JP2007062649A - 車両用距離情報表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 障害物までの距離情報を見やすく正確に表示することができる車両用距離情報表示装置を提供する。
【解決手段】 カメラ２００で撮影された後方映像がタッチパネルディスプレイ５００に表示される。カメラ２００の撮影映像における路面と自車両との路面上の距離があらかじめ記録部１３０に記録されており、運転者がタッチパネルディスプレイ５００上で目標を選択すると、目標の位置が強調表示されるとともに、目標が位置する路面と自車両との路面上の距離がタッチパネルディスプレイ５００に表示される。また、車両の移動に合わせてこの距離が変更表示されるとともに、強調表示部分がタッチパネルディスプレイ５００の表示画面上を移動して表示される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用距離情報表示装置に関するものである。

一般に、車両の後退走行時に車両の後方をカメラで撮影し、車内に設けたディスプレイに撮影映像を表示して、後退動作の視覚的補助を行う車両用後方モニタ装置が商品化されている。このような装置においては、ディスプレイ画面上の所定の位置に撮影映像に重畳して距離線を表示し、視覚的補助によって距離感覚を把握しやすくしているものが提案されている（特許文献１）。
特開平５−２１３１１３号公報

しかしながら、このような装置においては、距離線が常時同じ位置に表示されて映像を遮ってしまうため、カメラの撮影映像が見難いという問題がある。

また、表示する距離線を増やせばそれだけ細かい距離情報を得ることが可能となるが、先に述べたように、距離線は映像を遮りカメラの撮影映像を見難くするため、表示する距離線の数は少ないほうが望ましい。このため、特定の障害物との距離を正確に知りたい場合でも、その距離を正確に知ることができないという問題点がある。

本発明の課題は、障害物までの距離情報を見やすく正確に表示することができる車両用距離情報表示装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の周囲の映像を撮影するカメラと、前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像との間の路面上における距離が記録された記録部と、通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴としている。

上記構成によれば、カメラで撮影した映像内の任意の目標を表示画面上で選択することで、車両と目標との距離が表示画面上に表示される。

また請求項２に記載の発明は、車両の後方の映像を撮影するカメラと、前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像のうち前記車両後部の最後端における車幅方向の接線とを結ぶ該接線の垂直線の長さが距離として記録された記録部と、通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴としている。

上記構成によれば、カメラで撮影した映像内の任意の目標を表示画面上で選択することで、車両と車両後方の目標との距離が表示画面上に表示される。

また請求項３に記載の発明は、車両の前方の映像を撮影するカメラと、前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像のうち前記車両前部の最前端における車幅方向の接線とを結ぶ該接線の垂直線の長さが距離として記録された記録部と、通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴としている。

上記構成によれば、カメラで撮影した映像内の任意の目標を表示画面上で選択することで、車両と車両前方の目標との距離が表示画面上に表示される。

また請求項４に記載の発明は、請求項２において、前記車両のシフトレバーのシフト位置が後退位置にあることを検出する後退位置検出スイッチを備え、前記制御部は、前記後退位置検出スイッチにより前記シフトレバーのシフト位置が後退位置にあることが検出された場合に前記通常動作を行うとともに、前記距離情報表示動作を実行可能とすることを特徴としている。

上記構成によれば、後退走行を行う際に、車両の後方映像が表示部に表示される。また、車両と目標との距離の表示動作が可能となる。

また請求項５に記載の発明は、請求項２から４のいずれか１項において、前記カメラは、車両の前後方向中心軸に光軸の路面への投影軸が平行となるように該車両に取り付けられることを特徴としている。

上記構成によれば、車両前方直進方向または車両後退直進方向を向いて設置されたカメラを用い、カメラで撮影した映像内の任意の目標を表示画面上で選択することで、車両と車両前方または車両後方の目標との距離が表示画面上に表示される。

また請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項において、前記車両の移動距離を検出する移動距離検出部を備え、前記制御部は、前記選択部により操作者が選択領域を選択した後に前記車両が移動した際は、前記記録部に記録された前記距離および前記移動距離検出部で検出された前記車両の移動距離に基づいて前記車両の前記移動に伴い前記選択領域が移動して位置する領域を選択領域として選択し、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の前記所定の位置に表示する移動時距離情報表示動作を行うことを特徴としている。

上記構成によれば、車両が移動した際に、目標までの距離も変更表示される。

また請求項７に記載の発明は、請求項６において、前記制御部は、前記移動時距離情報表示動作を所定の周期で行うことを特徴としている。

上記構成によれば、車両が移動する際に、車両と目標との距離が所定の周期で更新表示される。

また請求項８に記載の発明は、請求項６または７において、前記車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角センサを備え、前記制御部は、前記操舵角センサにより検出されたハンドルの操舵角が所定の範囲にある場合に前記移動時距離情報表示動作を実行可能とすることを特徴としている。

