linie in der X-Achsen-Richtung entspricht.
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Durch
das Verwenden der im Vorhergehenden beschriebenen Weise werden mehrere
Helligkeitsverteilungen, die jeweils durch die Änderung
des X-Achsen-Koordinatenwerts erhalten werden, durch Ändern
des Y-Achsen-Koordinatenwerts extrahiert und erzeugt. Sowie sich
die Zahl von Y-Achsen-Koordinatenwerten zum Extrahieren von Helligkeitsverteilungen
erhöht, können die extrahierten Teile, die eine größere
Helligkeit haben, eine Form bilden, die zu der tatsächlichen
weißen Linie auf dem Bild ähnlicher ist. Bei einem
Ausführungsbeispiel, wie es in 6 gezeigt
ist, kann es jedoch ausreichend sein, eine weiße Linie 31 auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zu zeichnen, so dass die
weiße Linie 31 mit einer weißen Linie
auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren kontinuierlich
verbunden ist. Die Zahl von Helligkeitsverteilungen, die zu extrahieren
und grafisch darzustellen sind, kann wesentlich kleiner sein als dieselbe,
die erforderlich ist, um die weiße Linie als eine kontinuierliche
Linie zu bilden.
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Wie
aus dem Vorhergehenden zu sehen ist, führt der Mikrocomputer 1 eine
Detektion einer weißen Linie durch ein Erkennen einer weißen
Linie auf einem Bild nicht als „eine Linie”, jedoch
als „mehrere grafisch dargestellte Punkte” durch.
Es ist somit möglich, eine Datenmenge, die mit dem Datenverarbeiten einhergeht,
und einen Arbeitsbereich für ein Datenverarbeiten und eine
Zeit für das Datenverarbeiten beachtlich zu reduzieren.
Da die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels
die im Vorhergehenden beschriebenen Weise einsetzt, um eine weiße
Linie zu detektieren, und da es möglich ist, eine erforderliche
Speichergröße und eine erforderliche Rechenleistung
zu reduzieren, erfordert die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung
möglicherweise keine Steuerung mit einer hohen Rechenleistung,
wie zum Beispiel eine Steuerung einer Autonavigationsvorrichtung.
Eine Steuerung zum Steuern einer Instrumententafel kann beispielsweise ausreichen,
um als die Steuerung der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung zu
wirken.
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Die
Erfassung der weißen Linie kann alternativ derart durchgeführt
werden, dass aus der Helligkeitsverteilung in dem zweidimensionalen
Koordinatensystem lediglich ein Teil, der einer Kante der weißen
Linie 21 entspricht, extrahiert wird, und Koordinaten der
Kante aufgezeichnet werden. Gemäß dieser Art und
Weise ist es möglich, eine Menge an Daten, die mit dem
Verarbeiten einhergehen, den Arbeitsbereich zum Verarbeiten und
die Zeit, die zu dem Verarbeiten erforderlich ist, weiter zu reduzieren.
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Wenn
ein Fahrzeug in einen Parkraum zurückstößt,
führt die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung einen in 3 und 4 dargestellten
Fahrunterstützungsbetrieb durch. Der Fahrunterstützungsbetrieb
ist im Folgenden unter Bezugnahme auf 3 und 4 erläutert.
Es sei bemerkt, dass Verfahren in den Flussdiagrammen in 3 und 4 durch
oder über den Mikrocomputer 1 durchgeführt werden
können, der als eine Steuerung zum Steuern eines Betriebs
der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung wirkt.
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Ansprechend
auf das Einschalten des Mikrocomputers 1 startet der Mikrocomputer 1 das
Durchführen von Verfahren eines in 3 dargestellten Hauptflussdiagramms.
Bei S10 wird ein Bild für einen normalen Betrieb auf dem
Anzeigeschirm 8 angezeigt. Das Bild für einen
normalen Betrieb unterscheidet sich von einem Bild für
einen Fahrzeugrückstoßunterstützungsbetrieb.
Bei S20 bestimmt der Computer 1, ob der Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein
Signal empfängt, das angibt, dass der Gangschalthebel des Fahrzeugs 10 in
der Rückwärts-(R-)Position ist. Der Mikrocomputer 1 führt
S20 zyklisch durch, bis der Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein
Signal empfängt, das angibt, dass der Gangschalthebel des
Fahrzeugs 10 in „R” ist. Wenn bestimmt
wird, dass der Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein Signal empfängt, das
angibt, dass der Gangschalthebel des Fahrzeugs 10 in „R” ist,
was JA bei S20 entspricht, schreitet das Verfahren zu S30 fort.
Bei S30 führt der Mikrocomputer 1 eine Bildverarbeitungsunterroutine
zum Erzeugen eines zu dem Anzeigeschirm 8 auszugebenden
Bilds durch. Bei der Bildverarbeitungsunterroutine zeichnet die
Zeichnungsschaltung 4 bei S301 bis S306 der Bildverarbeitungsunterroutine
ein Bild und gibt das Bild zu dem Anzeigeschirm 8 aus.
Nach der Bildverarbeitungsunterroutine schreitet das Verfahren zu
S40 fort. Bei S40 zeigt der Mikrocomputer 1 ein Fenster
an, das den Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren und
den Entwicklungsanzeigeteil 30 enthält.
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Bei
S50 bestimmt der Mikrocomputer 1, ob der Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein
Signal empfängt, das angibt, dass der Gangschalthebel des Fahrzeugs 10 in
einer anderen Position als „R” ist. Wenn bei S50
bestimmt wird, dass der Fahrzeugzustandsdetektor 3 ein
Signal empfängt, das angibt, dass der Gangschalthebel des
Fahrzeugs 10 nicht in einer anderen Position als „R” ist,
was „NEIN” bei S50 entspricht, kehrt das Verfahren
zu S30 zurück. In diesem Fall werden die Bilder durch S30
und S40, nachdem der Mikrocomputer 1 bei S20 erkennt, dass
der Gangschalthebel in „R” ist, aufeinanderfolgend
erfasst, gezeichnet und angezeigt. Bis bestimmt wird, dass der Gangschalthebel
in einer anderen Position als „R” ist, zeigt der
Mikrocomputer 1 weiter das Bild auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren und auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 an,
die miteinander kontinuierlich verbunden sind. Im Vorhergehenden
zeigt das Bild auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren
die gegenwärtige Situation des Hinteren des Fahrzeugs 10 in
Echtzeit. Wenn bestimmt wird, dass der Gangschalthebel in einer
anderen Position als „R” ist, was bei S50 „JA” entspricht,
kehrt das Verfahren zu S10 zurück, um ein Anzeigen der Bilder
für den Fahrzeugrückstoßunterstützungsbetrieb
zu beenden. Wenn der Zündschalter des Fahrzeugs 10 auf
AUS gedreht wird, da das Parken abgeschlossen ist, wird der Fahrunterstützungsbetrieb, der
als das Hauptflussdiagramm von 3 dargestellt
ist, ansprechend auf das Ausschalten des Mikrocomputers 1 aufgehört.
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Die
Bildverarbeitungsunterroutine ist im Folgenden unter Bezugnahme
auf 4 dargestellt. Bei S301 gewinnt die Kamera 6 Daten
des Bilds des Hinteren, das erfasst wird, um einen Bereich abzudecken,
der einen vorbestimmten Teil des Fahrzeugs 10 enthält.
Dann wird ein Signal, das das Bild des Hinteren, das durch die Kamera 6 erfasst
wird, darstellt, über den NTSC-Decodierer 7 und
die Zeichnungsschaltung 4 in den Speicher 5 und
den Mikrocomputer 1 eingegeben. Im Vorhergehenden werden
Daten eines Bilds, das auf ein virtuelles Koordinatensystem auf
einem Fenster projiziert wird, in dem Speicher 5 in Bezug
auf eine Bewegung des Fahrzeugs 10 aufgezeichnet und gesammelt.
