JP2002354467A - 車両周囲情報表示装置 - Google Patents
車両周囲情報表示装置Info
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- JP2002354467A JP2002354467A JP2001157518A JP2001157518A JP2002354467A JP 2002354467 A JP2002354467 A JP 2002354467A JP 2001157518 A JP2001157518 A JP 2001157518A JP 2001157518 A JP2001157518 A JP 2001157518A JP 2002354467 A JP2002354467 A JP 2002354467A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の影になって見えない部分の情報を表示
する。 【解決手段】 自車の周囲を繰り返し撮像し、現在の画
像の中で自車の車体の影になって見えない部分を、過去
の画像により補足するとともに、補足した画像に自車の
外形とタイヤの外形を表す図形を合成し、合成した画像
を表示する。これにより、車体の影になって見えないは
ずの駐車スペースの白線や輪留めを映し出すことができ
る。
する。 【解決手段】 自車の周囲を繰り返し撮像し、現在の画
像の中で自車の車体の影になって見えない部分を、過去
の画像により補足するとともに、補足した画像に自車の
外形とタイヤの外形を表す図形を合成し、合成した画像
を表示する。これにより、車体の影になって見えないは
ずの駐車スペースの白線や輪留めを映し出すことができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両周囲の情報を表
示する装置に関する。
示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車場の上方に設置されたカメラで自車
を撮像し、自車両と駐車スペースとの位置関係を車外前
方に設置されたモニターに表示して駐車操作を支援する
車両周囲情報表示装置が知られている（例えば特開平０
６−１９３３０５号公報参照）。
を撮像し、自車両と駐車スペースとの位置関係を車外前
方に設置されたモニターに表示して駐車操作を支援する
車両周囲情報表示装置が知られている（例えば特開平０
６−１９３３０５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両周囲情報表示装置では、自車両の外枠と駐
車スペースとの位置関係は確認できるが、自車両のタイ
ヤと駐車場に設置された輪留めとの位置関係は自車両の
影になって撮像されず、確認できない。そのため、駐車
スペースへ進入しているときに突然、タイヤが輪留めに
あたって車両が停止し、驚いたり違和感を覚えることが
ある。
た従来の車両周囲情報表示装置では、自車両の外枠と駐
車スペースとの位置関係は確認できるが、自車両のタイ
ヤと駐車場に設置された輪留めとの位置関係は自車両の
影になって撮像されず、確認できない。そのため、駐車
スペースへ進入しているときに突然、タイヤが輪留めに
あたって車両が停止し、驚いたり違和感を覚えることが
ある。
【０００４】本発明の目的は、自車の影になって見えな
い部分の情報を表示する車両用周囲情報表示装置を提供
することにある。
い部分の情報を表示する車両用周囲情報表示装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、自車の周囲を繰り返し撮像する撮像手段と、前記撮
像手段により撮像した現在の画像の中で自車の車体の影
になって見えない部分を、前記撮像手段により撮像した
過去の画像により補足する画像補足手段と、前記画像補
足手段により補足した画像に自車の外形とタイヤの外形
を表す図形を合成する図形合成手段と、前記図形合成手
段により合成した画像を表示する表示手段とを備える。 （２） 請求項２の車両周囲情報表示装置は、前記画像
補足手段によって、前記過去の画像上に、前記過去の画
像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間に
車両の通過が予想される領域を設定する通過領域設定手
段と、前記現在の画像の中で前記通過領域が適合する位
置を探索する適合位置探索手段とを有し、前記探索位置
にしたがって前記現在の画像上に前記過去の画像を重ね
合わせ、前記現在の画像の中の自車の車体の影になって
見えない部分を前記過去の画像により補足する。 （３） 請求項３の車両周囲情報表示装置は、前記画像
補足手段によって、前記過去の画像上で、前記過去の画
像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間に
車両の通過軌跡を予想する通過軌跡予想手段を有し、前
記通過軌跡にしたがって前記現在の画像上に前記過去の
画像を重ね合わせ、前記現在の画像の中で自車の車体の
影になって見えない部分を前記過去の画像により補足す
る。 （４） 請求項４の車両周囲情報表示装置は、前記撮像
手段により撮像した画像を車両を真上から見た画像に透
視変換する画像変換手段を備える。 （５） 請求項５の車両周囲情報表示装置は、前記撮像
手段を複数個、撮像範囲が互いにオーバーラップするよ
うに配置し、前記複数の撮像手段で撮像した複数の画像
を合成して１枚の車両周囲画像を生成する。
は、自車の周囲を繰り返し撮像する撮像手段と、前記撮
像手段により撮像した現在の画像の中で自車の車体の影
になって見えない部分を、前記撮像手段により撮像した
過去の画像により補足する画像補足手段と、前記画像補
足手段により補足した画像に自車の外形とタイヤの外形
を表す図形を合成する図形合成手段と、前記図形合成手
段により合成した画像を表示する表示手段とを備える。 （２） 請求項２の車両周囲情報表示装置は、前記画像
補足手段によって、前記過去の画像上に、前記過去の画
像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間に
車両の通過が予想される領域を設定する通過領域設定手
段と、前記現在の画像の中で前記通過領域が適合する位
置を探索する適合位置探索手段とを有し、前記探索位置
にしたがって前記現在の画像上に前記過去の画像を重ね
合わせ、前記現在の画像の中の自車の車体の影になって
見えない部分を前記過去の画像により補足する。 （３） 請求項３の車両周囲情報表示装置は、前記画像
補足手段によって、前記過去の画像上で、前記過去の画
像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間に
車両の通過軌跡を予想する通過軌跡予想手段を有し、前
記通過軌跡にしたがって前記現在の画像上に前記過去の
画像を重ね合わせ、前記現在の画像の中で自車の車体の
影になって見えない部分を前記過去の画像により補足す
る。 （４） 請求項４の車両周囲情報表示装置は、前記撮像
手段により撮像した画像を車両を真上から見た画像に透