上記構成によれば、直進走行時にのみ目標までの距離表示を行い、精度の高い距離情報を提供する。

また請求項９に記載の発明は、請求項１から８のいずれか１項において、前記選択部は、前記領域毎にタッチスイッチが設けられ、手指または所定の指示具により前記タッチスイッチを操作して前記選択領域の選択を行うタッチパネルであることを特徴としている。

上記構成によれば、タッチパネルにより目標を容易に選択することができる。

また請求項１０に記載の発明は、請求項１から８のいずれか１項において、前記選択部は、前記表示部の前記表示画面に表示されたカーソルの位置を任意の方向に移動可能なジョイスティックと、前記カーソルが位置する領域を選択領域として選択する選択スイッチとを備えることを特徴としている。

上記構成によれば、ジョイスティックにより目標を容易に選択することができる。

また請求項１１に記載の発明は、請求項１から１０のいずれか１項において、前記制御部は、前記カメラで撮影した映像のうち前記選択領域に表示される映像を強調して前記表示部の前記表示画面に表示することを特徴としている。

上記構成によれば、目標が位置する画面領域、すなわち選択領域が強調表示される。また、車両が移動する際に、強調表示された選択領域が表示画面上を移動する。

また請求項１２に記載の発明は、請求項１１において、前記選択領域の前記強調は、前記選択領域に所定の色彩を付加することを特徴としている。

上記構成によれば、選択領域が着色表示され、表示画面上における目標の視認性が向上される。

また請求項１３に記載の発明は、請求項１２において、前記色彩は、前記距離の値に応じて色分けがなされることを特徴としている。

上記構成によれば、表示画面上における距離の認知性が向上される。

また請求項１４に記載の発明は、請求項１１において、前記選択領域の前記強調は、前記選択領域に所定のシンボル画像を表示することを特徴としている。

上記構成によれば、選択領域にシンボル画像が表示され、表示画面上における目標の視認性が向上される。

また請求項１５に記載の発明は、請求項１４において、前記シンボル画像は、前記距離の値に応じて色分けがなされることを特徴としている。

上記構成によれば、表示画面上における距離の認知性が向上される。

本発明によれば、障害物までの距離情報を見やすく正確に表示することができる車両用距離情報表示装置を提供することができる。

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

図１に本発明の実施例のブロック図を示す。

車両用距離情報表示装置１００は、車両の後方映像を撮影するカメラ２００、車両の車速を検出する車速センサ３１０、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ３２０、シフトレバーのシフト位置が後退位置にあることを検出する後退位置検出スイッチ（図１では後退位置検出ＳＷと記載）４１０、サイドブレーキのオンオフを検出するサイドブレーキオンオフスイッチ(図１ではＳＤＢＫオンオフＳＷと記載)４２０、障害物までの距離情報を表示する際に操作を行う距離情報表示スイッチ（図１では距離情報表示ＳＷと記載）４３０、各種映像を表示するとともに、目標の選択操作（後述）を行うタッチパネルディスプレイ５００、警報音を発するスピーカ６００に電気的に接続されている。

また、車両用距離情報表示装置１００は、制御部１１０、映像切替部１２０、記録部１３０を備えている。

制御部１１０は、制御部本体１１１および画像処理部１１２を備えている。

制御部本体１１１は、カメラ２００が出力する映像信号を取り込み、画像処理部１１２に出力する。また、距離情報の表示に必要な映像信号を画像処理部に出力する。

ここで、カメラ２００は、図２に示すように車両の後部ルーフ端部に設けられたリアスポイラ７２０の車幅方向略中央内部に、光軸の路面への投影軸が車両の前後方向中心軸ＣＣに平行となるように取り付けられ、図２の点線で示す車両の路面への水平投影像のうち車両後部の最後端における車幅方向の接線ＳＴ（図７も参照）から車両後方５ｍまでの範囲の映像を撮影する。

また、制御部本体１１１は、車速センサ３１０の出力信号を取り込み、車速センサ３１０の出力信号と走行時間とに基づいて車両の移動距離を算出する。

また、制御部本体１１１は、後退位置検出スイッチ４１０の状態から車両が後退走行にあるかどうかの判定を行い、後退走行中の場合は映像切替部１２０を切り替えて、タッチパネルディスプレイ５００にカメラ２００で撮影された映像信号を出力する。ここで、後退位置検出スイッチ４１０は、シフトレバー（図示省略）が後退位置となった際にオンとなる。タッチパネルディスプレイ５００には、通常ナビゲーション装置（図示省略）が出力する映像信号が映像切替部１２０により選択されて出力されている。