Obwohl die gewonnenen Daten des Bilds möglicherweise nicht
tatsächlich auf dem Anzeigeschirm 8 angezeigt
werden, würde ein Bild, das in 5 dargestellt
ist, angezeigt werden, wenn dasselbe auf dem Anzeigeschirm 8 gezeichnet wird.
Das Bild in 5 ist derart, dass das Bild
des Hinteren eine obere Hälfte des Anzeigeschirms ist, und
ein hinterer Teil des Fahrzeugs 10 auf einer unteren Hälfte
des Anzeigeschirms ist. 5 stellt einen Fall da, bei
dem ein Rohbild, das durch die Kamera 6 erfasst wird, schirmfüllend
angezeigt wird.
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Bei
S302 führt die Zeichnungsschaltung 4 ein Verfahren
zum Erzeugen des Entwicklungsanzeigeteils 30 und des Anzeigeteils 20 eines
Bilds des Hinteren durch und ordnet die Teile 20, 30 auf
einem Fenster an. Wie in 6 gezeigt ist, ist der Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren bei einem oberen Teil des Fensters angeordnet,
und der Entwicklungsanzeigeteil 30 ist bei einem unteren
Teil des Fensters angeordnet, um an den Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren anzugrenzen. 6 ist ein
Diagramm, das ein anzuzeigendes Fenster darstellt, wenn sich ein
Fahrzeug zurückbewegt, um zu parken. Bei S303 liest der
Mikrocomputer 1 die Daten eines Bilds, die zu dem Speicher 5 transportiert
werden, und detektiert unter Verwendung des im Vorhergehenden beschriebenen
Detektionsverfahrens einer weißen Linie oder dergleichen
die Straßenoberflächenmarkierung und dergleichen
(von der angenommen wird, dass dieselbe eine weiße Linie
ist, die bei diesem Beispiel als eine Parklinie wirkt). Die weiße
Linie 21 wird in der Form von mehreren grafischen Darstellungen
detektiert, die auf das virtuelle Koordinatensystem auf dem Fenster
projiziert werden. Bei S304 wird die weiße Linie 21,
die auf das virtuelle Koordinatensystem projiziert wird, zu dem
Speicher 5 transportiert und in dem Speicher 5 durch
den Mikrocomputer 1 als die Entwicklungsdaten aufgezeichnet.
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Bei
S305 liest die Zeichnungsschaltung 4 die Fahrzeug-CG, die
in dem Speicher 5 vorgespeichert ist, und zeichnet die
Fahrzeug-CG, die von dem vorbestimmten Ansichtspunkt aufgenommen
wurde, auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30, der bei S302
erzeugt wird. In der vorhergehenden Zeichnung liefert die Zeichnungsschaltung 4 die
Fahrzeug-CG mit der gleichen Verzerrung wie dieselbe, die das Rohbild auf
dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren hat. Es sei
bemerkt, dass die Zeichnungsschaltung 4 die Fahrzeug-CG
gewagt verzerrt und die verzerrte Fahrzeug-CG zeichnet.
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Bei
S306 liest die Zeichnungsschaltung 4 die weiße
Linie 21 (die als die Straßenoberflächenmarkierung
wirkt), die in dem Speicher 5 gespeichert ist, und zeichnet
eine weiße Linie 31, die von dem vorbestimmten
Ansichtspunkt aufgenommen wurde, auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30,
der bei S302 erzeugt wird. In der vorhergehenden Zeichnung führt die
Zeichnungsschaltung 4 einen bekannten Ansichtspunktwandlungsbetrieb
durch, um einen Ansichtspunkt der weißen Linie 31 in
den gleichen Ansichtspunkt wie derselbe der Fahrzeug-CG zu wandeln.
Die Zeichnungsschaltung 4 liefert ferner die weiße
Linie 31 mit der gleichen Verzerrung wie dieselbe, die
das Rohbild auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren
hat. Es sei bemerkt, dass die Zeichnungsschaltung 4 die
weiße Linie 21 gewagt verzerrt und die verzerrte
weiße Linie 21 zeichnet, wie es der Fall für
die Fahrzeug-CG ist.
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Das
folgende Verfahren kann beispielsweise als ein Verfahren bei S305
und S306 zum Liefern einer Verzerrung eines Bilds verwendet sein.
Ein Korrekturverfahren zum Entfernen einer Verzerrung eines Bilds
wird zuerst an Daten eines Bilds durchgeführt, das durch
die Kamera 6 in der Vergangenheit erfasst wurde. Die Daten
eines Bilds werden dann in Daten in einem dreidimensionalen Koordinatensystemen
gewandelt. Gemäß der Fahrzeugbewegung werden die
Daten in den dreidimensionalen Koordinatensystemen durch eine Drehung,
Translation und dergleichen basierend auf einem Signal, das der Fahrzeugbewegung
(z. B. einer Menge einer Verschiebung, Drehung und dergleichen)
zugeordnet ist, transformiert. Die Daten eines Bilds, das in ein
dreidimensionales Koordinatensystem gewandelt wird, werden dann
auf ein virtuelles Koordinatensystem auf einem Fenster projiziert,
und dadurch wird ein zweidimensionales Bild erzeugt. Ein Verfahren
zum Liefern einer Verzerrung für das zweidimensionale Bild
wird durchgeführt. Durch die vorhergehende Art und Weise
können die Fahrzeug-CG und die weiße Linie 31,
die jeweils die gleiche Verzerrung haben, wie dieselbe, die das
Rohbild hat, auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 angezeichnet
werden.
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Bei
S40 wird ein Verfahren zum Synthetisieren eines synthetischen Bilds
aus einem Bild für den Anzeigeteil 20 eines Bilds
des Hinteren und einem Bild für den Entwicklungsanzeigeteil 30 durchgeführt, und
die Bilder für die zwei Teile 20 und 30 werden
zu dem Anzeigeschirm 8 als das synthetische Bild ausgegeben
und auf demselben angezeigt. Im Vorhergehenden ist das Bild für
den Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren das Bild des
Hinteren, das beispielsweise in einem oberen Teil von 6 und 7 dargestellt
ist. Das Bild für den Entwicklungsanzeigeteil 30 ist
das Bild, das bei S305 und S306 gezeichnet wird.
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Durch
die vorhergehende Bildverarbeitungsunterroutine werden die weiße
Linie 21 des Rohbilds auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren und die weiße Linie 31 auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 angezeigt, um miteinander
an einer Grenze zwischen den zwei Teilen 20, 30,
wie in 6 gezeigt ist, kontinuierlich verbunden zu sein.
In dem Vorhergehenden ist die weiße Linie 31 gezeichnet,
so dass die weiße Linie 31 und die weiße
Linie 21 an der Grenze im Wesentlichen die gleiche Breite
und Farbe haben, und die weißen Linien 21 und 31 sind
aneinander angepasst. Die weiße Linie 31, die
sich gegenwärtig außerhalb des Sichtfelds der
Kamera 6 befindet, und die weiße Linie 21,
die sich gegenwärtig innerhalb des Sichtfelds der Kamera 6 befindet,
sind mit anderen Worten auf dem Anzeigeschirm 8 einstückig
angezeigt. Durch die vorhergehende Art und Weise kann das vergangene
Bild eine Markierung (z. B. die weiße Linie 31)
enthalten, so dass die Markierung einen Fahrer informiert, um die
Position des Fahrzeugs 10 präzise zu erkennen.
Es ist ferner möglich, einem Fahrer das vergangene Bild
und das gegenwärtige Bild als ein synthetisiertes Bild
visuell zu liefern, während die Grenze zwischen dem vergangenen
Bild und dem gegenwärtigen Bild unterscheidend angezeigt
wird. Das vorliegende Ausführungsbeispiel ermöglicht
daher einem Fahrer, eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeugkörper,
einer Straßenoberflächenmarkierung in einer Peripherie
des Fahrzeugkörpers und der gegenwärtigen Situation eines
Hinteren des Fahrzeugkörpers klar und präzise zu
begreifen.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann ferner eine erwartete Laufweglinie,
eine Fahrzeugbreitenerstreckungslinie und dergleichen zeichnen,
so dass solche Linien dem Bild für den Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren überlagert werden. Die erwartete Laufweglinie
ist eine Angabe, die einen Laufweg eines Zurückstoßens
basierend auf einer Fahrzeugbreite und einem Lenkwinkel vorhersagt.
Die Fahrzeugbreitenerstreckungslinie ist eine Angabe, die einen
Ort von Seiten des zurückstoßenden Fahrzeugs vorhersagt.
Der vorhergesagte Laufweg und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinie
werden in einer unterschiedlichen Farbe gezeichnet und sind für
einen Fahrer ohne weiteres unterscheidbar.
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Wie
in 7 gezeigt ist, kann ferner die Zeichnungsschaltung 4 ein
Korrekturverfahren an einer weißen Linie 31A oder
einer Maßstabslinie 32A, die auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 anzuzeigen sind,
durchführen. Bei dem Korrekturverfahren ändert
die Zeichnungsschaltung 4 einen Teil der weißen Linie 31A oder
einen Teil der Maßstabslinie 32A, wobei sich der
Teil in einem vorbestimmten Abstand oder mehr von der Grenze zwischen
den Teilen 20, 30 auseinander befindet, durch
Reduzieren eines Einflusses einer Verzerrung auf den Teil in eine
Form einer geraden Linie. Wenn das vorhergehende Korrekturverfahren
durchgeführt wird, wird die weiße Linie 31 derart
angezeigt, dass ein Teil der weißen Linie 31A an
der Grenze zwischen den zwei Teilen 20, 30 mit
der weißen Linie 21 des Rohbilds auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren kontinuierlich verbunden ist, und damit einstückig
ist, und die Maßstabslinie 32A oder der andere
Teil der weißen Linie 31A in der Form einer annähernd
nicht gekrümmten Linie angezeigt wird.
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Ein
Betrieb und ein Vorteil der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung
sind im Folgenden beschrieben.
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Wenn
ein Signal empfangen wird, das zeigt, dass sich ein Fahrzeug zurückbewegt,
zeigt die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung ein Fahrzeugperipheriebild
an. Gemäß einem Aspekt ist die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung
konfiguriert, um eine Kamera 6, einen Speicher 5 und
einen Anzeigeschirm 8 und eine Zeichnungsschaltung 4 aufzuweisen.
Die Kamera 6 ist konfiguriert, um ein Bild des Hinteren
zu erfassen, das ein Hinteres eines Fahrzeugs (einen Bereich hinter
dem Fahrzeug) zeigt. Daten eines Bilds des Hintern, das durch die
Kamera 6 in der Vergangenheit erfasst wurde, werden als Entwicklungsdaten
in dem Speicher 5 gespeichert. Ein Fahrzeugbild, das einen
hinteren Teil des Fahrzeugs zeigt, und das zu zeichnen ist, um eine
präzise Positionsbeziehung zu dem erfassten Peripheriebild zu
haben, wird in dem Speicher 5 vorgespeichert. Der Anzeigeschirm
hat einen Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren und einen
Entwicklungsanzeigeteil 30. Der Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren dient zum Anzeigen des Bilds des Hinteren, das
eine gegenwärtige Situation des Hinteren des Fahrzeugs zeigt,
auf demselben. Der Entwicklungsanzeigeteil 30 dient zum
Anzeigen eines Ent wicklungsbilds, das basierend auf den Entwicklungsdaten
erzeugt wird, auf demselben. Die Zeichnungsschaltung 4 ist
konfiguriert, um das Fahrzeugbild und das Entwicklungsbild, die
jeweils von einem vorbestimmten Ansichtspunkt aufgenommen werden, überlagernd
zu zeichnen, wobei das Entwicklungsbild ein Bild einer weißen
Linie 31 (das ein Beispiel eines Objekts auf der Straße
oder einer Straßenoberflächenmarkierung ist),
das aus den Entwicklungsdaten extrahiert ist, enthält.
Die Zeichnungsschaltung 4 liefert sowohl das Fahrzeugbild
als auch das Entwicklungsbild mit einer Verzerrung, die das Peripheriebild
hat. Die Zeichnungsschaltung 4 zeichnet auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 die
weiße Linie 31, derart, dass die weiße Linie 31 auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 mit einer weißen
Linie 21 in dem Bild des Hinteren auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren kontinuierlich verbunden ist.
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Gemäß der
vorhergehenden hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung kann, da das
Bild eines Hinteren mit der Verzerrung auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren angezeigt wird, das angezeigte Bild des Hinteren
einen Sichtwinkel von beispielsweise 180 Grad haben. Es ist somit
möglich, das Bild des Hinteren, das verglichen mit einem
Bild des Hinteren, dessen Verzerrung korrigiert ist, einen größeren
Bereich abdeckt, zu liefern. Ein Fahrer kann wesentlich mehr Informationen über
die Peripherie des Fahrzeugs erhalten. Da die Bilder für
den Entwicklungsanzeigeteil 30 außerdem gewagt
mit der Verzerrung, die das Bild des Hinteren hat, geliefert werden,
und da die weiße Linie 31, die basierend auf den Entwicklungsdaten
erzeugt und auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 angezeigt
wird, mit der weißen Linie 21 in dem Bild des
Hinteren auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren
kontinuierlich verbunden ist, ist es möglich, eine visuelle
Darstellung zu liefern, in der das Bild des Hinteren (das ein Rohbild
sein kann), das die gegenwärtige Situation zeigt, mit dem Entwicklungsbild,
das einen Bereich zeigt, der sich aktuell außerhalb des
Sichtfelds der Kamera 6 befindet, visuell einstückig
ist. Die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung kann daher eine Menge
eines Bildverarbeitens einer Steuerung reduzieren und einem Fahrer
ermöglichen, die Position des Fahrzeugs 10 präzise
zu erkennen, und die Parkunterstützungsleistung verbessern.
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Die
hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung richtet außerdem ein
Detektionsziel auf eine Straßenoberflächenmarkierung,
wie z. B. die weiße Linie 21 (z. B. eine Parklinie, die
einen Parkraum angibt) ein und zeigt das Detektionsziel so an, das
sich das Detektionsziel über das gegenwärtige
Bild (d. h. ein Bild für den Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren) und das vergangene Bild (d. h. ein Bild für
den Entwicklungsanzeigeteil 30, das basierend auf den Entwicklungsdaten
erzeugt wird) kontinuierlich erstreckt. Gemäß der
vorhergehenden Art und Weise, ist es, da die Straßenoberflächenmarkierung,
die ein nicht-dreidimensionales Objekt ist, unter Verwendung des
erfassten Bilds des Hinteren detektiert wird, möglich,
eine Rechenleistung und eine Berechnungszeit, die für eine
Bildverarbeitungsvorrichtung und eine Detektionsvorrichtung erforderlich
sind, verglichen mit einem Fall eines Detektierens der Anwesenheit
eines dreidimensionalen Objekts zu reduzieren. Es wird daher möglich,
eine Vorrichtung mit einem niedrigen Aufwand zu schaffen.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 zeichnet außerdem ein Objekt
auf der Straße oder eine Straßenoberflächenmarkierung
(z. B. eine weiße Linie 31A), derart, dass ein
Teil, der sich einen vorbestimmten Abstand auseinander von dem Rand
zwischen den Teilen 20, 30 befindet, korrigiert
wird, um eine Form einer geraden Linie zu haben.
