JPH11324481A - 挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置 - Google Patents
挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置Info
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- JPH11324481A JPH11324481A JP10138748A JP13874898A JPH11324481A JP H11324481 A JPH11324481 A JP H11324481A JP 10138748 A JP10138748 A JP 10138748A JP 13874898 A JP13874898 A JP 13874898A JP H11324481 A JPH11324481 A JP H11324481A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
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- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】回路規模の増大やプログラミング工数の増大を
抑止しつつ挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟
み込み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有
するパワーウインドウ装置を提供すること。 【解決手段】速度変動率の算出値（Ｓ１２２）及び検出
あるいは算出された窓位置（Ｓ１１６）に基づいてしき
い値を補正（Ｓ１２６）し、この補正されたしきい値と
算出された速度変動率とを比較することによりモータの
閉動動作時の速度変動率が（特に回転速度の減少方向
へ）しきい値より増大する場合に挟み込みと判定する
（Ｓ１２８）。
抑止しつつ挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟
み込み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有
するパワーウインドウ装置を提供すること。 【解決手段】速度変動率の算出値（Ｓ１２２）及び検出
あるいは算出された窓位置（Ｓ１１６）に基づいてしき
い値を補正（Ｓ１２６）し、この補正されたしきい値と
算出された速度変動率とを比較することによりモータの
閉動動作時の速度変動率が（特に回転速度の減少方向
へ）しきい値より増大する場合に挟み込みと判定する
（Ｓ１２８）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のパワーウイ
ンドウやスライドルーフなどに適用される挟み込み防止
機能を有するパワーウインドウ装置に関する。
ンドウやスライドルーフなどに適用される挟み込み防止
機能を有するパワーウインドウ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】パワーウインドウ装置の挟み込み防止装
置として、実願平５−５３０８８号公報は、ウインドウ
昇降用モータの回転角度を示すパルスの入力毎に速度変
動率を算出して記憶し、直近の閉動回転速度及び記憶し
た速度変動率から現時点の回転速度を予測して予測現在
速度とし、この予測現在速度が検出現在速度未満の場合
に挟み込みと判定して窓を下降させることを提案してい
る。
置として、実願平５−５３０８８号公報は、ウインドウ
昇降用モータの回転角度を示すパルスの入力毎に速度変
動率を算出して記憶し、直近の閉動回転速度及び記憶し
た速度変動率から現時点の回転速度を予測して予測現在
速度とし、この予測現在速度が検出現在速度未満の場合
に挟み込みと判定して窓を下降させることを提案してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウイン
ドウ昇降用モータの回転速度は、電圧や雰囲気温度等の
外的条件の影響により変動するので、予測回転速度と検
出回転速度との比較を行う上記従来技術の方法では、上
記回転速度の変動（挟み込み以外による変動）により挟
み込み判定精度が低下するという問題があった。
ドウ昇降用モータの回転速度は、電圧や雰囲気温度等の
外的条件の影響により変動するので、予測回転速度と検
出回転速度との比較を行う上記従来技術の方法では、上
記回転速度の変動（挟み込み以外による変動）により挟
み込み判定精度が低下するという問題があった。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟み込
み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有する
パワーウインドウ装置を提供することを、その目的とし
ている。もちろん、上記従来技術においても、上記各種
外的条件と回転速度との関係を予め記憶しておき、この
記憶データに基づいて検出回転速度を補正すれば上記外
的条件変動の挟み込み判定への悪影響を軽減できる筈で
あるが、回路規模の増大、プログラミング工数が増大す
るという問題があった。
あり、挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟み込
み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有する
パワーウインドウ装置を提供することを、その目的とし
ている。もちろん、上記従来技術においても、上記各種
外的条件と回転速度との関係を予め記憶しておき、この
記憶データに基づいて検出回転速度を補正すれば上記外
的条件変動の挟み込み判定への悪影響を軽減できる筈で
あるが、回路規模の増大、プログラミング工数が増大す
るという問題があった。
【０００５】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、回路規模の増大やプログラミング工数の増大を抑
止しつつ挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟み
込み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有す
るパワーウインドウ装置を提供することを、その目的と
している。
あり、回路規模の増大やプログラミング工数の増大を抑
止しつつ挟み込み以外の要因による回転速度変動の挟み
込み判定への影響を軽減可能な挟み込み防止機能を有す
るパワーウインドウ装置を提供することを、その目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
れば、速度変動率の算出値及び検出あるいは算出された
窓位置に基づいて速度変動率またはしきい値を補正し、
この少なくとも一方が補正された速度変動率及びしきい
値を互いに比較することによりモータの閉動動作時の速
度変動率が（特に回転速度の減少方向へ）しきい値より
増大する場合に挟み込みと判定する。すなわち、本構成
によれば、算出した回転速度（Ｖ）ではなく、その速度
変動率（ΔＶ／Δｔ）により挟み込み判定を行ってい
る。
れば、速度変動率の算出値及び検出あるいは算出された
窓位置に基づいて速度変動率またはしきい値を補正し、
この少なくとも一方が補正された速度変動率及びしきい
値を互いに比較することによりモータの閉動動作時の速
度変動率が（特に回転速度の減少方向へ）しきい値より
増大する場合に挟み込みと判定する。すなわち、本構成
によれば、算出した回転速度（Ｖ）ではなく、その速度
変動率（ΔＶ／Δｔ）により挟み込み判定を行ってい
る。
【０００７】このようにすれば、従来の回転速度に基づ
いて挟み込み判定を行う場合に比較して電圧や雰囲気温
度等の外的条件の影響による挟み込み判定精度の低下を
防止することができる。更に具体的に説明すると、速度
変動率は、今回検出した回転速度Ｖｐと、前回検出した
回転速度Ｖｂとの差を抽出する。したがって、外的条件
変動により今回検出した回転速度Ｖｐが、外的条件変動
がない場合の今回検出した回転速度Ｖｐ０と外的条件変
動による変化分ΔＶｐとの和であり、外的条件変動によ
り前回検出した回転速度Ｖｂが、外的条件変動がない場
合の前回検出した回転速度Ｖｂ０と外的条件変動による
その変化分ΔＶｂとの和であると仮定すれば、速度変動
率（ΔＶ／Δｔ）は次式で表される。
いて挟み込み判定を行う場合に比較して電圧や雰囲気温
度等の外的条件の影響による挟み込み判定精度の低下を
防止することができる。更に具体的に説明すると、速度
変動率は、今回検出した回転速度Ｖｐと、前回検出した
回転速度Ｖｂとの差を抽出する。したがって、外的条件
変動により今回検出した回転速度Ｖｐが、外的条件変動
がない場合の今回検出した回転速度Ｖｐ０と外的条件変
動による変化分ΔＶｐとの和であり、外的条件変動によ
り前回検出した回転速度Ｖｂが、外的条件変動がない場
合の前回検出した回転速度Ｖｂ０と外的条件変動による
その変化分ΔＶｂとの和であると仮定すれば、速度変動
率（ΔＶ／Δｔ）は次式で表される。
【０００８】 ΔＶ／Δｔ＝（Ｖｐ０＋ΔＶｐ−Ｖｂ０−ΔＶｂ）／Δｔ ＝（Ｖｐ０＋ΔＶｐ−Ｖｂ０−ΔＶｂ）／Δｔ ＝｛（Ｖｐ０−Ｖｂ０）／Δｔ｝＋｛（ΔＶｐ−ΔＶｂ）／Δｔ｝ 一般に、前回速度検出時と今回の速度検出時とにおける
上記外的条件の変化は小さいので、速度変動率（ΔＶ／
Δｔ）に対する外的条件変動の影響は小さくなる。
上記外的条件の変化は小さいので、速度変動率（ΔＶ／
Δｔ）に対する外的条件変動の影響は小さくなる。
【０００９】あるいは、速度変動率（ΔＶ／Δｔ）は、
現時点以前に算出した回転速度をＶｂ、現時点の回転速
度をＶｐとすれば、は次式で表される。 ΔＶ／Δｔ＝｛Ｖｂ／Ｖｐ｝−１ すなわち、速度変動率は、今回検出した回転速度Ｖｐ
と、前回検出した回転速度Ｖｂとの比に比例する。した
がって、外的条件変動により今回検出した回転速度Ｖｐ
が、外的条件変動がない場合の今回検出した回転速度Ｖ
ｐ０に、外的条件変動による変化係数ｋｐを掛けたもの
とし、外的条件変動により前回検出した回転速度Ｖｂ
が、外的条件変動がない場合の前回検出した回転速度Ｖ
ｂ０に、外的条件変動による変化係数ｋｂを掛けたもの
と仮定すれば、速度変動率（ΔＶ／Δｔ）は次式で表さ
れる。
現時点以前に算出した回転速度をＶｂ、現時点の回転速
度をＶｐとすれば、は次式で表される。 ΔＶ／Δｔ＝｛Ｖｂ／Ｖｐ｝−１ すなわち、速度変動率は、今回検出した回転速度Ｖｐ
と、前回検出した回転速度Ｖｂとの比に比例する。した
がって、外的条件変動により今回検出した回転速度Ｖｐ
が、外的条件変動がない場合の今回検出した回転速度Ｖ
ｐ０に、外的条件変動による変化係数ｋｐを掛けたもの
とし、外的条件変動により前回検出した回転速度Ｖｂ
が、外的条件変動がない場合の前回検出した回転速度Ｖ
ｂ０に、外的条件変動による変化係数ｋｂを掛けたもの
と仮定すれば、速度変動率（ΔＶ／Δｔ）は次式で表さ
れる。
【００１０】 ΔＶ／Δｔ＝｛Ｖｂ／Ｖｐ｝−１ ＝｛ｋｂＶｂ０／ｋｐＶｐ０｝−１ 一般に、前回速度検出時と今回の速度検出時とにおける
上記外的条件の変化は小さいとすれば、速度変動率（Δ
Ｖ／Δｔ）に対する外的条件変動の影響は小さくなる。
上記外的条件の変化は小さいとすれば、速度変動率（Δ
Ｖ／Δｔ）に対する外的条件変動の影響は小さくなる。
【００１１】なお、前記補正は、判定処理における比較
値であるしきい値に対して行ってもよく、又は、判定に
おける被比較値である今回算出した速度変動率に対して
行ってよいことは当然であり、実質的に同じであること
は当然である。請求項２記載の構成では請求項１記載の
挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置におい
て更に、窓が上昇する全ストロークを分割してなる複数
の区間ストロークごとの最大速度変動率を記憶最大速度
変動率として挟み込みが生じない場合に記憶し、次の上
昇時における任意の区間ストロークにおける前記補正
を、同一の区間ストロークを代表する記憶最大速度変動
率に基づいて行う。
値であるしきい値に対して行ってもよく、又は、判定に
おける被比較値である今回算出した速度変動率に対して
行ってよいことは当然であり、実質的に同じであること
は当然である。請求項２記載の構成では請求項１記載の
挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置におい
て更に、窓が上昇する全ストロークを分割してなる複数
の区間ストロークごとの最大速度変動率を記憶最大速度
変動率として挟み込みが生じない場合に記憶し、次の上
昇時における任意の区間ストロークにおける前記補正
を、同一の区間ストロークを代表する記憶最大速度変動
率に基づいて行う。
【００１２】このようにすれば、各区間ストロークごと
にそれぞれ昇降状態が異なるにもかかわらず、挟み込み
が生じない直近期間の窓の速度変動率の変動を各区間ス
トロークごとに織り込んで挟み込み判定を行うことがで
きるので、誤判定を抑止しつつ判定感度の鈍化を抑止し
つつ減らすことができる。請求項３記載の構成では請求
項３記載の挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ
装置において更に、窓位置が閉め切り位置に近づくにつ
れて区間ストロークを細かく分割する。
にそれぞれ昇降状態が異なるにもかかわらず、挟み込み
が生じない直近期間の窓の速度変動率の変動を各区間ス
トロークごとに織り込んで挟み込み判定を行うことがで
きるので、誤判定を抑止しつつ判定感度の鈍化を抑止し
つつ減らすことができる。請求項３記載の構成では請求
項３記載の挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ
装置において更に、窓位置が閉め切り位置に近づくにつ
れて区間ストロークを細かく分割する。
【００１３】このようにすれば、重要な窓上端付近の挟
み込み感度を低下させることなく記憶容量及び演算負荷
を節約することができる。請求項４記載の構成では請求
項２又は３記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイ
ンドウ装置において更に、外乱があると判定した窓上昇
時の速度変動率を補正に用いないので、外乱による判定
精度の劣化を防止することができる。
み込み感度を低下させることなく記憶容量及び演算負荷
を節約することができる。請求項４記載の構成では請求
項２又は３記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイ
ンドウ装置において更に、外乱があると判定した窓上昇
時の速度変動率を補正に用いないので、外乱による判定
精度の劣化を防止することができる。
【００１４】なお、外乱としては、モータ駆動用電圧の
変動が挙げられる。モータ駆動用電圧の変動の検出はそ
れを直接検出する他に、ドア閉（カーテシ）スイッチの
作動の有無や悪路走行に基づいて推定することも可能で
ある。たとえば、このモータ駆動用電圧が極端に低下し
たり上昇した場合に外乱ありと判定することが好適であ
る。
変動が挙げられる。モータ駆動用電圧の変動の検出はそ
れを直接検出する他に、ドア閉（カーテシ）スイッチの
作動の有無や悪路走行に基づいて推定することも可能で
ある。たとえば、このモータ駆動用電圧が極端に低下し
たり上昇した場合に外乱ありと判定することが好適であ
る。
【００１５】請求項５記載の構成では請求項２乃至４の
いずれか記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイン
ドウ装置において更に、全ストローク中の最大の速度変
動率の最大値を不揮発メモリに記憶し、上述した記憶最
大速度変動率が利用できない場合にそれを利用するよう
にすれば、記憶最大速度変動率を利用できない場合、た
とえばリセット時などでも誤判定の防止と判定感度の向
上という相反する効果を両立させることができる。
いずれか記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイン
ドウ装置において更に、全ストローク中の最大の速度変
動率の最大値を不揮発メモリに記憶し、上述した記憶最
大速度変動率が利用できない場合にそれを利用するよう
にすれば、記憶最大速度変動率を利用できない場合、た
とえばリセット時などでも誤判定の防止と判定感度の向
上という相反する効果を両立させることができる。
【００１６】請求項７記載の構成では請求項２乃至５の
いずれか記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイン
ドウ装置において更に、加速状態の速度変動率を補正に
用いないので、誤判定を低減することができる。
いずれか記載の挟み込み防止機能を有するパワーウイン
ドウ装置において更に、加速状態の速度変動率を補正に
用いないので、誤判定を低減することができる。
【００１７】
【発明を実施するための態様】以下、本発明の好適な態
様を以下の実施例に基づいて説明する。
様を以下の実施例に基づいて説明する。
【００１８】
【実施例】この実施例の挟み込み防止機能を有するパワ
ーウインドウ装置のブロック図を図１に示す。このパワ
ーウインドウ装置は、窓を昇降させるウインドウ昇降用
モータ（単にモータともいう）１と、モータ１に駆動電
流を供給するモータ駆動回路２と、モータ駆動回路２に
制御信号を出力してモータ１の動作を制御するマイコン
内蔵のコントローラ３とを備えている。
ーウインドウ装置のブロック図を図１に示す。このパワ
ーウインドウ装置は、窓を昇降させるウインドウ昇降用
モータ（単にモータともいう）１と、モータ１に駆動電
流を供給するモータ駆動回路２と、モータ駆動回路２に
制御信号を出力してモータ１の動作を制御するマイコン
内蔵のコントローラ３とを備えている。
【００１９】コントローラ３には、パワーウィンドウの
昇降を命令する図示しない操作スイッチからの昇降指令
４、モータ１の所定回転角ごとにパルスを出力する図示
しないロータリエンコーダから入力される第１回転パル
ス５及びこの第１回転パルス５に対して９０°ずれた第
２回転パルス６がそれぞれ入力される。なお、第２回転
パルス６の代わりに、モータ１内部等に取り付けられて
窓（正確に窓ガラス）が上端付近に位置する時に作動す
るリミットスイッチに代替されることができる。更に、
コントローラ３には、モータの端子電圧７、図示しない
カーテシスイッチの作動信号８、及び車速信号９が入力
されている。
昇降を命令する図示しない操作スイッチからの昇降指令
４、モータ１の所定回転角ごとにパルスを出力する図示
しないロータリエンコーダから入力される第１回転パル
ス５及びこの第１回転パルス５に対して９０°ずれた第
２回転パルス６がそれぞれ入力される。なお、第２回転
パルス６の代わりに、モータ１内部等に取り付けられて
窓（正確に窓ガラス）が上端付近に位置する時に作動す
るリミットスイッチに代替されることができる。更に、
コントローラ３には、モータの端子電圧７、図示しない
カーテシスイッチの作動信号８、及び車速信号９が入力
されている。
【００２０】コントローラ３以外の構成要素については
周知であるので、以下、コントローラ３の構成について
以下に説明する。コントローラ３は、図１にブロック表
示するように、制御判定部３１、モータ制御部３２、回
転速度演算部３３、変動率演算部３４、挟み込み判定部
３５、しきい値算出部３６、しきい値補正部３７、窓位
置演算部３８、記憶タイミング設定部３９、記憶値演算
部４０、ＲＡＭにより構成される記憶処理４１、ＲＡＭ
により構成される記憶処理４２、ＥＥＰＲＯＭにより構
成される記憶処理４３、記憶アドレス設定部４４、外乱
判定部４５を有している。なお、回転速度演算部３３、
変動率演算部３４、挟み込み判定部３５、しきい値算出
部３６は、窓上昇時（閉動時）のみ実行される。
周知であるので、以下、コントローラ３の構成について
以下に説明する。コントローラ３は、図１にブロック表
示するように、制御判定部３１、モータ制御部３２、回
転速度演算部３３、変動率演算部３４、挟み込み判定部
３５、しきい値算出部３６、しきい値補正部３７、窓位
置演算部３８、記憶タイミング設定部３９、記憶値演算
部４０、ＲＡＭにより構成される記憶処理４１、ＲＡＭ
により構成される記憶処理４２、ＥＥＰＲＯＭにより構
成される記憶処理４３、記憶アドレス設定部４４、外乱
判定部４５を有している。なお、回転速度演算部３３、
変動率演算部３４、挟み込み判定部３５、しきい値算出
部３６は、窓上昇時（閉動時）のみ実行される。
【００２１】制御判定部３１は、操作スイッチからの操
作信号を受けて窓の上昇、下降、停止を判断する。モー
タ制御部３２は、制御判定部３１あるいは挟み込み判定
部３５の処理結果に基づいてモータ駆動回路２への制御
出力を決定する。モータ制御部３２は、挟み込み判定部
３５が挟み込みを検出した場合にモータ１を一旦停止さ
せた後、窓ガラスが所定量下降するまでモータ１を下降
側へ駆動させるのは従来通りである。
作信号を受けて窓の上昇、下降、停止を判断する。モー
タ制御部３２は、制御判定部３１あるいは挟み込み判定
部３５の処理結果に基づいてモータ駆動回路２への制御
出力を決定する。モータ制御部３２は、挟み込み判定部
３５が挟み込みを検出した場合にモータ１を一旦停止さ
せた後、窓ガラスが所定量下降するまでモータ１を下降
側へ駆動させるのは従来通りである。
【００２２】回転速度演算部３３は、回転パルスの入力
周期の逆数ないし入力頻度からモータ１の回転速度を算
出する。例えば回転パルス１がモータ１回転当たり１パ
ルスの信号を出力すれば下記式により演算できる。（上
昇時のみ） 回転速度Ｖ＝６０／Ｔ（ｒｐｍ） Ｔ：パルス周期 変動率演算部３４は上昇時における回転速度の変化が抽
出できれば何でも良く、例えば現時点以前に算出した回
転速度Ｖｂと現時点の回転速度Ｖｐより下記式により演
算できる。
周期の逆数ないし入力頻度からモータ１の回転速度を算
出する。例えば回転パルス１がモータ１回転当たり１パ
ルスの信号を出力すれば下記式により演算できる。（上
昇時のみ） 回転速度Ｖ＝６０／Ｔ（ｒｐｍ） Ｔ：パルス周期 変動率演算部３４は上昇時における回転速度の変化が抽
出できれば何でも良く、例えば現時点以前に算出した回
転速度Ｖｂと現時点の回転速度Ｖｐより下記式により演
算できる。
【００２３】 速度変動率（ΔＶ／Δｔ）＝｛Ｖｂ／Ｖｐ｝−１ 挟み込み判定部３５は、検出した現在の窓位置が挟み込
み検出領域内である時、変動率演算部３４により算出さ
れた速度変動率（Ｒ＝ΔＶ／Δｔ）と、しきい値補正部
３７から出力される挟み込み判定しきい値ＴＨ’とを比
較し、変動率Ｒが閉動時にこの挟み込み判定しきい値以
上速度低下方向へ変化した場合、挟み込みありと判定す
る。
み検出領域内である時、変動率演算部３４により算出さ
れた速度変動率（Ｒ＝ΔＶ／Δｔ）と、しきい値補正部
３７から出力される挟み込み判定しきい値ＴＨ’とを比
較し、変動率Ｒが閉動時にこの挟み込み判定しきい値以
上速度低下方向へ変化した場合、挟み込みありと判定す
る。
【００２４】しきい値算出部３６は、回転速度に基づい
てしきい値ＴＨを算出する。更に説明すると、上昇が高
速となるほど、慣性により停止まで時間がかかるので、
しきい値ＴＨをそれに応じて小さな値に設定して、挟み
込みを早期に判定できるようにする。窓位置演算部３８
は、第１回転パルス５と、第２回転パルス６（あるいは
上記リミットスイッチ）に基づいて現在の窓位置を算出
する。
てしきい値ＴＨを算出する。更に説明すると、上昇が高
速となるほど、慣性により停止まで時間がかかるので、
しきい値ＴＨをそれに応じて小さな値に設定して、挟み
込みを早期に判定できるようにする。窓位置演算部３８
は、第１回転パルス５と、第２回転パルス６（あるいは
上記リミットスイッチ）に基づいて現在の窓位置を算出
する。
【００２５】例えば第１回転パルス５及び第２回転パル
ス６を用いる場合、窓が上端にてロックした位置（回転
パルス周期非常に大）でマイコンのメモリ内部の窓位置
カウンタをリセットし、この窓位置を基準位置（この実
施例では窓位置カウンタの値０）に設定する。その後、
両回転パルスの発生タイミングから動作方向を検出し、
この動作方向に応じて窓位置カウンタをインクリメント
あるいはデクリメントする。なお、この実施例では、下
降にてインクリメント、上昇にてデクリメントするもの
とする。
ス６を用いる場合、窓が上端にてロックした位置（回転
パルス周期非常に大）でマイコンのメモリ内部の窓位置
カウンタをリセットし、この窓位置を基準位置（この実
施例では窓位置カウンタの値０）に設定する。その後、
両回転パルスの発生タイミングから動作方向を検出し、
この動作方向に応じて窓位置カウンタをインクリメント
あるいはデクリメントする。なお、この実施例では、下
降にてインクリメント、上昇にてデクリメントするもの
とする。
【００２６】一方、第１回転パルス５とリミットスイッ
チとを用いる場合、リミットスイッチの作動時に窓位置
カウンタを０にリセットして、それを基準位置とする。
その後、上記と同様に動作方向に応じて窓位置カウンタ
をインクリメントあるいはデクリメントする。この場
合、動作方向はモータ１への給電方向で判定する。外乱
判定部４５は、窓閉動時に、入力されるモータの端子電
圧（以下単に＋Ｂともいう）７、図示しないカーテシス
イッチの作動信号８、及び車速信号９に基づいて、モー
タ端子電圧が所定以上変化したこと、又は、ドアが閉め
られたこと、又は、車輌が走行状態にあることを判定す
る。
チとを用いる場合、リミットスイッチの作動時に窓位置
カウンタを０にリセットして、それを基準位置とする。
その後、上記と同様に動作方向に応じて窓位置カウンタ
をインクリメントあるいはデクリメントする。この場
合、動作方向はモータ１への給電方向で判定する。外乱
判定部４５は、窓閉動時に、入力されるモータの端子電
圧（以下単に＋Ｂともいう）７、図示しないカーテシス
イッチの作動信号８、及び車速信号９に基づいて、モー
タ端子電圧が所定以上変化したこと、又は、ドアが閉め
られたこと、又は、車輌が走行状態にあることを判定す
る。
【００２７】記憶タイミング設定部３９は、メモリ（Ｒ
ＡＭ１）に値を記憶するタイミングを設定する。この実
施例では、記憶タイミングは所定のパルス間隔（測定期
間）毎とし、その間隔（区間ストローク）は窓位置に応
じて変化させ、窓移動距離に換算して数ｍｍ〜数＋ｃｍ
程度の間隔に設定する。特に、この実施例では、図２に
示すように、閉め切り（上端）付近ほど記憶間隔を短く
する。すなわち、上端付近では指等の細い物が挟まる可
能性があり、窓開口幅が広がるにつれ、掌、腕、首が挟
まる可能性がある。したがって、これらが挟まれる場合
にこれらを負傷させずに窓が移動できる距離は窓開口幅
が狭いほど短くなるので、閉めきり付近では細かな制御
が必要となる。逆に、窓開口幅が広い領域では挟まれて
から負傷させずに窓が移動できる距離が長く大まかな制
御で十分であり、メモリ容量節約のためには細かく値を
記憶しない方が好ましいからである。
ＡＭ１）に値を記憶するタイミングを設定する。この実
施例では、記憶タイミングは所定のパルス間隔（測定期
間）毎とし、その間隔（区間ストローク）は窓位置に応
じて変化させ、窓移動距離に換算して数ｍｍ〜数＋ｃｍ
程度の間隔に設定する。特に、この実施例では、図２に
示すように、閉め切り（上端）付近ほど記憶間隔を短く
する。すなわち、上端付近では指等の細い物が挟まる可
能性があり、窓開口幅が広がるにつれ、掌、腕、首が挟
まる可能性がある。したがって、これらが挟まれる場合
にこれらを負傷させずに窓が移動できる距離は窓開口幅
が狭いほど短くなるので、閉めきり付近では細かな制御
が必要となる。逆に、窓開口幅が広い領域では挟まれて
から負傷させずに窓が移動できる距離が長く大まかな制
御で十分であり、メモリ容量節約のためには細かく値を
記憶しない方が好ましいからである。
【００２８】記憶値演算部４０は、閉動時に、記憶タイ
ミング設定部３９により設定された上記タイミング毎に
変動率演算部からの出力に基づいて記憶する値を演算す
る。この実施例では、タイミングｎにてＲＡＭ４１に記
憶させる値（記憶最大速度変動率）Ｇｎは、前回の記憶
タイミングから今回の記憶タイミングまでの測定期間内
に変動率演算部３４で算出された速度変動率Ｒ（＝速度
変動率（ΔＶ／Δｔ））をそれぞれＲｎ、Ｒｎ＋１、・
・・Ｒｎ＋ｍとするとき、下記式にて演算される。
ミング設定部３９により設定された上記タイミング毎に
変動率演算部からの出力に基づいて記憶する値を演算す
る。この実施例では、タイミングｎにてＲＡＭ４１に記
憶させる値（記憶最大速度変動率）Ｇｎは、前回の記憶
タイミングから今回の記憶タイミングまでの測定期間内
に変動率演算部３４で算出された速度変動率Ｒ（＝速度
変動率（ΔＶ／Δｔ））をそれぞれＲｎ、Ｒｎ＋１、・
・・Ｒｎ＋ｍとするとき、下記式にて演算される。
【００２９】ＧＮ＝Ｍａｘ｛Ｒ’ｎ、Ｒ’ｎ＋１、・・
・Ｒ’ｎ＋ｍ） 但し、速度変動率Ｒ＞０（減速時）にはＲ’ｎ＝Ｒｎと
し、速度変動率Ｒ≦０（加速時）にはＲ’ｎ＝０とす
る。すなわち、上記測定区間内における上昇時、速度低
下方向に最も大きい速度変動率Ｒをその測定区間の記憶
すべき値すなわち記憶最大速度変動率ＧＮとして出力す
る。また、この実施例では、加速方向の速度変動率は０
に設定して、しきい値が無闇に敏感側に補正されること
がなく、耐外乱性を向上することができる。
・Ｒ’ｎ＋ｍ） 但し、速度変動率Ｒ＞０（減速時）にはＲ’ｎ＝Ｒｎと
し、速度変動率Ｒ≦０（加速時）にはＲ’ｎ＝０とす
る。すなわち、上記測定区間内における上昇時、速度低
下方向に最も大きい速度変動率Ｒをその測定区間の記憶
すべき値すなわち記憶最大速度変動率ＧＮとして出力す
る。また、この実施例では、加速方向の速度変動率は０
に設定して、しきい値が無闇に敏感側に補正されること
がなく、耐外乱性を向上することができる。
【００３０】記憶処理Ａは、窓の上昇動作時に、記憶値
演算部４０での演算結果すなわち記憶タイミング設定部
３９で決定される各測定期間ごとの記憶最大速度変動率
ＧＮを図３に示すようにＦＩＦＯ形式のＲＡＭ４１に順
次記憶する。これにより、窓ストロークに対しＲＡＭ４
１の容量が不足するシステムにおいても、上端部分にお
ける記憶最大速度変動率ＧＮは少なくとも記憶すること
ができる。
演算部４０での演算結果すなわち記憶タイミング設定部
３９で決定される各測定期間ごとの記憶最大速度変動率
ＧＮを図３に示すようにＦＩＦＯ形式のＲＡＭ４１に順
次記憶する。これにより、窓ストロークに対しＲＡＭ４
１の容量が不足するシステムにおいても、上端部分にお
ける記憶最大速度変動率ＧＮは少なくとも記憶すること
ができる。
【００３１】記憶アドレス設定部４４は、閉めきりによ
りあるいはリミットスイッチの作動により、窓位置演算
部にてリセットされた窓位置を基準として設けた測定期
間（区間ストローク）ごとに上記記憶最大速度変動率Ｇ
Ｎを記憶するためのＲＡＭ４２の各記憶領域のアドレス
をそれぞれ設定し、それをＲＡＭ４２にアドレスデータ
として出力する。これにより、記憶処理Ａにて記憶した
各測定期間（区間ストローク）ごとの記憶最大速度変動
率ＧＮと実際のマイコンが認識する窓位置（アドレスデ
ータ）とが、記憶処理Ｂとして窓位置リセット時にＲＡ
Ｍ４２において同期して記憶されるので、両者データは
ずれることなく対応つけられる（図３参照）。
りあるいはリミットスイッチの作動により、窓位置演算
部にてリセットされた窓位置を基準として設けた測定期
間（区間ストローク）ごとに上記記憶最大速度変動率Ｇ
Ｎを記憶するためのＲＡＭ４２の各記憶領域のアドレス
をそれぞれ設定し、それをＲＡＭ４２にアドレスデータ
として出力する。これにより、記憶処理Ａにて記憶した
各測定期間（区間ストローク）ごとの記憶最大速度変動
率ＧＮと実際のマイコンが認識する窓位置（アドレスデ
ータ）とが、記憶処理Ｂとして窓位置リセット時にＲＡ
Ｍ４２において同期して記憶されるので、両者データは
ずれることなく対応つけられる（図３参照）。
【００３２】更に具体的に説明すると、記憶処理Ｂは、
上昇時、記憶アドレス設定部４４にて設定されたＲＡＭ
４２のアドレス（窓位置に相当）によりアクセスされる
記憶領域に、記憶処理ＡでＲＡＭ４１に記憶したデータ
（各測定期間ごとの代表速度変動率）を転送する。ただ
し、このデータ転送は、外乱判定部４５により外乱なし
と判定された場合にのみ行うものとする。外乱があった
場合はＲＡＭ４２への書き込み処理は行わない。また、
記憶タイミング設定部４４は、最終的に窓が上端に達し
た場合（閉めきることができた場合）のみ上記ＲＡＭ４
２への書き込み処理を行い、そうでない場合には上記Ｒ
ＡＭ４２への書き込み処理は行わない。すなわち、窓を
閉めきることが出来なかったり、外乱があった時は、Ｒ
ＡＭ４２を実質的に書き換えず、前回のデータを有効と
する。このようにすれば、耐外乱性が向上できる。
上昇時、記憶アドレス設定部４４にて設定されたＲＡＭ
４２のアドレス（窓位置に相当）によりアクセスされる
記憶領域に、記憶処理ＡでＲＡＭ４１に記憶したデータ
（各測定期間ごとの代表速度変動率）を転送する。ただ
し、このデータ転送は、外乱判定部４５により外乱なし
と判定された場合にのみ行うものとする。外乱があった
場合はＲＡＭ４２への書き込み処理は行わない。また、
