CN1071854C - 液压驱动*** - Google Patents

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Abstract

压力调节阀(9A、9B)控制中间位置关闭式方向控制阀(8A、8B)可调节流部分(8a)的出口压力，使其保持基本上等于由检测管线(13)检测的最大负载压力。可调节流阀(40)和压力调节阀(41)配置在从泵输送管线(3)分出的旁通管线(5)上，用于控制可调节流阀(40)的出口压力，使其也保持基本上等于最大负载压力。可调节流阀(40)具有开口面积，该面积受控制，使其随控制杆装置设定的输入量的增加而减小，上述泵的传送流量受倾斜控制装置(2n)的控制，使其变成对应于控制杆装置输入量的流量。

Description

液压驱动***
本发明涉及装在液压机器例如液压挖掘机和液压起重机上的液压驱动***。
已知的装在液压机器例如液压挖掘机和液压起重机的液压驱动***已在例如JP-A-3-213703、JA-A-7-63203和JP-A-1-312201中说明。
在JP-A-3-213703中说明的液压驱动***包括：可变容量的液压泵；中间位置旁通式的方向控制阀，该阀用于控制由液压泵送到许多执行机构的液压流体流量；和泵的控制装置，该装置用于控制液压泵的传送流量，使其变成对应于方向控制阀***作而移动的位移量的流量。中间位置旁通式的方向控制阀分别包括在其中间旁通通道中的节流器(中间旁通节流器)。在中间旁通节流器的下游安装压力补偿阀，用于控制中间旁通节流器两端的压差，使其保持恒定。
在JP-A-7-63203中说明的液压***包括：可变容量的液压泵；许多执行机构，该机构由液压泵发送的液压流体驱动；许多中间位置关闭式的方向控制阀，该阀用于控制送入许多执行机构的液压流体流量；许多控制杆装置，该装置用于操作许多方向控制阀；连接于液压泵输送管路的旁通管路；泄放阀，该阀配置在旁通管线上并将在许多方向控制阀位于其中间位置时液压泵输送的液压流体返回到液池；和泄放控制装置，用于控制泄放阀，使得泄放阀的开口对应于许多控制杆装置被设定的输入量。
在JP-A-1-312201中说明的液压驱动***的结构示于图15。
在图15中，包括压力补偿阀82A、82B、中间位置关闭式的可调节流阀80A、80B和方向控制阀81A、81B的阀门装置连接于可变容量液压泵输送的液压流体的输送管线3。执行机构6、7通过负载管线81Aa、81Ab和负载管线81Ba、81Bb分别连接于方向控制阀81A、81B、另外，可调节流阀80A、80B和方向控制阀81A、81B由控制杆装置30A、30B产生的相应控制压力进行控制操作。
检测有关执行机构负载压力的管线83A、83B分别连接于使可调节流阀80A、80B与方向控制阀81A、81B相互连接的管线上。已检测的负载压力作为控制信号加在压力补偿阀82A、82B上，而且检测管线83A、83B连接于往复阀84。由液压泵1驱动的执行机构6、7的负载压力中最大一个压力由往复阀84检测，并加在最大负载压力检测管线85b上。
另外，在从液压泵1的输送管线3上分出的旁通管线5上安装卸载阀85和压力发生器，液压泵1的传送压力和已检测的最大负载压力分别通过信号管线85a、85b加在该卸载阀85上，当泵的传送压力和最大负载压力之间的压差超过由弹簧85S预定的压差时，该卸载阀85排出一部分由液压泵1输送的流量，该压力发生器位于卸载阀85的下游，包括节流器42和减压阀43。由压力发生器产生的压力通过信号管线44加在液压泵1的倾斜控制装置2n上，在这样一种方式下执行负流量控制，即使得液压泵1的传送流量随压力发生器产生的压力的增加或减少而减小或增加，压力发生器产生压力的增加或减少取决于通过卸载阀85排出液压流体的量的增加或减少。
但是上述常规液压驱动***具有以下问题。
一般地讲，在使用包括中间旁通节流器的中间位置旁通式方向控制阀的管线中，因为方向控制阀的中间旁通节流器被节流，使得形成一个对应于控制杆装置输入量的开口，所以可以进行所谓泄放控制，使得当执行机构起动时，执行机构被驱动，同时泄放一部分液压泵1传送的流量。这形成很好的操作感觉，执行机构不受到任何振动。但是这样一种管路具有以下基本问题。
(1)在应用许多中间位置旁通式的方向控制阀的情况下，方向控制阀相对于液压泵进行串联或并联。当许多执行机构同时操作执行联合操作时，在串联管路中液压流体优先供给在上游侧的传送机构，而在并联管路中则优先供给在低压侧的执行机构。然而无论用什么方法，在联合操作中均不能获得满意的可控性。
(2)因为通过中间旁通节流器的液压流体的流量取决于负载压力而改变，所以入流可调节流阀的调节特性特别是上升调节特性依赖于负载压力而改变。具体是，在通过中间旁通节流器的泄放控制下驱动执行机构的情况下，如果泵的输送压力随同负载压力的上升而上升，则通过中间旁通节流器的液压流体流量增加，即使控制杆装置的输入量保持固定和泄放阀的开口也保持固定。因此在负载压力低时，泵的传送压力超过控制杆一定输入量的负载压力，由此可以使液压流体传送到执行机构上。但是当负载压力变高时，便发生这样的现象，泵的传送压力不能超过控制杆装置的与上述情况中相同的输入量时的负载压力，而且仅当控制杆装置的输入量进一步增加，使中间旁通节流器的开口进一步受到限制时，液压流体才能传送到执行机构。因此，当负载压力增加时，控制杆装置输入量中的死区变得相当大，而且控制杆装置能够控制调节流量的有效行程范围变窄了，因而导致可控性变坏。
在JP-A-3-213703说明的液压驱动***中，因为利用压力补偿阀控制穿过泄放阀的压降，使其保持恒定，所以即使执行机构负载压力增加也能防止通过中间旁通节流器的液压流体流量的增加，而且也可达到负载补偿，保证液压流体流量输送到执行机构。因此在一定程度上解决了上述问题(2)。但是因为应用中间位置旁通式的方向控制阀，所以不能解决上面的问题(1)，联合操作的可控性仍是一个问题。
另一方面，一般地讲，在应用许多中间位置关闭式的方向控制阀的管线中，可以保证联合操作的可控性，方法是提供压力补偿阀，来控制方向控制阀前后的压差。另外，压力补偿阀可以防止流入可调节流器的依赖于负载压力的调节特性并可以提供恒定的调节特性而不管负载压力如何。因此避免了在应用中间位置旁通式方向控制阀的管路中所遇到的上述问题(1)和(2)。但是因为应用中间位置关闭式的方向控制阀，所以当起动执行机构时，在泄放由液压泵输送的流量的一部分的同时，不能实现驱动执行机构的泄放控制，而且不能达到没有冲击加在执行机构上的良好的操作感觉。
在JP-A-7-63203中说明的液压驱动***中，因为泄放阀配置在旁通管线上，而且受到如此控制，使得泄放阀的开口对应于操作控制杆装置设置的输入量，该泄放阀起着像中间旁通节流器一样的作用。因此可以获得满意的可控性，尽管采用中间位置关闭式的阀作方向控制阀，但是操作感觉相当于由包括中间旁通节流器的中间旁通式方向控制阀提供的泄放控制。然而因为泄放阀配置在旁通管线上，所以通过泄放阀的液压流体的流量依赖于负载压力而变化，而且流入可调节流器的调节特性依赖于负载压力而变化。这便引起类似于在应用中间位置旁通式方向控制阀的管路中所遇到上述问题(2)的问题。
在JP-A-1-312201说明的液压驱动***中，因为卸载阀85配置在旁通管线5上，而且液压泵1的传送流量承受负流量控制，使得在泵的传送压力和最大负载压力之间的压差保持在预定的恒定值，所以可以使执行机构6、7流入流量的上升(调节)相对于阀门装置中可调节流阀80A、80B的行程保持恒定而不管负载压力如何，而且可以达到满意的流量特性。另外，因为阀门装置包括压力补偿阀82A、82B，所以当并联的许多液压执行机构6、7由一个可变容量的液压泵1驱动时，这些执行机构便可以彼此独立操作。但是因为应用中间位置封闭式的可调节流阀，而且配置在旁通管线5上的卸载阀没有像中间位置旁通式方向控制阀所提供的那种泄放控制作用，所以在起动执行机构6、7时不能在泄放一部分液压泵传送的流量的同时，实现驱动执行机构的泄放控制。
另外，在JP-A-3-213703和JP-A-1-312201说明的液压驱动***中，在驱动惯性负载时还会引起以下问题。
在JP-A-3-213703的液压驱动***中，因为设置压力补偿阀，与中间位置旁通阀相结合进行负载补偿，所以泵的传送压力被升高，使得可以通过减压阀降压，除非从液压泵传送流量减去泄放流量所得到的流量完全由执行机构吸收，例如如在驱动惯性负载时所遇到的那样。这将导致过分的压力上升和能耗。另一个问题是，这种压力升高可能引起惯性负载急剧移动，从而难于平稳地驱动惯性负载。
在JP-A-1-312201的液压驱动***中，若执行机构6用作液压挖掘机的摆动马达，使具有前部工作件的上部构件转动。或用作轨道马达使挖掘机主体移动，则在驱动这种执行机构6时，即使操作者轻微操作控制杆装置，很大的惯性负载也会使卸载阀85因接收已检测的最大负载压力而关闭。因此完全没有液压流体通过卸载阀85排出，而泵的传送压力一下升高到用于限制最高压力的减压阀(未示出)的泄放压力。因此即使操作者轻微地操作控制杆装置，想柔和而平滑地驱动执行机构、驱动压力也达到一个高于所需压力的水平、而且起动执行机构伴随着冲击，换言之，执行机构不能逐渐平滑地启动。
另外，例如可以通过这样一种联合操作用挖斗往翻斗车上进行装载土和沙的工作，在这种联合操作中，前部工作装置的起重臂升高，同时包括前部工作装置的上部结构转动。此时，如果执行机构6用作摆动马达，而执行机构7用作起重臂油缸，则因很大惯性引起的很大摆动负载被检测为最大负载压力，因而在旁通管线5上的卸载阀85完全关闭。因此在承受很大惯性的摆动马达侧，负载压力在起动时增加到使液压泵1输送的高压流体流过配置在负载管线(81Aa或81Ab)上的安全阀(未示出)而排出，因而浪费液压动力。这动液压动力的损失降低了起重臂上升速度。在承受小负载的起重臂侧，因为压力补偿阀82B限制在压力补偿控制下的管线，因此产生热而浪费。这种由于限制引起的能量损失又进一步降低上升速度。另外，液压泵1一般装有用作功率限制控制的倾斜控制装置(未示出)，该装置控制泵的传送流量，以保护液压泵的驱动源，使得泵的输出保持恒定(即P·Q=C，式中P是传送压力，Q是传送流量，而C是常数(马力))。因此当泵的输送压力升的摆动安全阀的释放压力时，泵的传送流量相反地减小，这种泵的输出流量的降低又进一步降低上升速度。因此，由于上部结构件的快速加速和起重臂的低速，操作者不能平稳地执行装载工作。
另外，JP-A-1-312201的液压驱动***还具有另一个问题。
在整平等工作中，需要液压挖掘机具有在低速(精细控制)下驱动执行机构的功能。此时，因为液压泵1吸收的功率很小，所以习惯上将作为液压泵驱动源的原动机(发动机转速)设定到低速，使得可以减少执行机构流入流量，同时也减少发动机消耗的油量。然而在JP-A-1-312201的液压驱动***中，因为根据卸载阀85的弹簧85s预先设定的压差可以保证执行机构的流入速度，所以执行机构的速度不能依赖于原动机的低速或高速而改变，如图7的点线所示。因为卸载阀操作保证一定的压差，液压泵1的传送流量在负流量控制下增加减少，所以当发动机转速降低时，执行机构的流入流量处于低值饱和。因此，响应操作者指令的有效行程范围变窄，不能获得操作者想要的精细控制功能。
本发明的第一目的是提供一种液压驱动***，该***可以在使用中间位置关闭式方向控制阀的管路中进行泄放控制，同时也能减小负载压力对入流可调节流器的调节特性的影响。
本发明的第二目的是提供一种液压驱动***，该***可以减小负载压力对入流可变节流器的调节特性的影响，同时也能改善具有重负载执行机构的可控性。
本发明的第三目的是提供一种液压驱动***，该***可以减小负载压力对入流可调节流器调节特性的影响，同时也可以根据发动机的转速增加或减少执行机构的流入流量，由此可以保证满意的精密控制功能。
为达到上述目的，按照本发明的液压驱动***包括：可变容量的液压泵；许多由液压泵输送的液压流体驱动的执行机构；许多中间位置关闭式方向控制阀，该阀通过液压流体输送管线连接于液压泵，用于控制传送到许多执行机构的液压流体流量；许多控制杆装置，用于操作许多方向控制阀；和泵的控制装置，用于控制液压泵的输送流量，使其变成对应于许多控制杆装置被设定的输入量的流量；该液压***还包括：用于检测许多执行机构各自负载压力的许多负载压力检测管线和用于检测负载压力中最大一个压力的最大负载压力检测管线，该负载压力由许多负载压力检测管线检测；配置在旁通管线上的旁通可调节流装置，该装置从液压泵的液压流体输送管线上分出，其下游端部通向液池，该旁通可调节流装置可被调节，使其开口区域随许多控制杆装置输入量的增加而减小，由此可以提高液压泵的输送压力；许多第一压力调节阀，该阀配置在许多方向控制阀可调节流部分各自的下游，用于控制可调节流部分的出口压力，使其保持基本上等于由最大负载压力检测管线检测的最大负载压力；和第二压力调节阀，该阀配置在旁通管线上的旁通可调节流装置的下游，用于检测旁通可调节流装置的出口压力，使其保持基本上等于由最大负载压力检测管线检测的最大负载压力。
在上述结构的本发明的液压驱动***中，旁通可调节流装置配置在旁通管线上，该管线从液压泵的液压流体输送管线分出，其下游端部通向液池，减少该旁通可调节流装置的开口面积便可使液压泵的输送压力随控制杆装置输入量的增加而增加。因此，即使应用中间位置关闭式的方向控制阀也可以达到泄放控制。
另外，因为许多第一压力调节阀配置在许多方向控制阀可调节流部分的各自的下游，以便控制可调节流部分的出口压力，使其保持基本上等于最大负载压力，和因为第二压力调节阀配置在旁通管线上的旁通可调节流装置的下游，以便控制旁通可调节流装置的出口压力，使其保持基本上等于最大负载压力，所以在方向控制阀可调节流部分前后的压差和在旁通可调节流装置前后的压差彼此相等，使得液压泵的输送流量可以根据方向控制阀可调节流部分和旁通可调节流装置之间的开口面积之比进行分配。结果，按照方向控制阀可调节流部分和旁通可调节流阀之间的开口面积之比获得依赖于方向控制阀行程的执行机构的入流流量而不管负载压力如何。因此执行机构的入流流量(调节)的上升特征可以基本上保持恒定而不管负载力如何。
在上述液压驱动***中，第一压力调节阀和第二压力和调节阀最好各自这样构造，使得压力调节阀上游的压力沿阀门打开的方向作用，而最大负载压力沿阀门关闭的方向作用，而且沿阀门关闭的方向施加弹簧力。
为达到上述第二目的，按照本发明，在上述液压***中，开/关阀配置在许多负载压力检测管线中至少一根管线上，以便选择性地使有关执行机构的负载压力受检测或不受检测。
由于在许多负载压力检测管线中的至少一根管线上如此配开/关阀，所以当开/关阀关闭使负载压力不受检测时，有关执行机构的负载压力不受检测，而且由最大负载压力检测管线检测的压力例如是液池的低压，因而在单独操作有关执行机构时，第二压力调节阀控制旁通可调节流装置的出口压力，使其保持基本上等于液池压力。因此液压泵的输送压力根据一个压降而升高，该压降依赖于旁通可降节流装置的随控制杆装置输入量而改变的开口面积(限制量)，而且液压泵的输送压力可由控制杆装置的输入量控制，使得重负载的执行机构在准确操作方面具有满意的可控性。
在许多执行机构联合操作而开/关阀门打开，使负载压力不受检测时，假定包含开/关阀的执行机构是重负载执行机构，而另一执行机构是轻负载执行机构，则最大负载压力检测管线检测轻负载执行机构的负载压力，并将其看作最大负载压力，而且第一和第二压力调节阀分别控制方向控制阀可调节流部分的出口压力和旁通可调节流装置的出口压力，使其基本上等于轻负载执行机构的负载压力，因此可以控制在方向控制阀可调节流部分前后的压差和在旁通可调节流阀前后的压差，使其彼此相等。因而当泵的输送压力低于重负载执行机构的负载压力时，液压泵的输送流量便根据与重负载执行机构相关的方向控制阀可调节流部分和旁通可调节流装置之间的开口面积之比进行分配。当液压泵的输送流量增加和泵的输送压力变成高于重负载执行机构的负载压力时，液压泵的输送流量便根据有关执行机构的方向控制阀可调节流部分和旁通可调节流装置之间的开口面积之比进行分配。在任何情况下，液压泵均以取决于开口面积之比的流量向轻负载执行机构输送液压流体。结果，液压泵的传送压力不会升到泄放压力，而且可以防止轻负载执行机构驱动速度的降低。
为达到本发明的第三目的，按照本发明，上述液压驱动***包括执行负流量控制的泵的控制装置，如上述的泵的控制装置一样，使得液压泵的输送流量对应于旁通管线上第二压力调节阀下游流量的减少而增加，或者包括执行正流量控制的泵的控制装置，使得液压泵的输送流量对应于许多控制杆装置的指令值的增加而增加。
如上所述，第一和第二压力调节阀控制在方向控制阀可调节流部分前后的压差和在旁通可调节流装置前后的压差，使其彼此相等，而不是像压力补偿阀所作的那样，使在这些装置前后的压差保持固定。在这一方面，泵的控制装置不控制泵的输送压力和最大负载压力之间的压差，使其保持得像负载传感控制那样，但是液压泵的输送流量经受如上所述的负流量控制或正流量控制。因而当泵的输送流量因改变原动机的设定速度而增加或减小时，增加的或减小的泵的输送流量便按照开口面积之比进行分配，而且执行机构的入流流量随泵的输送流量的增加或减小而增加或减小，而该泵的输送流量依赖于原动机的设定速度。因此对应于方向控制阀行程的流量特性依赖于原动机的设定速度而改变。即使原动机设定于低速，也能达到精细控制作用，实现准确操作。
在这种情况下，执行负流量控制的泵的控制装置包括例如用于在负流量控制下控制液压泵倾斜角的倾斜控制装置、配置在旁通管线上第二压力调节阀下游并用于产生对应于流过旁通管线液压流体流量的压力的压力发生装置和将压力发生装置产生的压力传送到倾斜控制装置的管线。
或者，执行负流量控制的泵的控制装置可以包括：用于在负流量控制下控制液压泵倾斜角的倾斜控制装置；液压源；用于控制液压源液压流体压力和将受控压力输送到倾斜控制装置的比例螺线管阀；压力发生装置，该装置配置在旁通管线上第二压力调节阀下游，用于产生对应于流过旁通管线液压流体流量的压力；用于检测由压力发生装置产生的压力的压力传感器；和根据压力传感器的信号与控制杆装置设定的输入量将驱动电流输到比例螺线管阀的控制器。
