CN109715889A - 工程机械的控制***及工程机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种工程机械的控制***，包括：液压泵；第一驱动器及第二驱动器，其分别通过第一并联管路及第二并联管路连接至所述液压泵；第一控制阀及第二控制阀，其用于根据具备于内部的阀芯的位移量来分别控制所述第一驱动器及第二驱动器的动作；第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀，其根据所输入的控制信号来将用于控制所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯的位移量的先导信号压力分别供应至所述阀芯；以及控制阀控制部，其做出如下调整，根据作业者的操作信号来向所述第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀输出所述控制信号，当接收用于所述第一驱动器及第二驱动器的复合动作的操作信号时，将对所述第一驱动器的操作信号的最大容许值限制为由作业者选择的值，并调整为根据被限制的所述第一驱动器的操作信号来限制所述第二控制阀的阀芯位移量。

Description

工程机械的控制***及工程机械的控制方法

技术领域

本发明涉及一种工程机械的控制***及工程机械的控制方法。更详细而言，涉及一种具有利用电子比例减压阀的电子液压式主控制阀的工程机械的控制***及利用其的工程机械的控制方法。

背景技术

近来，在工程机械中，可以使用通过电子比例减压阀(Electronic ProportionalPressure Reducing Valve，EPPRV)来进行电子控制的电子液压式主控制阀。此外，当执行由至少2个液压泵启动的驱动器的复合动作时，发动机的功率可以根据规定的马力分配比率被分配至所述液压泵。

在现有的具有机械液压式主控制阀的工程机械中，可以在液压管路设置节流孔来调整在复合动作时的流量分配的平衡。

然而，由于所述节流孔的固定的面积的限制，发生非效率的流量分配及控制性下降的情况，并且，当施加于驱动器的负荷较大时，存在压力损失导致燃料效率下降的问题。尤其，为了提高液压泵的马力分配时的作业效率性，更要求达到流量分配的平衡。

发明内容

技术课题

本发明的一课题在于，提供一种能够改善燃料效率，并提高控制性及作业效率性的工程机械的控制***。

本发明的另一课题在于，提供一种利用上述控制***的工程机械的控制方法。

技术方案

用于实现上述本发明的一课题的一些示例性的实施例的工程机械的控制***包括：第一液压泵；第一驱动器及第二驱动器，其分别通过第一并联管路及第二并联管路连接至所述第一液压泵，且能够利用从所述第一液压泵排出的工作油进行动作；第一控制阀及第二控制阀，其分别设置于所述第一并联管路及第二并联管路，且用于根据具备于内部的阀芯的位移量来分别控制所述第一驱动器及第二驱动器的动作；第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀，其根据所输入的控制信号来将用于控制所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯的位移量的先导信号压力分别供应至所述阀芯；以及控制阀控制部，其做出如下调整，根据作业者的操作信号来向所述第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀输出所述控制信号，当接收用于所述第一驱动器及第二驱动器的复合动作的操作信号时，将对所述第一驱动器的操作信号的最大容许值限制为由作业者选择的值，并根据被限制的所述第一驱动器的操作信号来限制所述第二控制阀的阀芯位移量。

在一些示例性的实施例中，所述控制阀控制部可以以由作业者选择的比率转换所述第一驱动器的操作信号的大小，并向所述第二阀芯位移调整阀输出与对所述第一驱动器的转换后的操作信号的大小成比例地减少从所述第二驱动器的操作信号向所述第二控制阀的阀芯位移量的转换比率的控制信号。

在一些示例性的实施例中，所述第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀可以包括电子比例减压阀(EPPRV)。

在一些示例性的实施例中，所述控制阀控制部可以包括：第一控制杆位移量转换部，其将对所述第一驱动器输入的第一控制杆位移量转换成具有根据由作业者选择的限制比率减少的值的二次第一控制杆位移量；第二控制杆位移量转换部，其将对所述第二驱动器输入的第二控制杆位移量转换成具有与所述第一驱动器的二次第一控制杆位移量成比例地减少的值的二次第二控制杆位移量；以及输出部，其根据所述二次第一控制杆位移量及所述二次第二控制杆位移量来输出用于控制所述先导信号压力的强度的所述控制信号。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制***还可以包括：第二液压泵，其由驱动所述第一液压泵的发动机驱动，且用于向所述第二驱动器供应工作油；以及泵控制部，其用于根据马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力。

在一些示例性的实施例中，所述泵控制部可以根据作业者所选择的马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的马力比率。

在一些示例性的实施例中，可以根据所述马力分配比率来决定由作业者选择的所述操作信号的限制比率值的范围。

在一些示例性的实施例中，可以是，所述第一驱动器包括摆动电机，且所述第二驱动器包括动臂缸；所述第一控制阀包括摆动控制阀，且所述第二控制阀包括动臂控制阀。

在用于实现所述本发明另一课题的一些示例性的实施例的工程机械的控制方法中，包括：提供液压***，该液压***包括通过第一并联管路及第二并联管路连接至第一液压泵的第一驱动器及第二驱动器、以及分别设置于所述第一并联管路及第二并联管路且用于分别控制所述第一驱动器及第二驱动器的动作的第一控制阀及第二控制阀；接收对所述第一驱动器及第二驱动器的作业者的操作信号及对所述第一驱动器的操作信号的作业者的限制比率值；当接收用于所述第一驱动器及第二驱动器的复合动作的操作信号时，根据所述限制比率来限制所述第一驱动器的操作信号的最大容许值；以及将所述第二控制阀的阀芯位移量调整为根据被限制的对所述第一驱动器的操作信号来限制对所述第二驱动器的操作信号所对应的所述第二控制阀的阀芯位移量。

在一些示例性的实施例中，可以是，将所述第一驱动器的操作信号的最大容许值限制为所述限制值的步骤包括：以由作业者选择的比率转换所述第一驱动器的操作信号的大小；调整所述第二控制阀的阀芯位移量的步骤包括：与对所述第一驱动器的转换后的操作信号的大小成比例地减少从所述第二驱动器的操作信号向所述第二控制阀的阀芯位移量的转换比率。