記憶タイミング設定部４４は、最終的に窓が上端に達し
た場合（閉めきることができた場合）のみ上記ＲＡＭ４
２への書き込み処理を行い、そうでない場合には上記Ｒ
ＡＭ４２への書き込み処理は行わない。すなわち、窓を
閉めきることが出来なかったり、外乱があった時は、Ｒ
ＡＭ４２を実質的に書き換えず、前回のデータを有効と
する。このようにすれば、耐外乱性が向上できる。
【００３３】記憶処理Ｃは、上昇時に、外乱判定部４５
により外乱なしと判定された場合、ＲＡＭ４２に格納さ
れているデータの最大値（最大速度変動率）を抽出し、
その値を内蔵するＥＥＰＲＯＭに書き込む。これによ
り、＋Ｂ再接続時等、ＲＡＭ４２にデータがない場合に
備えることができる。このようにして、ＲＡＭ４２及び
ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶された最大速度変動率データは
しきい値補正部３７に送られる。
により外乱なしと判定された場合、ＲＡＭ４２に格納さ
れているデータの最大値（最大速度変動率）を抽出し、
その値を内蔵するＥＥＰＲＯＭに書き込む。これによ
り、＋Ｂ再接続時等、ＲＡＭ４２にデータがない場合に
備えることができる。このようにして、ＲＡＭ４２及び
ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶された最大速度変動率データは
しきい値補正部３７に送られる。
【００３４】しきい値補正部３７は、外乱がない場合に
はＲＡＭ４２の記憶最大速度変動率データにより、しき
い値算出部３６から入力されるしきい値を補正し、外乱
がある場合にはＥＥＰＲＯＭ４３の記憶最大速度変動率
データにより、しきい値算出部３６から入力されるしき
い値を補正し、これら補正されたしきい値により挟み込
み判定部３５は、変動率演算部３４から入力される速度
変動率を判定する。ＲＡＭ４２、ＥＥＰＲＯＭ４３の記
憶最大速度変動率データは、閉め切りが完了した時点で
書き換えられる。
はＲＡＭ４２の記憶最大速度変動率データにより、しき
い値算出部３６から入力されるしきい値を補正し、外乱
がある場合にはＥＥＰＲＯＭ４３の記憶最大速度変動率
データにより、しきい値算出部３６から入力されるしき
い値を補正し、これら補正されたしきい値により挟み込
み判定部３５は、変動率演算部３４から入力される速度
変動率を判定する。ＲＡＭ４２、ＥＥＰＲＯＭ４３の記
憶最大速度変動率データは、閉め切りが完了した時点で
書き換えられる。
【００３５】この実施例では、しきい値補正部３７は、
下記の式で算出される。 ＴＨ’（Ｎ）＝ＴＨ＋ＧＮ ここで、ＧＮは、ＲＡＭ４２の記憶データすなわち各測
定期間（窓上昇ストロークの各区間）ごとの最大速度変
動率（最大速度減少率）である。すなわち、各区間ごと
の補正しきい値ＴＨ’（Ｎ）は、回転速度Ｖに応じて設
定したしきい値ＴＨに各区間の正常な直前の最大速度変
動率を加算した値に設定される。もちろん、ＴＨ’
（Ｎ）は、ＴＨ＋ＧＮ×ｋ（ｋは比例定数）としてもよ
い。つまり、しきい値は、前に記憶した速度変動率（特
に最大速度変動率）により調整され、外乱がない場合に
は、窓位置ごとに以前に記憶した最大速度変動率に基づ
いて最適なしきい値が設定される。
下記の式で算出される。 ＴＨ’（Ｎ）＝ＴＨ＋ＧＮ ここで、ＧＮは、ＲＡＭ４２の記憶データすなわち各測
定期間（窓上昇ストロークの各区間）ごとの最大速度変
動率（最大速度減少率）である。すなわち、各区間ごと
の補正しきい値ＴＨ’（Ｎ）は、回転速度Ｖに応じて設
定したしきい値ＴＨに各区間の正常な直前の最大速度変
動率を加算した値に設定される。もちろん、ＴＨ’
（Ｎ）は、ＴＨ＋ＧＮ×ｋ（ｋは比例定数）としてもよ
い。つまり、しきい値は、前に記憶した速度変動率（特
に最大速度変動率）により調整され、外乱がない場合に
は、窓位置ごとに以前に記憶した最大速度変動率に基づ
いて最適なしきい値が設定される。
【００３６】なお、上述したように、マイコンリセット
時には、ＲＡＭ４２にデータが格納されていないので、
ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶させたデータを上記ＧＮの代わ
りとしてしきい値補正を行う。また、ＥＥＰＲＯＭ４３
に記憶させる前の場合には、あらかじめセットしたＲＯ
Ｍに保持される初期値を上記ＧＮの代わりとしてしきい
値補正を行う。
時には、ＲＡＭ４２にデータが格納されていないので、
ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶させたデータを上記ＧＮの代わ
りとしてしきい値補正を行う。また、ＥＥＰＲＯＭ４３
に記憶させる前の場合には、あらかじめセットしたＲＯ
Ｍに保持される初期値を上記ＧＮの代わりとしてしきい
値補正を行う。
【００３７】このようにすれば、前回閉め切ることがで
き、かつ、外乱がない場合における所定の窓位置におけ
る今回のしきい値は、前回の同じ窓位置における上昇時
最大速度変動率（上昇時最大速度減少率）が大きい場
合、しきい値も大きくされる。これにより、今回の上昇
時速度変動率（上昇時速度減少率）が多少大きくても、
それがしきい値を超えて挟み込みと判定されることはな
い。
き、かつ、外乱がない場合における所定の窓位置におけ
る今回のしきい値は、前回の同じ窓位置における上昇時
最大速度変動率（上昇時最大速度減少率）が大きい場
合、しきい値も大きくされる。これにより、今回の上昇
時速度変動率（上昇時速度減少率）が多少大きくても、
それがしきい値を超えて挟み込みと判定されることはな
い。
【００３８】要するに、パワーウインドウ装置の窓位置
ごとの速度変動率の正常な変動にあわせてしきい値を調
整することにより、今回の速度変動率（速度減少率）が
閉めきりに想到するかどうかを過敏となることなくしか
も鈍感となることなく窓位置ごとに適切に判定すること
ができる。図４に、速度変動率とそれによる補正しきい
値の変動を窓位置ごとに示す。
ごとの速度変動率の正常な変動にあわせてしきい値を調
整することにより、今回の速度変動率（速度減少率）が
閉めきりに想到するかどうかを過敏となることなくしか
も鈍感となることなく窓位置ごとに適切に判定すること
ができる。図４に、速度変動率とそれによる補正しきい
値の変動を窓位置ごとに示す。
【００３９】更に、この実施例では、外乱判定部４５に
より、外乱を検出した場合には、しきい値調整のための
ＲＡＭ４２へのデータ書き込みを禁止しているので、外
乱がしきい値に影響するのを防止することもできる。ま
た更に、この実施例ではＣＰＵリセット時でもデータ再
セットや初期化といった面倒な操作なしにしきい値補正
を行うことができ、工場出荷時直後の運用開始にあたっ
ては実質的にしきい値は固定されるが、通常この場合の
操作は専門オペレータにより操作されるので、問題は生
じることはない。
より、外乱を検出した場合には、しきい値調整のための
ＲＡＭ４２へのデータ書き込みを禁止しているので、外
乱がしきい値に影響するのを防止することもできる。ま
た更に、この実施例ではＣＰＵリセット時でもデータ再
セットや初期化といった面倒な操作なしにしきい値補正
を行うことができ、工場出荷時直後の運用開始にあたっ
ては実質的にしきい値は固定されるが、通常この場合の
操作は専門オペレータにより操作されるので、問題は生
じることはない。
【００４０】以下、図１に示す各機能ブロックの具体的
な動作を図５〜図８に示すフローチャートを参照して説
明する。 「メインルーチンの説明」まず、図５に示すメインルー
チンを説明する。操作スイッチ（図示せず）からの昇降
指令４としてＤＯＷＮが指令されれば（ｓ１００）、制
御判定部３１、モータ制御部３２により窓下降命令が出
力され（ｓ１０２）、第１回転パルス５が入力されれば
（ｓ１０４）、窓位置カウンタＰＯがパルスをインクリ
メントし（ｓ１０６）、入力されなければＳ１００に戻
ってルーチンを繰り返す。
な動作を図５〜図８に示すフローチャートを参照して説
明する。 「メインルーチンの説明」まず、図５に示すメインルー
チンを説明する。操作スイッチ（図示せず）からの昇降
指令４としてＤＯＷＮが指令されれば（ｓ１００）、制
御判定部３１、モータ制御部３２により窓下降命令が出
力され（ｓ１０２）、第１回転パルス５が入力されれば
（ｓ１０４）、窓位置カウンタＰＯがパルスをインクリ
メントし（ｓ１０６）、入力されなければＳ１００に戻
ってルーチンを繰り返す。
