JP4896471B2 - 開閉部材制御装置および挟み込み検出方法 - Google Patents
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Description
したがって、この検出時期の遅れのため、挟み込み検出部によって挟み込み負荷が算出されたときには、既に異物にはその硬さや変形し易さ等の性状に応じて負荷が掛かっている。このため、検出負荷が所定値に達したとき、実際には異物には、その性状に応じた挟み込み負荷が掛かり、過大な挟み込み負荷が掛かるおそれがあった。
したがって、ウインドウガラスによって軟らかい異物が挟み込まれていても、異物が変形する期間を含めてある程度時間が経過しないと検出負荷は所定値に達しない。このため異物は、ウインドウガラスの反転動作が行われないままウインドウガラスに比較的長い間拘束されたままとなってしまうという問題があった。
挟み込み検出部は、電動モータの回転速度(回転数)の変動量(低下量)等によって挟み込み負荷(挟み込み量)を算出するが、挟み込み当初は遊びやガタによって電動モータの回転速度が低下し始める時期が遅れる。これにより、検出負荷が増大し始める時期も遅れ、これに伴い検出負荷が所定値に達する時期が遅れる。このため、異物は、ウインドウガラスの反転動作が行われないままウインドウガラスによって比較的長い間拘束されたままとなってしまうという問題があった。
また、上記挟み込み検出方法における前記挟み込み量推定ステップでは、前記挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定される以前の前記モータの回転速度差に基づいて挟み込み量を推定する構成とすることができる。
図1〜図8は本発明の一実施形態に係るものであり、図1はパワーウインドウ装置の説明図、図2は図1のパワーウインドウ装置の電気構成図、図3は挟み込み判定処理の説明図、図4は挟み込み推定量を加味しない場合の挟み込み判定処理の説明図、図5は挟み込み推定量を加味した場合の挟み込み判定処理の説明図、図6は挟み込み判定の処理フロー、図7は回転速度変動量の補正処理の処理フロー、図8は外乱が生じたときの回転速度差の説明図である。
本例の昇降機構2は、ドア10に固定された減速機構を有するモータ20と、モータ20に駆動される扇形状のギヤ21aを備えた昇降アーム21と、昇降アーム21とクロスして枢支される従動アーム22と、ドア10に固定された固定チャンネル23およびウインドウガラス11と一体のガラス側チャンネル24とを主要構成要素としている。
本例のモータ20は、制御部3から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本例の昇降機構2では、モータ20の回動に応じて昇降アーム21および従動アーム22が揺動すると、これらの各端部がチャンネル23,24により摺動規制を受け、Xリンクとして駆動し、ウインドウガラス11を昇降作動させる。昇降機構2は、本発明の駆動部に相当する。
制御部3は、このパルス信号によって、ウインドウガラス11の昇降位置を算出する。また、制御部3は、パルス信号の間隔によってモータ20の回転速度、またはこれに対応するウインドウガラス11の昇降速度を算出することができる。
本例のコントローラ31は、CPU、ROM,RAM等の不図示のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。CPUは、不図示のメモリ、入力回路及び出力回路は、バスを介して互いに接続されている。なお、これに限らず、コントローラ31をDSPやゲートアレイで構成してもよい。
具体的には、操作スイッチ4は、一端側へ1段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドウガラス11を通常開動作(すなわち操作している間だけ開動作)させるための通常開指令信号をコントローラ31へ出力する。また、操作スイッチ4は、他端側へ1段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドウガラス11を通常閉動作(すなわち操作している間だけ閉動作)させるための通常閉指令信号をコントローラ31へ出力する。
また、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート開指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、ウインドウガラス11を全開位置までオート開動作させる。一方、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート閉指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、ウインドウガラス11を全閉位置までオート閉動作させる。
本例のコントローラ31では、この回転速度の変動に基づいて、まず挟み込みの開始を検出し、次いで挟み込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、挟み込みと判定(確定)する。
図3(A)は、このようにして算出された回転速度ωの変動状況を表している。図3(A)の縦軸はモータ回転速度,横軸はパルスカウント数に対応する。図3(A)の例は、モータ20の回転速度ωが挟み込みにより途中から減速している状況である。データ線A1は、硬いものを挟み込んで回転速度ωが大きな減速率で低下している状況を示しており、データ線B1は、軟らかいものを挟み込んで回転速度ωが小さな減速率で低下している状況を示している。なお、図3(B),(C)では、データ線A2,A3が硬いものを挟み込んだ場合に対応しており、データ線B2,B3が軟らかいものを挟み込んだ場合に対応している。
