CN1451081A - 轮式液压行驶车辆的速度控制装置 - Google Patents

Abstract

在一对变量液压泵上分别设有控制阀。若通过接通微速开关命令其微速行驶的话，由电磁阀将一个控制阀固定在中立位置。另外，由另一电磁阀将行驶马达的倾转固定为最大倾转。因此，马达转速的上限被大幅降低。其结果是，不用微量地操纵油门踏板，通过将油门踏板操纵到最大，能实现极低速行驶。

Description

轮式液压行驶车辆的速度控制装置

技术领域

本发明涉及一种轮式液压挖掘机等的轮式液压行驶车辆的速度控制装置。

背景技术

本申请以日本国专利申请2000-273736号(2000年9月8日申请)为基础，其内容作为现有技术的引用文献编排在本申请中。

一般情况下，轮式液压挖掘机的行驶用回路具备：变量液压泵、变量液压马达和控制阀，其中，变量液压泵用原动机驱动，变量液压马达用从液压泵排出的压力油驱动，控制阀控制从液压泵供给到液压马达的压力油的流动。液压泵和控制阀分别设有一对。同时切换各控制阀，使来自各液压泵的压力油合流，供给到液压马达。

这样的轮式液压挖掘机，与油门踏板的踏下量相对应地增加或减少马达转速。进而，用变速箱能改变液压马达的输出轴和车轮之间的变速比。例如，将变速箱设定在低速档或高速档，可以将变速比设定成2级。因此，能使车辆在从在作业现场内的低速行驶到在公路上的法定速度行驶(高速)的很宽的范围内行驶。

上述轮式液压挖掘机，有时要求有与具备履带式行走体的液压挖掘机一样的极低的行驶速度(例如2km/h)。例如，轮式液压挖掘机的作业用附属装置，是安装着割草装置的割草作业部等。将变速箱切换到低速档，调整油门踏板的踏下量，以实现极低的行驶速度，这对驾驶员来说，成为很大的一个负担，很困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能很容易地实现极低速行驶的轮式液压行驶车辆的速度控制装置。

为了达到上述目的，本发明的轮式液压行驶车辆的速度控制装置具备：多个变量液压泵、泵倾转调节装置、行驶用变量液压马达、马达倾转调节装置、多个控制阀、微速命令装置和第1微速控制装置，其中，多个变量液压泵由原动机分别驱动，泵倾转调节装置分别调节上述液压泵的倾转量，行驶用变量液压马达用从液压泵排出的压力油驱动，马达倾转调节装置调节液压马达的倾转量，多个控制阀与液压泵对应分别设置，根据行驶命令对从液压泵供给到液压马达的压力油的液流分别进行控制，微速命令装置命令微速行驶，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，第1微速控制装置控制马达倾转调节装置，以使液压马达的倾转量为最大，且控制控制阀的驱动，允许压力油从多个液压泵中的至少一个液压泵流向液压马达，同时，禁止压力油从剩下的液压泵流向液压马达。

第1微速控制装置，也可以使其在没有由微速命令装置命令其微速行驶时，控制马达倾转调节装置，使其根据供给到液压马达的压力油的压力，改变马达倾转，同时，控制控制阀的驱动，允许压力油从多个液压泵流向上述液压马达。

也可以具备转速调节装置和第2微速控制装置，转速调节装置调节原动机的转速，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，第2微速控制装置控制转速调节装置，以使原动机转速的上限比没有命令其微速行驶时低。

最好还具备第3微速控制装置，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，第3微速控制装置控制泵倾转调节装置，以使允许压力油流向液压马达的至少1个液压泵的倾转降低规定的量。

第3微速控制装置，也可以使其在没有由微速命令装置命令其微速行驶时，控制泵倾转控制装置，使其根据其排油压力增加或减少液压泵的倾转。

最好还具备将液压马达的输出轴和车轮之间的变速比至少变更成2级的变速比变更装置。也可以使变速比变更装置根据由微速命令装置发出的微速行驶命令设定最大的变速比。

为了达到上述目的，本发明的轮式液压行驶车辆的速度控制装置具备：变量液压泵，泵倾转调节装置，行驶用变量液压马达，马达倾转调节装置，控制阀，微速命令装置和微速控制装置，其中，变量液压泵由原动机驱动，泵倾转调节装置调节液压泵的倾转量，行驶用变量液压马达用从液压泵排出的压力油驱动，马达倾转调节装置调节液压马达的倾转量，控制阀根据行驶命令对从液压泵供给到上述液压马达的压力油的液流进行控制，微速命令装置命令微速行驶，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，微速控制装置控制马达倾转量调节装置，以使液压马达的倾转量为最大。

最好是，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，微速控制装置也控制泵倾转调节装置，以使液压泵的倾转量为规定的倾转量。进而，还具备调节原动机的转速的转速调节装置，若由微速命令装置命令其微速行驶的话，微速控制装置也控制转速调节装置，以将原动机的转速限制到规定的转速。

如以上所述的那样，若命令其微速行驶，则使液压马达的倾转量为最大，同时，限制从液压泵供给到液压马达的压力油的流量。另外，将原动机的转速的上限设定得较低。因此，能大幅地降低液压马达的转速的上限，很容易地实现车辆的极低速行驶。另一方面，在没有命令其微速行驶时，使其根据供给到液压马达的压力改变马达倾转。因此，能使车辆在很宽的速度范围内行驶。

附图说明

图1是本发明的一实施例的轮式液压挖掘机的行驶用液压回路图。

图2是表示图1的变量液压泵的调节器的详细情况的图。

图3是图1的变量液压泵的P-qp曲线图。

图4是图1的变量液压马达的Pm-qm曲线图。

图5是用于说明控制发动机的转速的控制回路的图。

图6是用于说明图5所示的控制回路的详细情况的图。

图7是表示发动机转速的控制程序的处理顺序的程序方框图。

具体实施方式

用图1～图7对将本发明的轮式液压行驶车辆的速度控制装置应用于轮式液压挖掘机的场合进行说明。轮式液压挖掘机具有行走体、旋转体和作业用附属装置，其中，旋转体可旋转地连接在行走体上，作业用附属装置安装在旋转体上。

图1是轮式液压挖掘机的行驶用液压回路图。如图1所示，轮式液压挖掘机的行驶用液压回路具有：一对可变容量型主泵3A、3B、一对控制阀4A、4B、制动阀6和行驶用可变容量型液压马达1，其中，一对可变容量型主泵3A、3B由发动机(原动机)2分别驱动，一对控制阀4A、4B与各自的主泵3A、3B对应设置，制动阀6内藏背压阀5。控制阀4A、4B由来自液控回路的液控压力进行驱动。另外，设有命令轮式液压挖掘机微速行驶的微速开关40。在后面将对微速开关40进行描述。

来自变量液压泵3A的压力油由控制阀4A控制其方向和流量。同样，来自变量液压泵3B的压力油由控制阀4B控制其方向和流量。由控制阀4A、4B控制的压力油经制动阀6供给到行驶用变量液压马达1。行驶马达1的旋转由变速箱7进行变速。变了速的行驶马达1的旋转通过传动轴8、驱动桥9传递到轮胎10，轮式液压挖掘机行驶。

变速箱7的变速比通过操作未图示的操纵杆进行设定。当将操纵杆变换到低速位置时，变速箱7被设定在低速档，轮式液压挖掘机以低速大扭矩形式行驶。当将操纵杆变换到高速位置时，变速箱7被设定在高速档，轮式液压挖掘机以高速小扭矩形式行驶。变速箱7设定在低速档时的变速比RL，比变速箱设定在高速档时的变速比RH大。而且，虽然图中省略了，但，来自主泵3A、3B的压力油(图1的①)也被引导到由转臂、臂、铲斗等构成的作业用附属装置的驱动用液压回路和旋转体的旋转用液压回路。

在图2中示出了用于调节主泵3A倾转的调节器11A的详细情况。在调节器11A上设有扭矩限制部11a。扭矩限制部11a具备活塞11c、弹簧11d和最大倾转限制部11s。活塞11c与液压泵3A的斜盘3P相连接。弹簧11d使活塞11c具有向最大倾转限制部11s移动的趋势。

来自液压泵3A的出口压力反馈到扭矩限制部11a，以进行功率控制。图3所示是变量液压泵3A的泵压力P和泵的倾转量qp的关系(P-qp曲线)。依据图3所示那样的P-qp曲线进行功率控制。由调节器11A控制变量液压泵3A的泵排量，以使由泵出口压力P和泵排量(称为倾转角、倾转量或简单地称为倾转)qp所决定的负荷不会超过发动机的输出功率。

若来自液压泵3A的反馈泵压力P被引导到调节器11A，泵压力P超过Pc，则反抗弹簧力，活塞11c被驱动到图2的右侧。即，泵倾转量qp沿图3的P-qp曲线降低。另一方面，在反馈的泵压力P小于Pc的区域，活塞11c由弹簧使其具有向图2的左侧运动的趋势，被最大倾转限制部11s限制住。此时，泵倾转量qp为最大倾转qpmax。

在调节器11A上也设有最大倾转限制部11b。最大倾转限制部11b具备弹簧11e和活塞11f。另外，最大倾转限制部11b通过电磁换向阀61与液压源30相连接。电磁换向阀61通过操纵图1所示的微速开关40进行切换。若微速开关40接通，则电磁换向阀61切换到0位置，来自液压源30的压力油作用在最大倾转限制部11b上。因此，活塞11f反抗弹簧11e还有弹簧11d，被驱动到图2的右侧，将活塞11c的移动的上限限制成规定值。即，最大倾转限制部11b是限定泵3A的最大倾转的。即，在微速开关40接通的场合，泵的最大倾转被限制成图3的P-qp曲线所示的最小的倾转qpmin。

而且，在此确定的泵的最大倾转qpm，即最小倾转qpmin依据设定的微速速度、发动机转速N、马达倾转qm进行确定。通过从微速开关40断开时的倾转状态降低规定的量来确定泵的最大倾转qpm。泵的最大倾转qpm是由与行驶速度相关联的泵流量Q、即泵倾转qp和发动机转速N的积、和以该泵流量Q供给时的马达的倾转qm的关系所决定的。

在微速开关40断开时，最大倾转限制部11b被切换到C位置，与油箱连通，泵倾转qp根据上述功率控制进行控制。另外，微速开关40是在运转过程中进行操作的，设置在驾驶室内。

而且，虽然图中省略了，但，主泵3B的调节器11B也设有扭矩限制部11a。与上述液压泵3A同样，对液压泵3B进行功率控制。但是，在调节器11B上并没设有与液压源30连通的最大倾转限制部11b。

如图1所示，液控回路具有液控泵21、液控阀23、单向节流阀24和前进后退切换阀25。液控阀23随着油门踏板22的踏下而产生液控2次压力。单向节流阀24连接在液控阀23的后侧，延迟向液控阀23回油。前进后退切换阀25连接在单向节流阀24的后侧，用于选择车辆的前进、后退、和中立状态。前进后退切换阀25通过操纵设置在转向装置附近的未图示的操作杆进行切换。

在控制阀4A的液控口P1、P2和控制阀4B的液控口P3、P4之间分别设有电磁阀62、63。电磁阀62、63通过操纵微速开关40进行切换。在微速开关40断开的场合，电磁阀62、63分别处于a位置，液控口P1和P3、以及液控口P2和P4分别连通。因此，来自液控回路的液控压力作用在液控口P1～P4上。因此，控制阀4A、4B被切换。由液控压力控制控制阀4A、4B的切换方向和行程。用油门踏板22的踏下量调节控制阀4A、4B的行程，由此能控制车辆的行驶速度。

另一方面，若微速开关40被接通，则电磁阀62、63分别被切换到b位置，液控口P1和P3、以及液控口P2和P4分别被切断。来自液控回路的液控压力仅作用在液控口P1、P2上。因此，仅有控制阀4A由液控压力进行切换，控制阀4B保持在中立位置。

行驶马达1具备本体压力倾转控制机构。图4所示是表示马达驱动压力Pm和马达倾转量qm的关系的特性曲线。在马达驱动压力为Pml时，是最小马达倾转量qmmin，在马达驱动压力为Pm2时，是最大马达倾转量qmmax。当马达驱动压力Pm在Pml～Pm2之间时，马达倾转量qm根据压力的大小在qmmin和qmmax之间增加或减少。行驶马达1的本体压力倾转控制用的压力，如图1所示，从梭阀1 3引出，作用在行驶马达1的控制柱塞14和伺服活塞15上。