視変換する画像変換手段を備える。 （５） 請求項５の車両周囲情報表示装置は、前記撮像
手段を複数個、撮像範囲が互いにオーバーラップするよ
うに配置し、前記複数の撮像手段で撮像した複数の画像
を合成して１枚の車両周囲画像を生成する。
【０００６】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、自車
の周囲を繰り返し撮像し、現在の画像の中で自車の車体
の影になって見えない部分を、過去の画像により補足す
るとともに、補足した画像に自車の外形とタイヤの外形
を表す図形を合成し、合成した画像を表示するようにし
たので、車体の影になって見えないはずの駐車スペース
の白線や輪留めを映し出すことができ、運転者は、表示
画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央にな
るように駐車操作を行うことによって、車両を駐車スペ
ースの白線のほぼ中央に容易に進入させることができる
上に、表示画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を
把握でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速
または停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝
突して大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
また、溝や段差の通過も事前に予測でき、充分に減速し
て衝撃を避けることもできる。 （２） 請求項２の発明によれば、過去の画像上に、過
去の画像の撮像時点から現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過が予想される領域を設定するとともに、現
在の画像の中で前記通過領域が適合する位置を探索し、
探索位置にしたがって現在の画像上に過去の画像を重ね
合わせ、現在の画像の中の自車の車体の影になって見え
ない部分を過去の画像により補足するようにしたので、
請求項１の上記効果に加え、車両が通過する可能性のあ
る領域予測が不要となり、周囲画像表示処理を簡略化す
ることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、過去の画像上で、過
去の画像の撮像時点から現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過軌跡を予想し、通過軌跡にしたがって現在
の画像上に過去の画像を重ね合わせ、現在の画像の中で
自車の車体の影になって見えない部分を過去の画像によ
り補足するようにしたので、請求項１の上記効果に加
え、画像合成処理を簡略化することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、撮像した画像を車両
を真上から見た画像に透視変換するようにしたので、歪
みのない見やすい車両周囲画像を表示することができ、
自車両およびタイヤと駐車スペースの白線、輪留め、溝
などとの位置関係が見やすくなる。 （５） 請求項５の発明によれば、撮像手段を複数個、
撮像範囲が互いにオーバーラップするように配置し、複
数の撮像手段で撮像した複数の画像を合成して１枚の車
両周囲画像を生成するようにしたので、車両周囲の広い
範囲を撮像して表示でき、車両周囲の障害物などの多く
の情報を運転者に提供することができる。
の周囲を繰り返し撮像し、現在の画像の中で自車の車体
の影になって見えない部分を、過去の画像により補足す
るとともに、補足した画像に自車の外形とタイヤの外形
を表す図形を合成し、合成した画像を表示するようにし
たので、車体の影になって見えないはずの駐車スペース
の白線や輪留めを映し出すことができ、運転者は、表示
画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央にな
るように駐車操作を行うことによって、車両を駐車スペ
ースの白線のほぼ中央に容易に進入させることができる
上に、表示画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を
把握でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速
または停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝
突して大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
また、溝や段差の通過も事前に予測でき、充分に減速し
て衝撃を避けることもできる。 （２） 請求項２の発明によれば、過去の画像上に、過
去の画像の撮像時点から現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過が予想される領域を設定するとともに、現
在の画像の中で前記通過領域が適合する位置を探索し、
探索位置にしたがって現在の画像上に過去の画像を重ね
合わせ、現在の画像の中の自車の車体の影になって見え
ない部分を過去の画像により補足するようにしたので、
請求項１の上記効果に加え、車両が通過する可能性のあ
る領域予測が不要となり、周囲画像表示処理を簡略化す
ることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、過去の画像上で、過
去の画像の撮像時点から現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過軌跡を予想し、通過軌跡にしたがって現在
の画像上に過去の画像を重ね合わせ、現在の画像の中で
自車の車体の影になって見えない部分を過去の画像によ
り補足するようにしたので、請求項１の上記効果に加
え、画像合成処理を簡略化することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、撮像した画像を車両
を真上から見た画像に透視変換するようにしたので、歪
みのない見やすい車両周囲画像を表示することができ、
自車両およびタイヤと駐車スペースの白線、輪留め、溝
などとの位置関係が見やすくなる。 （５） 請求項５の発明によれば、撮像手段を複数個、
撮像範囲が互いにオーバーラップするように配置し、複
数の撮像手段で撮像した複数の画像を合成して１枚の車
両周囲画像を生成するようにしたので、車両周囲の広い
範囲を撮像して表示でき、車両周囲の障害物などの多く
の情報を運転者に提供することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。カメラ１，２は、図
２に示すように車両後部の左右に設置され、車両後方左
右の路面を斜めに見下ろすように撮像する。これらの２
台のカメラ１，２は、撮像範囲の一部が互いにオーバー
ラップするように撮影レンズの光軸の向きを調整する。
画像制御コントローラー３はマイクロコンピューターを
備え、カメラ１，２による撮像制御、画像処理、画像合
成などを行い、自車の影になって撮像できない部分の画
像を含む車両周囲の画像を生成する。