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Gemäß der
vorhergehenden Art und Weise ist die weiße Linie 31A oder
dergleichen gezeichnet, um mit der Grenze zwischen den Teilen 20 und 30 kontinuierlich
verbunden zu sein, und der Teil, der sich fern von der Grenze befindet,
ist gezeichnet, um eine Form einer geraden Linie zu haben, aus der
die Verzerrung des Bilds für den Entwicklungsanzeigeteil entfernt
ist. In der Nähe des Fahrzeugs 10 auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 können
somit die angezeigte weiße Linie 31 oder dergleichen
annähernd parallel zu dem Fahrzeug 10 sein. Es
ist daher möglich, eine schlechte Sichtbarkeit, die aus
der Verzerrung des Bilds resultiert, auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zu
entfernen, während an der Grenze zwischen dem Bild für
den Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren und dem für
den Entwicklungsanzeigeteil 30 eine Kontinuität
beibehalten wird.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 zeichnet ferner auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 eine
Maßstabslinie 32, um einen Abstand von dem Fahrzeug
anzugeben. Gemäß dieser Art und Weise ermöglicht,
da die weiße Linie 31 (die ein Beispiel eines
Objekts auf der Straße und einer Straßenoberflächenmarkierung ist)
und die Maßstabslinie 32 um das Fahrzeug 10 auf dem
Entwicklungsanzeigeteil 30 gezeichnet werden, die hintere
Fahrzeuganzeigevorrichtung einem Fahrer, eine Positionsbeziehung
zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt auf der Straße
um das Fahrzeug 10 (z. B. dem Objekt auf der Straße,
der Straßenoberflächenmarkierung) im Detail zu
begreifen.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann die Bilder derart anzeigen,
dass die angezeigten Bilder für den Entwicklungsanzeigeteil 30 lediglich
die Fahrzeug-CG und die weiße Linie 31 sind, die
jeweils die gleiche Verzerrung wie das Rohbild auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren haben.
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Gemäß dieser
Art und Weise ermöglicht, da die angezeigten Bilder für
den Entwicklungsanzeigeteil 30 lediglich die Fahrzeug-CG
und die weiße Linie 31 sind, und da ein anderes
Bild auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 nicht angezeigt
wird, die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung einem Fahrer, eine
Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 10 und einer Markierung
(z. B. der weißen Linie 31 oder dergleichen) direkt
und klar zu begreifen. Da ferner zu zeichnende Informationen auf
die im Vorhergehenden beschriebene Weise eingegrenzt werden, ist
es möglich, eine Bildverarbeitungsmenge zu dämpfen.
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Die
hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung kann derart konfiguriert sein,
dass ein Hintergrundteil des Bilds für den Entwicklungsanzeigeteil 30 in
einer Farbe gezeichnet wird, die sich von einer Straßenoberflächenfarbe
des Bilds des Hinteren auf dem Anzeigeteil 20 eines Bilds
des Hinteren unterscheidet. Der Hintergrundteil kann ein anderer
Teil als die Fahrzeug-CG, das Objekt auf der Straße, die
Straßenoberflächenmarkierung und die Maßstabslinie
sein. Durch Färben des Hintergrundteils auf die vorhergehende
Weise ist es möglich, die Grenze zwischen dem Bild auf
dem Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren und dem Bild
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 merklich zu machen.
Obwohl das Bild auf dem Teil 20 und das Bild auf dem Teil 30 ferner
in ein synthetisches Bild integriert sind, kann ein Fahrer ohne
weiteres erkennen, dass das Bild auf einem oberen Teil des Anzeigeschirms
das Rohbild ist, das eine gegenwärtige Situation zeigt,
und das Bild auf einem unteren Teil des Anzeigeschirms das vergangene
Bild ist, das einen Bereich zeigt, der sich aktuell außerhalb des
Sichtfelds der Kamera 6 befindet. Die Farbe des Hintergrundteils
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 kann beispielsweise
in Schwarz, Blau oder dergleichen gezeichnet sein, um sich von einer
tatsächlichen Farbe einer Straßenoberfläche
und einer Farbe der Fahrzeug-CG zu unterscheiden. Dieses Beispiel kann
es wahrnehmbarer machen, dass die zwei Bilder auf dem Anzeigeschirm
Bilder auf unterschiedlichen Teilen 20, 30 sind.
Die Fahrzeug-CG, das Objekt auf der Straße, die Straßenoberflächenmarkierung,
die Maßstabslinie und dergleichen können unterscheidender
sichtbar sein.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann die Straßenoberflächenmarkierung,
wie z. B. die weiße Linie 31 und dergleichen,
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zeichnen, derart, dass
eine Farbe der Straßenoberflächenmarkierung auf
dem Entwicklungsanzeigenteil 30 ähnlich zu derselben
der Straßenoberflächenmarkierung auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren wird. Gemäß dieser Art und
Weise kann die Straßenoberflächenmarkierung kontinuierlich
und einstückig angezeigt werden, um sich über
den Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren und den Entwicklungsanzeigeteil 30 auf
eine zuverlässige Art und Weise zu erstrecken.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann die Straßenoberflächenmarkierung,
wie z. B. die weiße Linie 31 und dergleichen,
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zeichnen, so dass die
Straßenoberflächenmarkierung konstant eine vorbestimmte
Farbtiefe hat, selbst wenn die Straßenoberflächenmarkierung,
die aus den Entwicklungsdaten extrahiert ist, eine unklare oder
undefinierte Linie ist. Gemäß dieser Art und Weise
kann, selbst wenn ein Teil der Straßenoberflächenmarkierung
nicht abgebildet werden kann, da die Straßenoberfläche
einen Teil einer abgenutzten Farbe, einen fehlenden Teil oder dergleichen
hat, die Straßenoberflächenmarkierung zuverlässig
angezeigt werden, um sich über den Anzeigeteil 20 eines Bilds
des Hinteren und den Entwicklungsanzeigeteil 30 kontinuierlich
und einstückig zu erstrecken.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann durch eine Steuerung gesteuert
sein, die einen Betrieb einer Instrumententafel steuert. In diesem
Fall kann die Steuerung, die die Zeichnungsschaltung 4 steuert,
eine relativ kleine Speichergröße und eine relativ
kleine Rechenleistung haben. Der Vorteil eines Reduzierens einer
Menge eines Bildverarbeitens und einer Speichergröße
gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
kann beträchtlicher sein.
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Der
Anzeigeschirm 8 kann auf einem Teil der Instrumententafel
angeordnet sein. Gemäß dieser Konfiguration kann,
da das hintere Fahrzeugbild über einem Zeiger des Fahrzeugs
angeordnet sein kann, ein Fahrer das hintere Fahrzeugbild in einem ähnlichen
Sinn eines Ansehens des Zeigers bestätigen, ohne seine
oder ihre Augenrichtungen groß zu bewegen.
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Ein
Bild mit einem großen Bereich und ein Bild mit einem kleinen
Bereich können auf dem Anzeigeschirm 8 basierend
auf dem Bild eines großen Bereichs, das durch eine einzelne
Kamera 6 erfasst wird, angezeigt werden. Gemäß dieser
Konfigurationen ist es, da es möglich ist, das Bild eines
großen Bereichs und das Bild eines kleinen Bereichs durch Extrahieren
des Bilds eines kleinen Bereichs aus dem Bild eines großen
Bereichs, das durch die einzelne Kamera erfasst wird, anzuzeigen,
möglich, die Zahl von Teilen eines Systems und den Aufwand
des Systems zu reduzieren.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 kann durch eine Steuerung gesteuert
sein, die einen Betrieb einer Instrumententafel steuert, und der
Anzeigeschirm 8 kann über einem Armaturenbrett
in einer Fahrzeugzelle angebracht sein. Gemäß dieser
Konfiguration kann, da das hintere Fahrzeugbild annähernd
auf der gleichen Höhe wie eine Augenhöhe eines
Fahrers angezeigt wird, der Fahrer das hintere Fahrzeugbild bestätigen,
ohne groß seine oder ihre Augenrichtung zu bewegen.