当压力大于规定值Pml时，控制柱塞14被切换，压力油被引导到伺服活塞15的底腔。因此，马达倾转量qm变大。当压力大于规定值Pm2时，马达倾转量qm设定为最大马达倾转量qmmax。而且，以低速大扭矩驱动行驶马达1。在压力小于规定值Pml时，控制柱塞14被切换到图1所示的位置。马达倾转量qm设定为最小马达倾转量qmmin，以高速低扭矩驱动行驶马达1。

控制柱塞14的液控腔通过电磁阀64也与液压源60相连接。电磁阀64通过操纵微速开关40进行切换。当微速开关40接通时，来自液压源60的压力油作用在控制柱塞14的液控腔。切换控制柱塞14，将由梭阀13选择的压力油引导到伺服活塞15的底腔。因此，不论马达驱动压力Pm有多大，马达倾转量qm都为最大qmmax。另一方面，当微速开关40断开时，来自液压源60的压力油被切断，如在前面所述的那样，根据马达驱动压力Pm，改变马达倾转量qm。

以下对以上说明的行驶用液压回路的动作进行说明。其中，与微速开关40相关的动作在后面进行描述。

图1所示状态是微速开关40断开、前进后退切换阀25中立(N位置)、行驶液控阀23未***作。因此，控制阀4A、4B处于中立位置。来自主泵3A、3B的压力油返回到油箱，车辆停止。若将前进后退切换阀25切换到前进(F位置)或后退(R位置)，踏下油门踏板22，则由液控阀23产生与踏下量相关的液控2次压力。

与油门踏板22的踏下量成比例产生的液控压力，穿过前进后退切换阀25，作为前进液控压力油或后退液控压力油进行输出。在前进后退切换阀25处于前进位置(F位置)时，作为前进侧液控压力作用在控制阀4A、4B的液控口P1、P3上。在前进后退切换阀25处于后退位置(R位置)时，作为后退侧液控压力作用在控制阀4A、4B的液控口P2、P4上。这样一来，能根据液控压力切换控制阀4A、4B。行驶液控压力油用压力传感器41检测，作为后述的液控压力信号Pt进行输出。

在行驶过程中，若脚离开油门踏板，则行驶液控阀23切断来自液控泵21的压力油。行驶液控阀23的出口与油箱连通。其结果是，作用在控制阀4A、4B的液控口P1～P4上的压力油通过前进后退切换阀25、单向节流阀24、行驶液控阀23返回到油箱。此时，因为由单向节流阀24的节流阀对回油进行节流，所以，控制阀4A、4B被缓慢地切换到中立位置。当控制阀4A、4B切换到中立位置时，来自主泵3A、3B的压力油返回到油箱。向行驶马达1供给的驱动压力油被切断，背压阀5也切换到图示的中立位置。

在这种场合，车辆由于车辆的惯性而继续行驶。行驶马达1由马达工况变成泵工况，在前进时，图中的B口变成吸油口，A口变成出油口。由于来自行驶马达1的压力油，被背压阀5的节流阀(中位节流阀)节流，所以，背压阀5和行驶马达1之间的压力上升，并作为制动压力作用在行驶马达1上。因此，行驶马达1产生制动扭矩，制动车辆。若在泵工况过程中吸入油量不足，则油从补油孔16补充到行驶马达1。制动压力由溢流阀17、18限制其最高压力。

由于溢流阀17、18的回油被引导到行驶马达1的吸入侧，所以，在溢流阀17、18的溢流过程中，马达内部为闭式回路，有可能工作油温度上升，给机器带来不利的影响。因此，从背压阀5的中位节流阀排放小流量的压力油，引导到控制阀4A、4B。控制阀4A、4B在各自的中立位置(N位置)连通A、B口(A-B连通)，形成再次返回到行驶马达1的吸入侧的循环回路。由此冷却工作油。

当在下坡上使脚离开油门踏板22的场合，与上述减速时同样，产生液压制动。因此，能一边制动车辆，一边以惯性行驶的形式在斜坡上向下行驶。在斜坡上下降时，即使在踏下油门踏板22的场合，背压阀5也能切换到中立位置。而且，能使其产生液压制动压力，以使马达具有与来自主泵3A、3B的、流入到行驶马达1的流量相对应的旋转速度(行驶速度)。