また、制御部本体１１１は、サイドブレーキオンオフスイッチ４２０の状態を判定し、サイドブレーキオンオフスイッチ４２０がオンの場合は、距離情報表示動作（後述）を停止する。ここで、サイドブレーキオンオフスイッチ４２０は、サイドブレーキ（図示省略）がかけられた状態でオンとなる。

さらに、制御部本体１１１は、距離情報表示スイッチ４３０の状態を判定し、距離情報表示スイッチ４３０がオンの場合は、距離情報表示動作（後述）を行う。

画像処理部１１２は、制御部本体１１１が出力する映像信号をカメラ２００が出力する映像信号に重畳し、またはカメラ２００が出力する映像信号をそのままの状態で、映像切替部１２０に出力する。

映像切替部１２０は、制御部本体１１１が出力する切替信号により、ナビゲーション装置が出力する映像信号または画像処理部１１２が出力する映像信号をタッチパネルディスプレイ５００に出力する。

記録部１３０は、カメラ情報記録部１３１、画面領域情報記録部１３２、距離情報記録部１３３を備えている。

カメラ情報記録部１３１には、カメラ２００のレンズ画角、取り付け位置情報が記録されている。

画面領域情報記録部１３２には、タッチパネルディスプレイ５００の表示部５１０の表示画面を格子状に分割して設定した画面領域（請求項の領域に相当、後述）の配列情報が記録されている。

距離情報記録部１３３には、各領域に表示される路面と車両の路面への水平投影像のうち車両後部の最後端における車幅方向の接線ＳＴとを結ぶ接線の垂直線の長さが距離として記録されている（図７参照）。

タッチパネルディスプレイ５００は、表示部５１０とタッチパネル部５２０を備えている。

表示部５１０には、映像切替部１２０から出力される映像信号が表示される。

タッチパネル部５２０は、前述した画面領域毎にオンオフ操作が可能なタッチスイッチを備えた透明なタッチスイッチ部を表示部５１０の表示画面前面に備えており、選択（押下）されたタッチスイッチの位置情報が制御部本体１１１に出力される。制御部本体１１１は、この位置情報により、選択された画面領域を識別する。

なお、車速センサ３１０と制御部本体１１１が、請求項における移動距離検出部に相当する。また、タッチパネル部５２０が、請求項における選択部に相当する。

図２は、カメラ２００の撮影領域を示す図である。以下、図２に示すように、車両の後方に略コの字型に描かれた白線内に車両が後退して進入する場合について、動作の説明を行う。なお、図２の障害物は、車輪留めである。

図３は、カメラ２００で撮影した映像を表示部５１０でそのまま表示した際の表示映像例である。

図４は、表示部５１０の表示画面に表示される路面と接線ＳＴとの路面上における距離を仮想的に示した図である。

図４に示すように、表示部５１０の表示画面下方が車両後端側となり、表示画面上方になるにしたがって、接線ＳＴから遠ざかる表示となる。ここで、この距離は、事前に測定または算出して設定し、各画面領域に関連付けて距離情報記録部１３３に記録しておく。

すなわち、例えば接線ＳＴから車両後方５ｍの位置まで１０ｃｍおきに路面にマークを付けておき、カメラ２００でマークを付けた路面を撮影して表示部５１０に表示すれば、表示画面に表示される路面と接線ＳＴとの路面上における距離、すなわち、各画面領域に表示される路面と車両の路面への水平投影像のうち車両後部の最後端における車幅方向の接線とを結ぶ接線の垂直線の長さ（距離）を各画面領域に設定することができる。また、カメラの撮影画角、取り付け位置、カメラの撮影範囲、表示部５１０の表示領域に基づいて、この距離を算出することも可能である。この場合、カメラ２００には広範囲の映像が撮影可能なように広角レンズが用いられることが多く、特に撮影映像の周辺部分は映像歪が大きく発生するため、映像歪の補正を行って算出する。

