JP2006327498A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、車両に設けられたカメラ21から、車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得部12と、画像データを、その画像データを撮像した車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像メモリ6とを備える。また、制御部3の制御により、読出した過去画像データを、現在の車両の後輪軸の上方に設定された仮想視点に視点変換し、視点変換した過去画像データと、現在位置で撮像した画像データとをディスプレイ7に出力する描画処理部19を備える。
【選択図】 図1
Description
た撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段と、前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す読出手段と、読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する視点変換手段と、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
視点変換する視点変換手段と、視点変換した過去画像データと、現在位置の画像データとを出力する出力制御手段とを備える。このため、視点変換された過去画像は、後輪及び後輪周辺に集中した画像になるため、運転者は、例えば、駐車動作が後半に至り、後輪と、車輪止めや白線との相対位置を確認したい場合に、後輪周辺の状況を詳細に把握できる。従って、車輪止めと後輪との接触による衝撃を緩和したり、車体が駐車目標領域からはみ出さないように駐車することができる。
請求項6に記載の発明によれば、車両が画像更新距離だけ移動する度に、画像更新距離後方の位置で撮像した過去画像データを読出し、その過去画像データを視点変換する。そして、視点変換した過去画像データと現在位置で撮像した画像データとを出力する。このため、画像更新距離だけ移動する度に、過去画像データを現在位置に応じた視点に変換し、その視点変換した画像を表示するので、比較的新しい画像を表示しながら、現在の後輪周辺に集中した画面を表示することができる。
最下端には、リヤバンパー等の車両Cの後端部を撮像した後端画像41が表示されている。
システム起動管理処理S1について、図7に従って説明する。まず、制御部3は、車両側I/F部9を介して、シフトポジション信号SPを入力し、そのシフトポジション信号SPに基づき、メインメモリ4に格納されたシフトポジションNSWを更新する(S1−1)。そして、シフトポジションNSWに基づき、シフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する(S1−2)。
次に、図8に従って、車両信号入力処理(S2)について説明する。制御部3は、車両側I/F部9を介して、ステアリングセンサ信号STを取得し、現在舵角STRを更新する(ステップS2−1)。また、制御部3は、車両側I/F部9を介して、車速信号Vpを入力し、この車速信号Vpに基づき、移動距離Δdを演算する(ステップS2−2)。移動距離Δdは、前回のステップS2−2において、第1及び第2の後退距離ΔDM1,ΔDM2を算出した時点からの移動距離である。このため、第1及び第2の後退距離ΔDM1,ΔDM2を「0」に初期化した直後は、駐車支援システムを起動した時点の自車位置からの移動距離Δdを演算する。
続いて、制御部3は、図9に示す画像データ入力処理S3を行う。まず、制御部3は、画像データ取得部12に画像取得命令を送信する。画像データ取得部12は、カメラ21を駆動制御して撮像を開始し、カメラ21から画像データGを取得する(ステップS3−1)。
次に、描画処理S4について図10に従って説明する。制御部3は、車両信号入力処理S2で算出した第1の後退距離ΔDM1が、予め定められた切替距離DRよりも大きいか否かを判断する(S4−1)。切替距離DRは、ディスプレイ7の画面の表示モードを、後方撮像画面30を表示するモードから、過去画像データG2を用いた合成画面49を表示する画像合成モードに切り替えるための基準となる距離であり、予め定められた固定値である。また、切替距離DRは、車両Cが後退を開始してから、駐車目標領域R内に進入し、駐車目標領域Rを区画する白線100(図12参照)の後端か、或いは駐車目標領域Rに配置された車輪止め101(図12参照)の数メートル手前に到達するまでの距離を推定して設定されている。切替距離DRは、例えば、5m以上10m未満に設定されている(切替距離DR>画像更新距離Dx)。
おいてNO)、後方撮像画面30の出力を行う(ステップS4−2)。このとき、描画処理部19は、現在位置で撮像した画像データGと、ガイド線Lを表示する。後方撮像画面30を出力すると、システム起動管理処理(S1)のステップS1−1に戻る。
次に、制御部3は、過去画像データG2と現在画像データG1とを用いて、画像合成処理を行う(ステップS4−6)。この画像合成処理について図11に従って説明する。まず、制御部3は、現在舵角STRを描画処理部19に出力する。描画処理部19は、入力した現在舵角STRと、過去画像データG2に添付された過去舵角データ14に応じて、過去画像データG2を回転変換する(ステップS4−7)。このとき、描画処理部19は、現在舵角STRと過去舵角データ14との相対角度を算出し、過去舵角データ14を現在舵角STRに合わせて回転変換する。
C1及び後輪C1周辺の路面を見下ろしたような画角で撮像された画像になっている。