以下，对驱动主泵3A、3B的发动机2的转速控制进行说明。图5是控制发动机转速的控制回路的方框图。用由CPU等构成的控制器50控制各机器。

在控制器50上分别连接有微速开关40、电位器54、55、液控压力传感器41。电位器55控制与设置在驾驶室内的油门55a的手动操作相对应的目标转速FL。在后面将对电位器54进行描述。液控压力传感器41检测行驶液控压力Pt。来自微速开关40、电位器54、55以及液控压力传感器41的信号输入到控制器50。主要在设定作业时的发动机的转速时操作油门55a，即使使手离开，也能保持在其位置上。

发动机2的调速器51通过连杆机构52连接在转速调节装置53上。转速调节装置53由脉冲马达等构成，通过它的旋转控制发动机2的转速。即，脉冲马达53正转，发动机2的转速上升，反转转速降低。该脉冲马达53的旋转由来自控制器50的控制信号进行控制。在调速器51上通过连杆机构52连接有电位器54。由电位器54检测与发动机2的转速相对应的调速器控制杆的角度。与调速器控制杆的角度相对的转速，作为发动机控制转速Nθ输入到控制器50。

图6是用于说明控制器50中的发动机转速控制的详细情况的简图。函数发生器501输出与油门踏板22的踏下量成正比的行驶理想发动机转速Nt。即，函数发生器501输出由函数(转速特性)L1确定的行驶理想发动机转速Nt，而上述函数L1使发动机2的理想转速与用行驶液控压力传感器41检测的液控压力Pt相对应。函数发生器502输出与油门55a的操作量成正比的理想发动机转速Nd。即，函数发生器502输出由函数(转速特性)L2确定的作业控制杆理想转速Nd，而上述函数L2使发动机2的理想转速与和油门55a的操作量相关的信号FL相对应。

这些理想转速Nt、Nd设定在由转速特性L1、L2确定的怠速转速Ntmin、Ndmin和最大转速Ntmax、Ndmax之间。尚且，与转速特性L2相比，转速特性L1其理想转速上升的快，即斜率大。设定转速特性L1、L2，使其满足怠速转速Ntmin＞Ndmin，最大转速Ntmax＞Ndmax的关系。

从函数发生器501输出的理想转速Nt、以及从函数发生器502输出的理想转速Nd输入到最大值选择回路503。在最大值选择回路503对理想转速N t和理想转速Nd进行比较。最大值选择回路503选择2个理想转速中的大的一个。

在转速设定器504上设定有微速转速Nk，该微速转速Nk至少比转速特性L1的最大转速Ntmax的值低。在转速设定器505上设定有转速Nmax，该转速Nmax至少比转速特性L1的最大转速Ntmax的值高。在此，所谓微速转速Nk是在全部满足以下所述的微速条件时使车辆以微速(例如，2km/h)行驶的转速值。此处的微速条件为：

(1)泵的倾转量是最小qpmin。

(2)控制阀4B在中立位置。

(3)马达倾转量是最大qmmax。

(4)变速箱7设定在低速档(变速比RL)。而且，转速特性L1由于液控压力Pk而为微速转速Nk。

开关400通过接通/断开操作微速开关40进行切换。在微速开关40接通时，开关400切换到a位置，微速转速Nk输入到最小值选择回路506。另一方面，在微速开关40断开时，开关400处于b位置，输入转速Nmax。在最小值选择回路506对输入值Nk或Nmax和在最大值选择回路503选择的值Nt或Nd进行比较，选择其中小的一个。从最小值选择回路506输出的值作为理想转速Ny输入到伺服控制部507。在伺服控制部507对理想转速Ny和控制转速Nθ进行比较，控制转速Nθ与由电位器54检测的调速器控制杆的变位量相当。伺服控制部507根据理想转速Ny和控制转速Nθ的比较结果控制脉冲马达53。由此控制发动机2的转速。

图7是表示伺服控制部507中的、脉冲马达53的控制程序的处理顺序的程序方框图。在伺服控制部507，按照图7的程序方框图所示的顺序控制脉冲马达53，以使理想转速Ny和控制转速Nθ相同。以下，用图7的程序方框图对脉冲马达53的控制进行说明。

在步骤S21，分别读取理想转速命令值Ny和控制转速Nθ。在步骤S22，从控制转速Nθ减去理想转速命令值Ny(Nθ-Ny)。将其结果作为转速差A存入未图示的存储器。在步骤S23，用预先确定的标准转速差K判断是否|A|≥K。在步骤S23，若肯定判定为是|A|≥K，则进入步骤S24。在步骤S24判断是否转速差A＞0。