另外，执行正流量控制的泵的控制装置包括例如用于在正流量控制下控制液压泵倾斜角的倾斜控制装置和将控制杆装置产生的负载压力中施加在旁通可调节流装置上的最大一个压力传输到倾斜控制装置的管线。
或者，执行正流量控制的泵的控制装置可以包括：用于在正流量控制下控制液压泵倾斜角的倾斜控制装置；液压源；控制液压源液压流体压力和将受控压力传输到倾斜控制装置的比例螺线管阀；和根据控制杆装置设定的输入量将驱动电流输到比例螺线管阀的控制器。
附图的简要说明
图1是液压管路示意图，示出本发明第一实施例的液压驱动***。
图2是曲线图，示出旁通可调节流阀的操作特性曲线。
图3是曲线图，示出压力发生器的压力发生特性曲线。
图4是曲线图，示出倾斜控制装置的流量控制特性曲线。
图5是曲线图，示出液压泵的流量特性曲线。
图6是曲线图，示出图1所示实施例的操作特性曲线。
图7是曲线图，示出图1所示实施例的操作特性曲线。
图8是液压管路示意图，示出本发明第二实施例的液压驱动***。
图9是曲线图，示出液压泵的流量特性曲线。
图10是液压管路示意图，示出本发明第三实施例的液压驱动***。
图11是方块图，示出控制泵的控制器执行的控制操作。
图12是方块图，示出旁通可调节流阀的控制器执行的控制操作。
图13是液压管道示意图，示出本发明第四实施例的液压驱动***。
图14是方块图，示出控制泵的控制器执行的控制功能。
图15是液压管路示意图，示出常规的液压驱动***。
下面参考附图说明本发明的若干实施例。
现在参照图1～3首先说明本发明第一实施例。在该实施例中，本发明应用于装有适于负流量控制的泵倾斜控制装置的液压驱动***。
图1中此实施例的液至驱动***包括：可调容量的液压泵1，由发动机19驱动转动；由液压泵1送出的液压流体驱动的执行机构6、7；中间位置关闭型的方向控制阀8A、8B，该控制阀通过供液管3和并联管4A、4B连接于液压泵1，用于控制供给执行机构6、7的液压流体的流量；控制杆装置30A、30B，用于分别操作方向控制阀8A、8B。
从供液管3分支出通向液池的旁通管5，从可调容量液压泵1流出的液压流体流过该供液管3。在旁通管线5上配置可调节流阀40和位于可调节流阀40下游的压力调节阀41。压力发生器44包括节流器42和减压阀43，配置在位于旁通管线5上的可调节流阀40与压力调节阀41的下游。由压力发生器44产生的压力通过信号管线45引入到泵1的倾斜控制装置2n。倾斜控制装置2n被设计为对液压泵1的输送流量进行负流量控制，使得泵的输送流量按照压力发生器44产生的压力的增加或减小而增加或减少，该压力发生器产生的压力的增加或减小依赖于流过可调节流阀40和压力调节阀41的旁通流量的增加或减小。
连接于方向控制阀8A的是从泵1伸出的并联管线4A、通向压力调节阀9A的入流管线20A、连接于位于压力调节阀9A下游的负载止回阀10A入流管线21A的分支管线21Aa、21Ab和连接于执行机构6的负载管线22Aa、22Ab。另外，方向控制阀8A包括入流可调节流部分8a、方向控制部分8b和用于执行机构6方向控制的流出部分8C。
方向控制阀8B的结构相同，在图1中，与方向控制阀8A相同的部件用相同的编号表示，但将A改为B。
另外，检测执行机构6、7负载压力的管线12A、12B分别连接于在负载止回阀10A、10B上游的管线。负载压力检测管线12A、12B连接于检测管线13，使管线13可以检测最大负载压力。排放节流器14连接于检测管线13。
而且，在执行机构6的负载压力检测管线12A上设置开/关阀15。
控制杆装置30A、30B是液压辅助型的，它产生依赖于操作相应控制杆输入量的先导压力。所产生的先导压力根据操作控制杆的方向被输出到控制管线34、36或35、37，因而可驱动方向控制阀8A、8B，使其根据控制杆的输入量(即要求的流量)和操作方向移动。输出到控制管线34、36或35、37上先导压力还通过往复阀31A、31B引入到往复阀32。最大先导压力由信号管线33检测。
最大负载压力通过相应的信号管线9b加到压力调节阀9A、9B，以便推动压力调节阀9A、9B关闭，该信号管线连接于最大负载压力检测管线13、因此最大负载压力以及弱弹簧9s沿阀门关闭方向产生一个控制力，以便将压力调节阀9A、9B保持在其完全关闭的位置。施加方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a的出口压力，从而通过入流管线20A、20B和信号管线9a打开压力调节阀9A、9B，由此沿阀的打开方向形成控制力。因而压力调节阀9A、9B控制方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a的出口压力到基本上等于最大负载压力。
配置在旁通管线5中的可调节流阀40具有作用于节流方向的先导驱动扇形件40a和使可调节流阀保持在其完全关闭位置的弹簧40b。由信号管线33检测的最大先导压力作用在先导驱动扇形件40a上，以便操作具有一个开口的可调节流阀40，随着由最大先导压力提供的控制力增加，该开口在更大程度上受到约束。具体是，可调节流阀40具有如图2所示的开口特性曲线形状，当最大先导压力为零或很小时，可调节流阀40完全打开，当最大先导压力增加时，可调节流阀40的开口面积便逐渐减小，而当最大控制压力达到最大时，可调节流阀40的开口面积将变成零，即可调节流阀40完全关闭。
最大负载压力通过信号管线41b加在压力调节阀41上，以便推动压力调节阀41关闭，该信号管线41b连接于上述检测管线13。因此最大负载压力随同弱弹簧41s一起形成一个沿阀门关闭方向的控制力，使压力调节阀41保持在其完全关闭的位置。通过信号管线41a引入可调节流阀40的出口压力，使其打开压力调节阀41，由此沿阀门打开方向形成一个控制力。因而压力调节阀41控制可调节流阀40的出口压力到基本上等于最大负载压力。