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Das
auf den Entwicklungsanzeigenteil 30 anzuzeigende Fahrzeugbild
kann Informationen über eine Position einer Achse 11 des
Fahrzeugs 10 und des Reifenrads 12 enthalten.
Gemäß dieser Anzeige ist es, da die Position der
Achse 11 und des Reifenrads 12 angezeigt wird,
möglich, einen Fahrer über die Achsenposition
und die Reifenposition relativ zu einer Situation der Fahrzeugperipherie
zu informieren. Es ist möglich, ein Bild zu liefern, das
eine Leitlinie für ein Fahren sein kann.
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(Zweites Ausführungsbeispiel)
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Bei
einem zweiten Ausführungsbeispiel wird das Bild, das auf
dem Anzeigeschirm 8 während eines Fahrzeugparkens
angezeigt wird, zwischen einem Bild eines großen Bereichs
und einem Bild eines kleinen Bereichs im Verlauf der Bewegung des
Fahrzeugs gewechselt. Das Bild eines großen Bereichs deckt
einen großen Bereich hinter dem Fahrzeug 10 mit
einem Sichtwinkel von beispielsweise 180 Grad ab. Das Bild eines
kleinen Bereichs deckt einen kleinen Bereich hinter dem Fahrzeug 10 mit
einem Sichtwinkel von beispielsweise 120 Grad ab. Bei dem zweiten
Ausführungsbeispiel ist somit möglicherweise das
Bild, das auf dem Anzeigeschirm 8 während des
Parkens angezeigt wird, nicht immer das Bild eines großen
Bereichs. 8 ist ein Hauptflussdiagramm,
das einen Fahrunterstützungsbetrieb gemäß dem
zweiten Ausführungsbeispiel darstellt. 9 ist ein
Diagramm, das ein Bild eines großen Bereichs gemäß dem
zweiten Ausführungsbeispiel darstellt. 10 ist
ein Diagramm, das ein gezoomtes Bild (d. h. ein Bild eines kleinen
Bereichs) gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
darstellt. Das Bild eines großen Bereichs und das gezoomte
Bild können angezeigt werden, wenn sich ein Fahrzeug bewegt,
um zu parken.
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S10
bis S40 in dem in 8 gezeigten Hauptflussdiagramm
sind gleich denselben in 3. Wie in 8 gezeigt
ist, zeigt bei S40 der Mikrocomputer 1 jeweils die Bilder
eines großen Bereichs auf dem Anzeigeteil 20 eines
Bilds des Hinteren und dem Entwicklungsanzeigeteil 30 an,
wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben ist.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeichnet, wie
in 9 gezeigt ist, die Zeichnungsschaltung 4 eine
erwartete Laufweglinie 23, so dass die erwartete Laufweglinie 23 dem
Bild für den Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren überlagert
wird. Die erwartete Laufweglinie 23 kann als eine Leitlinie
wirken, die einen erwarteten Laufweg eines zurückstoßenden
Fahrzeugs basierend auf der Fahrzeugbreite und dem Lenkwinkel des Fahrzeugs
vorhersagt. Die erwartete Laufweglinie 23 ist in einer
Farbe gezeichnet, die sich von einer Straßenoberflächenfarbe
des Bilds unterscheidet, und ist für einen Fahrer ohne
weiteres wahrnehmbar.
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Bei
S41 bestimmt der Mikrocomputer 1, ob eine vorbestimmte
Bedingung für ein Anzeigebildzoomen erfüllt ist.
Die vorbestimmte Bedingung für ein Anzeigebildzoomen bestimmt
während der Rückbewegung des Fahrzeugs einen Zeitpunkt
eines Wechselns einer Anzeige von dem Bild eines großen Bereichs
in das Bild eines kleinen Bereichs.
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Eine
Erläuterung der vorbestimmten Bedingung für ein
Anzeigebildzoomen ist im Folgenden genauer angegeben. Wenn ein Gangschalthebel
in eine Rückwärtsposition geändert wird,
um ein Fahrzeug zu parken, und wenn sich ein Fahrzeug zurückbewegt,
nähert sich das Fahrzeug einem Hindernis, wie z. B. einem
Radstopper 22, einem Bordstein, einer Barriere, einer Wand
und dergleichen, das sich in der Nähe eines Parkraums befindet.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, wenn ein
Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis kleiner als oder
gleich einem vorbestimmten Abstand ist, bestimmt, dass die vorbestimmte
Bedingung für ein Anzeigebildzoomen erfüllt ist.
Um die vorhergehende Bestimmung zu machen, ist das Fahrzeug mit
einem Sonar ausgestattet. Das Sonar kann als eine Detektionseinrichtung
oder Detektionsvorrichtung zum Detektieren eines Abstands von dem
Fahrzeug zu einem dreidimensionalen Objekt oder dergleichen, das sich
in der Peripherie des Fahrzeugs befindet, wirken. Das Sonar kann
mehrere Ultraschallsensoren aufweisen. Das Sonar gibt in den Mikrocomputer
ein Signal, das den detektierten Abstand zeigt, ein. Die vorbestimmte
Zahl von Ultraschallsensoren kann an einer äußeren
Oberfläche des hinteren Teils des Fahrzeugs in vorbestimmten
Intervallen angebracht sein. Jeder Ultraschallsensor kann beispielsweise
in dem hinteren Stoßfänger eingebettet sein, wobei
ein Detektionsteil des Ultraschallsensors von dem hinteren Stoßfänger
freigelegt ist. Ein Detektionsbereich 40 des Sonars deckt
einen vorbestimmten Bereich in der Peripherie des Fahrzeugs ab,
wie in 10 durch eine gestrichelte Linie
gezeigt ist. Es sei bemerkt, dass die gestrichelte Linie, die den
Detektionsbereich 40 definiert, in 10 lediglich
für beschreibende Zwecke gezeichnet ist und tatsächlich
möglicherweise auf dem Anzeigeschirm 8 nicht angezeigt wird.
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Wenn
bestimmt wird, dass der Abstand zu dem Hindernis, der durch das
Sonar detektiert wird, kleiner als oder gleich dem vorbestimmten
Abstand ist, was „JA” bei S42 entspricht, bestimmt
der Mikrocomputer 1, dass sich das Fahrzeug dem Parkraum nähert,
und das Verfahren schreitet zu S42 fort. Bei S42 wechselt der Mikrocomputer 1 über
die Zeichnungsschaltung 4 eine Anzeige von dem Bild eines großen
Bereichs in das Bild eines kleinen Bereichs. Der Mikrocomputer 1 wechselt
beispielsweise eine Anzeige von dem Bild eines großen Bereichs,
das in 9 dargestellt ist, in das Bild eines kleinen Bereichs,
das in 10 dargestellt ist. Bei dem
Wechseln in das Bild eines kleinen Bereichs zeichnet die Zeichnungsschaltung 4 nicht
die erwartete Laufweglinie 23. Das Bild eines kleinen Bereichs,
das die erwartete Laufweglinie 23 hat, wird somit auf dem
Anzeigeteil 20 eines Bilds des Hinteren des Anzeigeschirms 8 angezeigt.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel schneidet die
Zeichnungsschaltung 4 einen Teil des Bilds, das durch die
Kamera 6 erfasst wird, aus und zoomt den ausgeschnittenen
Teil, wodurch das Bild eines kleinen Bereichs, d. h. das gezoomte
Bild, wie es in 10 gezeigt ist, erzeugt wird.
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Wenn
bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung für ein
Anzeigebildzoomen nicht erfüllt ist, was „NEIN” bei
S41 entspricht, schreitet das Verfahren zu S50 fort, um beispielsweise
die in 9 dargestellte Anzeige beizubehalten. Wenn bestimmt wird,
dass die vorbestimmte Bedingung für eine Anzeigebildvergrößerung
erfüllt ist, was „JA” bei S41 entspricht,
schreitet das Verfahren zu S42 fort, um ein Verfahren zum Liefern
der in beispielsweise 10 dargestellten gezoomten Anzeige
durchzuführen. Wenn dann die Bestimmung bei S50 in „JA” resultiert,
kehrt das Verfahren zu S10 zurück, um das Anzeigen des
hinteren Fahrzeugbilds zu beenden. Wenn der Zündschalter
beispielsweise nach einem Abschluss eines Parkens auf AUS gedreht
wird, wird die Leistungsversorgung der Steuerung gestoppt, und der
Fahrunterstützungsbetrieb des Hauptflussdiagramms wird
aufgehört.