在步骤S24，若肯定判定是A＞0，则说明控制转速Nθ比理想转速命令值Ny大。因此，进入步骤S25，为了降低发动机转速，将命令马达反转的信号输出到脉冲马达53。因此，脉冲马达53反转，发动机2的转速降低。

另一方面，在步骤S24，若判定为A≤0，则说明控制转速Nθ比理想转速命令值Ny小。因此，进入步骤S26，为了提高发动机转速，将命令马达正转的信号输出到脉冲马达53。因此，脉冲马达53正转，发动机2的转速上升。

当步骤S23判定是否定时，进入步骤S27，将马达停止信号输出给脉冲马达53。因此，发动机2的转速保持一定值。执行步骤S25～S27，返回到开始位置。

以上，对本发明的轮式液压行驶车辆的速度控制装置的结构进行了说明。以下，对搭载有以上说明的速度控制装置的轮式液压行驶车辆的变速操纵进行说明。

(1)1速行驶(极低速行驶)

为了进行1速行驶，将变速箱7的变速比设定成最大的变速比，接通微速开关40。

由于接通微速开关40，所以，来自电源42的电压作用在电磁换向阀61和电磁阀62～64的各电磁线圈上。因此，电磁换向阀61被切换到0位置。进而，电磁阀62～64分别从a位置切换到b位置。来自液压源30的压力油作用在液压泵3A的调节器11A的最大倾转限制部11b上。泵倾转量qp固定在最小倾转量qpmin。另外，来自液压源60的压力油作用在伺服活塞15的底腔，马达倾转量固定在最大倾转量qmmax。连接控制阀4A、4B的液控口P1和P3以及液控口P2和P4的液控油路分别被切断。

在此，通过操纵控制杆，例如向前进一侧(F位置)驱动前进后退切换阀25，同时踏下油门踏板22。液控压力从液控泵21供给到控制阀4A的液控口P1，控制阀4A切换到位置F。压力油从主泵3A供给到行驶马达1。此时，将油门踏板22操纵到最大。因此，通过图6所示的控制器50中的处理，微速转速Nk被选作理想转速。通过图7的程序方框图所示的处理，发动机转速被控制在微速转速Nk。

其结果是，车辆以适合于进行割草等作业的极低的速度行驶。而且，如果减小油门踏板22的踏力，使液控压力Pt小于规定值Pk，则理想转速Nt变得比微速转速Nk还低，车辆以更低的速度行驶。

(2)2速行驶

在1速状态下，若将变速箱7的变速比设定成RH(RH＜RL)，则变成2速状态。此时，微速开关40接通且保持不变，仅仅因为变速比变小了，车辆能高速行驶。

(3)3速行驶

在3速行驶时，将变速箱7的变速比设定成RL，同时，断开微速开关40。

通过断开微速开关40，电磁换向阀61切换到C位置。进而，电磁阀62～64分别切换到位置a。因此，作用在泵的调节器11A的最大倾转限制部11b上的压力油被切断。根据泵压力P，沿图3所示的P-qp特性控制泵的倾转qp，进行功率控制。另外，作用在伺服活塞15的底腔上的压力油被切断。根据马达驱动压力Pm沿图4所示的特性控制马达的倾转qm。另外，控制阀4A、4B的液控口P1和P3以及液控口P2和P4分别连通。

在此，将前进后退切换阀25驱动到前进一侧(F位置)，同时，踏下油门踏板22。控制阀4A、4B根据与踏板踏力相对应产生的行驶液控压力Pt进行切换。因此，来自液压泵3A、3B的压力油供给到液压马达1。此时，如果将油门55a操纵到最小，通过在图6所示的控制器50中的处理，与油门踏板22的踏下量相对应的转速Nt被选作理想转速Ny。因此，发动机转速随着油门踏板22的踏下量的增减而增减，车辆以与踏板的操作相对应的速度行驶。