図５、図６は、表示部５１０の表示画面を格子状に分割して、画面領域の設定を行った例を示している。タッチパネル部５２０のタッチスイッチは、この各画面領域毎に設定される。ここで、図５は格子を細かく設定した場合、図６は格子を粗く設定した場合で、格子を細かく設定すれば、表示映像中の任意の目標を精度良く選択することができる。各画面領域には、各画面領域に表示される路面から接線ＳＴまでの垂直線の長さ（距離）の情報が与えられている。この距離は、図７に示すように、各画面領域に表示される路面と車両の路面への水平投影像のうち車両後部の最後端における車幅方向の接線ＳＴとを結ぶ接線ＳＴの垂直線の長さＬとなる。以降、この垂直線の長さを、各画面領域に表示される路面と車両との距離と呼ぶ。前述した画面領域情報記録部１３２にはこの画面領域の位置情報が配列情報として記録されている。また、前述した距離情報記録部１３３には各画面領域に表示される路面と車両との距離が記録されている。

図８、図９は、表示部５１０の表示画面に表示されている映像において、目標とする映像部分に位置するタッチパネル部５２０のタッチスイッチを押下して画面領域を選択した状態を示している。図８、図９において、暗灰色となっている部分が、選択された画面領域（請求項の選択領域）を示している。選択領域は、このように表示画面上で着色表示されるか、あるいは図１０、図１１に示すように選択領域の位置にシンボル画像が表示され、強調表示される。ここで、図８〜図１１において、左側の強調表示は画面領域が一つ選択された場合を、右側の強調表示は画面領域が複数選択された場合を示している。

ここで、一度の操作で隣接する画面領域が複数選択された場合は、車両に一番近い位置、すなわち本実施例では表示部５１０の表示画面上で一番下に位置する画面領域がその後の処理における選択領域として扱われる。例えば、図１２に示すように、画面領域Ｐ（ｍ、ｎー１）、Ｐ（ｍ−１、ｎ）、Ｐ（ｍ、ｎ）、Ｐ（ｍ＋１、ｎ）、Ｐ（ｍ、ｎ＋１）の５つの画面領域が一度に選択された場合は、画面領域Ｐ（ｍ、ｎー１）が選択領域として扱われる。これにより、障害物との距離が実際の距離より離れて表示されてしまうことを回避することが可能となる。

ここで、各画面領域は距離の情報を画面領域の数に応じて定まる距離範囲として備えている。例えば、図１２に示すように、画面領域Ｐ（ｍ、ｎ）には、距離Ｌｙ１と距離Ｌｙ２の間にある路面の映像が表示され、距離の情報として「Ｌｙ１以上Ｌｙ２未満」が設定されている。

図１３は、車両が後方に向けて直進移動した際の、選択領域の移動方向を示している。カメラ２００は、前述したように車幅方向略中央かつ光軸の路面への投影軸が車両の前後方向中心軸ＣＣに平行となるように取り付けられており、車両が後方に向けて直進移動した際は、表示画面の中央部にある映像は表示画面上をまっすぐ下方向に、表示画面の中心線ＬＣの左右にある映像はこのように斜め方向に移動して表示される。したがって、選択領域を車両の移動に合わせて表示画面上で移動させる場合、選択領域が表示画面の中心線ＬＣから外れている場合は、このように斜め方向に移動させる。この表示画面における左右方向の移動量についても、事前に測定または算出しておくことが可能であり、車両進行方向の移動距離と関連づけて設定しておくことで、選択領域を車両の移動に合わせて表示画面上で移動させることができる。

次に、図１４〜図１７、図１９のフローチャートと、図１８の動作説明図、図２０〜図２４の表示画面例を用いて、車両用距離情報表示装置１００の動作の説明を行う。なお、以下の説明では、車両用距離情報表示装置１００の電源投入がなされているものとして説明を行う。

図１４は、基本動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１では、映像切替部１２０によりナビゲーション装置の映像信号が選択されて、表示部５１０の表示画面に表示される。シフトレバーが後退位置以外の位置にある場合は、表示部５１０の表示画面には、ナビゲーション装置の映像信号が出力表示されている（所定画面表示）。この後に、フローはステップＳ１０２へ移行する。

ステップＳ１０２では、後退位置検出スイッチ（図１４では後退位置検出ＳＷと記載）４１０のオンオフの判定が行われる。後退位置検出スイッチ４１０は、シフトレバーが後退位置にある場合にオンとなり、それ以外の位置ではオフとなる。後退位置検出スイッチ４１０がオンであり、シフトレバーが後退位置にある場合は、フローはステップＳ１０３へ移行する。一方、後退位置検出スイッチ４１０がオフであり、シフトレバーが後退位置にない場合は、フローはステップＳ１０１へ戻る。

ステップＳ１０３では、映像切替部１２０により画像処理部１１２が出力する映像信号が選択されて、表示部５１０の表示画面に表示される。ここで、画像処理部１１２が出力する映像信号は、カメラ２００により撮影された映像信号である。このステップS１０３の動作が、請求項における通常動作に相当する。この後に、フローはステップＳ１０２へ戻る。