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Ein
Betrieb und ein Vorteil der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung
des vorlegenden Ausführungsbeispiels können wie
folgt beschrieben werden.
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Die
Zeichnungsschaltung 4 der hinteren Fahrzeuganzeigevorrichtung
zeichnet durch Überlagern desselben auf das Bild eines
Hinteren auf dem Anzeigenteil 20 eines Bilds des Hinteren
die erwartete Fahrweglinie 23. Wenn die vorbestimmte Bedingung während
der Rückbewegung erfüllt wird, werden die Bilder
des Anzeigeteils 20 eines Bilds des Hinteren und des Entwicklungsanzeigeteils 30 gezoomt,
und die Zeichnungsschaltung 4 verbietet, dass der erwartete
Fahrlaufweg 23 angezeigt wird.
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Gemäß der
vorhergehenden Art und Weise wird, wenn es erforderlich ist, ein
detailliertes Bild des Hinteren des Fahrzeugs während der
Rückbewegung des Fahrzeugs zu bestätigen, das
gezoomte Bild auf dem Anzeigeschirm angezeigt, während
die erwartete Laufweglinie nicht angezeigt wird. Nach der letzten
Hälfte einer Parkbewegung kann beispielsweise, da die Bewegung
des Fahrzeugs klein werden kann, die Notwendigkeit zum Anzeigen
der erwarteten Laufweglinie 23 kleiner werden, und die Notwendigkeit
für ein Begreifen einer Situation des Hinteren des Fahrzeugs
im Detail kann größer als die für ein
Bestätigen der erwarteten Fahrweglinie 23 werden.
Die vorhergehende Art und Weise kann daher eine visuelle Darstellung
liefern, die die Sichtbarkeit des Hinteren des Fahrzeugs nicht verschlechtert, während
einem Fahrer detaillierte Informationen über das Hintere
des Fahrzeugs geliefert werden. Es ist daher möglich, eine
nützlichere Parkunterstützung zu liefern.
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(Modifikationen)
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Die
vorhergehenden Ausführungsbeispiele können auf
verschiedene Weisen, von denen im Folgenden Beispiele beschrieben
sind, modifiziert sein.
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Bei
dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist die hintere
Fahrzeuganzeigevorrichtung als ein Beispiel einer Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
dargestellt. Hinsichtlich eines Bilds auf dem Anzeigeschirm kann
eine Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung (i) ein Bild, das die
gegenwärtige Situation einer Peripherie eines Fahrzeugs
zeigt, auf einem Peripheriebildanzeigeteil des Anzeigeschirms und
(ii) ein Bild, das einen Bereich, der sich aktuell außerhalb
des Sichtfelds der Kamera befindet, auf einem Entwicklungsanzeigeteil
des Anzeigeschirms anzeigt, anzeigen. Ein Vorderes des Fahrzeugs
(d. h. ein Bereich vor dem Fahrzeug) kann beispielsweise als die
Peripherie des Fahrzeugs angezeigt sein.
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Bei
dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist die weiße
Linie (z. B. eine Parklinie) als ein Beispiel einer Markierung dargestellt,
die extrahiert und auf einem Bild auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 gezeichnet
wird. Eine andere Straßenoberflächenmarkierung
und ein Objekt auf der Straße, wie z. B. ein Graben, eine
Stufe, ein Bordstein und dergleichen, können alternativ
extrahiert sein. Ein Verfahren, das ähnlich zu dem im Vorhergehenden
beschriebenen Detektionsverfahren einer weißen Linie ist,
kann als ein Verfahren für eine Straßenoberflächenmarkierungsdetektion
und eine Detektion eines Objekts auf der Straße verwendet
sein. Bei dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel erfasst
eine einzelne Kamera 6 ein Bild, das auf dem Anzeigeschirm 8 anzuzeigen
ist. Mehrere Kameras können jeweils alternativ Bilder erfassen,
die auf dem Anzeigeschirm 8 als ein kombiniertes Bild angezeigt
werden.
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Bei
dem zweiten Ausführungsbeispiel ist das erfasste Bild,
das ein Hinteres des Fahrzeugs zeigt, ein Bild, das durch eine einzelne
Kamera 6 erfasst wird. Die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung
kann alternativ eine erste Kamera zum Erfassen des Bilds eines großen
Bereichs mit einem Sichtfeld von beispielsweise 180 Grad und eine
zweite Kamera zum Erfassen des Bilds eines kleinen Bereichs mit
einem Sichtfeld von beispielsweise 120 Grad aufweisen und kann das
Bild eines großen Bereichs und das Bild eines kleinen Bereichs
als ein auf dem Anzeigeschirm anzuzeigendes Bild verwenden. Gemäß dieser
Konfiguration ist es, da die erste und die zweite Kamera das Bild
eines großen Bereichs bzw. das Bild eines kleinen Bereichs
erfassen, möglich, eine Berechnung, wie z. B. eine Menge
eines Bildverarbeitens, eine Berechnungszeit und eine Größe
eines Speichers zum Speichern von Bildern zu reduzieren.
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Bei
dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die vorbestimmte Bedingung
für ein Anzeigebildzoomen basierend auf einem Abstand zwischen
einem Fahrzeug und einem Hindernis eingerichtet. Die vorbestimmte
Bedingung für ein Anzeigebildzoomen kann alternativ basierend
auf einer Rückverschiebung eines Fahrzeugs eingerichtet
sein.
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Bei
den vorhergehenden Ausführungsbeispielen und Modifikationen
ist die hintere Fahrzeuganzeigevorrichtung ein Beispiel einer Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung.
Der Mikrocomputer 1 ist ein Beispiel einer Steuerung. Die
Zeichnungsschaltung 4 ist ein Beispiel eines Zeichnungsabschnitts oder
einer Zeichnungseinrichtung. Der Speicher 5 ist ein Beispiel
eines Speichermediums. Die Kamera 6 ist ein Beispiel einer
Bilderzeugungsvorrichtung oder Bilderzeugungseinrichtung. Der Anzeigeteil 20 eines Bilds
des Hinteren des Anzeigeschirms 8 ist ein Beispiel eines
Peripheriebildanzeigeteils oder eines Echtzeitanzeigeteils. Die
Straßenoberflächenmarkierung und das Objekt auf
der Straße, z. B. eine weiße Linie 21, 31,
sind ein Beispiel eines Objekts in der Peripherie.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
für ein Fahrzeug geschaffen. Die Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
weist eine Bilderzeugungsvorrichtung 6, ein Speichermedium 5,
einen Anzeigeschirm 8 und einen Zeichnungsabschnitt 4 auf.
Die Bilderzeugungsvorrichtung 6 ist konfiguriert, um ein Peripheriebild
zu erfassen, das eine Peripherie des Fahrzeugs und ein Objekt in
der Peripherie, das sich in der Peripherie des Fahrzeugs befindet,
zu zeigen. Das Objekt in der Peripherie weist mindestens entweder
eine Straßenoberflächenmarkierung oder ein Objekt
auf der Straße auf. Das Speichermedium 5 ist konfiguriert,
um Entwicklungsdaten, die mindestens entweder das Peripheriebild
oder Informationen über das Objekt in der Peripherie aufweisen,
zu speichern. Die Informationen über das Objekt in der
Peripherie werden aus dem Peripheriebild extrahiert oder von einem
Sensor, mit dem das Fahrzeug ausgestattet ist, gewonnen. Ein Fahrzeugbild,
das das Fahrzeug darstellt, ist in dem Speichermedium 5 vorgespeichert.