【００４１】ＤＯＷＮが指令されなければ（ｓ１０
０）、操作スイッチ（図示せず）からの昇降指令４とし
てＵＰが指令されたかどうかを判断し（ｓ１０８）、指
令されていなければ窓を停止させて（ｓ１１０）、Ｓ１
００に戻ってルーチンを繰り返す。ＵＰが指令されれば
（ｓ１０８）、制御判定部３１、モータ制御部３２によ
り窓上昇命令が出力され（ｓ１１２）、第１回転パルス
５が入力されれば（ｓ１１４）、窓位置カウンタＰＯを
デクリメントし（ｓ１１６）、窓の絶対位置を出力する
リミットスイッチ（図示せず）が作動したかどうかを調
べ（ｓ１１８）、作動していなければ、第１回転パルス
５の入力周期の逆数として回転速度を算出し（ｓ１２
０）、回転速度から速度変動率を算出し（ｓ１２２）、
算出した速度変動率を記憶する変動率記憶処理サブルー
チンを実行し（ｓ１２４）、補正しきい値ＴＨ’を算出
するしきい値算出処理サブルーチン（ｓ１２６）を実行
する。
０）、操作スイッチ（図示せず）からの昇降指令４とし
てＵＰが指令されたかどうかを判断し（ｓ１０８）、指
令されていなければ窓を停止させて（ｓ１１０）、Ｓ１
００に戻ってルーチンを繰り返す。ＵＰが指令されれば
（ｓ１０８）、制御判定部３１、モータ制御部３２によ
り窓上昇命令が出力され（ｓ１１２）、第１回転パルス
５が入力されれば（ｓ１１４）、窓位置カウンタＰＯを
デクリメントし（ｓ１１６）、窓の絶対位置を出力する
リミットスイッチ（図示せず）が作動したかどうかを調
べ（ｓ１１８）、作動していなければ、第１回転パルス
５の入力周期の逆数として回転速度を算出し（ｓ１２
０）、回転速度から速度変動率を算出し（ｓ１２２）、
算出した速度変動率を記憶する変動率記憶処理サブルー
チンを実行し（ｓ１２４）、補正しきい値ＴＨ’を算出
するしきい値算出処理サブルーチン（ｓ１２６）を実行
する。
【００４２】続いて、今回算出した速度変動率が補正し
きい値ＴＨ’より大きいかどうか、すなわち補正しきい
値ＴＨ’より上昇速度減少が大きいかどうかを判定し
（ｓ１２８）、小さければメインルーチンにリターン
し、大きければ挟み込みと判定してモータ１を停止し、
所定量反転させ（ｓ１３０）、Ｓ１００に戻ってルーチ
ンを繰り返す。
きい値ＴＨ’より大きいかどうか、すなわち補正しきい
値ＴＨ’より上昇速度減少が大きいかどうかを判定し
（ｓ１２８）、小さければメインルーチンにリターン
し、大きければ挟み込みと判定してモータ１を停止し、
所定量反転させ（ｓ１３０）、Ｓ１００に戻ってルーチ
ンを繰り返す。
【００４３】一方、Ｓ１１８において、リミットスイッ
チが作動していれば、窓位置カウンタＰ０を０にリセッ
トし（ｓ１３２）、記憶値確定処理サブルーチンを実行
し（ｓ１３４）、Ｓ１００に戻ってルーチンを繰り返
す。 「変動率記憶処理サブルーチンの説明」次に、図６に示
す変動率記憶処理サブルーチンを説明する。
チが作動していれば、窓位置カウンタＰ０を０にリセッ
トし（ｓ１３２）、記憶値確定処理サブルーチンを実行
し（ｓ１３４）、Ｓ１００に戻ってルーチンを繰り返
す。 「変動率記憶処理サブルーチンの説明」次に、図６に示
す変動率記憶処理サブルーチンを説明する。
【００４４】まず、Ｓ１２２で算出された速度変動率
（算出変動率ともいう）Ｒの今回値Ｒｎが０未満すなわ
ち加速か減速かを判定し（Ｓ２００）、加速であれば速
度変動率Ｒの補正今回値Ｒｎ’を０とし（Ｓ２０２）、
そうでなければ補正今回値Ｒｎ’をＲｎとし（Ｓ２０
４）、速度変動率Ｒの補正今回値Ｒｎ’が記憶最大速度
変動率ＧＮより大きいかどうかを判定し、更に説明すれ
ば今回の測定期間（窓上昇ストロークの各区間）におい
て記憶最大速度変動率（記憶最大速度減少率）ＧＮ（今
回の測定期間（区間ストローク）の最初は０）より大き
いかどうかを判定し（Ｓ２０６）、大きければ、記憶最
大速度変動率ＧＮを補正今回値Ｒｎ’に書き換え（Ｓ２
０８）、そうでなければそのままとして、後述するパル
スカウンタＰ１をデクリメントし（Ｓ２１０）、パルス
カウンタＰ１が０になったかどうかを調べ（Ｓ２１
２）、０でなければすなわち今回の測定期間（窓ストロ
ークの今回の区間ストローク）がまだ終了していなけれ
ばメインルーチンにリターンする。
（算出変動率ともいう）Ｒの今回値Ｒｎが０未満すなわ
ち加速か減速かを判定し（Ｓ２００）、加速であれば速
度変動率Ｒの補正今回値Ｒｎ’を０とし（Ｓ２０２）、
そうでなければ補正今回値Ｒｎ’をＲｎとし（Ｓ２０
４）、速度変動率Ｒの補正今回値Ｒｎ’が記憶最大速度
変動率ＧＮより大きいかどうかを判定し、更に説明すれ
ば今回の測定期間（窓上昇ストロークの各区間）におい
て記憶最大速度変動率（記憶最大速度減少率）ＧＮ（今
回の測定期間（区間ストローク）の最初は０）より大き
いかどうかを判定し（Ｓ２０６）、大きければ、記憶最
大速度変動率ＧＮを補正今回値Ｒｎ’に書き換え（Ｓ２
０８）、そうでなければそのままとして、後述するパル
スカウンタＰ１をデクリメントし（Ｓ２１０）、パルス
カウンタＰ１が０になったかどうかを調べ（Ｓ２１
２）、０でなければすなわち今回の測定期間（窓ストロ
ークの今回の区間ストローク）がまだ終了していなけれ
ばメインルーチンにリターンする。
【００４５】一方、パルスカウンタＰ１が０になれば今
回の測定期間が終了したということであるので、ＦＩＦ
ＯメモリであるＲＡＭ４１の各記憶領域のアドレスをそ
れぞれ１アドレスずつ更新する（Ｓ２１４）。また、上
記アドレス更新によりＲＡＭ４１のアドレスが最終アド
レスとなったかどうかを調べ（Ｓ２１６）、なっていな
ければそのまま、なっていなければそれを先頭アドレス
に変更する（Ｓ２１８）。
回の測定期間が終了したということであるので、ＦＩＦ
ＯメモリであるＲＡＭ４１の各記憶領域のアドレスをそ
れぞれ１アドレスずつ更新する（Ｓ２１４）。また、上
記アドレス更新によりＲＡＭ４１のアドレスが最終アド
レスとなったかどうかを調べ（Ｓ２１６）、なっていな
ければそのまま、なっていなければそれを先頭アドレス
に変更する（Ｓ２１８）。
【００４６】次、今回の記憶最大速度変動率ＧＮを上記
更新したアドレスの記憶領域に書き込む（Ｓ２２０）。
次に、記憶データの数を示すカウンタＣ１をインクリメ
ントして次の測定期間（区間ストローク）を選択し（Ｓ
２２２）、選択された上記次の測定期間（区間ストロー
ク）に応じた初期値（パルス入力回数）をパルスカウン
タＰ１に設定し（Ｓ２２４）、記憶最大速度変動率ＧＮ
を０にリセットして（Ｓ２２６）、メインルーチンにリ
ターンする。
更新したアドレスの記憶領域に書き込む（Ｓ２２０）。
次に、記憶データの数を示すカウンタＣ１をインクリメ
ントして次の測定期間（区間ストローク）を選択し（Ｓ
２２２）、選択された上記次の測定期間（区間ストロー
ク）に応じた初期値（パルス入力回数）をパルスカウン
タＰ１に設定し（Ｓ２２４）、記憶最大速度変動率ＧＮ
を０にリセットして（Ｓ２２６）、メインルーチンにリ
ターンする。
【００４７】なお、このパルスカウンタＰ１は、各測定
期間（窓ストロークの各区間ストローク）内の速度変動
率Ｒの算出、判断処理する回数を指定するカウンタであ
り、各測定期間（窓ストロークの各測定区間）の開始ご
とに、上述したように所定の初期値にセットされる。こ
の初期値は窓の閉動（上昇）とともに言い換えれば窓位
置カウンタＰ０の値、すなわち測定期間（窓ストローク
の次回の区間ストローク）が上方に移行するにつれ段々
と小さい値にされる。そして、パルスカウンタＰ１は、
Ｓ１１２の窓上昇判定及びＳ１１４におけるパルス入力
の有無判定に対応して第１回転パルス５の１パルス閉動
ごとにデクリメントされる。
期間（窓ストロークの各区間ストローク）内の速度変動
率Ｒの算出、判断処理する回数を指定するカウンタであ
り、各測定期間（窓ストロークの各測定区間）の開始ご
とに、上述したように所定の初期値にセットされる。こ
の初期値は窓の閉動（上昇）とともに言い換えれば窓位
置カウンタＰ０の値、すなわち測定期間（窓ストローク
の次回の区間ストローク）が上方に移行するにつれ段々
と小さい値にされる。そして、パルスカウンタＰ１は、
Ｓ１１２の窓上昇判定及びＳ１１４におけるパルス入力
の有無判定に対応して第１回転パルス５の１パルス閉動
ごとにデクリメントされる。
【００４８】記憶処理４１すなわちＲＡＭ４１は、窓の
上昇動作時に、記憶値演算部４０での演算結果すなわち
記憶タイミング設定部３９で決定される各測定期間ごと