以上の動作により、表示部５１０の表示画面には、シフトレバーが後退位置以外の位置にある場合は、ナビゲーション装置の映像信号が出力表示され、シフトレバーが後退位置にある場合は、カメラ２００により撮影された映像信号が出力表示される。

図１５は、タッチパネルディスプレイ５００のタッチパネル部５２０で、距離情報を得たい目標を選択領域として選択する目標選択動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０１では、カメラ２００により撮影された映像信号が表示部５１０の表示画面に表示される（図１４のステップＳ１０３に相当）。この後に、フローはステップＳ２０２へ移行する。

ステップＳ２０２では、距離情報表示スイッチ（図１５では距離情報表示ＳＷと記載）４３０のオンオフの判定が行われる。表示部５１０の表示画面にカメラ２００の映像が表示されている際に、距離情報表示スイッチ４３０が操作されてオンになると、後述する距離情報表示動作が実行可能となる。距離情報表示スイッチ４３０がオンの場合は、フローはステップＳ２０３へ移行する。一方、距離情報表示スイッチ４３０がオフの場合は、フローはステップＳ２０１へ戻る。

ステップＳ２０３では、タッチパネル部５２０のタッチスイッチが押下されたかどうかの判定が行われる。タッチパネル部５２０のタッチスイッチが押下された場合は、フローはステップＳ２０４へ移行する。一方、タッチパネル部５２０のタッチスイッチが押下されていない場合は、フローはステップＳ２０３へ戻る。

ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で押下されたタッチスイッチの位置情報が制御部本体１１１に出力され、押下されたタッチスイッチが位置する画面領域が目標の位置する選択領域として設定される。また、押下されたタッチスイッチが複数ある場合は、前述したように表示画面上で一番下に位置する画面領域が選択領域として設定される。この後に、フローはステップＳ２０５へ移行する。

ステップＳ２０５で、目標選択動作は終了する。

図１６は、表示部５１０の表示画面上で選択した選択領域に表示される路面と車両との距離を設定する目標距離設定動作のフローチャートである。

ステップＳ３０１では、タッチパネル部５２０でタッチスイッチを押下することにより、目標の位置する画面領域が選択領域として設定される（図１５のステップＳ２０４に相当）。この後に、フローはステップＳ３０２へ移行する。

ステップＳ３０２では、選択領域に表示する路面と車両との距離を、距離情報記録部１３３から読み出す。前述したように、各画面領域に表示される路面と車両との距離、すなわち目標と車両との距離は、あらかじめ測定または算出されて、距離情報記録部１３３に記録されている。この後に、フローはステップＳ３０３へ移行する。

ステップ３０３では、選択領域に表示される路面と車両との距離が設定される。前述したように各画面領域は距離の情報を距離範囲として備えており、選択領域に表示される路面と車両との距離はその中の最小値が設定される。この後に、フローはステップＳ３０４へ移行する。

ステップＳ３０４で、目標距離設定動作は終了する。

なお、カメラ２００で撮影された高さを有する路面上の物体は、表示画面上では路面と接する部分を基準として上方の領域に表示されるため、目標を選択する際にこの上方の領域を選択してしまうと、実際の位置よりも遠方の距離が設定されてしまう。したがって、目標を選択する場合、それが高さを有するものであれば、目標自体を選択するのではなく、目標と路面が接する部分が位置する領域のうち最も車両側の領域を選択することで、目標までのより正確な距離を表示することができる。

図１７は、車両が移動した際の目標の位置を設定する目標位置設定動作のフローチャートである。

ステップＳ４０１では、タッチパネル部５２０でタッチスイッチを押下することにより、目標の位置する選択領域が設定される（図１５のステップＳ２０４に相当）。この後に、フローはステップＳ４０２へ移行する。

ステップＳ４０２では、選択領域に表示される路面と車両との距離（目標と車両との距離）が設定される（図１６のステップＳ３０３に相当）。この後に、フローはステップＳ４０３へ移行する。

ステップＳ４０３では、車両が移動したかどうかの判定が行われる。車両の移動は、車速センサ３１０の出力信号に基づいて判定される。車両が移動した場合は、フローはステップＳ４０４へ移行する。一方、車両が移動していない場合は、フローはステップＳ４０３へ戻る。

ステップＳ４０４では、車両の移動距離が算出される。車両の移動距離は、車速センサ３１０の出力信号と、移動時間に基づいて算出することができる。この後に、フローはステップＳ４０５へ移行する。