图3示出由压力发生器44产生的压力和由最大先导压力驱动的方向控制阀8A或8B的行程之间的关系，这种关系如同上述的当可调节流阀40由最大先导压力驱动而移动所得结果一样。由压力发生器44产生的压力随着方向控制阀行程的增加而减少。图4示出液压泵1的执行负流量控制的倾斜控制装置2n的流量特性。液压泵1的输送流量随着压力发生器44产生压力的降低而增加。因此如图5所示，液压泵1的输送流量受到控制，使得随着方向控制阀8A或8B行程的增加而增加，即依赖于控制杆装置30A或30B的输入量。换言之，在旁通管线5上的压力发生器44、信号管线45和倾斜控制装置2n构成控制液压泵1输送流量的控制装置，因而液压泵1输送液压流体的流量对应于控制杆装置30A、30B的输入量。
开/关阀15是一个具有打开位置和关闭位置的阀门。开/关阀15包括将阀推向打开位置的螺线管驱动扇形件15a和将阀推向关闭位置的弹簧15b。当电信号从模式转换开关18加到螺线管驱动扇形件15a时，开/关阀15从关闭位置切换到打开位置，使得可以通过负载压力检测线12A检测执行机构6的负载压力。
下面说明如此构成的此实施例的操作。
例如，当不操作两个控制杆装置30A、30B而且方向控制阀8A、8B位于如图所示的中间位置时，在旁通管线5上的可调节流阀40保持完全打开。因为最大负载压力检测管线13通过泄放节流器14与液池相通，所以当方向控制阀8A、8B处于中间位置时检测管线13承受液池压力。因此，由于液池压力通过连接于最大负载压力检测管线13的管线41b加在该压力调节阀上，压力调节阀41也完全打开。因此，所有流出液压泵1的液压流体通过供液管线3、旁通管线5、旁通可调节流阀40和压力调节阀41流入压力发生器44。在节流器42上游形成的高压通过信号管线45加在倾斜控制装置2n上，从而减少泵的传送流量。
现在结合执行机构7的驱动说明单独一个执行机构的操作。
当控制杆装置30B移离其上述中间状态从而在控制管线36或37上产生先导压力时，方向控制阀8B便向附图的左侧或右侧移动，从而增加入流可调节部分8a的开口。该先导压力也通过往复阀31B、32加到信号管线33上，因而旁通可调节流阀40的开口开始减少。同时，由最大负载压力检测管线13通过负载压力检测管线12B和止回阀11B检测执行机构7的负载压力。受检测的负载压力通过连接于最大负载压力检测管线13的信号管线9b、41b加在压力调节阀9B和压力调节阀41上，由此推动这两个压力调节阀关闭。然后，压力调节阀9B和压力调节阀41分别控制方向控制阀8B的入流可调节流部分8a的出口压力和旁通可调节流阀40的出口压力，使其基本上等于执行机构7的负载压力。这时方向控制阀8B的入流可调节流部分8a的入口压力和旁通可调节流阀40的入口压力是相同的，即二者等于液压泵1的输送压力。结果，在方向控制阀8B的入流可调节流部分8a前后的压差等于旁通可调节流阀40前后的压差，而且液压泵1的输送流量根据方向控制阀8B的入流可调节流部分8a和旁通可调节流阀40的开口面积之比分配至执行机构7的流入流量和旁通管线5的旁通流量。
因为在液压泵1的一部分输送流量通过旁通管线5返回液池的同时液压流体随着升高的液压泵1的输送压力而输送到执行机构7，所以即使应用中间位置关闭式的方向控制阀8B也能达到泄放控制。
例如，如果执行机构7的负载压力在上述状态下增加，则从最大负载压力检测管线13通过信号管线41b引入的增加的负载压力沿阀门关闭方向作用在压力调节阀41上，因而，压力调节阀41的开口对应于增加的负载压力而缩小，从而减少流过旁通管线5的液压流体的流量。由此，压力发生器44的节流器42产生的信号压力依赖于旁通流量的这种减少而减小。随后，倾斜控制装置2n根据通过信号管线45引入的信号压力的降低利用负流量控制增加液压泵1的输送流量。增加的泵的输送流量又重新按照方向控制阀8B的入流可调节流部分8a和旁通可调节流阀40的开口面积之比分配到执行机构流入流量和旁通流量。因此如在图6的特征曲线中所示，获得依赖于方向控制阀8B行程的流入执行机构7的流量，该流量与方向控制阀8b的入流可调节流部分8a和旁通可调阀门40的开口面积的比相匹配，而与负载压力无关。因此执行机构7入流流量的上升特性保持恒定而与负载压力无关。
现在说明执行机构6的驱动。
当控制杆装置30A***作离开所示的中间状态使得在控制管线34和35上产生先导压力时，方向控制阀8A移向附图的左侧或右侧，从而增大入流可调节流部分8a的开口。先导压力也通过往复阀31A、32加在信号线33上，由此旁通可调节流阀40的开口开始减小。此时，如果操作者不操作模式转换开关18和配置在负载压力检测管线12A上的开/关阀15位于关闭位置，则执行机构6的负载压力由开/关阀15阻塞，不能由检测管线12检涮，而且由最大负载检测管线13检测的压力是液池压力，就像在中间状态时的压力。在这种情况下，在旁通管线5上的压力调节阀41完全打开，开口没有受到限制。因此液压泵1的输送压力根据一个压差而升高，该压差依赖于旁通可调节流阀40开口面积(限制量)并随先导压力而改变，而且液压泵1的输送流量承受负流量控制，该控制取决于由于旁通流量由压力发生器44产生的压力。因此在这种情况下，即使应用中间位置关闭式的方向控制阀8A也能达到泄放控制。另外，液压泵1的输送压力可以根据控制杆装置30A的输入量(即控制压力)进行控制。结果，当执行机构6用作液压挖掘机的摆动马达时，可以驱动具有很大惯性负载的这种摆动马达，在准确操作方面具有满意的可控性能。
现在说明执行机构6和7的联合操作。