は第１の実施の形態の構成を示す。カメラ１，２は、図
２に示すように車両後部の左右に設置され、車両後方左
右の路面を斜めに見下ろすように撮像する。これらの２
台のカメラ１，２は、撮像範囲の一部が互いにオーバー
ラップするように撮影レンズの光軸の向きを調整する。
画像制御コントローラー３はマイクロコンピューターを
備え、カメラ１，２による撮像制御、画像処理、画像合
成などを行い、自車の影になって撮像できない部分の画
像を含む車両周囲の画像を生成する。
【０００８】画像制御コントローラー３の画像記憶メモ
リ３ａは、カメラ１，２で繰り返し撮像される画像を記
憶する。視点変換部３ｂは、カメラ１，２により車両後
方左右の路面を見下ろすように撮像した画像を、それぞ
れ車両の真上から見た画像に透視変換する。周囲画像作
成部３ｃは、２台のカメラ１，２で撮像し真上から見た
画像に変換した画像をつなぎ合わせ、１枚の周囲画像を
作成する。画像合成部３ｄは、周囲画像作成部３ｃで異
なる時点に作成された２枚の周囲画像を合成し、自車の
影になって撮像できない部分の画像を含む車両周囲の画
像を生成する。さらに、画像合成部３ｄは、合成した画
像に自車両外周記憶メモリ３ｅに記憶されている自車の
外形とタイヤの外形を表す図形を上書きする。
リ３ａは、カメラ１，２で繰り返し撮像される画像を記
憶する。視点変換部３ｂは、カメラ１，２により車両後
方左右の路面を見下ろすように撮像した画像を、それぞ
れ車両の真上から見た画像に透視変換する。周囲画像作
成部３ｃは、２台のカメラ１，２で撮像し真上から見た
画像に変換した画像をつなぎ合わせ、１枚の周囲画像を
作成する。画像合成部３ｄは、周囲画像作成部３ｃで異
なる時点に作成された２枚の周囲画像を合成し、自車の
影になって撮像できない部分の画像を含む車両周囲の画
像を生成する。さらに、画像合成部３ｄは、合成した画
像に自車両外周記憶メモリ３ｅに記憶されている自車の
外形とタイヤの外形を表す図形を上書きする。
【０００９】システム起動・解除スイッチ４は、車両周
囲情報表示装置を起動または停止するためのスイッチで
ある。また、モニター５は画像制御コントローラー３で
合成した画像を表示する。
囲情報表示装置を起動または停止するためのスイッチで
ある。また、モニター５は画像制御コントローラー３で
合成した画像を表示する。
【００１０】図３〜図４は、第１の実施の形態の画像制
御プログラムを示すフローチャートである。これらのフ
ローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明す
る。画像制御コントローラー３のマイクロコンピュータ
ーは、ステップ１でシステム起動・解除スイッチ４によ
り装置が起動されるとステップ２へ進み、車両周囲画像
の表示処理を開始する。
御プログラムを示すフローチャートである。これらのフ
ローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明す
る。画像制御コントローラー３のマイクロコンピュータ
ーは、ステップ１でシステム起動・解除スイッチ４によ
り装置が起動されるとステップ２へ進み、車両周囲画像
の表示処理を開始する。
【００１１】ステップ２で、２台のカメラ１，２で撮像
した車両後方路面の画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)を同時
に、または１フレームの時間差を持って入力し、画像記
憶メモリ３ａに記憶する。図５は時刻ｔにカメラ１で撮
像した車両右後方の画像Ｉ1(x,y,t)を示し、図６は同時
刻ｔにカメラ２で撮像した車両左後方の画像Ｉ2(x,y,t)
を示す。
した車両後方路面の画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)を同時
に、または１フレームの時間差を持って入力し、画像記
憶メモリ３ａに記憶する。図５は時刻ｔにカメラ１で撮
像した車両右後方の画像Ｉ1(x,y,t)を示し、図６は同時
刻ｔにカメラ２で撮像した車両左後方の画像Ｉ2(x,y,t)
を示す。
【００１２】ステップ３では、車両後方路面を斜め上か
ら見下ろした２枚の画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)を、視
点変換部３ｂにより真上から見た画像に透視変換する。
具体的には、画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)にすべての路
面が映っていると仮定し、カメラ１，２による撮影条
件、すなわち路面からの高さなどのカメラ１，２の設置
場所、カメラ１，２の光軸の向き、焦点距離などのカメ
ラの１，２の仕様などに基づいて、例えば周知の三次元
アフィン変換などの手法により座標変換を行う。図７は
カメラ１で撮像した車両右後方の画像Ｉ1(x,y,t)を透視
変換した画像Ｉ1’(x,y,t)を示し、図８はカメラ２で撮
像した車両左後方の画像Ｉ2(x,y,t)を透視変換した画像
Ｉ2’(x,y,t)を示す。
ら見下ろした２枚の画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)を、視
点変換部３ｂにより真上から見た画像に透視変換する。
具体的には、画像Ｉ1(x,y,t)、Ｉ2(x,y,t)にすべての路
面が映っていると仮定し、カメラ１，２による撮影条
件、すなわち路面からの高さなどのカメラ１，２の設置
場所、カメラ１，２の光軸の向き、焦点距離などのカメ
ラの１，２の仕様などに基づいて、例えば周知の三次元
アフィン変換などの手法により座標変換を行う。図７は
カメラ１で撮像した車両右後方の画像Ｉ1(x,y,t)を透視
変換した画像Ｉ1’(x,y,t)を示し、図８はカメラ２で撮
像した車両左後方の画像Ｉ2(x,y,t)を透視変換した画像
Ｉ2’(x,y,t)を示す。
【００１３】次にステップ４へ進み、周囲画像作成部３
ｃにより、車両左右後方の２枚の画像Ｉ1’(x,y,t)、Ｉ
2’(x,y,t)を合成して１枚の車両後方の周囲画像Ｉ(x,
y,t)を生成する。具体的には、合成後の画像Ｉの各点
(x,y)にカメラ１，２のどちらで撮像された画像のデー
タを書き込むかを予め決定して画像合成用テーブルを作
成しておき、このテーブルを参照して２枚の画像から１
枚の画像を生成する。なお、自車両の車体が映る領域、
つまり可視化できない領域には所定の値、例えば０を設
定する。図９は、車両左右後方の２枚の画像を合成した
１枚の車両後方周囲の画像Ｉ(x,y,t)を示す。図９にお
いて、合成後の画像Ｉ(x,y,t)の上部中央の領域Ｍは、
自車両の車体が映って可視化できない領域、つまり車体
の影になって路面の状況が見えない領域である。
ｃにより、車両左右後方の２枚の画像Ｉ1’(x,y,t)、Ｉ
2’(x,y,t)を合成して１枚の車両後方の周囲画像Ｉ(x,
y,t)を生成する。具体的には、合成後の画像Ｉの各点
(x,y)にカメラ１，２のどちらで撮像された画像のデー
タを書き込むかを予め決定して画像合成用テーブルを作
成しておき、このテーブルを参照して２枚の画像から１
枚の画像を生成する。なお、自車両の車体が映る領域、