ステップＳ４０５では、車両の移動距離に基づいて、表示画面上における目標の移動位置が選択領域として設定される。

図１８に示すように、車両が時刻ｔ０から矢印Ａ１、Ａ２方向に移動し、車両停止時における接線ＳＴと目標との距離をＬ０、時刻ｔ０から時間ｄｔ経過した時刻ｔ１における接線ＳＴと目標との距離をＬ１、時刻ｔ１から時間ｄｔ経過した時刻ｔ２における接線ＳＴと目標との距離をＬ２、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの車両の移動距離をＤ１、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの車両の移動距離をＤ２と設定すると、Ｌ１＝Ｌ０―Ｄ１、Ｌ２＝Ｌ０―Ｄ２の関係がある。ここで、前述したように、Ｌ０、Ｄ１、Ｄ２は既知の値であるため、Ｌ１、Ｌ２を算出することができる。Ｌ１、Ｌ２が算出されれば、この値を距離情報として有する画面領域を選択すれば、その画面領域が車両移動後の表示画面上の目標の位置、すなわち選択領域となる。なお、ｄｔの値は制御部本体にあらかじめ設定され、ｄｔの値を変化させることで、距離情報の更新間隔を任意に設定できる。すなわち、ｄｔの値を細かく設定すれば、距離情報の更新頻度を多くすることができ、ｄｔの値を粗く設定すれば、距離情報の更新頻度を少なくすることができる。このｄｔが、請求項における所定の周期にあたる。この後に、フローはステップＳ４０６へ移行する。

ステップＳ４０６で、目標位置設定動作は終了する。

図１９は、距離情報表示動作のフローチャートである。本動作は、図１７の目標位置設定動作が行われ、新たな選択領域が設定される度に行われる。

ステップＳ５０１では、ハンドルの操舵角の判定が行われる。前述した目標位置設定動作におけるＬ１、Ｌ２の算出は、車両が目標に対して直進して接近した場合に精度よく算出することができ、操舵角が大きくなるに従い誤差が増大して精度が低下する。このため、目標までの距離表示および目標が位置する選択領域の強調表示は、ハンドル操舵角が所定の範囲にある場合、すなわち、所定値αに対し、−α≦ハンドル操舵角≦＋αの条件を満たしている場合に行う。ハンドルの操舵角が、この条件を満たしている場合は、フローはステップＳ５０２に移行する。一方、ハンドルの操舵角が、この条件を満たしていない場合は、フローはステップＳ５０７に移行する。

ステップＳ５０２では、図２０〜図２３に示すように、目標が位置する選択領域が強調表示される。また、選択領域に表示される路面と車両との距離（目標と車両との距離）が、表示画面の特定位置、例えば図２０〜図２３に示すように右上に表示される。ここで、選択領域の強調表示は、選択領域に対応する映像を着色表示することで行われる。この着色表示は、目標までの距離に応じて色を使い分け、図２０から図２３に示すように、例えば３ｍ以上は青色、３ｍ未満２ｍ以上は緑色、２ｍ未満０．５ｍ以上は黄色、０．５ｍ未満は赤色で表示され、距離の認知性の向上が図られている。このステップＳ５０２の動作が、請求項における距離情報表示動作に相当する。また、車両移動時の距離情報表示動作が、請求項における移動時距離情報表示動作に相当する。この後に、フローはステップＳ５０３へ移行する。

ステップＳ５０３では、選択領域に表示される路面と車両との距離が、所定値ＬＳ以下となったかどうかの判定が行われる。選択領域に表示される路面と車両との距離が所定値ＬＳ以下となった場合は、フローはステップＳ５０４へ移行する。一方、選択領域に表示される路面と車両との距離が所定値ＬＳを越える場合は、フローはステップＳ５０１へ戻る。

ステップＳ５０４では、表示画面の所定位置に障害物に注意する旨のメッセージが表示される。例えば、図２３に示すように、表示画面中央部に「障害物に注意して下さい！」のメッセージが表示される。また、スピーカ６００から警報音が発せられる。この後に、フローはステップＳ５０５へ移行する。

ステップＳ５０５では、サイドブレーキスイッチ（図１９ではサイドブレーキＳＷと記載）４２０のオンオフの判定が行われる。サイドブレーキがかけられてサイドブレーキスイッチ４２０がオンとなり、車両が完全に停止したと判定された場合は、フローはステップＳ５０６へ移行する。一方、サイドブレーキがかけられずにサイドブレーキスイッチ４２０がオフであり、車両が停止したと判定されない場合は、フローはステップＳ５０１へ戻る。