図3(B)は、この回転速度差Δωの変動状況を表している。なお、図3(A)では、データ線A1の方がデータ線B1と比べて、回転速度差Δωの絶対値が大きくなっていることが分かる。
そして、まず、このようにして算出された回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えたか否かが判定される。この変動判定しきい値αを超えると、挟み込みが開始したと判定される。図3(B)では、点P1,点P2でそれぞれ挟み込みの開始が検出される。しかし、この時点では、挟み込みが確定したわけではないので、モータ20は回転を継続し、ウインドウガラス11は上昇を続ける。この変動判定しきい値αは、パワーウインドウ装置1がたとえ軟らかいものを挟み込んだ場合においても、これによって生じる回転速度差Δωがこの値を超えるような大きさに設定される。
このため、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えたときには、既に遅れパルス信号分前から挟み込みが生じており、挟み込まれた異物には挟み込み荷重が掛かっていることになる。
本例では、異物の挟み込みによって回転速度差Δωに影響がでて挟み込みの開始と判定されてから、挟み込み荷重が上昇して挟み込みとして検出(確定)されるに至るまでの状態(挟み込み状態)又は挟み込み程度を判定するための挟み込み算出量として、回転速度変動量ΣΔωαが用いられている。
なお、算出される平均回転速度差Δωaveは、挟み込んだ異物の硬さや変形のし易さ等の性状によって値が異なってくるから、挟み込み推定量である回転速度変動量ΣΔωβも異物の性状に応じて適宜に設定されるものとなる。
すなわち、本例では、この回転速度変動量ΣΔωtが挟み込み判定しきい値βを超えたか否か判別され、回転速度変動量ΣΔωtが、挟み込み判定しきい値βを超えた場合に挟み込みが検出(確定)される。図3(C)は、回転速度変動量ΣΔωtの変動状況を表している。コントローラ31は、回転速度変動量ΣΔωtが挟み込み判定しきい値βを超えた場合に、挟み込みと判定(確定)する。
なお、本例では、挟み込み量として回転速度ωの変動量を用いているが、これに限らず、他の変動量を挟み込み量として用いてもよい。例えば、ウインドウガラス11の移動速度の変動量や、機構部分の移動変動量等を用いてもよい。
図4に示すように、挟み込みは、パルスカウントP1時点で開始しているが、算出された回転速度ΣΔωに挟み込みによる回転速度低下の影響が現れるのは、遅れ期間Tdが経過したパルスカウントP2時点である。
しかしながら、遅れ期間Tdの間には、遅れ荷重(挟み込み推定量)Fβが挟み込まれた異物に掛かっているから、パルスカウントP3時点では、実際には異物にはこれらの総和である挟み込み荷重Ft(=Fα+Fβ)が掛かっていると考えてよい。
したがって、パルスカウントP3時点では、回転速度変動量ΣΔωαに対応する挟み込み検出荷重Fαと回転速度変動量ΣΔωβに対応する遅れ荷重(挟み込み推定量)Fβの総和が、挟み込み荷重Ftとして異物に掛かっているものとみなされる。
また、ウインドウガラス11を昇降させる昇降機構2には、遊びやガタがあるため、挟み込み当初は、この遊びやガタによって回転速度ΣΔωの低下が吸収され、回転速度ΣΔωに挟み込みの影響が現れる時期が遅れる。
しかしながら、本例では、挟み込みの開始が検出される直前の挟み込み量である回転速度変動量ΣΔωβを推定し、回転速度変動量ΣΔωαと回転速度変動量ΣΔωβの加算値に基づいて挟み込みを判定(確定)する構成であるので、回転速度変動量ΣΔωβを加算した分だけ早期に挟み込み判定が行われることになる。つまり、この回転速度変動量ΣΔωβは、作動状態に基づいて識別可能な回転速度変動量ΣΔωαを算出する以前に生じている作動状態に基づいては、直接識別不能な挟み込み量である。
これにより、本例では、異物を比較的長い時間挟み込み状態に保持することなく、早期に挟み込み状態から開放することができる。
本例のコントローラ31は、まず、回転検出装置25から受け取ったパルス信号に基づいて、モータ20の回転速度データの更新を行う(ステップS1)。具体的には、コントローラ31は、まず回転検出装置25から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅(時間間隔)Tを算出してメモリ内に順次格納していく。
本例では、現パルスエッジから4パルスエッジ前までのパルス幅T(0)〜T(3)によって(平均)回転速度ω(0)が算出される。そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅T(0)〜T(3)によって回転速度ω(0)が更新される。このとき、前回の回転速度ω(0)は回転速度ω(1)として記憶される。このようにして、コントローラ31内には、パルスエッジを検出する度に(所定移動量毎に又は所定回転角毎に)更新される最新の8つの回転速度ω(0)〜ω(7)が常時記憶される。このように、複数のパルス幅Tによって回転速度ωを算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーDutyのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
