JP5090496B2 - 画像生成装置及び操作支援システム - Google Patents
画像生成装置及び操作支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5090496B2 JP5090496B2 JP2010091658A JP2010091658A JP5090496B2 JP 5090496 B2 JP5090496 B2 JP 5090496B2 JP 2010091658 A JP2010091658 A JP 2010091658A JP 2010091658 A JP2010091658 A JP 2010091658A JP 5090496 B2 JP5090496 B2 JP 5090496B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- coordinates
- plane
- space model
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 78
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 37
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 6
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/12—Panospheric to cylindrical image transformations
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
- H04N13/221—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor using the relative movement between cameras and objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/30—Image reproducers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Geometry (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
Claims (7)
- 旋回動作可能な***作体に取り付けられた撮像手段が撮像した入力画像に基づいて出力画像を生成する画像生成装置であって、
前記***作体を取り囲むように配置される空間モデルであり、中心軸を有する柱状の空間モデルにおける座標と、前記入力画像が位置する入力画像平面における座標とを対応付ける座標対応付け手段と、
前記柱状の空間モデルにおける座標を介して、前記入力画像平面における座標の値と前記出力画像が位置する出力画像平面における座標の値とを対応付けて前記出力画像を生成する出力画像生成手段と、を備え、
前記柱状の空間モデルは、前記撮像手段の光軸が前記柱状の空間モデルの中心軸と交差するように配置される、
ことを特徴とする画像生成装置。 - 前記撮像手段は、二以上であり、
前記柱状の空間モデルは、前記撮像手段のそれぞれの光軸を前記中心軸に垂直な一平面に投影した成分のそれぞれが前記柱状の空間モデルの中心軸上の一点で交差するように配置される、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像生成装置。 - 前記柱状の空間モデルは、前記撮像手段のそれぞれの光学中心から前記柱状の空間モデルの中心軸に下ろした垂線のそれぞれが互いに垂直となるように配置される、
ことを特徴とする請求項2に記載の画像生成装置。 - 旋回動作可能な***作体に取り付けられた複数の撮像手段が撮像した入力画像に基づいて出力画像を生成する画像生成装置であって、
前記***作体を取り囲むように配置される空間モデルであり、中心軸を有する柱状の空間モデルにおける座標と、前記入力画像が位置する入力画像平面における座標とを対応付ける座標対応付け手段と、
前記柱状の空間モデルにおける座標を介して、前記入力画像平面における座標の値と前記出力画像が位置する出力画像平面における座標の値とを対応付けて前記出力画像を生成する出力画像生成手段と、を備え、
前記柱状の空間モデルは、前記複数の撮像手段のそれぞれの光学中心から前記柱状の空間モデルの中心軸に下ろした垂線のそれぞれが互いに垂直となるように配置される、
ことを特徴とする画像生成装置。 - 前記座標対応付け手段は、更に、画像変換処理の対象となる処理対象画像が位置する処理対象画像平面における座標と、前記柱状の空間モデルにおける座標とを対応付け、
前記出力画像生成手段は、前記処理対象画像平面における座標と前記柱状の空間モデルにおける座標とを介して、前記入力画像平面における座標の値と前記出力画像平面における座標の値とを対応付けて前記出力画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の画像生成装置。 - 前記出力画像は、円形にトリミングされ、該円の中心が前記柱上の空間モデルの中心軸上で、且つ、前記***作体の旋回軸上となるように生成される、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の画像生成装置。 - ***作体の移動又は操作を支援する操作支援システムであって、
請求項1乃至6の何れか一項に記載の画像生成装置と、
前記***作体を移動させ或いは操作するための操作室に設置され、該画像生成装置が生成する出力画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする操作支援システム。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010091658A JP5090496B2 (ja) | 2010-04-12 | 2010-04-12 | 画像生成装置及び操作支援システム |
EP11768798.8A EP2560385A4 (en) | 2010-04-12 | 2011-04-08 | PICTURE GENERATING DEVICE AND OPERATIONAL SUPPORT SYSTEM |
EP18182136.4A EP3410703A1 (en) | 2010-04-12 | 2011-04-08 | Image generation device and operation support system |
CN201180013401.5A CN102792686B (zh) | 2010-04-12 | 2011-04-08 | 图像生成装置及操作支持*** |
PCT/JP2011/058899 WO2011129277A1 (ja) | 2010-04-12 | 2011-04-08 | 画像生成装置及び操作支援システム |
KR1020127029554A KR101418664B1 (ko) | 2010-04-12 | 2011-04-08 | 화상생성장치 및 조작지원 시스템 |
US13/649,378 US20130033495A1 (en) | 2010-04-12 | 2012-10-11 | Image generation device and operation support system |