ステップＳ５０６では、表示画面へのメッセージ表示および警報音が停止されるとともに、映像切替部１２０が切り替えられて、所定画面の表示、すなわちナビゲーション装置の表示画面の表示が行われる。この後に、フローはステップＳ５０８へ移行する。

ステップＳ５０７では、ハンドル操舵角が大きいため、目標までの距離表示および目標が位置する選択領域の強調表示を停止する旨のメッセージが表示される。例えば、図２４に示すように、表示画面中央部に「ハンドル操舵角が大きいため、目標までの距離表示を停止します。」のメッセージが表示される。この後に、フローはステップＳ５０５へ移行する。

ステップＳ５０８で、距離情報表示動作は終了する。

以上のように、カメラで撮影した映像内の任意の目標を表示画面上で選択することで、車両と目標との距離が表示画面上に表示される。

また、目標が位置する画面領域、すなわち選択領域が着色して表示され、あるいは選択領域にシンボル画像が表示され、選択領域が強調表示される。

また、車両が移動した際に、強調表示された選択領域が表示画面上でも移動するとともに、車両と目標との距離も車両の移動に合わせて変更表示される。

また、目標が所定距離より接近した際に、障害物に注意する旨のメッセージが表示画面上に表示されるとともに、警報音の発生が行われる。

さらに、車両と目標との距離表示および目標が位置する選択領域の強調表示は、ハンドル操舵角が所定の範囲内にある場合に行われ、ハンドル操舵角が所定の範囲内にない場合は、これらの表示を停止する旨のメッセージが表示画面に表示される。

この動作により、表示画面上における目標の認知性の向上を図ることができる。

また、車両と目標との距離が具体的な数値として表示され、運転者は車両と目標との距離を瞬時に知ることができる。

また、車両と目標との距離表示および目標が位置する選択領域の強調表示により、駐車時の操作動作の視覚的補助が行われる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎず、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではない。したがって本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることはもちろんである。

例えば、タッチパネルディスプレイの代わりに、いわゆるジョイスティックと選択スイッチを用いて、目標設定を行うことも可能である。この場合、ジョイスティックにより表示画面内に表示されたカーソルを移動して目標の位置にカーソルを合わせ、その位置で選択スイッチを押下することで、目標が位置する画面領域を選択領域として選択することができる。

また、画面領域の分割は本実施例に示したものに限定されるものではなく、任意に設定することができる。

また、目標の着色表示やシンボル画像表示は本実施例に示したものに限定されるものではなく、任意の色やシンボル画像を設定することができる。この場合、シンボル画像を距離に応じて色分けしても良い。

また、カメラの設置位置は、本実施例で示したリアスポイラに限定されるものではなく、車両の後方映像を撮影可能な位置に設置されていれば良い。

さらに、本実施例では車両の後方映像を撮影するカメラを例としたが、車両の前方映像を撮影するカメラ等、車両の周囲を撮影する他のカメラに対して本発明を適用することができる。

本発明の実施例のブロック図である。 本発明の実施例のカメラの撮影範囲を示す図である。 本発明の実施例のカメラで撮影した映像の表示例である。 本発明の実施例の表示映像と距離の関係を示す図である。 本発明の実施例の画面領域設定例を示す図である。 本発明の実施例の他の画面領域設定例を示す図である。 本発明の実施例において、距離情報記録部に記憶される距離を表す図である。 本発明の実施例において、選択領域を強調表示した例を示す図である。 本発明の実施例において、選択領域を強調表示した他の例を示す図である。 本発明の実施例において、選択領域を強調表示した他の例を示す図である。 本発明の実施例において、選択領域を強調表示した他の例を示す図である。 本発明の実施例において、選択領域を拡大した図である。 本発明の実施例において、表示画面に表示される映像の移動方向を示す図である。 本発明の実施例の基本動作のフローチャートである。 本発明の実施例の目標選択動作のフローチャートである。 本発明の実施例の目標距離設定動作のフローチャートである。 本発明の実施例の目標位置設定動作のフローチャートである。 本発明の実施例の動作説明図である。 本発明の実施例の距離情報表示動作のフローチャートである。 本発明の実施例の表示例を示す図である。 図２０の表示例において、目標が接近した場合の図である。 図２０の表示例において、目標がさらに接近した場合の図である。 図２０の表示例において、目標がさらに接近した場合の図である。 本発明の実施例において、ハンドル操舵角が所定の範囲を越えた場合の表示例を示す図である。