心点C3の上方に設定された、図12(c)及び図15に示す仮想視点Viに視点変換する(ステップS4−9)。これにより、合成用過去データG3が、図19(c)に示す画像62のように変換される。仮想視点Viに視点変換された画像62は、現在位置(位置C)の後輪C1周辺の路面を、後輪C1の上方から見下ろし、後輪C1周辺に集中した画像になっている。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、車両Cの後端に取付けられたカメラ21から画像データGを取得する画像データ取得部12と、画像データGを自車位置と関連付けて、過去画像データG2として格納する画像メモリ6とを備えるようにした。また、ナビゲーション装置1の描画処理部19は、制御部3の制御により、画像メモリ6か
ら読出した過去画像データG2を、現在の後輪軸C2の中心点C3上方に設定された仮想視点Viに視点変換するようにした。また、描画処理部19は、視点変換した過去画像データG2(合成用過去データG3)と、現在画像データG1(縮小データG5)とをディスプレイ7に出力するようにした。このため、後輪C1周辺に集中し、後輪C1及び後輪C1周辺を真上から見下ろしたような合成画面49をディスプレイ7に表示し、後輪C1と車輪止め101との接触するタイミングや、駐車目標領域R終端の白線100に後輪C1が接近する様子を表示できる。このため、運転者は、後輪C1と車輪止め101との接触による衝撃が最小限となるように運転操作することができる。また、車両Cが駐車目標領域R内に真っ直ぐ駐車されているか、車体が白線100からはみ出していないか等を確認できる。
・ナビゲーション装置1は、車両ECU20から方位検出信号GYRを入力するようにしたが、ナビゲーション装置1が車両Cの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
。
・カメラ21は、車両Cの後方でなく、車両Cの前方又は側方に取り付けられてもよい。また、車両Cが駐車目標領域Rに前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行ってもよい。このとき、仮想視点Viは、前輪の後輪間領域Zの上方に設定される。この場合にも、このカメラによって生成された画像データGを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両C前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。
手段を構成するGPS受信部、12…画像データ取得手段としての画像データ取得部、19…読出手段、視点変換手段、出力制御手段、回転変換手段及び車両位置表示手段を構成する描画処理部、20…駆動手段としての車両ECU、21…撮像装置としてのカメラ、43a…第1の領域、43b…第2の領域、50…指標としての補助線、C…車両、C1…後輪、C2…後輪軸、Dx…画像更新距離、G…画像データ、G2…過去画像データ、ST…舵角情報としてのステアリングセンサ信号、Vi…仮想視点。
Claims (7)
- 車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、
前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する工程と、
視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示手段と、
前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す読出手段と、
読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する視点変換手段と、
視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記視点変換手段は、
前記過去画像データを、現在の後輪軸の上方に設定された視点から、後輪及び後輪周辺を見下ろした画像データに変換することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
前記車両の操舵装置に備えられたセンサから取得した舵角情報に基づき、前記過去画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを表示した画面に、前記車両の現在位置を示す指標を表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記読出手段は、
前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記視点変換手段は、
読出された前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換し、
前記出力制御手段は、
前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記出力制御手段は、
視点変換された前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の後輪及び後輪周辺を含む第1の領域と、
現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第1の領域に連続する第2の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
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