CN204477709U - 一种管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧对称设置有多个支脚，所述机器人本体的头部设置有摄像头，所述摄像头连接到控制器，其特征在于：所述支脚的一端与所述机器人本体连接，另一端则为自由端，所述支脚的自由端端部设置有由电磁材料制成的吸盘。结构简单，可以适应各种大小的管道，通过足底的电磁铁提供的吸附力，不仅能在水平的管道内检测，还能检测垂直的管道，并且如果是金属导磁材料的管道，还能在管道里面和外面随意爬行检测；还配置有摄像头和电涡流传感器，可以更精确的检测管道腐蚀损坏情况。

Description

一种管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及一种管道检测设备，尤其是一种用于管道检测的机器人。

背景技术

管道是输送危险液体和气体最为安全有效的方式。随着管道运营时间的延长，管道老化的问题日益突出，管道安全运行问题越来越收到人们的重视。根据国内外管道事故统计资料分析，管道投入运行的早期和后期是事故的高发期，特别是后期，管道因腐蚀破坏而造成的穿孔泄露事故时有发生，管道事故发生的可能性是随着管道运行时间的增加而急剧增加的。为此，需要对管道进行检测。

随着微机电***技术发展和微小型移动型机器人应用领域的不断拓广，已出现了用微小型爬壁机器人代替人工进行各种极限作业，如进入空间狭窄的管道群之间进行管壁的检测和维修。现有的检测用机器人，如申请号为201210581820.5的中国专利申请公开的一种管道检测机器人的控制***和方法，该管道检测机器人包括主控箱、爬行器和摄像头装置；又如申请号为201220329242.1的中国专利公开的一种六足无人探测机器人，包括车体、控制板、摄像头、红外传感器等，车体下部固定锂聚合电池和六个软胶轮胎。

然而上述的这些检测用机器人，仅通过轮胎移动，由此无法适应各种类别的管道，不具有良好的任意材质壁面自吸附性能和灵活的适应各种形状壁面的移动性能；而且仅仅携带摄像头，检测效果不明显，应用范围不广。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术存在的问题，提供一种提高管道适应性能的管道检测机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧对称设置有多个支脚，所述机器人本体的头部设置有摄像头，所述摄像头连接到控制器，其特征在于：所述支脚的一端与所述机器人本体连接，另一端则为自由端，所述支脚的自由端端部设置有由电磁材料制成的吸盘。

所述机器人本体上还设有控制所述支脚运动的舵机，从而可以控制支脚展开在不同的角度以适应不同的管道。

为检测导磁材料制成的管道的管壁腐蚀情况，所述机器人本体的尾部设置有电涡流传感器，所述电涡流传感器连接到所述控制器。

为便于将所探测到的数据传输到控制器，以及从控制器接收控制指令，所述机器人本体的尾部设有数据连接口，所述摄像头和电涡流传感器通过所述数据连接口与所述控制器连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：结构简单，可以适应各种大小的管道，通过足底的电磁铁提供的吸附力，不仅能在水平的管道内检测，还能检测垂直的管道，并且如果是金属导磁材料的管道，还能在管道里面和外面随意爬行检测；还配置有摄像头和电涡流传感器，可以更精确的检测管道腐蚀损坏情况。

附图说明

图1为本实用新型的管道检测机器人检测状态示意图；

图2为本实用新型的管道检测机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

参见图1和图2，一种管道检测机器人，包括机器人本体1，对称设置在机器人本体1两侧的多个支脚2，在本实用新型优选的实施例中，支脚2为六个，机器人本体1的每一侧分别设有三个。

每个支脚2共有四个弯折的自由度，每个自由度可以由舵机(未示出)控制角度，舵机设置在机器人本体1上，用于控制支脚2的运动。支脚2的一端与机器人本体1连接，另一端则为自由端，支脚2的自由端端部设置有吸盘21，在本实用新型中，吸盘21采用电磁材料制成，通过给吸盘21通电，可以使得支脚2端部吸附在导磁材料管道3的壁面，保证机器人能够稳定运动，且可以攀爬垂直管道，也能通过控制支脚2的运动顺序，使得机器人可以灵活的在管道3内前进、后退和拐弯等。对于不能进入到内部的管道，如船舶的管路，机器人则可以在管道3外部进行数据采集，如图1所示。

机器人本体1的头部设置有摄像头4，摄像头4可以连接到一控制器(未示出)，保证机器人能够采集管道3的图像数据，并且操作人员通过上述图像数据，可以通过控制器手动调节，控制支脚2端部吸盘21的角度，使其贴合管道3的管壁。

机器人本体1的尾部设置有电涡流传感器5，可以检测导磁材料制成的管道3的管壁腐蚀情况。电涡流传感器5也同样连接到控制器，操作人员可以通过电涡流传感器5传输到控制器的数据，判断管道3是否损坏。

上述的摄像头4和电涡流传感器5可以通过设置在机器人本体1尾部的数据连接口而跟控制器通讯，传输所探测到的数据和控制器发出的控制指令。

Claims (4)

1.一种管道检测机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的两侧对称设置有多个支脚(2)，所述机器人本体(1)的头部设置有摄像头(4)，所述摄像头(4)连接到控制器，其特征在于：所述支脚(2)的一端与所述机器人本体(1)连接，另一端则为自由端，所述支脚(2)的自由端端部设置有由电磁材料制成的吸盘(21)。

2.如权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)上还设有控制所述支脚(2)运动的舵机。

3.如权利要求1或2所述的管道检测机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的尾部设置有电涡流传感器(5)，所述电涡流传感器(5)连接到所述控制器。

4.如权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的尾部设有数据连接口，所述摄像头(4)和电涡流传感器(5)通过所述数据连接口与所述控制器连接。