符号の説明

１００ 車両用距離情報表示装置
１１０ 制御部
１１１ 制御部本体
１１２ 画像処理部
１２０ 映像切替部
１３０ 記録部
１３１ カメラ情報記録部
１３２ 画面領域情報記録部
１３３ 距離情報記録部
２００ カメラ
３１０ 車速センサ
３２０ 操舵角センサ
４１０ 後退位置検出スイッチ
４２０ サイドブレーキオンオフスイッチ
４３０ 距離情報表示スイッチ
５００ タッチパネルディスプレイ
５１０ 表示部
５２０ タッチパネル部
６００ スピーカ
７１０ リアバンパ
７２０ リアスポイラ

Claims (15)

1. 車両の周囲の映像を撮影するカメラと、
   前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、
   前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、
   前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像との間の路面上における距離が記録された記録部と、
   通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴とする車両用距離情報表示装置。
2. 車両の後方の映像を撮影するカメラと、
   前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、
   前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、
   前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像のうち前記車両後部の最後端における車幅方向の接線とを結ぶ該接線の垂直線の長さが距離として記録された記録部と、
   通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴とする車両用距離情報表示装置。
3. 車両の前方の映像を撮影するカメラと、
   前記車両の車内に設けられ、前記カメラで撮影した映像を表示する表示画面を備えた表示部と、
   前記表示画面を複数の領域に分割し各領域を選択領域として任意に選択可能とする選択部と、
   前記各領域に表示される路面と前記車両の路面への水平投影像のうち前記車両前部の最前端における車幅方向の接線とを結ぶ該接線の垂直線の長さが距離として記録された記録部と、
   通常時は前記カメラで撮影した映像を前記表示部の前記表示画面に表示する通常動作を行い、前記選択部により操作者が選択領域を選択した際は、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の所定の位置に表示する距離情報表示動作を行うことを特徴とする車両用距離情報表示装置。
4. 前記車両のシフトレバーのシフト位置が後退位置にあることを検出する後退位置検出スイッチを備え、
   前記制御部は、前記後退位置検出スイッチにより前記シフトレバーのシフト位置が後退位置にあることが検出された場合に前記通常動作を行うとともに、前記距離情報表示動作を実行可能とすることを特徴とする請求項２に記載の車両用距離情報表示装置。
5. 前記カメラは、車両の前後方向中心軸に光軸の路面への投影軸が平行となるように該車両に取り付けられることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用距離情報表示装置。
6. 前記車両の移動距離を検出する移動距離検出部を備え、
   前記制御部は、前記選択部により操作者が選択領域を選択した後に前記車両が移動した際は、前記記録部に記録された前記距離および前記移動距離検出部で検出された前記車両の移動距離に基づいて前記車両の前記移動に伴い前記選択領域が移動して位置する領域を選択領域として選択し、該選択領域に対する前記距離を前記記録部から読み出して前記表示部の前記表示画面の前記所定の位置に表示する移動時距離情報表示動作を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用距離情報表示装置。
7. 前記制御部は、前記移動時距離情報表示動作を所定の周期で行うことを特徴とする請求項６に記載の車両用距離情報表示装置。
8. 前記車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角センサを備え、
   前記制御部は、前記操舵角センサにより検出されたハンドルの操舵角が所定の範囲にある場合に前記移動時距離情報表示動作を実行可能とすることを特徴とする請求項６または７に記載の車両用距離情報表示装置。
9. 前記選択部は、前記領域毎にタッチスイッチが設けられ、手指または所定の指示具により前記タッチスイッチを操作して前記選択領域の選択を行うタッチパネルであることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用距離情報表示装置。
10. 前記選択部は、前記表示部の前記表示画面に表示されたカーソルの位置を任意の方向に移動可能なジョイスティックと、前記カーソルが位置する領域を選択領域として選択する選択スイッチとを備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用距離情報表示装置。
11. 前記制御部は、前記カメラで撮影した映像のうち前記選択領域に表示される映像を強調して前記表示部の前記表示画面に表示することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両用距離情報表示装置。
12. 前記選択領域の前記強調は、前記選択領域に所定の色彩を付加することを特徴とする請求項１１に記載の車両用距離情報表示装置。
13. 前記色彩は、前記距離の値に応じて色分けがなされることを特徴とする請求項１２に記載の車両用距離情報表示装置。
14. 前記選択領域の前記強調は、前記選択領域に所定のシンボル画像を表示することを特徴とする請求項１１に記載の車両用距離情報表示装置。
15. 前記シンボル画像は、前記距離の値に応じて色分けがなされることを特徴とする請求項１４に記載の車両用距離情報表示装置。
    

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