また、本例では、パルス幅T(0)〜T(3)によって回転速度ωを算出しているが、さらにこのようにして算出したm個の連続した回転速度を平均して、より平均化された回転速度ωを算出するようにしてもよい。
なお、算出された値を加算したデータ数(本例では4)で除してもよい。このように、複数の回転速度ωによって回転速度差Δωを算出することにより、回転速度ω間の位相差を相殺することができる。
次に、算出された回転速度差Δω(0)が外乱判定しきい値γを正側に超えているか否かが判別される(ステップS4)。車両が段差に乗り上げたり、ウインドウガラス11が閉められたりすると、このような外乱によってウインドウガラス11に衝撃が加わり、その結果、モータ20の回転速度に影響が及ぶ場合がある。本例では、この処理により外乱によって挟み込みを誤検出してしまうことを防止している。
挟み込みの開始と判定された場合(ステップS5;有)、ステップS8へ移行する。一方、挟み込みの開始と判定されなかった場合(ステップS5;無)、ステップS6で回転速度差Δωの累積値と挟み込み判定しきい値βへの初期値の設定が行われる。具体的には、ステップS3で算出された回転速度変動量ΣΔωが、回転速度ωの初期変動量S0にセットされると共に、挟み込み判定しきい値βが増大されていない通常値に戻される。このように、外乱期間が終了したと判定されると、挟み込み判定しきい値βが通常値に戻され、通常の処理が行われる。
具体的には、コントローラ31は、挟み込み開始と判定される直前にステップS6でセットされた回転速度ωの初期変動量S0(回転速度差Δωの累積値)からステップS3で算出された回転速度差Δωの累積値を差し引いて、回転速度ωの変動量Sを算出する。
したがって、ステップS5で挟み込みの開始と判定されなかった場合は、ステップS8で算出される回転速度ωの変動量Sはゼロとなるが、ステップS5で挟み込みの開始と判定された場合は、ステップS8で算出される回転速度ωの変動量Sは挟み込み開始時からの回転速度差Δωの累積値となる。
このように制御部3のコントローラ31は、挟み込み量算出手段として機能する。
この処理では、まず現在の回転速度差Δω(0)からpパルスエッジ前の回転速度差Δω(p)までの平均値である平均回転速度差Δωaveが算出され、この平均回転速度差Δωaveが遅れ期間Td中の回転速度差とされる(ステップS21)。
そして、ステップS21で算出された平均回転速度差Δωaveに所定の設定遅れパルス信号数を乗じることにより、遅れ期間Td中の挟み込み推定量である回転速度変動量ΣΔωβが算出される(ステップS22)。
このように制御部3のコントローラ31は、挟み込み量推定手段として機能する。
このように制御部3のコントローラ31は、挟み込み判定手段として機能する。
回転速度ωの変動量Sが挟み込み判定しきい値βを超えたと判断された場合(ステップS10;有)、コントローラ31は、挟み込み解除処理(ステップS11)を行い、処理を終了する。挟み込み解除処理では、具体的には、コントローラ31は上述のように異物を解放すべくモータ20を反転させ、ウインドウガラス11を所定量だけ開動作させる。
一方、回転速度ωの変動量Sが挟み込み判定しきい値βを超えていないと判断された場合(ステップS10;無)は、処理をそのまま終了する。
また、上記実施形態では、車両のパワーウインドウ装置1に本発明の開閉部材制御装置を適用した例を示したが、これに限らず、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置に全般に適用してもよい。
5‥バッテリ、10‥ドア、11‥ウインドウガラス、20‥モータ、
21‥昇降アーム、21a‥ギヤ、22‥従動アーム、23‥固定チャンネル、
24‥ガラス側チャンネル、25‥回転検出装置、31‥コントローラ
32‥駆動回路
Claims (8)
- 開閉部材と、該開閉部材を開閉駆動する駆動部と、開閉駆動時の前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、を備えた開閉部材制御装置であって、
前記挟み込み検出部は、
異物の挟み込みの開始を判定する際に用いる指標を求め、該指標と変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定する挟み込み開始判定手段と、
該挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定された後の前記開閉部材による異物の挟み込み量を算出する挟み込み量算出手段と、
前記挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定される以前の挟み込み量を推定する挟み込み量推定手段と、
前記挟み込み量算出手段によって算出された挟み込み算出量と挟み込み量推定手段によって推定された挟み込み推定量との合計値を求め、該合計値と挟み込み判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みを確定する挟み込み判定手段と、を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。 - 開閉部材と、該開閉部材を開閉駆動する駆動部と、開閉駆動時の前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、を備えた開閉部材制御装置であって、
前記挟み込み検出部は、