当操作控制杆装置30A、30B移离所示的中间位置使得分别在控制管线34或35和控制管线36或37上产生先导压力时，方向控制阀8A、8B分别移到如在附图上所示的左边或右边，从而增大入流可调节流部分8a的开口。先导压力也通过往复阀31A、31B加到往复阀32上，而且检测的最大先导压力加到信号管线33上，由此旁通可调节流阀40的开口开始减少。此时，如果操作者不操作模式转换开关18并且配置在负载压力检测管线12A上的开/关阀15位于关闭位置，则由最大负载压力检测管线13检测的最大负载压力是执行机构7一侧的负载压力。因此，执行机构7的负载压力通过连接于最大负载压力检测管线13的信号管线9b、9b、41b加到压力调节阀9A、9B和压力调节阀41上，由此推动这些压力调节阀关闭。随后压力调节阀9A、9B和压力调节阀41分开控制方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a的出口压力和旁通可调节流阀40的出口压力，使得基本上等于执行机构7的负载压力。结果，在方向控制阀8A、8B的流入可调节流部分8a、8a前后的压差和在旁通可调节流阀40前后的压差彼此相等。另外，液压泵1的输送流量经受负流量控制，该控制取决于压力发生器44由于旁通管线5中的流量所产生的压力。因此当泵的传送压力低于执行机构6的负载压力时，液压泵1的输送流量按照与执行机构7相联的方向控制阀8B的入流可调节流部分8a和旁通可调节流阀40之间的开口面积比分配到执行机构的入流流量和旁通流量。当液压泵1的输送流量增加并且泵的输送压力变得高于执行机构6的负载压力时，液压泵1的传送流量便按照与执行机构6、7相关的方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a、8a和旁通可调节流阀40之间的开口面积的比分配到执行机构的入流流量和旁通流量。在任何情况下，从泵1流出的液压流体以依赖于开口面积之比的流量流到执行机构7。因此，假如执行机构6用于转动上部结构件而执行机构7用于操作液压挖掘机的起重臂，则在联合操作上部结构和起重臂，即转动和上升期间，旁通管线5上的压力调节阀41和压力调节阀9A、9B根据在较少负载侧的起重臂执行机构7的负载压力操作。结果，液压泵1的输送压力将不会升到释放压力，可以保证充分的起重臂速度，并且操作者可按照其意愿平稳地进行装载工作。
另外，当需要加速上部结构件的驱动压力时，例如在一个斜坡上转动上部结构件或使上部结构件转过一个大角度进行装载工作的情况下，操作者可以操作模式转换开关18，使配置在执行机构6的负载压力检测管线12A上的开/关阀15移到打开位置。这使得负载压力检测管线12A可以检测执行机构6的负载压力。因此，执行机构6的负载压力由最大负载压力检测管线13检测，然后加到旁通管线5上的压力调节阀41和用于操作阀门的压力调节阀9A、9B。因而可以保证泵的高输送压力和进一步改进可控性和工作效率。
而且，在此实施例的液压驱动***中，液压泵1的输送流量按照方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a,8a和旁通可调节流阀40之间开口面积之比分配到执行机构的入流流量和旁通流量，方法是控制在方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a。8a前后的压差和在旁通可调节流阀40前后的压差，使其基本上相等，而不是像使用压力补偿阀一样控制在方向控制阀8A、8B的入流可调部分8a、8a前后的压差和在旁通节流阀40前后的压差，使其保持不变。至于液压泵1的输送流量，它可以由压力发生器44和倾斜控制装置2n控制，使其根据控制杆装置30A、30B的输入量增加，和所谓负载传感控制不一样，在负载传感控制下，泵的输送流量被控制到在泵的输送压力和最大负载压力之间保持一个确定的压差。因此当泵的输送流量由于改变发动机19的设定速度而增加或减少时，泵的增加的或减少的输送流量按照开口面积之比进行分配，而且执行机构的入流流量响应泵的输送流量的增加或减少而增加或减少，该泵的输送流量取决于发动机19设定速度。具体是，对应于方向控制阀8A、8B行程的流速特性的改变依赖于发动机19的设定速度，如图7中的线F1到F3所示。即使在发动机19设置在由F3所示的低速度，也可以达到很好的控制作用，能够实现准确的操作。
同时，当控制泵的输送流量被控制到使得在泵的输送压力和最大负载压力之间保证一个确定的压差，像负载传感控制一样时，即使发动机19的设定速度改时，执行机构的速度也不改变，如图7的点线所示，因为在方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a、8a上的前后压差保持恒定。另外，当发动机19的转速减少时，执行机构的入流流量处于较低数值的饱和状态。因此响应操作者指令的有效行程范围变窄了，不能按操作者的意愿进行满意的控制操作。
如上所述，采用此实施例，可以在使用中间位置关闭式的方向控制阀8A、8B的管路达到泄放控制，操作感觉满意，传送机构不受到冲击。此实施例还提供了负载响应液压驱动***，在这种***中，流入执行机构的流入流量(调节量)的上升特性取决于方向控制阀8A、8B的入流可调节流部分8a、8a的行程，它可以保持恒定而不管负载压力，即使负载增加或减少，操作感觉也不改变。另外，由于关闭开/关阀15可使执行机构6的负载压力不被检测，所以在执行机构6用于重负载和单独驱动时，可以控制泵的输送压力来改进准确操作的操作性能。而且，在执行机构6、7联合操作期间，泵的输送压力不会上升到泄放压力，并且可以防止重负载执行机构6的很快加速以及减少轻负载执行机构7的驱动速度。
另外，执行机构6、7的入流流量的增加或减少依赖于发动机19的转动速度，并可以获得满意的精密控制操作。
现在参照图8说明本发明的第二实施例。在此实施例中，本发明应用于一种液压驱动***，该***装有适合于正流量控制的泵倾斜控制装置。与图1中的等效部件用相同的编号表示。
参照图8，液压泵1具有倾斜控制装置2p，该装置具有如图9所示的正流量控制特性曲线。因此省去了在上述实施例中配置在旁通管线5最下游部分的用于负流量控制的压力发生器44(包括节流器42和泄放阀43)，并且由控制杆装置30A、30B产生的最大控制压力通过相应的信号管线33a、33b施加在旁通管线5上的可调节流阀40的先导驱动扇形件40a上和倾斜控制装置2p上。