Der Anzeigeschirm 8 hat einen Echtzeitanzeigeteil zum Anzeigen
des Peripheriebilds, das eine gegenwärtige Situation der
Peripherie des Fahrzeugs zeigt, auf demselben, wobei eine Verzerrung des
Peripheriebilds nicht korrigiert ist, und einen Entwicklungsanzeigeteil 30 zum
Anzeigen des Fahrzeugbilds und eines Entwicklungsbilds auf demselben,
wobei das Entwicklungsbild basierend auf den Entwicklungsdaten erzeugt
wird. Der Entwicklungsanzeigeteil 30 grenzt an den Echtzeitanzeigeteil 20 an.
Der Zeichnungsabschnitt 4 ist konfiguriert, um das Fahrzeugbild
und das Entwicklungsbild, die jeweils von einem vorbestimmten Ansichtspunkt
aufgenommen werden, überlagernd auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 des
Anzeigeschirms 8 zu zeichnen, derart, dass das Fahrzeugbild
und das Entwicklungsbild mit der Verzerrung, die das Peripheriebild hat,
geliefert werden, und das Objekt in der Peripherie, das in dem Entwicklungsbild
gezeigt ist, mit demselben, das in dem Peripheriebild gezeigt ist,
kontinuierlich verbunden ist.
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Gemäß der
vorhergehenden Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung wird, da das
Peripheriebild mit der nicht korrigierten Verzerrung auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 angezeigt
wird, ein Bereich, der durch das Peripheriebild abgedeckt ist, größer
als derselbe, der durch ein Bild abgedeckt ist, dessen Verzerrung
korrigiert ist. Es ist daher möglich, einem Fahrer wesentlich
mehr Informationen über die Peripherie des Fahrzeugs zu
liefern. Da ferner das Objekt in der Peripherie, das auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 angezeigt
wird, mit der Verzerrung, die das Peripheriebild hat, geliefert
wird, und da das Objekt in der Peripherie, das auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 angezeigt
wird, mit demselben, das in dem Echtzeitanzeigeteil 20 gezeigt
wird, kontinuierlich verbunden ist, ist es möglich, durch
visuelles Kombinieren (i) des Peripheriebilds auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 (zum
Beispiel eines Rohbilds), das die gegenwärtige Situation
der Peripherie zeigt, und (ii) des Entwicklungsbilds auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30,
das einen Bereich zeigt, der sich derzeit außerhalb eines Sichtfelds
der Bilderzeugungsvorrichtung 6 befindet, eine visuelle
Darstellung zu liefern. Es ist daher möglich, eine Sichtbarkeit
der Peripherie des Fahrzeugs sicher zu stellen und für
eine Bilderzeugung eine Berechnung zu reduzieren. In dem Vorhergehenden kann
das Objekt in der Peripherie eine Markierung oder ein Objekt in
der Peripherie des Fahrzeugs, wie z. B. ein Graben, eine Stufe,
ein Bordstein, ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug,
eine Parklinie (z. B. eine weiße Linie, die einen Parkraum
zeigt) oder dergleichen, sein.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Zeichnungsabschnitt 4 konfiguriert ist,
um das Objekt in der Peripherie auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zu
zeichnen, derart, dass ein Teil des Objekts in der Peripherie auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 korrigiert ist, um eine
Form einer geraden Linie zu haben, wobei sich der Teil in einem
vorbestimmten Abstand oder weiter auseinander von einem Rand zwischen
dem Echtzeitanzeigeteil 20 und dem Entwicklungsanzeigeteil 30 befindet.
Gemäß dieser Konfiguration kann ein Teil des Objekts
in der Peripherie auf der Entwicklungsanzeigevorrichtung parallel
zu dem Fahrzeug gezeichnet werden, wenn sich der Teil in der Nähe
des Fahrzeugs befindet. Es ist daher möglich, eine schwache
Sichtbarkeit, die aus einer Verzerrung, die durch eine Linse der
Bilderzeugungsvorrichtung 6 verursacht wird, resultiert,
zu reduzieren.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Zeichnungsabschnitt 4 konfiguriert ist,
um ferner auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 eine Maßstabslinie
zu zeichnen, um einen Abstand von dem Fahrzeug 10 zu zeigen.
Gemäß dieser Konfiguration kann der Entwicklungsanzeigeteil 30 des
Anzeigeschirms 8 das Objekt in der Peripherie und die Maßstabslinie in
einem Bereich um das Fahrzeug auf demselben anzeigen. Es ist daher
möglich, einem Fahrer zu ermöglichen, die Position
des Fahrzeugs hinsichtlich beispielsweise eines Parkraums präzise
zu erkennen.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass das Fahrzeugbild, das in dem Speichermedium 5 vorgespeichert
ist, ein Computergrafikbild ist, das als eine Computergrafik erzeugt
ist, das Entwicklungsbild lediglich das Objekt in der Peripherie,
das aus den Entwicklungsdaten extrahiert wird, darstellt, und auf
dem Entwicklungsanzeigeteil 30 der Zeichnungsabschnitt 4 lediglich
das Fahrzeugbild und das Bild des Objekts auf der Straße
zeichnet, wobei das Fahrzeugbild und das Bild des Objekts in der
Peripherie die Verzerrung haben, die das erfasste Peripheriebild hat.
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Gemäß dieser
Konfiguration kann der Entwicklungsanzeigeteil 30 des Anzeigeschirms 8 lediglich
das Fahrzeugbild (das, als eine Computergrafik erzeugt werden kann)
und das Bild des Objekts in der Peripherie auf demselben anzeigen,
ohne andere Informationen anzuzeigen. Es ist daher möglich,
einem Fahrer zu ermöglichen, eine Positionsbeziehung zwischen
dem Fahrzeug und dem Objekt in der Peripherie zu begreifen. Da ferner
anzuzeigende Informationen auf die im Vorhergehenden beschriebene
Weise eingegrenzt sind, ist es möglich, eine Menge eines Bildverarbeitens
zu reduzieren, und dadurch eine Rechenleistung, die für
eine Bilderzeugung erforderlich ist, zu reduzieren.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Zeichnungsabschnitt 4 konfiguriert ist,
um die Straßenoberflächenmarkierung auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zu
zeichnen, derart, dass eine Farbe der Straßenoberflächenmarkierung
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 im Wesentlichen identisch
zu der auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 ist. Gemäß dieser
Konfiguration kann das Objekt in der Peripherie kontinuierlich und
einstückig angezeigt werden, um sich über den
Echtzeitanzeigeteil 20 und den Entwicklungsanzeigeteil 30 zu
erstrecken. Es ist daher möglich, für einen Fahrer
eine hohe Sichtbarkeit zu liefern.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass, selbst wenn die Straßenoberflächenmarkierung,
die aus den Entwicklungsdaten extrahiert wird, undefiniert ist,
der Zeichnungsabschnitt 4 die Straßenoberflächenmarkierung
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zeichnet, so dass die
angezeigte Straßenoberflächenmarkierung eine konstante
Farbtiefe hat. Gemäß dieser Konfiguration kann,
selbst wenn ein Teil der Straßenoberflächenmarkierung
nicht abgebildet ist, da die Straßenoberflächenmarkierung
einen Teil einer abgenutzten Farbe, einen fehlenden Teil oder dergleichen
hat, die Straßenoberflächenmarkierung als eine
Markierung zuverlässig angezeigt werden, die sich über
den Echtzeitanzeigeteil 20 und den Entwicklungsanzeigeteil 30 kontinuierlich
und einstückig erstreckt. Es ist daher möglich,
dem Fahrer selbst dann eine Parkunterstützung zu liefern,
wenn ein Status des Straßenoberflächenobjekts
schlecht ist.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Zeichnungsabschnitt 4 konfiguriert ist,
um dem Peripheriebild auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 eine erwartete
Laufwegelinie zu überlagern, wobei die erwartete Laufweglinie
einen erwarteten Laufweg des Fahrzeugs 10 darstellt, wenn
eine vorbestimmte Bedingung während einer Bewegung des
Fahrzeugs 10 erfüllt ist, der Zeichnungsabschnitt 4 das
Peripheriebild, das Entwicklungsbild und das Fahrzeugbild zoomt,
und verbietet, dass die erwartete Laufweglinie angezeigt wird. Gemäß dieser
Konfiguration werden, wenn die vorbestimmte Bedingung für
ein Bildzoomen während einer Bewegung des Fahrzeugs erfüllt wird,
die gezoomten Bilder angezeigt, und die erwartete Laufweglinie wird
nicht angezeigt. Nach der letzten Hälfte einer Parkbewe gung
kann beispielsweise, da eine Bewegung des Fahrzeugs klein werden kann,
die Notwendigkeit zum Anzeigen der erwarteten Laufweglinie kleiner
werden, und die Notwendigkeit zum Begreifen einer Situation des
Hinteren des Fahrzeugs im Detail kann größer als
die zum Bestätigen der erwarteten Laufweglinie werden.