つまり可視化できない領域には所定の値、例えば０を設
定する。図９は、車両左右後方の２枚の画像を合成した
１枚の車両後方周囲の画像Ｉ(x,y,t)を示す。図９にお
いて、合成後の画像Ｉ(x,y,t)の上部中央の領域Ｍは、
自車両の車体が映って可視化できない領域、つまり車体
の影になって路面の状況が見えない領域である。
【００１４】ステップ５において、時刻ｔから、Δｔ秒
後に合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)が得られるまでの間に車両
が通過する領域を、画像Ｉ(x,y,t)上に設定する。ここ
では、タイヤの切れ角の範囲やΔｔ秒間に車両が移動す
る予想距離などの情報に基づいて、Δｔ秒間に車両が移
動することができる領域を通過領域Ａとして設定する。
図１０は、合成画像Ｉ(x,y,t)上にタイヤの切れ角と予
想移動距離を考慮して横Ｍドット、縦Ｎドットの通過領
域Ａを設定した例を示す。
後に合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)が得られるまでの間に車両
が通過する領域を、画像Ｉ(x,y,t)上に設定する。ここ
では、タイヤの切れ角の範囲やΔｔ秒間に車両が移動す
る予想距離などの情報に基づいて、Δｔ秒間に車両が移
動することができる領域を通過領域Ａとして設定する。
図１０は、合成画像Ｉ(x,y,t)上にタイヤの切れ角と予
想移動距離を考慮して横Ｍドット、縦Ｎドットの通過領
域Ａを設定した例を示す。
【００１５】ステップ６では時刻ｔからΔｔ秒間が経過
したかどうかを確認し、Δｔ秒間が経過したらステップ
７へ進む。続くステップ７〜９において、上述したステ
ップ２〜４と同様の処理を行い、時刻（ｔ＋Δｔ）にお
ける合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)を得る。以下では、便宜的
に、時刻ｔの撮像画像を合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,
t)を過去の画像と呼び、時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像画像を
合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)を現在の画像と呼
ぶこともある。
したかどうかを確認し、Δｔ秒間が経過したらステップ
７へ進む。続くステップ７〜９において、上述したステ
ップ２〜４と同様の処理を行い、時刻（ｔ＋Δｔ）にお
ける合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)を得る。以下では、便宜的
に、時刻ｔの撮像画像を合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,
t)を過去の画像と呼び、時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像画像を
合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)を現在の画像と呼
ぶこともある。
【００１６】ステップ１０では、図１１に示すサブルー
チンを実行し、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の合成画像Ｉ
(x,y,t+Δt)の中から、過去の時刻ｔの合成画像Ｉ(x,y,
t)上に設定した通過領域Ａ（図１０参照）が適合する位
置を探索する。なお、この通過領域Ａの適合位置の探索
処理は図１に示す画像合成部３ｄで実行する処理であ
る。
チンを実行し、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の合成画像Ｉ
(x,y,t+Δt)の中から、過去の時刻ｔの合成画像Ｉ(x,y,
t)上に設定した通過領域Ａ（図１０参照）が適合する位
置を探索する。なお、この通過領域Ａの適合位置の探索
処理は図１に示す画像合成部３ｄで実行する処理であ
る。
【００１７】図１１のステップ２１において、Δｔ秒間
の車両の方位変化Φを検出する。これは、車両に設置さ
れたジャイロセンサーの出力ωを積分することによって
得られる。具体的には、時刻ｔにおける角速度をωｔと
して次式により算出する。
の車両の方位変化Φを検出する。これは、車両に設置さ
れたジャイロセンサーの出力ωを積分することによって
得られる。具体的には、時刻ｔにおける角速度をωｔと
して次式により算出する。
【数１】Φ＝∫ωｔdt 続くステップ２２では、通過領域Ａを当てはめる現在の
画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の初期位置を設定する。図１２に
示すように、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)平面上の点Ｐ(x
0,y0)に通過領域Ａの左上隅の点を重ね、先に算出した
車両の変位角Φだけ通過領域Ａを回転して通過領域Ａを
現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)に重ね合わせる。図１２に示
すように、適合位置探索のために点Ｐ(x0,y0)をｘ＝ｘ0
〜ｘ0＋ｍ、ｙ＝ｙ0〜ｙ0＋ｎの範囲で移動する。
画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の初期位置を設定する。図１２に
示すように、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)平面上の点Ｐ(x
0,y0)に通過領域Ａの左上隅の点を重ね、先に算出した
車両の変位角Φだけ通過領域Ａを回転して通過領域Ａを
現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)に重ね合わせる。図１２に示
すように、適合位置探索のために点Ｐ(x0,y0)をｘ＝ｘ0
〜ｘ0＋ｍ、ｙ＝ｙ0〜ｙ0＋ｎの範囲で移動する。
【００１８】ステップ２３において、現在の画像Ｉ(x,
y,t+Δt)の画像化された領域、かつ可視化できない領域
を除いた領域について、通過領域Ａの画素値と重なり合
った現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)の画素値との差の二乗和
を計算する。図１２に示す例では、図１３に示す範囲Ｎ
が通過領域Ａと現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)の重なる範囲
であり、この範囲Ｎ内の画素値の差の二乗和Ｓを計算す
る。このとき、通過領域Ａが現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)
上の真に適合する位置に重ねられている場合には、路面
の白線、溝、汚れ、ごみなどの画面上で濃淡変化として
捉えられる特徴が重なり合い、二乗和Ｓが最小となる。
y,t+Δt)の画像化された領域、かつ可視化できない領域