在这种结构的实施例中，当两个控制杆装置30A、30B不操作和方向控制阀8A、8B在其如图所示的中间位置时，压力调节阀41完全打开，因为从压力调节阀41接出的管线41b通过最大负载压力检测管线13上的排放节流器14与液池相通。因此从液压泵1流出的所有液压流体通过输送管线3、旁通管线5、旁通可调节流阀40和压力调节阀41流入液池。另外，由于没有先导压力加在控制管线34或35上和控制管线36或37上，所以泵的输送流量在倾斜控制装置2p的正流量控制下被减小，该倾斜控制装置通过换向阀32和信号管线33、33b连接在控制管线上。
当操作控制杆装置30B使执行机构7的方向控制阀向图上看到的左侧或右侧移动时，相应的先导压力便通过往复阀31、32和信号线33加到管线33b上，根据所加的信号压力(先导压力)，倾斜控制装置2p执行正流量控制，从而增加液压泵1的输送流量。同时，加到管线33a上的信号压力(先导压力)减少旁通可调节流阀40的开口，而且还开始增加方向控制阀8B的入流可调部分8a的开口。另外，在最大压力检测管线13上的执行机构7的负载压力通过负载压力检测管线12和止回阀11B被检测。检测的最大负载压力通过连接于检测管线13的信号管线9b、41b加在压力调节阀9B和压力调节阀41上，从而推动两个压力调节阀关闭。压力调节阀9B和压力调节阀41然后分别控制方向控制阀8B的入流可调节流部分8a的出口压力和旁通可调节流阀40的出口压力，使其基本上等于所检测的负载压力。因此，液压泵1的输送流量按照方向控制阀8B的入流可调节流部分8a和旁通可调节流阀40之间的开口面积之比分配到执行机构7的入流流量和旁通管线5的旁通流量。结果可以获得与第一实施例相同的优点。
在单独操作执行机构6和联合操作执行机构6、7时，因为开/关阀15配置在负载检测管线12A上和类似于第一实施例，执行机构6的负载压力可选择性地由检测管线13检测，所以在旁通管线5上的压力调节阀41可以保持完全打开或根据低的负载压力操作。因而在这种情况下也能得到如同第一实施例的相同优点。
另外，在采用正流量控制的此实施例的液压驱动***中，取决于控制杆装置30A、30B输入量的液压泵1的输送流量按照开口面积之比分配到执行机构的入流流量和旁通流量。即使在发动机19设定在低速时，如同第一实施例一样，可以得到精细的控制功能，实现准确的操作。
下面参照图10至12说明本发明的第三实施例。在此实施例中，本发明应用于一种液压驱动***，该***以电子控制方式用负流量控制操作。图10中与图1中部件等效的部件用相同的附图标记表示。
参照图10，驱动方向控制阀8A、8B的操作部分包括电子控制的控制杆装置51A、51B、控制器50和先导压力发生器52A、52B。对应于控制杆装置51A、51B输出的输入指令的相应先导压力被输出到控制管线34或35和控制管线36或37。
由控制器50控制的比例螺线管阀61、63连接于液压源60。比例螺线管阀61通过用于驱动可调节流阀40的信号管线62连接于旁通管线5上的可变节流阀40的先导驱动扇形件40a，而比例螺线管阀63则通过用于驱动倾斜控制装置2n的信号管线64n连接于倾斜控制装置2n。
包括节流器42和泄放阀43的压力发生器44在旁通管线5中配置在可调节流阀40和压力调节阀41的下游。
如同图1所示的第一实施例一样。由压力发生器44所产生的压力通过压力传感器53由控制器50检测。
液压泵1的负流量控制由控制器50执行，例如如图11所示。根据电子的控制杆装置51A、51B的输入量Vc1、Vc2和压力传感器53的检测值P，可以确定执行机构6、7的各自要求的流速(方块100、101)。计算用于控制(方框103)的比例螺线管阀63对应于先导压力的驱动电流，该先导压力是形成对应于所需流量总量(方块102)的目标泵倾斜量所必需的，该电流然后输出到比例螺线管阀63。
旁通可调节流阀40以例如按图12所示方式受控制。确定电子的控制杆装置51A、51B输入量Vc1、Vc2的最大值(方块110)和计算用于控制的比例螺线管阀61的驱动电流，该电流对应于代表所定最大值的先导压力(方块111)，然后使该电流输出到比例螺线管阀61。
在如此结构的这一实施例中，控制方向控制阀8A、8B，使其由先导装置52A、52B输出的先导压力移动，该先导压力取决于电子的控制杆装置51A、51B的输入量，而且通过控制器50和比例螺线管阀61、63控制旁通可调节流阀40和倾斜控制装置2n。因此通过电子控制方式进行负流量控制的液压驱动***中可以得到与如图1所示的第一实施例相同的优点。另外，因为提供控制器50，该控制器可以根据控制杆装置输出的指令计算每个执行机构要求的流量并可以设定用于负流量控制的泵的目标值，所以液压驱动***适合于各种操作模式即各种工作方式。
下面参照图13和14以及上述的图12说明本发明的第四实施例，在此实施例中，本发明应用于以电子控制方式进行正流量控制的液压驱动***中。图13中与图1、8、10中等效的部件用相同附图标记表示。
参照图13，液压泵1装有适合于正流量控制的倾斜控制装置2p。因而省去了如图10所示用于负流量控制的配置在旁通管线5和压力传感器53最下游部分上的压力发生器44(包括节流器42和泄放阀43)，并且连接于控制器50的比例螺线管阀63又通过操作它的信号管线64p连接于倾斜控制装置2p。
液压泵1的正流量控制由控制器50执行，作为例子，示于图14。根据电子的控制杆装置51A、51B的输入量VC1、VC2确定执行机构6、7各自要求的流量(方块100A、101A)。计算对应于先导压力的比例螺线管阀63的驱动电流，以便进行控制(方块103)，该先导压力对于形成对应于要求总流量(方块102)的目标泵倾斜量是必需的，该电流然后输出到比例螺线管阀63。
在如此结构的实施例中，方向控制阀8A、8B***作，使其由先导装置52A、52B输出的先导压力移动，该先导压力取决于电子的控制杆装置的输入量，并且旁通节流阀40和倾斜控制装置2p通过控制器50和比例螺线管阀61、63控制。因而以电子控制方式进行正流量控制的液压驱动***中可以得到如图8所示第二实施例所具有的同样优点。另外，因为装有控制器50，该控制器可以根据控制杆装置送出的命令计算每个执行机构要求的流量和可以设定用于正流量控制的泵的目标值，所以该液压驱动***适合于各种工作形式。
从以上说明可以看出，按照本发明的液压驱动***，在应用中间位置关闭式方向控制阀的管路上可以执行泄放控制，可以获得满意的操作感觉。任何执行机构不会受到冲击。还可以提供一种可响应负载的液压驱动***，在这种***中，执行机构的入流流量的上升特性可以保持恒定而不管负载压力如何，该入流流量取决于方向控制阀的入流可调节流部分的行程，而且即使增加或减少负载，操作感觉不变。
另外，关闭开/关阀使负载压力不受检测，这样便可在单独驱动有关执行机构时控制泵的输送压力，从而改进准确操作的可控性。其次，在联合操作多个执行机构时，泵的压力不会上升到泄放压力，而且可以防止重负载执行机构很快加速和防止轻负载执行机构驱动速度降低。
利用原动机的转速可以增加或减小执行机构的流量，并可以获得满意的精细控制操作。

Claims (10)

1．一种液压驱动***，包括：可变容量的液压泵(1)；许多执行机构(6、7)，该机构由上述液压泵(1)传送的液压流体驱动；许多中间位置关闭式的方向控制阀(8A,8B)，该阀通过液压流体输送管线(22A、22B)连接于上述液压泵(1)，用于控制输送到上述许多执行机构(6、7)的液压流体流量；许多控制杆装置(30A、30B)，用于操作上述许多方向控制阀；泵的控制装置(2n；2p)，该装置控制上述液压泵(1)的输送流量使其变成对应于操作上述许多控制杆装置(30A、30B)所用的输入量的流量；以及用于检测上述许多执行机构(6、7)的各自负载压力的许多负载压力检测管线(12A、12B)和用于检测负载压力中最大一个压力的最大负载压力检测管线(13)，该负载压力由上述许多负载压力检测管线(12A,12B)检测；其特征在于，上述液压驱动***还包括：
配置在旁通管线(5)上的旁通可调节流装置(40)，该旁通管线从上述液压泵(1)的液压流体输送管线(3)上分出，其下游端部通向液池，上述旁通可调节流装置(40)可***作，使其开口面积随上述许多控制杆装置(30A、30B)的输入量的增加而减小，由此可以提高上述液压泵的输送压力；
许多第一压力调节阀(9A、9B)，该阀分别配置在上述方向控制阀(8A、8B)的可调节流部分(8a、8b)的下游，用于控制上述可调节流部分(8a、8b)的出口压力，使其基本上等于由上述最大负载压力检测管线(13)检测的最大负载压力；
和第二压力调节阀(41)，该阀配置在上述旁通管线(5)上的上述旁通可调节流装置(40)的下游，用于控制上述旁通可调节流装置(40)的出口压力，使其保持基本上等于由上述最大负载压力检测管线(13)检测的最大负载压力。
2．如权利要求1所述的液压驱动***，其特征在于，上述第一压力调节阀(9A、9B)和上述第二压力调节阀(41)分别这样构成，使得上述压力调节阀上游的压力沿阀门打开的方向作用，上述最大负载压力沿阀门关闭的方向作用，并且在阀门关闭的方向施加弹簧力。
3．如权利要求1所述的液压驱动***，其特征在于，它还包括：
配置在上述许多负载压力检测管线(12A、12B)中至少一根管线上的开/关阀(15)，用于选择性地使有关执行机构(6)的负载压力受检测或不受检测。
4．如权利要求3所述的液压驱动***，其特征在于，上述许多执行机构包括驱动重负载的第一执行机构(6)和驱动小于上述第一执行机构驱动负载的负载的传送机构(7)，上述开/关阀(15)配置在与上述第一执行机构(6)有关的上述负载压力检测管线(12A)上。
5．如权利要求1所述的液压驱动***，其特征在于：上述泵控制装置(2n)，用于执行负流量控制，使得上述液压泵(1)的输送流量对应于上述旁通管线(5)上的上述第二压力调节阀(41)下游的流量的减小而增加。
6．如权利要求1所述的液压驱动***，其特征在于：上述泵的控制装置(2p)，用于执行正流量控制，使得上述液压泵(1)的输送流量对应于上述许多控制杆装置(30A、30B)的指令值的增加而增加。
7．如权利要求5所述的液压驱动***，其特征在于，上述泵的控制装置包括：在负流量控制下控制上述液压泵(1)倾斜角的倾斜控制装置(2n)；压力产生装置(44)，配置在上述旁通管线(5)上的上述第二压力调节阀(41)下游，用于产生对应于通过上述旁通管线(5)的液压流体流量的压力；和将上述压力产生装置(44)产生的压力传输到上述倾斜控制装置(2n)的管线(45)。
8．如权利要求5所述的液压驱动***，其特征在于，上述泵的控制装置包括：在负流量控制下控制上述液压泵(1)倾斜角的倾斜控制装置(2n)；液压源(60)；比例螺线管阀(63)，用于控制从液压源(60)来的液压流体的压力和将受控制的压力传送到上述倾斜控制装置(2n)上；压力产生装置，配置在上述旁通管路(5)上的上述第二压力调节阀(41)下游，用于产生对应于流过上述旁通管线(5)的液压流体流量的压力；用于检测由上述压力产生装置(44)产生的压力的压力传感器(53)；和控制器50，该控制器根据上述压力传感器(53)的信号和上述控制杆装置(51A、51B)设定的输入量输出驱动上述比例螺线管阀(63)的驱动电流。
9．如权利要求6所述的液压驱动***，其特征在于，上述泵的控制装置包括：在正流量控制下控制上述液压泵(1)倾斜角的倾斜控制装置(2p)；和管线(33b)，该管线用于将上述控制杆装置(30A,30B)产生的一个加在上述旁通可调节流装置(40)上的负载压力传输到上述倾斜控制装置(2p)上。
10．如权利要求6所述的液压驱动***，其特征在于，上述泵的控制装置包括：在正流量控制下控制上述液压泵(1)倾斜角的控制装置(2p)；液压源(60)；比例螺线管阀(63)，用于控制从上述液压源(60)来的液压流体压力和将受控压力传送到上述倾斜控制装置(2p)上；和控制器(50)，该控制器根据上述控制杆装置(51A、51B)设定的输入量输出驱动上述比例螺线管阀(63)的驱动电流。
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