(4)4速行驶

若在3速状态下，将变速箱7的变速比设定成RH，则变成4速状态。因此，能使车辆以最高速度行驶。

这样，根据本发明的一种实施形式，通过将变速箱7的变速比设定成最大的变速比RL，同时，接通微速开关40，由此使轮式液压行驶车辆以极低的速度行驶。

通过接通微速开关40，切断向控制阀4B供给的液控压力，由仅来自主泵3A的压力油驱动液压马达1。将泵倾转量qp固定在最小倾转量qpmin，进一步进行控制，使发动机转速为微速转速Nk。因此，供给到液压马达1的压力油大幅减少。另外，由于将马达倾转量qm固定在最大倾转量qmax，因此，马达转速的上限为更低的值。其结果是，能在最大地踏下油门踏板22的状态下，实现极低速行驶。由于驾驶员不必对油门踏板22的踏下量进行微量调整，所以，容易操作。

而且，在上述一实施例，将控制阀4B切换到中立位置，将液压泵3A固定在最小倾转量qpmin，将液压马达1固定在最大倾转量qmmax。另外，通过将发动机转速限制在微速转速Nk，以使其实现极低速行驶。但是，即使仅将控制阀4B切换到中立位置，与现有装置相比，也能大幅降低泵排出的压力油量。因此，如果将控制阀4B切换到中立位置，同时将液压马达1固定在最大倾转量qmmax，则不必将液压泵3A固定在最小倾转量qpmin，或将发动机转速限制在微速转速Nk。如果仅将控制阀4B切换到中立位置，则并不降低泵本身的能力，因此，并不会给驱动转臂、臂、铲斗用的液压缸等其它执行机构带来不利的影响。

也可以将本发明应用于不用多个液压泵，而用1个泵单独驱动液压马达的轮式液压行驶车辆的速度控制装置。在这种场合，由于液压泵是1个，所以不需要控制阀4B。如以上所述，通过将马达倾转固定在最大倾转，能实现极低速行驶。进而，通过调节泵倾转或原动机转速，能很容易地实现极低速行驶。

另外，在上述一实施例，通过手动操作，对变速箱7进行切换。但是，也可以不要上述2速行驶，通过接通微速开关40自动地将变速箱7切换到低速档。另外，在以上虽然举出了根据油门踏板22或油门55a的操作量设定发动机的理想转速的例子，但，也可以将本发明应用于用升降开关设定理想转速的速度控制装置。

进而，在上述一实施例，虽然在行驶用液压回路分别具备一对液压泵3A、3B和控制阀4A、4B，但，也可以具备3个以上的液压泵和控制阀。另外，同样也可以将本发明应用于轮式液压挖掘机以外的轮式液压行驶车辆。

如以上说明的那样，根据微速命令，液压马达1的倾转量设定成最大，且，根据行驶命令切换一个控制阀3A，另一个控制阀3B保持在中立位置。其结果是，液压马达1的转速上限被大幅降低，容易进行微速行驶。以下对本发明的轮式液压行驶车辆的速度控制装置所产生的效果进行说明。

若由微速命令装置40命令其微速行驶，则使其将液压马达1的倾转量设定成最大，且，允许压力油至少从一个液压泵3A流向液压马达1，同时禁止压力油从剩下的液压泵3B流向液压马达1。因此，液压马达1的转速的上限被大幅降低。其结果是，不用微量操作油门踏板22，就能在将油门踏板22踏下到最大的状态下，很容易地实现极低速行驶。

在没有命令其低速行驶时，使其根据供给到液压马达1的压力油的压力，控制马达的倾转量，同时，允许压力油从所有的液压泵流向液压马达。因此，能使车辆以与油门踏板22的踏下量相对应的、大范围的速度行驶。

使其根据微速行驶的命令，限制原动机2的转速或液压泵3A的倾转。因此，能更加容易实现微速行驶。另外，如果用变速比变更装置7设定最大的变速比，且命令其微速行驶，则能可靠地进行极低速行驶。

Claims (11)

1.一种轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：具备：多个变量液压泵、泵倾转调节装置、行驶用变量液压马达、马达倾转调节装置、多个控制阀、微速命令装置和第1微速控制装置，其中，多个变量液压泵由原动机分别驱动，泵倾转调节装置分别调节上述液压泵的倾转量，行驶用变量液压马达用从上述多个液压泵排出的压力油驱动，马达倾转调节装置调节上述液压马达的倾转量，多个控制阀与上述液压泵对应分别设置，根据行驶命令对从上述液压泵供给到上述液压马达的压力油的液流分别进行控制，微速命令装置命令微速行驶，若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，第1微速控制装置控制上述马达倾转调节装置，以使上述液压马达的倾转量为最大，且控制上述控制阀的驱动，允许压力油从上述多个液压泵中的至少一个液压泵流向上述液压马达，同时，禁止压力油从剩下的液压泵流向上述液压马达。