在一些示例性的实施例中，可以是，接收对所述第一驱动器及第二驱动器的作业者的操作信号的步骤包括：接收对所述第一驱动器及第二驱动器的控制杆位移量；根据所述限制比率来限制所述第一驱动器的操作信号的最大容许值的步骤包括：将对所述第一驱动器输入的第一控制杆位移量转换成具有根据由作业者选择的限制比率减少的值的二次第一控制杆位移量；调整所述第二控制阀的阀芯位移量的步骤包括：将对所述第二驱动器输入的第二控制杆位移量转换成具有与所述第一驱动器的二次第一控制杆位移量成比例地减少的值的二次第二控制杆位移量。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制方法还可以包括：根据所述二次第一控制杆位移量及所述二次第二控制杆位移量，分别向所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯供应用于控制所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯位移量的先导信号压力。

在一些示例性的实施例中，分别向所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯供应所述先导信号压力的步骤可以包括：利用电子比例减压阀(EPPRV)。

在一些示例性的实施例中，所述方法还可以包括：提供第二液压泵，该第二液压泵由驱动所述第一液压泵的发动机驱动，且用于向所述第二驱动器供应工作油；以及根据马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力。

在一些示例性的实施例中，控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力的步骤可以包括：根据作业者所选择的泵马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的马力比率。

在一些示例性的实施例中，可以根据所述马力分配比率来决定由作业者选择的所述操作信号的限制比率值的范围。

发明的效果

根据一些示例性的实施例，可以根据由作业者选择的第一液压泵及第二液压泵的泵马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的马力分配比率，并且，当根据所述泵马力分配比率来启动所述第一液压泵及第二液压泵时，也可以根据由作业者选择的摆动控制杆位移量的限制比率来限制摆动控制阀的阀芯位移量，从而控制摆动流路面积。此外，可以根据被限制的所述摆动控制杆位移量来限制动臂控制阀的阀芯位移量，从而控制动臂流路面积。

由此，通过利用泵功率分配控制及EPPR的控制阀的阀芯位移量控制，控制向驱动器供应工作油的流路的面积比率，从而可以在多种状况下由驱动器按照用户的状况来调整速度平衡。由此，能够加大用户的便利性，并提高作业效率性。

但是，本发明的效果并不限于以上提及的效果，在不脱离本发明的思想及范围的前提下，可以被多样地扩展。

附图说明

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制***的液压回路图。

图2是示出图1的工程机械的控制***的控制部的框图。

图3是示出图2的控制部中存储的作业者所选择的限制比率所对应的摆动控制杆位移量限制图的图表。

图4是示出图3的二次摆动控制杆位移量所对应的动臂控制杆位移量限制图的图表。

图5是示出图4的动臂控制杆位移量限制图所对应的动臂控制杆位移量的转换比率的图表。

图6是示出泵马力分配控制及泵马力分配控制/阀芯位移量控制中摆动角度所对应的动臂高度的图表。

图7是示出在图1中接收到动臂上升及上部体摆动的复合动作信号时的控制***的液压回路图。

图8是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制方法的顺序图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

在本发明的各图中，为了本发明的清楚性，结构物的尺寸比实际放大而图示。

在本发明中，第一、第二等术语可以用于说明多种构成要素，但这些构成要素不应为这些术语所限定。这些术语仅用作区分一构成要素与另一构成要素的目的。

本发明中使用的术语仅为说明特定的实施例而使用，并不意图限定本发明。除非上下文中明确另行定义，单数的表述包括复数的表述。在本申请中，“包括”或“具有”等术语应理解为旨在指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或这些的组合的存在，并不预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部件或这些的组合的存在或可附加性。

对于本说明书中公开的本发明的实施例，特定的结构性乃至功能性说明仅仅是以用于说明本发明的实施例的目的例示的，本发明的实施例可以被实施为多种方式，不应解释为限定于本说明书中说明的实施例。

即，本发明可以追加多种变更，且可以具有多种形态，一些特定实施例例示于附图，并在本说明书中进行详细说明。但是，这并不意图将本发明限定于特定的公开方式，而是应理解为包括落入本发明的思想及技术范围内的所有变更、均等物乃至替代物。

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制***的液压回路图。图2是示出图1的工程机械的控制***的控制部的框图。图3是示出图2的控制部中存储的作业者所选择的限制比率所对应的摆动控制杆位移量限制图的图表。图4是示出图3的二次摆动控制杆位移量所对应的动臂控制杆位移量限制图的图表。图5是示出图4的动臂控制杆位移量限制图所对应的动臂控制杆位移量的转换比率的图表。图6是示出泵马力分配控制及泵马力分配控制/阀芯位移量控制中摆动角度所对应的动臂高度的图表。图7是示出在图1中接收到动臂上升及上部体摆动的复合动作信号时的控制***的液压回路图。

参照图1至图7，工程机械的控制***可以包括：第一液压泵100；第一驱动器10及第二驱动器20，其分别通过第一并联管路210及第二并联管路220连接至所述第一液压泵100，且能够利用从所述第一液压泵100排出的工作油进行动作；第一控制阀310及第二控制阀320，其分别设置于第一并联管路210及第二并联管路220，且用于分别控制第一驱动器10及第二驱动器20的动作；第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420，其根据所输入的控制信号来将用于控制第一控制阀310及第二控制阀320的阀芯的位移量的先导信号压力分别供应至所述阀芯；以及控制部500，其用于根据作业者的操作信号来分别向第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420输出所述控制信号，并根据第一驱动器10及第二驱动器20中的某一个的操作信号来控制另一个的动作。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械可以包括挖掘机、轮式装载机、叉车等。下面对所述工程机械为挖掘机的情况进行说明。但是，可以理解的是，并不因此而将一些示例性实施例的控制***限定于用于控制挖掘机，还可以实质上相同地适用于轮式装载机、叉车等。

所述工程机械可以包括下部行驶体、以能够旋回的方式搭载于所述下部行驶体上的上部旋回体、以及设置于所述上部旋回体的驾驶室和前作业装置。所述前作业装置可以包括动臂、斗杆以及铲斗。可以在所述动臂与所述上部框架之间设置用于控制所述动臂的动作的动臂缸。可以在所述动臂与所述斗杆之间设置用于控制所述斗杆的动作的斗杆缸。另外，可以在所述斗杆与所述铲斗之间设置用于控制所述铲斗的动作的铲斗缸。可以在所述上部旋回体与所述下部行驶体之间设置用于控制所述上部旋回体的旋转的摆动电机。

在一些示例性的实施例中，第一液压泵100可以通过动力传递装置连接至发动机(未图示)。来自所述发动机的动力可以被传递至第一液压泵100。从第一液压泵100排出的工作油可以经由第一控制阀310及第二控制阀320而分别被分配供应至第一驱动器10及第二驱动器20。

具体地，第一控制阀310及第二控制阀320可以通过第一主液压管路200连接至第一液压泵100。第一主液压管路200可以被分歧为第一中心旁通管路202和第一并联管路210及第二并联管路220。可以在第一中心旁通管路202串联地依次设置第一控制阀310及第二控制阀320。

第一控制阀310及第二控制阀320可以分别连接至相互并联连接于第一液压泵100的第一并联管路210及第二并联管路220。即使切换第一控制阀310而关闭第一中心旁通管路202，由于第二控制阀320通过第二并联管路220连接至第一液压泵100，因而可以接收从第一液压泵100排出的工作油。由于第一控制阀310及第二控制阀320与并联连接于第一液压泵100的第一并联管路210及第二并联管路220连接，因而当切换第一控制阀310及第二控制阀320时，从第一液压泵100排出的工作油可以通过第一控制阀310及第二控制阀320被分配供应至第一驱动器10及第二驱动器20。

虽然图中未图示，可以在第一中心旁通管路202设置用于控制第三驱动器的动作的辅助控制阀，且从第一液压泵100排出的工作油可以通过所述辅助控制阀被供应至所述第三驱动器。在这种情况下，与第一并联管路210及第二并联管路220类似的结构的并联管路可以与所述辅助控制阀连接。

在一些示例性的实施例中，可以是，第一驱动器10为所述摆动电机，第二驱动器20为所述动臂缸。在这种情况下，可以是，第一控制阀310为摆动控制阀，第二控制阀320为动臂控制阀。不同于此，可以是，第一驱动器10为所述动臂缸，第二驱动器20为所述摆动电机。在这种情况下，可以是，第一控制阀310为动臂控制阀，第二控制阀320为摆动控制阀。

第一控制阀10，即，所述摆动控制阀可以通过第一摆动液压管路232及第二摆动液压管路234分别与第一驱动器10，即，所述摆动电机的A、B端口连接。因此，通过切换第一控制阀310，将从第一液压泵100排出的工作油选择性地供应至所述摆动电机的A、B端口，从而能够控制所述上部旋回体的旋转方向及旋转速度。

驱动摆动电机10的工作油可以通过液压回油液压管路返回至储油槽T。来自所述摆动电机的A、B端口的工作油可以通过第一摆动液压管路234及第二摆动液压管路234，经由第一控制阀310，即，所述摆动控制阀而被排出至储油槽T。

第二控制阀320，即，所述动臂控制阀可以通过动臂头液压管路242及动臂负载液压管路244分别与第二驱动器，即，动臂缸20的动臂头室22及动臂负载室24连接。因此，通过切换第二控制阀320，可以将从第一液压泵100排出的工作油选择性地供应至动臂头室22及动臂负载室24。

驱动动臂缸20的工作油可以通过回油液压管路返回至储油槽T。来自动臂头室22及动臂负载室24的工作油可以通过动臂头液压管路242及动臂负载液压管路244，经由第二控制阀320，即，所述动臂控制阀而被分别排出至储油槽T。

另一方面，当没有对第一驱动器10及第二驱动器20的操作信号时，从第一液压泵100排出的工作油可以通过第一中心旁通流路202返回至储油槽T。

在一些示例性的实施例中，先导泵400可以连接至所述发动机的输出轴，且随着所述输出轴旋转被驱动而排出控制油。例如，所述先导泵可以是齿轮泵。在这种情况下，所述工作油及所述控制油可以包括实质上相同的物质。

从先导泵400排出的控制油可以经由第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420而分别被供应至第一控制阀310及第二控制阀320的阀芯。从先导泵400排出的控制油可以通过控制流路402分别被供应至第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420。

第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420可以与所输入的控制信号成比例地将用于控制第一控制阀310及第二控制阀320的阀芯的位移量的先导信号压力分别供应至所述阀芯。

例如，一对第一阀芯位移调整阀410可以分别具备于第一控制阀310的阀芯的两侧。从第一阀芯位移调整阀410输出的第一先导信号压力被选择性地供应至第一控制阀310内的阀芯的两侧，从而可以切换第一控制阀310。第一阀芯位移调整阀410可以供应具有与所输入的控制信号成比例的大小的第一先导信号。第一控制阀310内的阀芯的移动可以通过所述第一先导信号压力来控制。即，可以根据所述第一先导信号压力的供应方向来决定所述阀芯的移动方向，且根据所述第一先导信号压力的强度来决定所述阀芯的位移量。

此外，一对第二阀芯位移调整阀420可以分别具备于第二控制阀320的阀芯的两侧。从第二阀芯位移调整阀420输出的第二先导信号压力被选择性地供应至第二控制阀320内的阀芯的两侧，从而可以切换第二控制阀320。第二阀芯位移调整阀420可以供应具有与所输入的控制信号成比例的大小的第二先导信号。第二控制阀320内的阀芯的移动可以通过所述第二先导信号压力来控制。即，可以根据所述第二先导信号压力的供应方向来决定所述阀芯的移动方向，并根据所述第二先导信号压力的强度来决定所述阀芯的位移量。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制***可以包括作为具有第一控制阀310及第二控制阀320的组装体的主控制阀(Main Control Valve，MCV)。所述主控制阀可以是包括根据所输入的电信号来控制被施加至控制阀内的阀芯的先导工作油的电子比例减压阀(EPPRV)的电子液压式主控制阀。第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420可以包括电子比例减压阀(EPPRV)。