を除いた領域について、通過領域Ａの画素値と重なり合
った現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)の画素値との差の二乗和
を計算する。図１２に示す例では、図１３に示す範囲Ｎ
が通過領域Ａと現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)の重なる範囲
であり、この範囲Ｎ内の画素値の差の二乗和Ｓを計算す
る。このとき、通過領域Ａが現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)
上の真に適合する位置に重ねられている場合には、路面
の白線、溝、汚れ、ごみなどの画面上で濃淡変化として
捉えられる特徴が重なり合い、二乗和Ｓが最小となる。
【００１９】ステップ２４では、算出した二乗和Ｓを、
算出に用いた画素の総数Ｋで正規化してＳ’を得る。す
なわち、
算出に用いた画素の総数Ｋで正規化してＳ’を得る。す
なわち、
【数２】Ｓ’＝Ｓ／Ｋ 続くステップ２５で、通過領域Ａの左上隅の点を重ねる
現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)平面上の点Ｐを１画素分ずら
し、通過領域Ａを現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)に重ね合わ
せてステップ２３〜２４の処理を繰り返し、二乗和Ｓ’
を算出する。ステップ２６で、上述したｘ＝ｘ0〜ｘ0＋
ｍ、ｙ＝ｙ0〜ｙ0＋ｎの範囲内のすべての画素について
二乗和Ｓ’を算出したかどうかを確認し、すべての画素
に対して二乗和Ｓ’を算出したときはステップ２６へ進
み、そうでなければステップ２３へ戻って次の画素に対
して二乗和Ｓ’の算出処理を繰り返す。
現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)平面上の点Ｐを１画素分ずら
し、通過領域Ａを現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)に重ね合わ
せてステップ２３〜２４の処理を繰り返し、二乗和Ｓ’
を算出する。ステップ２６で、上述したｘ＝ｘ0〜ｘ0＋
ｍ、ｙ＝ｙ0〜ｙ0＋ｎの範囲内のすべての画素について
二乗和Ｓ’を算出したかどうかを確認し、すべての画素
に対して二乗和Ｓ’を算出したときはステップ２６へ進
み、そうでなければステップ２３へ戻って次の画素に対
して二乗和Ｓ’の算出処理を繰り返す。
【００２０】すべての画素に対して二乗和Ｓ’の算出処
理を終了したときは、ステップ２７で、二乗和Ｓ’が最
小となる点Ｐの位置を求める。二乗和Ｓ’が最小となる
点Ｐの位置が決定したらステップ２８へ進み、通過領域
Ａの左上隅の点を二乗和Ｓ’が最小の点Ｐに重ね、通過
領域Ａを角度Φだけ回転した状態で、通過領域Ａの画素
値を、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の対応する画素に上
書きする。このとき、図１３に示すように現在の画像Ｉ
(x,y,t+Δt)上の可視化できない領域Ｍにも通過領域Ａ
の画素値を上書きする。
理を終了したときは、ステップ２７で、二乗和Ｓ’が最
小となる点Ｐの位置を求める。二乗和Ｓ’が最小となる
点Ｐの位置が決定したらステップ２８へ進み、通過領域
Ａの左上隅の点を二乗和Ｓ’が最小の点Ｐに重ね、通過
領域Ａを角度Φだけ回転した状態で、通過領域Ａの画素
値を、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の対応する画素に上
書きする。このとき、図１３に示すように現在の画像Ｉ
(x,y,t+Δt)上の可視化できない領域Ｍにも通過領域Ａ
の画素値を上書きする。
【００２１】これにより、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の撮
像画像により合成された車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上
で、車体の影になって可視化できない領域Ｍの画像を、
過去の時刻ｔの撮像画像により合成された車両周囲画像
Ｉ(x,y,t)の対応する領域の画像で補うことができ、車
体の影になって見えないはずの駐車スペースの白線や輪
留めを映し出すことができる。
像画像により合成された車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上
で、車体の影になって可視化できない領域Ｍの画像を、
過去の時刻ｔの撮像画像により合成された車両周囲画像
Ｉ(x,y,t)の対応する領域の画像で補うことができ、車
体の影になって見えないはずの駐車スペースの白線や輪
留めを映し出すことができる。
【００２２】通過領域Ａの適合領域の探索処理を終了し
たら図４のステップ１１へリターンし、可視化できない
領域Ｍの画像を補足した後の画像に、自車両外周記憶メ
モリ３ｅに記憶されている車両とタイヤの外形を表す外
形を上書きし、図１４に示すような画像を生成する。図
１４に示す画像では、駐車スペースの白線の他に、実際
には車体の影になって見えないはずの輪留めが映し出さ
れている。
たら図４のステップ１１へリターンし、可視化できない
領域Ｍの画像を補足した後の画像に、自車両外周記憶メ
モリ３ｅに記憶されている車両とタイヤの外形を表す外
形を上書きし、図１４に示すような画像を生成する。図
１４に示す画像では、駐車スペースの白線の他に、実際
には車体の影になって見えないはずの輪留めが映し出さ
れている。
【００２３】ステップ１２では、図１４に示す画像をモ
ニター５に表示し、運転者に提示する。運転者は、モニ
ター画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央
になるように駐車操作を行うことによって、車両を駐車
スペースの白線のほぼ中央に容易に進入させることがで
きる上に、画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を
把握でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速
または停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝
突して大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
ニター５に表示し、運転者に提示する。運転者は、モニ
ター画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央
になるように駐車操作を行うことによって、車両を駐車
スペースの白線のほぼ中央に容易に進入させることがで
きる上に、画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を
把握でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速
または停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝
突して大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
【００２４】ステップ１３において、システム起動・解
除スイッチ４により装置が停止されたかどうかを確認
し、停止されたら処理を終了し、そうでなければステッ
プ５へ戻って上述した処理を繰り返し実行する。
除スイッチ４により装置が停止されたかどうかを確認
し、停止されたら処理を終了し、そうでなければステッ
プ５へ戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００２５】《発明の第２の実施の形態》上述した第１
の実施の形態では、時刻ｔの撮像画像により合成した車
両周囲画像Ｉ(x,y,t)上において、時刻ｔからΔｔ秒間
に車両が移動することができる領域を通過領域Ａとして
設定し、時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像画像により合成した車
両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上で通過領域Ａの適合位置を
探索し、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)では車体の影になっ
て可視化できない領域Ｍの画像を、過去の時刻ｔの合成
画像Ｉ(x,y,t)の対応する領域の画像で補う例を示し
た。この第２の実施の形態では、時刻ｔの撮像画像によ
り合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t)上において、時刻ｔ
からΔｔ秒間に車両が通過する軌跡を予測し、時刻（ｔ
＋Δｔ）の撮像画像により合成した車両周囲画像Ｉ(x,
y,t+Δt)上で上記通過軌跡にしたがって時刻ｔの車両周
囲画像Ｉ(x,y,t)を重ね合わせ、車体の影になって可視
化できない領域Ｍの画像を、過去の時刻ｔの合成画像Ｉ
(x,y,t)の対応する領域の画像で補う例を示す。
の実施の形態では、時刻ｔの撮像画像により合成した車
両周囲画像Ｉ(x,y,t)上において、時刻ｔからΔｔ秒間
に車両が移動することができる領域を通過領域Ａとして
設定し、時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像画像により合成した車
両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上で通過領域Ａの適合位置を
探索し、現在の画像Ｉ(x,y,t+Δt)では車体の影になっ
て可視化できない領域Ｍの画像を、過去の時刻ｔの合成
画像Ｉ(x,y,t)の対応する領域の画像で補う例を示し
た。この第２の実施の形態では、時刻ｔの撮像画像によ
り合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t)上において、時刻ｔ
からΔｔ秒間に車両が通過する軌跡を予測し、時刻（ｔ
＋Δｔ）の撮像画像により合成した車両周囲画像Ｉ(x,
y,t+Δt)上で上記通過軌跡にしたがって時刻ｔの車両周
囲画像Ｉ(x,y,t)を重ね合わせ、車体の影になって可視
化できない領域Ｍの画像を、過去の時刻ｔの合成画像Ｉ
(x,y,t)の対応する領域の画像で補う例を示す。
【００２６】図１５は第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の
形態の装置は、車両の挙動を検出するためのセンサー類
６を備えている。このセンサー類６には車速センサー、
ジャイロ、操舵角センサーなどが含まれる。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の
形態の装置は、車両の挙動を検出するためのセンサー類
６を備えている。このセンサー類６には車速センサー、
ジャイロ、操舵角センサーなどが含まれる。
【００２７】図１６〜図１７は、第２の実施の形態の画
像制御プログラムを示すフローチャートである。これら
のフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説
明する。なお、図３〜図４に示す処理と同様な処理を行
うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違
点を中心に説明する。
像制御プログラムを示すフローチャートである。これら
のフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説
明する。なお、図３〜図４に示す処理と同様な処理を行
うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違
点を中心に説明する。
【００２８】ステップ５Ａにおいて、時刻ｔから、Δｔ
秒後に合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)が得られるまでの間に車
両が通過する軌跡を予測する。ここでは、車両の挙動を
検出するセンサー類６により検出された車速や操舵角な
どと、トレッドやホイールベースなどの車両のサイズに
基づいて車両の進行方向を予測し、その軌跡を時刻ｔの
撮像画像から合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t)上に描画
する。図１８は、予測した車両の通過軌跡を合成画像Ｉ
(x,y,t)上に描画した一例を示す。
秒後に合成画像Ｉ(x,y,t+Δt)が得られるまでの間に車
両が通過する軌跡を予測する。ここでは、車両の挙動を
検出するセンサー類６により検出された車速や操舵角な
どと、トレッドやホイールベースなどの車両のサイズに
基づいて車両の進行方向を予測し、その軌跡を時刻ｔの
撮像画像から合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t)上に描画
する。図１８は、予測した車両の通過軌跡を合成画像Ｉ
(x,y,t)上に描画した一例を示す。
【００２９】過去の時刻ｔの撮像画像から合成した車両
周囲画像Ｉ(x,y,t)と、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像
画像から合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)とを生成
した後、ステップ１０Ａで、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の
車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上に、通過軌跡にしたがっ
て過去の時刻ｔの車両周囲画像Ｉ(x,y,t)を重ね合わ
せ、現在の車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の車体の影に
なって可視化できない領域Ｍの各画素に、過去の時刻ｔ
の画像Ｉ(x,y,t)の対応する画素値を上書きする。
周囲画像Ｉ(x,y,t)と、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像
画像から合成した車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)とを生成
した後、ステップ１０Ａで、現在の時刻（ｔ＋Δｔ）の
車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上に、通過軌跡にしたがっ
て過去の時刻ｔの車両周囲画像Ｉ(x,y,t)を重ね合わ
せ、現在の車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上の車体の影に
なって可視化できない領域Ｍの各画素に、過去の時刻ｔ
の画像Ｉ(x,y,t)の対応する画素値を上書きする。
【００３０】これにより、時刻（ｔ＋Δｔ）の撮像画像
により合成された車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上で、車
体の影になって可視化できない領域Ｍの画像を、過去の
時刻ｔの撮像画像により合成された車両周囲画像Ｉ(x,
y,t)の対応する領域の画像で補うことができ、車体の影
になって見えないはずの駐車スペースの白線や輪留めを
映し出すことができる。
により合成された車両周囲画像Ｉ(x,y,t+Δt)上で、車
体の影になって可視化できない領域Ｍの画像を、過去の
時刻ｔの撮像画像により合成された車両周囲画像Ｉ(x,
y,t)の対応する領域の画像で補うことができ、車体の影
になって見えないはずの駐車スペースの白線や輪留めを
映し出すことができる。
【００３１】その後、可視化できない領域Ｍの画像を補
足した後の画像に、自車両とタイヤの外形を表す図形を
上書きしてモニター５に表示する。運転者は、モニター
画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央にな
るように駐車操作を行うことによって、車両を駐車スペ
ースの白線のほぼ中央に容易に進入させることができる
上に、画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を把握
でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速また
は停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝突し
て大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
足した後の画像に、自車両とタイヤの外形を表す図形を
上書きしてモニター５に表示する。運転者は、モニター
画像上の車両外形が駐車スペースの白線のほぼ中央にな
るように駐車操作を行うことによって、車両を駐車スペ
ースの白線のほぼ中央に容易に進入させることができる
上に、画面上でタイヤと輪留めと位置関係と間隔を把握
でき、タイヤが輪留めに接触する手前で十分に減速また
は停車することによって、タイヤが輪留めに急に衝突し
て大きな衝撃が発生するのを避けることができる。
【００３２】このように、上述した一実施の形態によれ
ば、駐車時に得られる車両後方の過去の画像と現在の画
像とを合成することによって、車体の影になって撮像で
きない路面の状況を表示するようにしたので、輪留めや
溝などの障害物とタイヤの位置関係を容易に把握するこ
とができ、タイヤが輪留めに接触するタイミングを予測
して接触直前に減速し、衝撃を緩和することができる上
に、輪留めにタイヤを当接させて駐車することが容易に
なる。また、溝への脱輪や障害物との接触を防止するこ
とができる。
ば、駐車時に得られる車両後方の過去の画像と現在の画
像とを合成することによって、車体の影になって撮像で
きない路面の状況を表示するようにしたので、輪留めや
溝などの障害物とタイヤの位置関係を容易に把握するこ
とができ、タイヤが輪留めに接触するタイミングを予測
して接触直前に減速し、衝撃を緩和することができる上
に、輪留めにタイヤを当接させて駐車することが容易に
なる。また、溝への脱輪や障害物との接触を防止するこ
とができる。
【００３３】なお、上述した第１の実施の形態によれ
ば、過去の車両周囲画像と現在の車両周囲画像とを合成
する際に、車両が通過する可能性のある領域を、想定さ
れるすべての場合を含んだ固定領域として選択するよう
にしたので、車両が通過する可能性のある領域予測が不
要となり、周囲画像表示処理を簡略化することができ
る。
ば、過去の車両周囲画像と現在の車両周囲画像とを合成
する際に、車両が通過する可能性のある領域を、想定さ
れるすべての場合を含んだ固定領域として選択するよう
にしたので、車両が通過する可能性のある領域予測が不
要となり、周囲画像表示処理を簡略化することができ
る。
【００３４】また、上述した第２の実施の形態によれ
ば、車両が通過する軌跡を予測し、通過軌跡に基づいて
過去の車両周囲画像と現在の車両周囲画像とを合成する
ので、画像合成処理を簡略化することができる。
ば、車両が通過する軌跡を予測し、通過軌跡に基づいて
過去の車両周囲画像と現在の車両周囲画像とを合成する
ので、画像合成処理を簡略化することができる。
【００３５】なお、上述した一実施の形態では、システ
ム起動・解除スイッチ４により車両周囲情報の表示処理
を開始または停止する例を示したが、車両周囲情報の表
示処理の開始と停止は上述した一実施の形態に限定され
ず、例えば、シフトレバーを後退位置に設定したら上述
した表示処理を開始し、シフトレバーをドライブ位置に
設定したら表示処理を停止するようにしてもよい。
ム起動・解除スイッチ４により車両周囲情報の表示処理
を開始または停止する例を示したが、車両周囲情報の表
示処理の開始と停止は上述した一実施の形態に限定され
ず、例えば、シフトレバーを後退位置に設定したら上述
した表示処理を開始し、シフトレバーをドライブ位置に
設定したら表示処理を停止するようにしてもよい。
【００３６】上述した一実施の形態では、車両の後方に
カメラを設置して後退にて駐車する場合の車両周囲画像
の表示処理を例に上げて説明したが、本発明は上述した
一実施の形態に限定されず、車両の前方にカメラを設置
し、過去の現在の画像合成により車両前方のボンネット
の影になって見えない路面の映像を表示するようにして
もよい。また、カメラの台数は上述した一実施の形態に
限定されない。
カメラを設置して後退にて駐車する場合の車両周囲画像
の表示処理を例に上げて説明したが、本発明は上述した
一実施の形態に限定されず、車両の前方にカメラを設置
し、過去の現在の画像合成により車両前方のボンネット
の影になって見えない路面の映像を表示するようにして
もよい。また、カメラの台数は上述した一実施の形態に
限定されない。
【００３７】以上の実施の形態の構成において、カメラ
１，２が撮像手段を、画像制御コントローラー３が画像
補足手段、図形合成手段、通過領域設定手段、適合位置
探索手段および通過軌跡予想手段を、モニター５が表示
手段をそれぞれ構成する。
１，２が撮像手段を、画像制御コントローラー３が画像
補足手段、図形合成手段、通過領域設定手段、適合位置
探索手段および通過軌跡予想手段を、モニター５が表示
手段をそれぞれ構成する。
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 カメラの配置図である。
【図３】 第１の実施の形態の画像制御プログラムを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】 図３に続く、第１の実施の形態の画像制御プ
ログラムを示すフローチャートである。
ログラムを示すフローチャートである。
【図５】 車両右後方の撮像画像を示す図である。
【図６】 車両左後方の撮像画像を示す図である。
【図７】 図５に示す車両右後方の撮像画像を真上から
見た画像に透視変換した画像を示す図である。
見た画像に透視変換した画像を示す図である。
【図８】 図６に示す車両左後方の撮像画像を真上から
見た画像に透視変換した画像を示す図である。
見た画像に透視変換した画像を示す図である。
【図９】 車両左右後方の２枚の画像を合成した車両後
方の周囲画像を示す図である。
方の周囲画像を示す図である。
【図１０】 車両の通過が予想される領域を設定した車
両周囲画像を示す図である。
両周囲画像を示す図である。
【図１１】 車両の通過領域の適合位置を探索するサブ
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】 車両の通過領域の適合位置を探索する処理
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１３】 車両の通過領域の適合位置を探索する処理
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１４】 車体の影になって見えない部分を過去の車
両周囲画像で補足した車両周囲画像例を示す図である。
両周囲画像で補足した車両周囲画像例を示す図である。
【図１５】 第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図１６】 第２の実施の形態の画像制御プログラムを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１７】 図１６に続く、第２の実施の形態の画像制
御プログラムを示すフローチャートである。
御プログラムを示すフローチャートである。
【図１８】 車両の通過軌跡にしたがって過去と現在の
車両周囲画像を合成する処理を説明するための図であ
る。
車両周囲画像を合成する処理を説明するための図であ
る。
１，２ カメラ ３ 画像制御コントローラー ３ａ 画像記憶メモリ ３ｂ 視点変換部 ３ｃ 周囲画像作成部 ３ｄ 画像合成部 ３ｅ 自車両外周記憶メモリ ４ システム起動・解除スイッチ ５ モニター ６ センサー類
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ
Claims (5)
- 【請求項１】自車の周囲を繰り返し撮像する撮像手段
と、 前記撮像手段により撮像した現在の画像の中で自車の車
体の影になって見えない部分を、前記撮像手段により撮
像した過去の画像により補足する画像補足手段と、 前記画像補足手段により補足した画像に自車の外形とタ
イヤの外形を表す図形を合成する図形合成手段と、 前記図形合成手段により合成した画像を表示する表示手
段とを備えることを特徴とする車両周囲情報表示装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車両周囲情報表示装置に
おいて、 前記画像補足手段は、前記過去の画像上に、前記過去の
画像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過が予想される領域を設定する通過領域設定
手段と、 前記現在の画像の中で前記通過領域が適合する位置を探
索する適合位置探索手段とを有し、 前記探索位置にしたがって前記現在の画像上に前記過去
の画像を重ね合わせ、前記現在の画像の中の自車の車体
の影になって見えない部分を前記過去の画像により補足
することを特徴とする車両周囲情報表示装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の車両周囲情報表示装置に
おいて、 前記画像補足手段は、前記過去の画像上で、前記過去の
画像の撮像時点から前記現在の画像の撮像時点までの間
に車両の通過軌跡を予想する通過軌跡予想手段を有し、 前記通過軌跡にしたがって前記現在の画像上に前記過去
の画像を重ね合わせ、前記現在の画像の中で自車の車体
の影になって見えない部分を前記過去の画像により補足
することを特徴とする車両周囲情報表示装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両
周囲情報表示装置において、 前記撮像手段により撮像した画像を車両を真上から見た
画像に透視変換する画像変換手段を備えることを特徴と
する車両周囲情報表示装置。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両
周囲情報表示装置において、 前記撮像手段を複数個、撮像範囲が互いにオーバーラッ
プするように配置し、前記複数の撮像手段で撮像した複
数の画像を合成して１枚の車両周囲画像を生成すること
を特徴とする車両周囲情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001157518A JP2002354467A (ja) | 2001-05-25 | 2001-05-25 | 車両周囲情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001157518A JP2002354467A (ja) | 2001-05-25 | 2001-05-25 | 車両周囲情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002354467A true JP2002354467A (ja) | 2002-12-06 |
Family
ID=19001365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001157518A Pending JP2002354467A (ja) | 2001-05-25 | 2001-05-25 | 車両周囲情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002354467A (ja) |
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-
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- 2001-05-25 JP JP2001157518A patent/JP2002354467A/ja active Pending
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