2.根据权利要求1的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：上述第1微速控制装置，在没有由上述微速命令装置命令其微速行驶时，控制上述马达倾转调节装置，使其根据供给到上述液压马达的压力油的压力，改变马达倾转，同时，控制上述控制阀的驱动，允许压力油从上述多个液压泵流向上述液压马达。

3.根据权利要求1或权利要求2的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：进而具备转速调节装置和第2微速控制装置，转速调节装置调节上述原动机的转速，若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，第2微速控制装置控制上述转速调节装置，以使上述原动机转速的上限比没有命令其微速行驶时低。

4.根据权利要求1至权利要求3的任意一项的轮式液压行驶车辆的速度调节装置，其特征是：进而具备第3微速控制装置，若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，第3微速控制装置控制上述泵倾转调节装置，以使允许压力油流向上述液压马达的至少1个上述液压泵的倾转降低规定的量。

5.根据权利要求4的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：上述第3微速控制装置在没有由上述微速命令装置命令其微速行驶时，控制上述泵倾转控制装置，使其根据其排油压力增加或减少上述多个液压泵的倾转。

6.根据权利要求1至权利要求5的任意一项的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：还具备将上述液压马达的输出轴和车轮之间的变速比至少变更成2级的变速比变更装置。

7.根据权利要求6的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：上述变速比变更装置根据由上述微速命令装置发出的微速行驶命令设定最大的变速比。

8.一种轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是；具备：多个变量液压泵、泵倾转调节装置、行驶用变量液压马达、马达倾转调节装置、多个控制阀、转速调节装置、变速比变更装置、微速命令装置、第1微速控制装置、第2微速控制装置和第3微速控制装置，其中，多个变量液压泵由原动机分别驱动，泵倾转调节装置分别调节上述多个液压泵的倾转量，行驶用变量液压马达用从上述液压泵排出的压力油驱动，马达倾转调节装置调节上述液压马达的倾转量，多个控制阀与上述液压泵相对应分别设置，根据行驶命令对从上述液压泵供给到上述液压马达的压力油的液流分别进行控制，转速调节装置调节上述原动机的转速，变速比变更装置将上述液压马达的输出轴和车轮之间的变速比至少变更成2级，微速命令装置命令微速行驶，第1微速控制装置控制上述控制阀的驱动，第2微速控制装置控制上述转速调节装置，第3微速控制装置控制上述泵倾转控制装置；若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，上述第1微速控制装置控制上述马达倾转调节装置，以使上述液压马达的倾转量为最大，且，控制上述控制阀的驱动，允许压力油从上述多个液压泵中的至少一个液压泵流向上述液压马达，同时，禁止压力油从剩下的液压泵流向上述液压马达，上述第2微速控制装置控制上述转速调节装置，以使上述原动机转速的上限比没有命令其微速行驶时低，上述第3微速控制装置，控制上述泵倾转控制装置，以将上述液压泵的倾转降低规定的量。

9.一种轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：具备：变量液压泵，泵倾转调节装置，行驶用变量液压马达，马达倾转调节装置，控制阀，微速命令装置和微速控制装置，其中，变量液压泵由原动机驱动，泵倾转调节装置调节上述液压泵的倾转量，行驶用变量液压马达用从上述液压泵排出的压力油驱动，马达倾转调节装置调节上述液压马达的倾转量，控制阀根据行驶命令对从上述液压泵供给到上述液压马达的压力油的液流进行控制，微速命令装置命令微速行驶，若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，微速控制装置控制上述马达倾转量调节装置，以使上述液压马达的倾转量为最大。

10.根据权利要求9的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，上述微速控制装置也控制上述泵倾转调节装置，以使上述液压泵的倾转量为规定的倾转量。

11.根据权利要求9或权利要求10的轮式液压行驶车辆的速度控制装置，其特征是：还具备调节上述原动机的转速的转速调节装置，若由上述微速命令装置命令其微速行驶的话，上述微速控制装置也控制上述转速调节装置，以将上述原动机的转速限制为规定的转速。

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