在一些示例性的实施例中，控制部500可以包括用于控制所述控制阀的控制阀控制部520及用于控制所述液压泵的泵控制部530。

控制阀控制部520可以从操作部600接收与作业者的操作量成比例的操作信号，并以对应于所述操作信号的方式分别向第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420输出作为所述控制信号的压力指令信号。所述电子比例减压阀可以通过将与所述压力指令信号成比例的二次压力分别输出至对应的所述阀芯，通过电控制信号来控制所述阀芯。

例如，控制阀控制部520可以接收对第一驱动器10的操作信号，例如，接收第一控制杆位移量，并生成对应于第一控制杆位移量的控制信号，例如，生成电流而施加至第一阀芯位移调整阀410。第一阀芯位移调整阀410可以通过将与所施加的所述电流的强度成比例的第一先导信号压力供应至第一控制阀310的阀芯，根据所施加的所述第一先导信号压力的强度来移动第一控制阀310的阀芯。由此，可以以已设定的转换比率将对第一驱动器10的所接收的所述控制杆位移量转换成第一控制阀310的阀芯位移量。

控制阀控制部520可以接收对第二驱动器20的操作信号，例如，接收控制杆位移量，并生成对应于所接收的所述控制杆位移量的控制信号，例如，生成电流而施加至第二阀芯位移调整阀420。第二阀芯位移调整阀420可以通过将与所施加的所述电流的强度成比例的第二先导信号压力供应至第二控制阀320的阀芯，根据所施加的所述第二先导信号压力的强度来移动第二控制阀320的阀芯。由此，可以以已设定的转换比率将对第二驱动器20的所接收的所述控制杆位移量转换成第二控制阀320的阀芯位移量。

例如，操作部600可以包括控制杆、踏板等。若作业者操作操作部600，则可以生成对应于所述操作的操作信号。操作部600可以包括测量所述控制杆位移量(或角度)的传感器。操作部600可以输出对应于所测量的所述位移量的电压信号或电流信号之类的信号。控制部500可以通过接收所述操作信号，以对应于所述操作信号的方式控制所述主控制阀来启动所述第一驱动器及第二驱动器。

在一些示例性实施例中，所述工程机械的控制***还可以包括：第二液压泵110，其用于向第二驱动器20供应工作油；第三控制阀330，其设置于第二驱动器20与第二液压泵110之间的液压管路，且用于控制第二驱动器20的动作；以及第三阀芯位移调整阀430，其与所输入的控制信号成比例地将用于控制第三控制阀330的阀芯的位移量的先导信号压力供应至所述阀芯。

在一些示例性的实施例中，第二液压泵110可以连接至驱动第一液压泵100的所述发动机。所述发动机的功率可以由如后述的泵控制部520按规定比率分配至第一液压泵100及第二液压泵110。

从第二液压泵110排出的工作油可以经由第三控制阀330而被供应至第二驱动器20。具体地，第三控制阀330可以通过第二主液压管路204连接至第二液压泵110。第二主液压管路204可以被分歧为第二中心旁通管路204及第三并联管路230。可以在第二中心旁通管路204串联地依次设置第三控制阀330及追加性的辅助控制阀(未图示)。

第三控制阀330可以通过动臂头液压管路242及动臂负载液压管路244分别与第二驱动器20，即，所述动臂缸的动臂头室22及动臂负载室24连接。可以切换第三控制阀330，将从第二液压泵110排出的工作油选择性地供应至动臂头室22及动臂负载室24。由此，从第一液压泵100及第二液压泵110排出的工作油可以经由第二控制阀320及第三控制阀330而合流后被供应至第二驱动器20。这样的合流可以在第二驱动器20为高负荷状态时进行。

当没有对第二驱动器20的操作信号时，从第二液压泵110排出的工作油可以通过第二中心旁通流路204返回至储油槽T。

从先导泵400排出的控制油可以经由第三阀芯位移调整阀430而被供应至第三控制阀330的阀芯。从先导泵400排出的控制油可以通过控制流路402被供应至第三阀芯位移调整阀430。

第三阀芯位移调整阀430可以与所输入的控制信号成比例地将用于控制第三控制阀330的阀芯的位移量的先导信号压力供应至第三控制阀330的所述阀芯。

例如，一对第三阀芯位移调整阀430可以分别具备于第三控制阀330的阀芯的两侧。从第三阀芯位移调整阀430输出的第三先导信号压力可以被选择性地供应至第三控制阀330内的阀芯的两侧，从而切换第三控制阀330。第三阀芯位移调整阀430可以供应具有与所输入的控制信号成比例的大小的第三先导信号。第三控制阀330内的阀芯的移动可以通过所述第三先导信号压力来控制。即，可以根据所述第三先导信号压力的供应方向来决定所述阀芯的移动方向，并根据所述第三先导信号压力的强度来决定所述阀芯的位移量。

在一些示例性的实施例中，第三阀芯位移调整阀430可以包括电子比例减压阀(EPPRV)。

控制阀控制部520可以接收对第二驱动器20的操作信号，例如，接收第二控制杆位移量，并生成对应于所接收的所述第二控制杆位移量的控制信号，例如，生成电流而施加至第三阀芯位移调整阀430。第三阀芯位移调整阀430可以通过将与所施加的所述电流的强度成比例的第三先导信号压力供应至第三控制阀330的阀芯，根据所施加的所述第三先导信号压力的强度来移动第三控制阀330的阀芯。由此，可以以已设定的转换比率将对第一驱动器10的所接收的所述第二控制杆位移量转换成第三控制阀330的阀芯位移量。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制***还可以包括：第一斜盘角调节单元，其用于根据所输入的泵控制信号来调节第一液压泵100的斜盘角，从而控制第一液压泵100的排出流量；以及第二斜盘角调节单元，其用于根据所输入的泵控制信号来调节第二液压泵110的斜盘角，从而控制第二液压泵110的排出流量。

具体地，所述第一斜盘角调节单元可以包括：根据所输入的先导压力来调节第一液压泵100的斜盘角的第一调整器120；以及用于控制被输入至第一调整器120的先导压力的第一电子比例减压阀130。所述第二斜盘角调节单元可以包括：根据所输入的先导压力来调节第二液压泵110的斜盘角的第二调整器122；以及用于控制被输入至第二调整器122的先导压力的第二电子比例减压阀132。