異物の挟み込みの開始を判定する際に用いる指標を求め、該指標と変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定する挟み込み開始判定手段と、
該挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定された後に異物の挟み込みによって変動する変動量に基づいて、前記開閉部材による異物の挟み込み量を算出する挟み込み量算出手段と、
前記挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定される以前の挟み込み量を推定する挟み込み量推定手段と、
前記挟み込み量算出手段によって算出された挟み込み算出量と挟み込み量推定手段によって推定された挟み込み推定量との合計値を求め、該合計値と挟み込み判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みを確定する挟み込み判定手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。 - 前記駆動部は、前記開閉部材をモータの回転駆動により開閉駆動し、
前記挟み込み開始判定手段は、前記指標として前記モータの回転速度差を求め、該モータの回転速度差と前記変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定し、
前記挟み込み量算出手段は、前記挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定された後の前記モータの回転速度差の累積値を挟み込み量として算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の開閉部材制御装置。 - 前記挟み込み量推定手段は、前記挟み込み開始判定手段により異物の挟み込みの開始が判定される以前の前記モータの回転速度差に基づいて挟み込み量を推定することを特徴とする請求項3に記載の開閉部材制御装置。
- 開閉部材と、該開閉部材を開閉駆動する駆動部と、開閉駆動時の前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、を備えた開閉部材制御装置における挟み込み検出方法であって、
前記開閉部材の閉動作時に、異物の挟み込みの開始を判定する際に用いる指標を求め、該指標と変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定する挟み込み開始判定ステップと、
該挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定された後の前記開閉部材による異物の挟み込み量を算出する挟み込み量算出ステップと、
前記挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定される以前の挟み込み量を推定する挟み込み量推定ステップと、
前記挟み込み量算出ステップによって算出した挟み込み算出量と前記挟み込み量推定ステップによって推定した挟み込み推定量との合計値を求め、該合計値と挟み込み判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みを確定する挟み込み判定ステップと、を備えたことを特徴とする挟み込み検出方法。 - 開閉部材と、該開閉部材を開閉駆動する駆動部と、開閉駆動時の前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、を備えた開閉部材制御装置における挟み込み検出方法であって、
前記開閉部材の閉動作時に、異物の挟み込みの開始を判定する際に用いる指標を求め、該指標と変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定する挟み込み開始判定ステップと、
該挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定された後に異物の挟み込みによって変動する変動量に基づいて、前記開閉部材による異物の挟み込み量を算出する挟み込み量算出ステップと、
前記挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定される以前の挟み込み量を推定する挟み込み量推定ステップと、
前記挟み込み量算出ステップによって算出した挟み込み算出量と挟み込み量推定ステップによって推定した挟み込み推定量との合計値を求め、該合計値と挟み込み判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みを確定する挟み込み判定ステップと、を備えたことを特徴とする挟み込み検出方法。 - 前記駆動部は、前記開閉部材をモータの回転駆動により開閉駆動し、
前記挟み込み開始判定ステップでは、前記指標として前記モータの回転速度差を求め、該モータの回転速度差と前記変動判定しきい値との大小関係から異物の挟み込みの開始を判定し、
前記挟み込み量算出ステップでは、前記挟み込み開始判定ステップにより異物の挟み込みの開始が判定された後の前記モータの回転速度差の累積値を挟み込み量として算出することを特徴とする請求項5又は6に記載の挟み込み検出方法。 - 前記挟み込み量推定ステップでは、前記挟み込み開始判定ステップにおいて異物の挟み込みの開始が判定される以前の前記モータの回転速度差に基づいて挟み込み量を推定することを特徴とする請求項7に記載の挟み込み検出方法。
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