の上記代表速度変動率を図３に示すようにＦＩＦＯ形式
で順次記憶する。これにより、窓ストロークに対しＲＡ
Ｍ容量が不足するシステムにおいても、上端部分におけ
る代表速度変動率は少なくとも記憶することができる。 「記憶値確定処理サブルーチンの説明」次に、図７に示
す変動率確定処理（Ｓ３４）サブルーチンを説明する。
上昇動作時に、記憶値演算部４０での演算結果すなわち
記憶タイミング設定部３９で決定される各測定期間ごと
の上記代表速度変動率を図３に示すようにＦＩＦＯ形式
で順次記憶する。これにより、窓ストロークに対しＲＡ
Ｍ容量が不足するシステムにおいても、上端部分におけ
る代表速度変動率は少なくとも記憶することができる。 「記憶値確定処理サブルーチンの説明」次に、図７に示
す変動率確定処理（Ｓ３４）サブルーチンを説明する。
【００４９】このサブルーチンは、図５に示すように、
リミットスイッチを用いるこの実施例ではリミットスイ
ッチの作動により窓位置カウンタを０にリセット後で実
施される。まず、リミットスイッチが作動したかどうか
を調べ（Ｓ３００）、作動しなければメインルーチンに
リターンする。作動を確認したら、Ｓ１１２で判定した
今回の窓上昇中において外乱があったかどうかを判定し
（Ｓ３０２）、あれば、記憶データ数を示すカウンタＣ
１を０にリセットしてメインルーチンにリターンし（Ｓ
３０４）、外乱がなければ、いままでの上昇中に挟み込
み反転（Ｓ１３０）があったかどうかを調べ（Ｓ３０
６）、あればカウンタＣ１を０にリセットして（Ｓ３０
４）、メインルーチンにリターンする。すなわち、今回
の上昇期間中において外乱があったり、挟み込みがあっ
たりした場合には記憶データなし（Ｃ１＝０）とされ
る。
リミットスイッチを用いるこの実施例ではリミットスイ
ッチの作動により窓位置カウンタを０にリセット後で実
施される。まず、リミットスイッチが作動したかどうか
を調べ（Ｓ３００）、作動しなければメインルーチンに
リターンする。作動を確認したら、Ｓ１１２で判定した
今回の窓上昇中において外乱があったかどうかを判定し
（Ｓ３０２）、あれば、記憶データ数を示すカウンタＣ
１を０にリセットしてメインルーチンにリターンし（Ｓ
３０４）、外乱がなければ、いままでの上昇中に挟み込
み反転（Ｓ１３０）があったかどうかを調べ（Ｓ３０
６）、あればカウンタＣ１を０にリセットして（Ｓ３０
４）、メインルーチンにリターンする。すなわち、今回
の上昇期間中において外乱があったり、挟み込みがあっ
たりした場合には記憶データなし（Ｃ１＝０）とされ
る。
【００５０】Ｓ３０６において挟み込みがなければ、Ｒ
ＡＭ４１の今回の測定期間（区間ストローク）に対応す
る記憶領域に記憶された記憶最大速度変動率ＧＮを読み
出して（Ｓ３０８）、ＲＡＭ４２のＣ１に対応するアド
レスの記憶領域に書き込む（Ｓ３１０）。次に、ＣＰＵ
中のレジスタ又はＲＡＭ４２に保持され、各測定期間
（区間ストローク）の記憶最大速度変動率ＧＮのうちの
最大値Ｍ１が、今回読み込まれた測定期間（区間ストロ
ーク）の記憶最大速度変動率ＧＮより大きいかどうかを
調べ（Ｓ３１２）、大きければＭ１をこの読み込んだ記
憶最大速度変動率ＧＮに更新し、大きくなければそのま
まとして、カウンタＣ１をデクリメントし、デクリメン
トされたカウンタＲＡＭ４１、４２のアドレスを次の測
定期間（区間ストローク）の記憶最大速度変動率ＧＮの
Ｓ３０８での処理のために更新し、このＳ３０８〜Ｓ３
１８までのステップをカウンタＣ１が０になるまで（Ｓ
３２０）、実施する。すなわち、今回リミットスイッチ
が作動した直前の測定期間（区間ストローク）から前回
リミットスイッチが作動した直後の測定期間（区間スト
ローク）まで全測定期間（区間ストローク）にわたって
順次行う。
ＡＭ４１の今回の測定期間（区間ストローク）に対応す
る記憶領域に記憶された記憶最大速度変動率ＧＮを読み
出して（Ｓ３０８）、ＲＡＭ４２のＣ１に対応するアド
レスの記憶領域に書き込む（Ｓ３１０）。次に、ＣＰＵ
中のレジスタ又はＲＡＭ４２に保持され、各測定期間
（区間ストローク）の記憶最大速度変動率ＧＮのうちの
最大値Ｍ１が、今回読み込まれた測定期間（区間ストロ
ーク）の記憶最大速度変動率ＧＮより大きいかどうかを
調べ（Ｓ３１２）、大きければＭ１をこの読み込んだ記
憶最大速度変動率ＧＮに更新し、大きくなければそのま
まとして、カウンタＣ１をデクリメントし、デクリメン
トされたカウンタＲＡＭ４１、４２のアドレスを次の測
定期間（区間ストローク）の記憶最大速度変動率ＧＮの
Ｓ３０８での処理のために更新し、このＳ３０８〜Ｓ３
１８までのステップをカウンタＣ１が０になるまで（Ｓ
３２０）、実施する。すなわち、今回リミットスイッチ
が作動した直前の測定期間（区間ストローク）から前回
リミットスイッチが作動した直後の測定期間（区間スト
ローク）まで全測定期間（区間ストローク）にわたって
順次行う。
【００５１】カウンタＣ１が０になれば（Ｓ３２０）、
上記全測定期間（区間ストローク）の記憶最大速度変動
率ＧＮのうちの最大値Ｍ１をＥＥＰＲＯＭ４３にＧＭＡ
Ｘとして書き込み、ＣＰＵ中のレジスタ又はＲＡＭ４２
に保持される値Ｍ１を０にリセットし、メインルーチン
にリターンする。 「しきい値算出処理サブルーチンの説明」次に、図８に
示す変動率記憶処理サブルーチンを説明する。
上記全測定期間（区間ストローク）の記憶最大速度変動
率ＧＮのうちの最大値Ｍ１をＥＥＰＲＯＭ４３にＧＭＡ
Ｘとして書き込み、ＣＰＵ中のレジスタ又はＲＡＭ４２
に保持される値Ｍ１を０にリセットし、メインルーチン
にリターンする。 「しきい値算出処理サブルーチンの説明」次に、図８に
示す変動率記憶処理サブルーチンを説明する。
【００５２】まず、回転速度すなわち第１回転パルス５
の入力周期の逆数に対応するしきい値ＴＨをあらかじめ
記憶するマップから求め（Ｓ４００）、次に、ＲＡＭ４
２に記憶最大速度変動率ＧＮがあるかどうかを調べ（Ｓ
４０２）、あれば、窓位置Ｐ０（現在の測定期間（区間
ストローク））に対応したアドレス指定を行って（Ｓ４
０４）、指定されたアドレスによりアクセスされるＲＡ
Ｍ４２の記憶領域から記憶最大速度変動率Ｇ（Ｎ）を読
み出し（Ｓ４０６）、読み出した記憶最大速度変動率Ｇ
（Ｎ）をしきい値ＴＨに加算して補正しきい値ＴＨ’と
し（Ｓ４０８）、メインルーチンにリターンする。
の入力周期の逆数に対応するしきい値ＴＨをあらかじめ
記憶するマップから求め（Ｓ４００）、次に、ＲＡＭ４
２に記憶最大速度変動率ＧＮがあるかどうかを調べ（Ｓ
４０２）、あれば、窓位置Ｐ０（現在の測定期間（区間
ストローク））に対応したアドレス指定を行って（Ｓ４
０４）、指定されたアドレスによりアクセスされるＲＡ
Ｍ４２の記憶領域から記憶最大速度変動率Ｇ（Ｎ）を読
み出し（Ｓ４０６）、読み出した記憶最大速度変動率Ｇ
（Ｎ）をしきい値ＴＨに加算して補正しきい値ＴＨ’と
し（Ｓ４０８）、メインルーチンにリターンする。
【００５３】一方、Ｓ４０２において、ＲＡＭ４２に記
憶最大速度変動率ＧＮデータがセットされていなけれ
ば、ＥＥＰＲＯＭ４３に全ストローク記憶最大速度変動
率ＧＭＡＸがセットされているかどうかを調べ（Ｓ４１
０）、セットされていなければＲＯＭに予め書き込まれ
ている初期値Ｇ’ＭＡＸを読み出して（Ｓ４１２）、し
きい値ＴＨに加算して補正しきい値ＴＨ’を算出し（Ｓ
４１４）、メインルーチンにリターンする。
憶最大速度変動率ＧＮデータがセットされていなけれ
ば、ＥＥＰＲＯＭ４３に全ストローク記憶最大速度変動
率ＧＭＡＸがセットされているかどうかを調べ（Ｓ４１
０）、セットされていなければＲＯＭに予め書き込まれ
ている初期値Ｇ’ＭＡＸを読み出して（Ｓ４１２）、し
きい値ＴＨに加算して補正しきい値ＴＨ’を算出し（Ｓ
４１４）、メインルーチンにリターンする。
【００５４】更に、Ｓ４１０において、ＥＥＰＲＯＭ４
３に全ストローク記憶最大速度変動率ＧＭＡＸがセット
されていれば、ＥＥＰＲＯＭ４３に書き込まれている記
憶値ＧＭＡＸを読み出して（Ｓ４１６）、しきい値ＴＨ
に加算して補正しきい値ＴＨ’を算出し（Ｓ４１８）、
メインルーチンにリターンする。なお、この実施例で
は、リミットスイッチはほぼ上端で作動するように設定
されている。
３に全ストローク記憶最大速度変動率ＧＭＡＸがセット
されていれば、ＥＥＰＲＯＭ４３に書き込まれている記
憶値ＧＭＡＸを読み出して（Ｓ４１６）、しきい値ＴＨ
に加算して補正しきい値ＴＨ’を算出し（Ｓ４１８）、