Während einem Fahrer detaillierte Informationen geliefert
werden, kann daher die vorhergehende Konfiguration eine visuelle
Darstellung liefern, die eine Sichtbarkeit nicht verschlechtert.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Zeichnungsabschnitt 4 ferner mindestens
entweder eine Achse des Fahrzeugs 10 oder ein Reifenrad des
Fahrzeugs 10 auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 zeichnet.
Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich,
den Fahrer über eine Position der Achse oder eine Position
des Reifenrads zu informieren, und dadurch möglich, eine
Leistung einer Fahrbetriebsunterstützung zu verbessern.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass das Fahrzeug ferner mit einer Steuerung einer Instrumententafel
des Fahrzeugs ausgestattet ist, und der Zeichnungsabschnitt 4 durch
die Steuerung gesteuert ist. Gemäß dieser Konfiguration
ist die Steuerung, die den Zeichnungsabschnitt 4 steuert,
die Steuerung der Instrumententafel, deren typische Rechenleistung
und Speichergröße nicht relativ groß ist.
Es ist daher möglich, einen Vorteil eines Reduzierens einer
erforderlichen Rechenleistung und Speichergröße
beim Liefern der visuellen Darstellung, bei der das Peripheriebild
(das ein Rohbild sein kann, das eine gegenwärtige Einzelheit
zeigt) auf dem Fahrzeugperipherieanzeigeteil mit dem Entwicklungsbild
und dem Fahrzeugbild (auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30),
die jeweils einen Bereich, der sich aktuell außerhalb des
gegenwärtigen Sichtfelds der Bilderzeugungsvorrichtung 6 befindet,
zeigen, visuell verbunden ist, beachtlicher zu zeigen.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass der Anzeigeschirm 8 auf einem Teil der Instrumententafel
angeordnet ist. Gemäß dieser Konfiguration kann,
da ein Fahrzeugperipheriebild über einem Zeiger der Vorrichtung
angeordnet sein kann, ein Fahrer das hintere Fahrzeugbild in einem ähnli chen
Sinn wie ein Betrachten des Zeigers bestätigen, ohne seine oder
ihre Blicklinie groß zu bewegen.
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Die
vorhergehende Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung kann derart konfiguriert
sein, dass die Bilderzeugungsvorrichtung 6 einen Bereich
hinter dem Fahrzeug 10 abbildet, um das Peripheriebild
zu erfassen, und dass das Peripheriebild, das die gegenwärtige
Situation des Bereichs hinter dem Fahrzeug 10 zeigt, auf
dem Echtzeitanzeigeteil 20, wobei die Verzerrung des Peripheriebilds
nicht korrigiert ist, angezeigt wird. Gemäß dieser
Konfiguration kann, da das Peripheriebild mit der Verzerrung auf
dem Echtzeitanzeigeteil 20 des Anzeigeschirms 8 angezeigt wird,
das angezeigte Peripheriebild mit der Verzerrung einen Bereich abdecken,
der größer als ein Peripheriebild ist, an dem
eine Verzerrungskorrektur vorgenommen wurde. Es ist daher möglich,
einem Fahrer wesentlich mehr Informationen über die Peripherie
des Fahrzeugs zu liefern. Da ferner das Entwicklungsbild mit der
Verzerrung, die das Peripheriebild hat, geliefert wird, und da das
Entwicklungsbild auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 angezeigt
wird, so dass das Objekt auf der Straße, das in dem Entwicklungsbild
gezeigt ist, mit demselben, das in dem Peripheriebild gezeigt ist,
kontinuierlich verbunden ist, kann die Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
die visuelle Darstellung liefern, in der das Peripheriebild (das
ein Rohbild sein kann, das eine gegenwärtige Einzelheit
zeigt) auf dem Echtzeitanzeigeteil 20 mit dem Entwicklungsbild
und dem Fahrzeugbild (auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30),
die jeweils einen Bereich zeigen, der sich außerhalb des
gegenwärtigen Sichtfelds der Bilderzeugungsvorrichtung 6 befindet,
visuell verbunden ist. Die Fahrzeugperipherieanzeigevorrichtung
ermöglicht daher einem Fahrer, eine Position des Fahrzeugs
präzise zu erkennen. Es ist dementsprechend möglich,
eine Sichtbarkeit der Peripherie des Fahrzeugs sicher zu stellen
und eine Menge eines Bildverarbeitens für eine Fahrzeugperipheriebilderzeugung
zu reduzieren. In dem Vorhergehenden deckt das Peripheriebild auf
dem Echtzeitanzeigeteil 20 einen Bereich in der Peripherie
des Fahrzeugs 10 ab, wobei sich der Bereich derzeit innerhalb
eines Sichtfelds der Bilderzeugungsvorrichtung befindet. Das Entwicklungsbild
auf dem Entwicklungsanzeigeteil 30 deckt einen anderen
Bereich in der Peripherie des Fahrzeugs 10 ab, wobei sich der
andere Bereich derzeit außerhalb eines Sichtfelds der Bilderzeugungsvorrichtung
befindet.
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Obwohl
die Erfindung unter Bezugnahme auf die verschiedenen Ausführungsbeispiele
derselben im Vorhergehenden beschrieben ist, versteht es sich von
selbst, dass die Erfindung nicht auf die im Vorhergehenden beschriebenen
Ausführungsbeispiele und Aufbauten begrenzt ist. Die Erfindung
soll verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen
abdecken. Obwohl die verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen,
die im Vorhergehenden beschrieben sind, zusätzlich als
die Erfindung ausführend betrachtet werden, werden andere
Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder lediglich
ein einzelnes Element aufweisen, ebenfalls als innerhalb des Schutzbereichs
der Ausführungsbeispiele betrachtet.
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Jede
(r, s) oder eine Kombination von Prozeduren, Verfahren, Schritten
oder Einrichtungen, die im Vorhergehenden erläutert sind,
kann ferner als ein Softwareabschnitt oder eine Softwareeinheit
(z. B. eine Unterroutine) und/oder ein Hardwareabschnitt oder eine
Hardwareeinheit (z. B. eine Schaltung oder integrierte Schaltung),
die eine Funktion einer verwandten Vorrichtung aufweist oder nicht
aufweist, erreicht sein; der Hardwareabschnitt oder die Hardwareeinheit
kann ferner innerhalb eines Mikrocomputers aufgebaut sein.
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Der
Softwareabschnitt oder die Softwareeinheit oder eine Kombination
von mehreren Softwareabschnitten oder Softwareeinheiten kann ferner
in einem Computerprogrammerzeugnis, das in einem computerlesbarem
Speichermedium gespeichert ist, umfasst sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2003-189291
A [0002, 0003]
- - JP 2006-327498 A [0002, 0004]