可以是，第一调整器120以第一电子比例减压阀130为媒介与先导泵400连接，第二调整器122以第二电子比例减压阀132为媒介与先导泵400连接。

若向第一电子比例减压阀130输入作为较高的电流指令值的泵控制信号，则输入至第一调整器120的先导压力将增加，从而可以减少第一液压泵100的流量。若向第二电子比例减压阀132输入作为较高的电流指令值的泵控制信号，则输入至第二调整器122的先导压力将增加，从而可以减少第二液压泵110的流量。即，若减少所述泵控制信号的电流指令值，则可以增加所述液压泵的排出流量，从而可以提高所述液压泵的排出压力；若增加泵控制信号的电流指令值，则减少所述液压泵的排出流量，从而可以减少所述液压泵的排出压力。

在一些示例性的实施例中，控制阀控制部520可以在接收用于进行第一驱动器10及第二驱动器20的复合动作的操作信号时，控制为将对第一驱动器10的操作信号的最大容许值限制为由作业者选择的值，并根据被限制的所述第一驱动器10的操作信号来限制对第二驱动器20的操作信号所对应的第二控制阀320的阀芯位移量。控制阀控制部520可以以由作业者选择的比率转换第一驱动器10的操作信号的大小，并向第二阀芯位移调整阀420输出与对所述第一驱动器的转换后的操作信号的大小成比例地减少从第二驱动器20的操作信号向第二控制阀320的阀芯位移量的转换比率。

如图2所图示，控制部500可以包括数据接收部510、控制阀控制部520以及泵控制部530。

数据接收部510可以从操作部600接收控制杆位移量，并从用户选择部610接收作业者所选择的控制杆位移量限制比率、马力分配比率等。此外，数据接收部510可以从用户选择部610接收作业者所输入的复合作业条件。数据接收部510可以接收作为对动臂、斗杆、铲斗以及摆动的操作信号的控制杆位移量。例如，数据接收部510可以接收作为对动臂缸的操作信号的动臂控制杆位移量(动臂行程)及作为对摆动电机的操作信号的摆动控制杆位移量(摆动行程)。

例如，用户选择部610可以是用于作业者在期望的范围内执行阀芯位移量控制及泵马力分配控制的用户输入机构。用户选择部610可以是用于输入作业者欲执行的复合作业的具体作业条件的用户输入机构。用户选择部610可以被实现为触控式画面、切换按钮等之类的多样的形态。数据接收部510可以与用户选择部610连接而接收用户亲自选择的参数值。

数据接收部510可以接收第一液压泵100和第二液压泵110的排出压力及泵斜盘角。此外，数据接收部510可以从发动机控制单元(ECU)接收发动机旋转速度(rpm)、输出扭矩等信息。

控制阀控制部520可以包括第一控制杆位移量转换部522、第二控制杆位移量转换部524以及输出部526。

第一控制杆位移量转换部522可以将对第一驱动器10输入的第一控制杆位移量转换成具有根据由作业者选择的限制比率减少的值的二次第一控制杆位移量。

如图3所图示，第一控制杆位移量转换部522可以利用作业者所选择的限制比率所对应的位移量限制图，将所输入的摆动控制杆位移量(摆动行程)转换成二次摆动控制杆位移量。当作业者所选择的限制比率为20％时(当最大容许值为80％时)，所输入的所述摆动控制杆位移量(0～100％)可以被映射为所述二次摆动控制杆位移量(0～80％)。在这种情况下，所述二次摆动控制杆位移量的最大容许值(80％)可以具有减少了所输入所述摆动控制杆位移量的最大容许值(100％)的20％的值。不同于此，当作业者所选择的限制比率为20％时，可以将所输入的所述摆动控制杆位移量的80％以上的值全部转换成80％。

第二控制杆位移量转换部524可以将对第二驱动器20输入的第二控制杆位移量转换成具有与第一驱动器10的所述二次第一控制杆位移量成比例地减少的值的二次第二控制杆位移量。

如图4所图示，第二控制杆位移量转换部524可以利用位移量限制图，将所输入的动臂控制杆位移量(动臂行程)转换成二次动臂控制杆位移量。相对于所输入的所述动臂控制杆位移量的所述二次动臂控制杆位移量的减少率可以与二次摆动控制杆位移量(被限制的摆动行程)的大小成比例。即，可以以摆动行程越增加，所述二次动臂控制杆位移量越减少的方式转换。

输出部526可以与调整后(被限制的)的所述二次摆动控制杆位移量及二次动臂控制杆位移量成比例地输出用于控制所述先导信号压力的强度的所述控制信号。输出部526可以生成与调整后的所述二次摆动控制杆位移量成比例的电流而施加至第一阀芯位移调整阀410，并生成与调整后的所述二次动臂控制杆位移量成比例的电流而施加至第二阀芯位移调整阀420。第一阀芯位移调整阀410及第二阀芯位移调整阀420可以通过将与所施加的所述电流的强度成比例的第一先导信号压力及第二先导信号压力分别供应至所述摆动及动臂控制阀的阀芯，根据所施加的所述第一先导信号压力及第二先导信号压力的强度来移动所述摆动及动臂控制阀的阀芯。

因此，可以根据作业者所选择的限制比率来限制所述摆动控制阀的流路面积，且所述动臂控制阀的流路面积可以被控制为与被限制的所述摆动控制杆位移量的大小成反比。调整后的所述二次摆动控制杆位移量所对应的所述摆动控制阀的流路面积可以被控制为小于未限制摆动控制杆位移量时的所述摆动控制阀的流路面积，调整后的所述二次动臂控制杆位移量所对应的所述动臂控制阀的流路面积可以被控制为小于动臂的单独动作时的所述动臂控制阀的流路面积，所述动臂控制阀的流路面积的减少比率可以与所述二次摆动控制杆位移量的大小成比例。此外，调整后的所述二次动臂控制杆位移量所对应的所述动臂控制阀的流路面积可以被控制为大于未限制摆动控制杆位移量时的所述动臂控制阀的流路面积。

如图5所图示，随着调整所述二次摆动控制杆位移量，也可以调整对所述动臂控制阀的操作信号的阀芯位移量。即，可以使从动臂操作信号向动臂控制阀的阀芯位移量的转换比率(动臂操作信号的转换比率)与摆动行程(即，被限制的摆动控制杆位移量)的大小成反比地减少。在所述上部体旋回和动臂上升的复合动作中的所述动臂操作信号的转换比率可以小于动臂单独动作时的转换比率。例如，当摆动行程(二次摆动控制杆位移量)为100％时，从所输入的所述动臂控制杆位移量向所述动臂控制阀的阀芯位移量的转换比率可以被减少至动臂单独动作时的转换比率的约50％。

泵控制部530可以包括马力分配比率计算部532及输出部534。

马力分配比率计算部532可以根据作业者所选择的马力分配比率来计算用于控制第一液压泵100及第二液压泵110的马力比率的目标马力值。不同于此，马力分配比率计算部532可以提供根据控制杆的操作信号来计算的马力分配比率，或如下表1提供具有根据复合动作的种类来已设定的扭矩分配比率的工作模式。

[表1]

输出部534可以根据所述马力分配比率来输出用于控制被输入至第一调整器120及第二调整器122的先导信号压力的强度的所述泵控制信号。输出部534可以生成对应于根据所述马力分配比率来决定的目标马力值的电流而施加至第一电子比例减压阀130及第二电子比例减压阀132。第一电子比例减压阀130及第二电子比例减压阀132可以通过将与所施加的所述电流的强度成比例的先导信号压力分别供应至第一调整器120及第二调整器122来控制第一液压泵100及第二液压泵110的排出流量及排出压力。

在一些示例性的实施例中，可以根据所述马力分配比率来决定由作业者选择的所述操作信号的限制比率值的范围。若根据马力分配来决定了第一液压泵100的最大排出流量，则可以决定对在所述最大排出流量下不发生空穴现象(cavitation)的摆动控制杆位移量的限制比率的范围。由此，作业者可以通过用户选择部610在所决定的所述限制比率的范围内选择限制比率。

如上述，通过在复合动作中调整第一液压泵100及第二液压泵110的马力分配比率(泵马力分配控制)，可以控制第一驱动器10及第二驱动器20的作业速度。例如，在动臂和摆动的复合动作时，通过调整为增加或减少第一液压泵100和第二液压泵110的马力比率，可以较之动臂的工作速度相对地增加或减少摆动电机的工作速度。

此外，在复合动作中，通过以作业者的选择比率限制对第一驱动器10的操作信号，并控制为根据第一驱动器10的被限制的操作信号来限制对第二驱动器20的操作信号(阀芯位移量控制)，可以控制第一驱动器10及第二驱动器20的作业速度。例如，在动臂和摆动的复合动作时，通过限制对摆动电机10的摆动控制杆位移量，被限制的所述摆动控制杆位移量所对应的所述摆动电机的工作速度可以被控制为大于未限制所述摆动控制杆位移量时的摆动电机的工作速度。

如图6所图示，泵马力分配/阀芯位移量控制中的旋回体摆动角度所对应的动臂高度的范围Rb可以大于泵马力分配控制中的旋回体摆动角度所对应的动臂高度的范围Ra。

例如，当仅执行了泵马力分配控制时，在旋回体旋转规定角度的期间内，动臂的上升高度可以被控制在第一范围内。相反，当同时执行了泵马力分配控制和阀芯位移量控制时，在旋回体旋转相同角度的期间内，动臂的上升高度可以被控制在大于所述第一范围的第二范围内。

当用位于旋回体的旋转半径45度的卡车执行装车作业时，由于摆动距离较短，动臂的工作速度要相对大于摆动电机的工作速度，这样才能有利于作业效率性；相反，当用位于旋回体的旋转半径180度的卡车执行装车作业时，由于摆动距离较长，摆动电机的工作速度要相对大于动臂的工作速度，这样才能有利于作业效率性。

例如，当用位于旋回体的旋转半径45度的卡车执行装车作业时，可以以沿图6的图表G1的方式执行泵马力分配控制和阀芯位移量控制。此外，当用位于旋回体的旋转半径90度的卡车执行装车作业时，可以以沿图6的图表G2的方式执行泵马力分配控制和阀芯位移量控制；当用位于旋回体的旋转半径180度的卡车执行装车作业时，可以以沿图6的图表G3的方式执行泵马力分配控制和阀芯位移量控制。

因此，当仅凭所述泵马力分配控制则动臂和摆动的复合作业的效率性不够充分时，可以通过执行所述阀芯位移量控制来调整摆动及动臂流路面积，从而增加摆动或动臂的工作范围。

在一些示例性的实施例中，数据接收部510可以接收从用户选择部610输入的复合作业的具体作业条件，并决定用于优化复合作业的效率性的限制比率或限制比率范围。当决定了所述限制比率时，控制阀控制部520可以以所决定的所述限制比率限制对第一驱动器10的操作信号的最大大小，并将第二控制阀32的阀芯位移量调整为根据被限制的所述第一驱动器10的操作信号来限制第二驱动器20的操作信号所对应的第二控制阀320的阀芯位移量。当决定了所述限制比率范围时，用户可以通过用户选择部610，在所决定的所述限制比率的范围内直接选择限制比率。

例如，用户可以通过用户选择部610来输入欲执行的装车作业条件(旋回体的旋转角度、动臂的高度)。用户可以不直接选择限制比率，而是直观地判断关于欲执行的装车作业中的挖掘位置、卡车的位置以及卡车的高度等，并通过用户选择部610直接输入。在这种情况下，控制部500可以决定用于优化装车作业的效率性的限制比率，在动臂和摆动的复合动作时，限制对摆动电机10的摆动控制杆位移量，并将动臂20的操作信号的转换比率调整为与被限制的所述摆动控制杆位移量的大小成比例地减少。

如上述，所述工程机械的控制***可以根据由作业者选择的第一液压泵100及第二液压泵110的马力分配比率来控制第一液压泵100及第二液压泵110的马力分配比率，并根据由作业者选择的摆动控制杆位移量的限制比率限制摆动控制阀310的阀芯位移量来控制摆动流路面积。此外，所述工程机械的控制***可以根据被限制的所述摆动控制杆位移量来限制动臂控制阀320的阀芯位移量，从而控制动臂流路面积。

由此，通过利用泵功率分配控制及EPPR的控制阀的阀芯位移量控制来控制向驱动器供应工作油的流路的面积比率，从而驱动器可以在多种状况下按照用户的状况来调整速度平衡。由此，能够增加用户的便利性，并提高作业效率性。

下面利用图1的控制***来对控制工程机械的方法进行说明。

图8是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制方法的顺序图。

参照图1、图2及图8，可以接收对第一驱动器10及第二驱动器20的作业者的操作信号、作业者对第一驱动器10的操作信号所选择的限制比率值、以及作业者对第一液压泵100及第二液压泵110所选择的马力分配比率值(S100、S110)。

在一些示例性的实施例中，作业者可以通过操作部600输入对第一驱动器10及第二驱动器20的操作信号。作业者可以通过用户选择部610来选择和输入对第一液压泵100及第二液压泵110的泵马力分配比率。作业者可以通过用户选择部610来选择和输入对第一驱动器10的操作信号的限制比率值。

此外，作业者可以通过用户选择部610来输入欲执行的复合作业的具体的作业条件。在这种情况下，可以基于所输入的复合作业的作业条件来决定用于优化所述复合作业的效率性的限制比率或限制比率范围。例如，若作业者输入欲执行的装车作业条件(装车作业所需要的旋回体的旋转角度、动臂的高度等)，则控制部500可以决定最优限制比率或决定最优限制比率范围，而作业者可以在所述限制比率范围内选择期望的限制比率。

之后，当接收用于第一驱动器10及第二驱动器20的复合动作的操作信号时(S115)，可以根据所述限制比率来限制第一驱动器10的操作信号的最大容许值(S120)，并根据对第一驱动器10的被限制所述操作信号来移动第一控制阀310的阀芯(S122)。

在一些示例性的实施例中，首先，可以通过操作部600来确认用于第一驱动器10及第二驱动器20的复合动作的操作信号是否为复合动作信号，若是复合动作，则将对第一驱动器10的操作信号的最大容许值限制为由作业者选择的值，并控制为根据被限制的所述第一驱动器10的操作信号来限制对第二驱动器20的操作信号所对应的第二控制阀320的阀芯位移量。

例如，可以根据作业者所选择的限制比率或所决定的所述最优限制比率将所输入的摆动控制杆位移量(摆动行程)转换成二次摆动控制杆位移量。当作业者所选择的限制比率为20％时(当最大容许值为80％时)，所输入的所述摆动控制杆位移量(0～100％)可以被映射为所述二次摆动控制杆位移量(0～80％)。在这种情况下，所述二次摆动控制杆位移量的最大容许值80％可以具有减少了所输入的所述摆动控制杆位移量的最大容许值(100％)的20％的值。

接着，可以生成与调整后的所述二次摆动控制杆位移量成比例的电流而施加至第一阀芯位移调整阀410。第一阀芯位移调整阀410可以通过向所述摆动控制阀的阀芯供应与所施加的所述电流的强度成比例的第一先导信号压力，根据所施加的所述第一先导信号压力的强度来移动所述摆动控制阀的阀芯。

接着，可以根据被限制的所述第一驱动器10的操作信号来限制对第二驱动器20输入的操作信号(S130)，并根据对第二驱动器20的被限制的所述操作信号来移动第二控制阀320的阀芯(S132)。

例如，可以利用位移量限制图将所输入的动臂控制杆位移量(动臂行程)转换成二次动臂控制杆位移量。相对于所输入的所述动臂控制杆位移量的所述二次动臂控制杆位移量的减少率可以与二次摆动控制杆位移量(被限制的摆动行程的大小)成比例。即，可以以摆动行程越增加，所述二次动臂控制杆位移量越减少的方式转换。

接着，可以生成与调整后的所述二次动臂控制杆位移量成比例的电流而施加至第二阀芯位移调整阀420。第二阀芯位移调整阀420可以通过向所述动臂控制阀的阀芯供应与所施加的所述电流的强度成比例的第二先导信号压力，根据所施加的所述第二先导信号压力的强度来移动所述动臂控制阀的阀芯。

随着调整所述动臂控制杆位移量，也可以调整对所述动臂控制阀的操作信号的阀芯位移量。即，可以使从动臂操作信号向动臂控制阀的阀芯位移量的转换比率(动臂操作信号的转换比率)与摆动行程的大小成反比地减少。所述复合动作中的所述动臂操作信号的转换比率可以小于动臂单独动作时的转换比率。例如，当摆动行程为100％时，从所输入的所述动臂控制杆位移量向所述动臂控制阀的阀芯位移量的转换比率可以被减少至动臂单独动作时的转换比率的约50％。

如上述，可以根据由作业者选择的第一液压泵100及第二液压泵110的泵马力分配比率来控制第一液压泵100及第二液压泵110的马力分配比率，并且，当根据所述泵马力分配比率来启动所述第一液压泵100及第二液压泵110时，也可以根据由作业者选择的摆动控制杆位移量的限制比率来限制摆动控制阀310的阀芯位移量，从而控制摆动流路面积。此外，可以根据被限制的所述摆动控制杆位移量来限制动臂控制阀320的阀芯位移量，从而控制动臂流路面积。

尽管参照本发明的一些实施例进行了说明，本领域的一般的技术人员可以理解，在不脱离下面的权利要求书中记载的本发明的思想及领域的范围内，可以对本发明实施多种修改和变更。

符号说明

10：第一驱动器，20：第二驱动器，22：动臂头室，24：动臂负载室，100：第一液压泵，110：第二液压泵，200：主液压管路，202：第一中心旁通管路，204：第二中心旁通管路，210：第一并联管路，220：第二并联管路，230：第三并联管路，232：第一摆动液压管路，234：第二摆动液压管路，310：第一控制阀，320：第二控制阀，330：第三控制阀，400：先导泵，402：控制流路，410：第一阀芯位移调整阀，420：第二阀芯位移调整阀，430：第三阀芯位移调整阀，500：控制部，510：数据接收部，520：控制阀控制部，522：第一控制杆位移量转换部，524：第二控制杆位移量转换部，526：输出部，530：泵控制部，532：马力分配比率计算部，534：输出部，600：操作部，610：用户选择部。

Claims (16)

1.一种工程机械的控制***，其特征在于，包括：

第一液压泵；

第一驱动器及第二驱动器，其分别通过第一并联管路及第二并联管路连接至所述第一液压泵，且能够利用从所述第一液压泵排出的工作油进行动作；

第一控制阀及第二控制阀，其分别设置于所述第一并联管路及第二并联管路，且用于根据具备于内部的阀芯的位移量来分别控制所述第一驱动器及第二驱动器的动作；

第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀，其根据所输入的控制信号来将用于控制所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯的位移量的先导信号压力分别供应至所述阀芯；以及

控制阀控制部，其做出如下调整，根据作业者的操作信号来向所述第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀输出所述控制信号，当接收用于所述第一驱动器及第二驱动器的复合动作的操作信号时，将对所述第一驱动器的操作信号的最大容许值限制为由作业者选择的值，并根据被限制的所述第一驱动器的操作信号来限制所述第二控制阀的阀芯位移量。

2.根据权利要求1所述的工程机械的控制***，其特征在于，

所述控制阀控制部以由作业者选择的比率转换所述第一驱动器的操作信号的大小，并向所述第二阀芯位移调整阀输出与对所述第一驱动器的转换后的操作信号的大小成比例地减少从所述第二驱动器的操作信号向所述第二控制阀的阀芯位移量的转换比率的控制信号。

3.根据权利要求1所述的工程机械的控制***，其特征在于，

所述第一阀芯位移调整阀及第二阀芯位移调整阀包括电子比例减压阀。

4.根据权利要求1所述的工程机械的控制***，其特征在于，

所述控制阀控制部包括：

第一控制杆位移量转换部，其将对所述第一驱动器输入的第一控制杆位移量转换成具有根据由作业者选择的限制比率减少的值的二次第一控制杆位移量；

第二控制杆位移量转换部，其将对所述第二驱动器输入的第二控制杆位移量转换成具有与所述第一驱动器的二次第一控制杆位移量成比例地减少的值的二次第二控制杆位移量；以及

输出部，其根据所述二次第一控制杆位移量及所述二次第二控制杆位移量来输出用于控制所述先导信号压力的强度的所述控制信号。

5.根据权利要求1所述的工程机械的控制***，其特征在于，还包括：

第二液压泵，其由驱动所述第一液压泵的发动机驱动，且用于向所述第二驱动器供应工作油；以及

泵控制部，其用于根据马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力。

6.根据权利要求5所述的工程机械的控制***，其特征在于，

所述泵控制部根据作业者所选择的马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的马力比率。

7.根据权利要求5所述的工程机械的控制***，其特征在于，

根据所述马力分配比率来决定由作业者选择的所述操作信号的限制比率值的范围。

8.根据权利要求1所述的工程机械的控制***，其特征在于，包括：

所述第一驱动器包括摆动电机，且所述第二驱动器包括动臂缸；

所述第一控制阀包括摆动控制阀，且所述第二控制阀包括动臂控制阀。

9.一种工程机械的控制方法，其特征在于，包括：

提供液压***，该液压***包括通过第一并联管路及第二并联管路连接至第一液压泵的第一驱动器及第二驱动器、以及分别设置于所述第一并联管路及第二并联管路且用于分别控制所述第一驱动器及第二驱动器的动作的第一控制阀及第二控制阀；

接收对所述第一驱动器及第二驱动器的作业者的操作信号及对所述第一驱动器的操作信号的作业者的限制比率值；

当接收用于所述第一驱动器及第二驱动器的复合动作的操作信号时，根据所述限制比率来限制所述第一驱动器的操作信号的最大容许值；以及

将所述第二控制阀的阀芯位移量调整为根据被限制的对所述第一驱动器的操作信号来限制对所述第二驱动器的操作信号所对应的所述第二控制阀的阀芯位移量。

10.根据权利要求9所述的工程机械的控制方法，其特征在于，

将所述第一驱动器的操作信号的最大容许值限制为所述限制值的步骤包括以由作业者选择的比率转换所述第一驱动器的操作信号的大小；

调整所述第二控制阀的阀芯位移量的步骤包括：与对所述第一驱动器的转换后的操作信号的大小成比例地减少从所述第二驱动器的操作信号向所述第二控制阀的阀芯位移量的转换比率。

11.根据权利要求9所述的工程机械的控制方法，其特征在于，

接收对所述第一驱动器及第二驱动器的作业者的操作信号的步骤包括：接收对所述第一驱动器及第二驱动器的控制杆位移量；

根据所述限制比率来限制所述第一驱动器的操作信号的最大容许值的步骤包括：将对所述第一驱动器输入的第一控制杆位移量转换成具有根据由作业者选择的限制比率减少的值的二次第一控制杆位移量；

调整所述第二控制阀的阀芯位移量的步骤包括：将对所述第二驱动器输入的第二控制杆位移量转换成具有与所述第一驱动器的二次第一控制杆位移量成比例地减少的值的二次第二控制杆位移量。

12.根据权利要求11所述的工程机械的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述二次第一控制杆位移量及所述二次第二控制杆位移量，分别向所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯供应用于控制所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯位移量的先导信号压力。

13.根据权利要求12所述的工程机械的控制方法，其特征在于，

分别向所述第一控制阀及第二控制阀的阀芯供应所述先导信号压力的步骤包括：利用电子比例减压阀。

14.根据权利要求9所述的工程机械的控制方法，其特征在于，还包括：

提供第二液压泵，该第二液压泵由驱动所述第一液压泵的发动机驱动，且用于向所述第二驱动器供应工作油；以及

根据马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力。

15.根据权利要求11所述的工程机械的控制方法，其特征在于，

控制所述第一液压泵及第二液压泵的排出压力的步骤包括：根据作业者所选择的泵马力分配比率来控制所述第一液压泵及第二液压泵的马力比率。

16.根据权利要求15所述的工程机械的控制方法，其特征在于，

根据所述马力分配比率来决定由作业者选择的所述操作信号的限制比率值的范围。