メインルーチンにリターンする。なお、この実施例で
は、リミットスイッチはほぼ上端で作動するように設定
されている。
【図１】 実施例の挟み込み防止機能を有するパワーウ
インドウ装置のブロック図である。
インドウ装置のブロック図である。
【図２】 記憶タイミングと窓位置との関係を示すグラ
フである。
フである。
【図３】 各メモリ間のデータの流れを示すデータ流れ
図である。
図である。
【図４】 速度変動率及び補正しきい値と窓位置との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図５】 図１に示すブロック図を具体化するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】 図１に示すブロック図を具体化するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】 図１に示すブロック図を具体化するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】 図１に示すブロック図を具体化するフローチ
ャートである。
ャートである。
１はモータ、３はコントローラ。Ｓ１００、Ｓ１０８は
制御判定部３１、Ｓ１０２、Ｓ１１０、Ｓ１３０は制御
判定部３１及びモータ制御部３２、Ｓ１２０は回転速度
演算部３３、Ｓ１２２は変動率演算部（速度変動率算出
手段）３４、Ｓ１２８は挟み込み判定部（挟み込み判定
手段）３５、Ｓ１２６はしきい値算出部（しきい値算出
手段）３６及びしきい値補正部（補正手段）３７、Ｓ１
０４、Ｓ１０６、Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１
３２は窓位置演算部（窓位置決定手段）３８、Ｓ１２４
は記憶タイミング設定部（補正手段）３９、記憶値演算
部（補正手段）４０、記憶処理（補正手段）Ａ、Ｓ１３
４は記憶アドレス設定部（補正手段）４４、記憶処理
（補正手段）Ｂ、記憶処理（補正手段）Ｃ、に対応す
る。Ｓ１３０はモータ開動指令手段、Ｓ３０２は外乱判
定部（外乱判定手段）４５。
制御判定部３１、Ｓ１０２、Ｓ１１０、Ｓ１３０は制御
判定部３１及びモータ制御部３２、Ｓ１２０は回転速度
演算部３３、Ｓ１２２は変動率演算部（速度変動率算出
手段）３４、Ｓ１２８は挟み込み判定部（挟み込み判定
手段）３５、Ｓ１２６はしきい値算出部（しきい値算出
手段）３６及びしきい値補正部（補正手段）３７、Ｓ１
０４、Ｓ１０６、Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１
３２は窓位置演算部（窓位置決定手段）３８、Ｓ１２４
は記憶タイミング設定部（補正手段）３９、記憶値演算
部（補正手段）４０、記憶処理（補正手段）Ａ、Ｓ１３
４は記憶アドレス設定部（補正手段）４４、記憶処理
（補正手段）Ｂ、記憶処理（補正手段）Ｃ、に対応す
る。Ｓ１３０はモータ開動指令手段、Ｓ３０２は外乱判
定部（外乱判定手段）４５。
Claims (6)
- 【請求項１】窓昇降用モータの上昇時の速度変動率を算
出する速度変動率算出手段と、 所定のしきい値を算出するしきい値算出手段と、 窓位置を決定する窓位置決定手段と、 前記速度変動率の算出値及び窓位置に基づいて前記速度
変動率または前記しきい値を補正する補正手段と、 前記補正手段により少なくとも一方が補正された前記速
度変動率及び前記しきい値を互いに比較することにより
前記モータの閉動動作時の前記速度変動率が前記回転速
度の減少方向へ前記しきい値以上増大する場合に挟み込
みと判定する挟み込み判定手段と、 前記挟み込み判定時に前記モータの開動動作を指令する
モータ開動指令手段と、 を備えることを特徴とする挟み込み防止機能を有するパ
ワーウインドウ装置。 - 【請求項２】請求項１記載の挟み込み防止機能を有する
パワーウインドウ装置において、 前記補正手段は、 窓が上昇する全ストロークを分割してなる複数の区間ス
トロークごとにそれぞれ複数の速度変動率を算出し、 前記区間ストロークにおける各前記速度変動率のうちの
最大値を前記区間ストロークを代表する記憶最大速度変
動率として挟み込みが生じない場合に記憶し、 次の上昇時における任意の区間ストロークにおける前記
補正を、同一の区間ストロークを代表する前記記憶最大
速度変動率に基づいて行うことを特徴とする挟み込み防
止機能を有するパワーウインドウ装置。 - 【請求項３】請求項２記載の挟み込み防止機能を有する
パワーウインドウ装置において、 前記補正手段は、前記窓位置が閉め切り位置に近づくに
つれて前記区間ストロークを細かく分割することを特徴
とする挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装
置。 - 【請求項４】請求項２又は３記載の挟み込み防止機能を
有するパワーウインドウ装置において、 外乱の有無を判定する外乱判定手段を有し、 前記補正手段は、外乱があると判定した窓上昇時の前記
速度変動率を前記補正に用いることを禁止することを特
徴とする挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装
置。 - 【請求項５】請求項２乃至４のいずれか記載の挟み込み
防止機能を有するパワーウインドウ装置において、 前記補正手段は、 窓の全閉動作時に全ストロークにわたって検出した各前
記速度変動率のうちの最大値を不揮発メモリに記憶し、 前記記憶最大速度変動率未算出時における窓上昇に際し
て前記不揮発メモリの前記記憶値に基づいて前記補正を
行うことを特徴とする挟み込み防止機能を有するパワー
ウインドウ装置。 - 【請求項６】請求項２乃至５のいずれか記載の挟み込み
防止機能を有するパワーウインドウ装置において、 前記補正手段は、加速状態の速度変動率を前記補正に用
いないことを特徴とする挟み込み防止機能を有するパワ
ーウインドウ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10138748A JPH11324481A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置 |
| US09/314,879 US6274947B1 (en) | 1998-05-20 | 1999-05-19 | Power window controller having function to prevent pinching |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10138748A JPH11324481A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11324481A true JPH11324481A (ja) | 1999-11-26 |
Family
ID=15229267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10138748A Pending JPH11324481A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6274947B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11324481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007151333A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Omron Corp | 電動機制御装置 |
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1998
- 1998-05-20 JP JP10138748A patent/JPH11324481A/ja active Pending
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- 1999-05-19 US US09/314,879 patent/US6274947B1/en not_active Expired - Fee Related
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