US15/062,417 US9881412B2 (en) | 2010-04-12 | 2016-03-07 | Image generation device and operation support system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010091658A JP5090496B2 (ja) | 2010-04-12 | 2010-04-12 | 画像生成装置及び操作支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011223410A JP2011223410A (ja) | 2011-11-04 |
JP5090496B2 true JP5090496B2 (ja) | 2012-12-05 |
Family
ID=44798653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010091658A Active JP5090496B2 (ja) | 2010-04-12 | 2010-04-12 | 画像生成装置及び操作支援システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US20130033495A1 (ja) |
EP (2) | EP3410703A1 (ja) |
JP (1) | JP5090496B2 (ja) |
KR (1) | KR101418664B1 (ja) |
CN (1) | CN102792686B (ja) |
WO (1) | WO2011129277A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2511137B1 (en) * | 2011-04-14 | 2019-03-27 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Vehicle Surround View System |
JP5908500B2 (ja) * | 2011-12-26 | 2016-05-25 | 住友重機械工業株式会社 | ショベルの画像表示装置 |
JP6302624B2 (ja) * | 2013-04-24 | 2018-03-28 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成装置 |
JP6396022B2 (ja) * | 2014-01-21 | 2018-09-26 | 住友重機械工業株式会社 | 出力画像を生成する装置 |
CN108432241B (zh) * | 2015-12-28 | 2022-11-29 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
JP6778214B2 (ja) * | 2017-06-30 | 2020-10-28 | 株式会社小松製作所 | 建設機械および撮像システム |
JP7148229B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2022-10-05 | 株式会社トプコン | 三次元点群データの縦断面図作成方法,そのための測量データ処理装置,および測量システム |
JP2020013220A (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-23 | 株式会社神戸製鋼所 | 建設機械用の物体検出装置及び物体検出方法 |
KR20210037607A (ko) | 2018-07-31 | 2021-04-06 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
TWI811523B (zh) * | 2019-03-19 | 2023-08-11 | 日商住友重機械工業股份有限公司 | 支援裝置、支援方法、支援程式及廠房 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2803760B2 (ja) * | 1990-06-19 | 1998-09-24 | 大豊建設株式会社 | ケーソン掘削機の遠隔操作方法 |
JPH05112973A (ja) * | 1991-10-23 | 1993-05-07 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 建設機械およびその制御方法 |
US6157747A (en) * | 1997-08-01 | 2000-12-05 | Microsoft Corporation | 3-dimensional image rotation method and apparatus for producing image mosaics |
JP3286306B2 (ja) * | 1998-07-31 | 2002-05-27 | 松下電器産業株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法 |
IL136128A0 (en) * | 1998-09-17 | 2001-05-20 | Yissum Res Dev Co | System and method for generating and displaying panoramic images and movies |
JP2000125190A (ja) * | 1998-10-16 | 2000-04-28 | Olympus Optical Co Ltd | カメラシステム及び記録媒体 |
CN100438623C (zh) * | 1999-04-16 | 2008-11-26 | 松下电器产业株式会社 | 图象处理装置及监视*** |
US7098914B1 (en) | 1999-07-30 | 2006-08-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Image synthesis method, image synthesis apparatus, and storage medium |
US7292261B1 (en) * | 1999-08-20 | 2007-11-06 | Patrick Teo | Virtual reality camera |
JP2002176641A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 周囲映像提示装置 |
JP3698420B2 (ja) | 2001-06-12 | 2005-09-21 | シャープ株式会社 | 画像監視装置及び画像監視方法及び画像監視処理プログラム |
JP2004198211A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体周辺監視装置 |
JP2008179940A (ja) * | 2005-03-31 | 2008-08-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の周囲監視装置 |
JP4956915B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2012-06-20 | 日産自動車株式会社 | 映像表示装置及び映像表示方法 |
JP2007099261A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-04-19 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP4661658B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2011-03-30 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム |
JP4642723B2 (ja) * | 2006-09-26 | 2011-03-02 | クラリオン株式会社 | 画像生成装置および画像生成方法 |
JP4748082B2 (ja) * | 2007-02-23 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法 |
CA2680813C (en) * | 2007-03-16 | 2016-06-14 | Kollmorgen Corporation | System for panoramic image processing |
JP2008312004A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Sanyo Electric Co Ltd | カメラシステム及び機械装置 |
JP4458138B2 (ja) * | 2007-09-18 | 2010-04-28 | 株式会社デンソー | 車両周辺監視装置 |
CN201125397Y (zh) * | 2007-11-06 | 2008-10-01 | 康凤明 | 双动力液压挖掘机 |
JP5112998B2 (ja) * | 2008-09-16 | 2013-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両周囲監視装置 |
JP5110533B2 (ja) | 2008-10-06 | 2012-12-26 | Necエンジニアリング株式会社 | 光路長補正モジュール |
JP4914458B2 (ja) * | 2009-02-12 | 2012-04-11 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両周辺表示装置 |
US8209632B2 (en) * | 2010-01-26 | 2012-06-26 | Apple Inc. | Image mask interface |
-
2010
- 2010-04-12 JP JP2010091658A patent/JP5090496B2/ja active Active
-
2011
- 2011-04-08 EP EP18182136.4A patent/EP3410703A1/en active Pending
- 2011-04-08 EP EP11768798.8A patent/EP2560385A4/en not_active Ceased
- 2011-04-08 WO PCT/JP2011/058899 patent/WO2011129277A1/ja active Application Filing
- 2011-04-08 CN CN201180013401.5A patent/CN102792686B/zh active Active
- 2011-04-08 KR KR1020127029554A patent/KR101418664B1/ko active IP Right Grant
-
2012
- 2012-10-11 US US13/649,378 patent/US20130033495A1/en not_active Abandoned
-
2016
- 2016-03-07 US US15/062,417 patent/US9881412B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130033495A1 (en) | 2013-02-07 |
CN102792686A (zh) | 2012-11-21 |
WO2011129277A1 (ja) | 2011-10-20 |
EP3410703A1 (en) | 2018-12-05 |
EP2560385A1 (en) | 2013-02-20 |
KR20130018869A (ko) | 2013-02-25 |
KR101418664B1 (ko) | 2014-07-15 |
EP2560385A4 (en) | 2013-07-17 |
JP2011223410A (ja) | 2011-11-04 |
US9881412B2 (en) | 2018-01-30 |
US20160189420A1 (en) | 2016-06-30 |
CN102792686B (zh) | 2015-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5135380B2 (ja) | 処理対象画像生成装置、処理対象画像生成方法、及び操作支援システム | |
JP5550970B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP5090496B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP5362639B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP5497617B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP6029306B2 (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP2014183500A (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP2018093501A (ja) | 作業機械 | |
JP5638494B2 (ja) | 画像生成方法、画像生成装置、及び操作支援システム | |
JP5752631B2 (ja) | 画像生成方法、画像生成装置、及び操作支援システム | |
JP6169381B2 (ja) | ショベル | |
JP2013204411A (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP6873889B2 (ja) | ショベル及びショベルの周囲画像生成装置 | |
JP6302622B2 (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP5808679B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP6295026B2 (ja) | ショベル | |
JP6246185B2 (ja) | ショベル | |
JP2014236232A (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP2014123955A (ja) | ショベル |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120911 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120912 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150921 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5090496 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |