CN211453376U - 电路板检测夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电路板检测夹取机构，用于对传送带上的电路板进行夹取和检测，包括视觉定位组件、夹取组件和检测组件，所述视觉定位组件包括第一相机、第二相机和可调光源；所述夹取组件包括与所述第一相机同步移动的夹爪单元，所述夹爪单元包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和/或第二夹爪包括竖直部和倾斜部，所述竖直部上球接有抵接件，在所述抵接件与所述电路板抵接后，所述电路板依靠自身重力旋转直至其表面与所述倾斜部抵接；所述检测组件包括至少一个用于对接位于所述夹取组件上的电路板的检测台。本实用新型至少包括以下优点：对电路板夹取的过程中，定位组件和夹取组件同步运动，进而实现实时监控，且结构紧凑优化。

Description

电路板检测夹取机构

技术领域

本实用新型涉及了检测组件技术领域，具体的是一种电路板检测夹取机构。

背景技术

本部分的描述仅提供与本实用新型公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

电路板是用于使电路迷你化、直观化，对于固定电路的批量生产和优化电器布局起重要作用。在电路板生产的过程中，需要多道工序的支持，已完成线路印刷、电器安装等步骤，在工序与工序切换的过程中，需要对电路板进行夹取和检测动作，以保证后续工作的有效性和位置的精准性。现有技术中，通常采用是先定位，后夹取的动作，这样的操作方式，定位和夹取之间没有结构上的配合，且定位件也不能对夹取件的动作进行实时监控，一方面结构安装所需空间大，另一方面夹取的精准性不能实时保证。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种电路板检测夹取机构，其在对电路板夹取的过程中，定位组件和夹取组件同步运动，进而实现实时监控，且结构紧凑优化。

本申请实施例公开了：一种电路板检测夹取机构，用于对传送带上的电路板进行夹取和检测，包括：

视觉定位组件，包括用于在空间内移动并对电路板进行视觉拍照的第一相机、用于对电路板的坐标值获取的第二相机、分别用于对所述第一相机和第二相机进行光照补偿并照射在电路板上的可调光源；

夹取组件，包括与所述第一相机同步移动的夹爪单元，所述夹爪单元包括能够相互靠近或远离以对电路板夹取或释放的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪第二夹爪均包括朝向电路板延伸的竖直部、设置在竖直部下端并朝向电路板延伸的倾斜部，所述竖直部上球接有抵接件，在所述抵接件与所述电路板抵接后，所述电路板依靠自身重力旋转直至其表面与所述倾斜部抵接；

检测组件，包括至少一个用于对接位于所述夹取组件上的电路板的检测台，所述检测台信号连接所述第二相机。

进一步地，所述倾斜部包括用于抵接电路板的下表面的倾斜面、位于所述电路板***并用于与电路板侧壁相抵接的限位面。

进一步地，包括设置在所述倾斜部上的清洁组件，所述清洁组件包括贯通所述限位面的气腔，所述气腔射出的气流作用于电路板的表面上。

进一步地，所述气腔的腔体朝向所述倾斜部的游离端倾斜设置。

进一步地，所述传送带采用防静电材质制成。

进一步地，所述第一相机和第二相机均采用CCD相机，所述CCD相机***设置有安全栏栅。

进一步地，所述抵接件上开设有用于嵌设电路板的抵接槽，所述抵接槽内填充有橡胶垫片。

进一步地，所述检测台设置有多个，且多个所述检测台呈矩形整列分布。

进一步地，包括六轴机械手，所述视觉定位组件和夹取组件设置在所述六轴机械手上。

借由以上的技术方案，本实用新型的有益效果如下：

1、本申请通过设置有视觉定位组件，所述视觉定位组件的第一相机首先对传送带上的电路板进行视觉拍照定位，并将获取的信号反馈至夹取组件，保证夹取组件后续动作的目的性；所述第二相机在夹取动作完成后通过对电路板进行底拍定位，确定电路板的坐标值，并将获取的信号反馈至检测组件，保证电路板能够有效地放入检测组件内；

2、本申请通过设置有夹取组件，通过所述第一夹爪和第二夹爪上的抵接件能够对电路板进行夹紧，且由于球接的连接方式能够使得电路板抓取过程及实现倾斜，便于后续清洁工作的高效性。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中的整体装置结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的部分装置结构示意图；

图3是本实用新型实施例中的部分装置结构示意图。

以上附图的附图标记：1、传送带；2、电路板；3、第一相机；4、第二相机；5、可调光源；6、夹取组件；7、检测台；8、气腔；9、六轴机械手；61、竖直部；62、倾斜部；63、抵接件；621、倾斜面；622、限位面。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

结合图1至图3所示，本实施方式中公开了一种电路板2检测夹取机构，用于对传送带1上的电路板2进行夹取和检测，包括视觉定位组件、夹取组件6和检测组件。所述视觉定位组件包括用于在空间内移动并对电路板2进行视觉拍照的第一相机3、用于对电路板2的坐标值获取的第二相机4、分别用于对所述第一相机3和第二相机4进行光照补偿并照射在电路板2上的可调光源5。所述夹取组件6包括与所述第一相机3同步移动的夹爪单元，所述夹爪单元包括能够相互靠近或远离以对电路板2夹取或释放的第一夹爪和第二夹爪。所述第一夹爪第二夹爪均包括朝向电路板2延伸的竖直部61、设置在竖直部61下端并朝向电路板2延伸的倾斜部62，所述竖直部61上球接有抵接件63，在所述抵接件63与所述电路板2抵接后，所述电路板2依靠自身重力旋转直至其表面与所述倾斜部62抵接。所述检测组件包括至少一个用于对接位于所述夹取组件6上的电路板2的检测台7，所述检测台7信号连接所述第二相机4。

上述的设置方式中，通过所述第一相机3对电路板2进行视觉拍照定位，通过信号反馈保证夹取组件6后续动作的有效性，通过第二相机4对电路板2进行底拍定位，确定电路板2的坐标值，通过信号反馈保证电路板2能够有效地放入检测组件内；通过所述抵接件63的设置能够实现对电路板2的夹取，且由于球接的连接方式能够使得电路板2抓取过程及实现倾斜，便于后续清洁工作的高效性；通过检测组件，则能够直接对电路板2是否合格进行检测。

本实施方式中，所述第一相机3和第二相机4均连接有图像采集卡，所述图像采集卡将收集到的图像信号反馈至控制中心，由控制中心对图像信号进行处理，并将处理后得到的信号输送至对应的夹取组件6和检测组件，完成整体的信号反馈，实现机构的自动化动作。优选地，所述第一相机3和所述第二相机4均采用CCD相机，所述CCD相机***设置有安全栏栅。

本实施方式中，所述第一夹爪和第二夹爪采用气动式驱动；所述第一夹爪和第二夹爪的竖直部61呈矩形体状，在夹取过程中，两个所述竖直部61逐渐靠近，以实现位于所述竖直部61上的抵接件63与电路板2的侧壁抵紧。优选地，所述抵接件63上开设有用于嵌设电路板2的抵接槽，所述抵接槽内填充有橡胶垫片。上述设置，由于电路板2的厚度比较薄，采用嵌设的方式，能够在夹取过程中减小对电路板2的损伤，且利用橡胶垫片的填充，能够在夹取过程中减小对电路板2表面的磨损。

本实施方式中，所述倾斜部62包括用于抵接电路板2的下表面的倾斜面621、位于所述电路板2***并用于与电路板2侧壁相抵接的限位面622。具体地，优选地所述倾斜面621相对于水平方向上的倾斜度在15-35°之间。当所述抵接件63夹取电路板2后，在上升的过程中，由于所述抵接件63的夹取的位置为非中心位置处，此处可以为电路板2侧壁整体长度的四分之三处，所述电路板2在自身重力的驱动下发生倾斜，直至所述电路板2的下表面完全与所述倾斜面621贴合。上述的设置方式，在所述电路板2搬运或安装的过程中，可能会有部分颗粒杂质附着在所述电路板2的表面上，在搬运的过程中发生倾斜动作，一方面能够使得颗粒杂质滚落至所述电路板2的外部，做到清洁效果，另一方面在夹取的过程中即实现的清洁效果，工序直接的结合灵巧，结构优化。

本实施方式中，包括设置在所述倾斜部62上的清洁组件，所述清洁组件包括贯通所述限位面622的气腔8，所述气腔8射出的气流作用于电路板2的表面上。优选地，所述气腔8的腔体朝向所述倾斜部62的游离端倾斜设置。上述的设置方式，则能够进一步地对所述电路板2的表面进行清洁，功能优化。

本实施方式中，优选地所述传送带1采用防静电材质制成。上述的设置，在所述电路板2搬运及后续夹取组件6和视觉定位组件的工作，不会由于静电的原因，而造成夹取组件6和视觉定位组件的工作失效。

本实施方式中，所述检测台7设置有多个，且多个所述检测台7呈矩形整列分布。该机构还包括六轴机械手9，所述视觉定位组件和夹取组件6设置在所述六轴机械手9上。所述六轴机械手9的设置，为所述视觉定位组件和夹取组件6提供持续有效的动力输出。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种电路板检测夹取机构，用于对传送带上的电路板进行夹取和检测，其特征在于，包括：

视觉定位组件，包括用于在空间内移动并对电路板进行视觉拍照的第一相机、用于对电路板的坐标值获取的第二相机、分别用于对所述第一相机和第二相机进行光照补偿并照射在电路板上的可调光源；

夹取组件，包括与所述第一相机同步移动的夹爪单元，所述夹爪单元包括能够相互靠近或远离以对电路板夹取或释放的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪第二夹爪均包括朝向电路板延伸的竖直部、设置在竖直部下端并朝向电路板延伸的倾斜部，所述竖直部上球接有抵接件，在所述抵接件与所述电路板抵接后，所述电路板依靠自身重力旋转直至其表面与所述倾斜部抵接；

检测组件，包括至少一个用于对接位于所述夹取组件上的电路板的检测台，所述检测台信号连接所述第二相机。

2.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述倾斜部包括用于抵接电路板的下表面的倾斜面、位于所述电路板***并用于与电路板侧壁相抵接的限位面。

3.如权利要求2所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，包括设置在所述倾斜部上的清洁组件，所述清洁组件包括贯通所述限位面的气腔，所述气腔射出的气流作用于电路板的表面上。

4.如权利要求3所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述气腔的腔体朝向所述倾斜部的游离端倾斜设置。

5.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述传送带采用防静电材质制成。

6.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述第一相机和第二相机均采用CCD相机，所述CCD相机***设置有安全栏栅。

7.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述抵接件上开设有用于嵌设电路板的抵接槽，所述抵接槽内填充有橡胶垫片。

8.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，所述检测台设置有多个，且多个所述检测台呈矩形整列分布。

9.如权利要求1所述的电路板检测夹取机构，其特征在于，包括六轴机械手，所述视觉定位组件和夹取组件设置在所述六轴机械手上。

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