CN117718946B - 一种多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多功能机械手，涉及机械手技术领域，包括底座，底座的上端通过螺纹组件与转动盘转动连接，转动盘与驱动机构连接，转动盘的上端固定设有支撑块，支撑块的前端与安装块的左侧后端固定连接，安装块的右端与电机一固定连接，电机一的输出轴与齿轮一固定连接，支撑块右端的升降槽与升降块左端滑动连接，升降块上侧通过机械臂机构与抓取机构连接，升降块右端的齿条一与齿轮一啮合，齿轮一与控制块左端的齿条二啮合，底座的内部设有空腔，底座的上端设有C形环孔二，C形环孔二与空腔连通，控制块穿过转动盘上的活动孔和C形环孔二进入空腔中，控制块和螺纹组件之间设有稳定机构，稳定机构的设置保证了转动盘和底座之间的连接稳定。

Description

一种多功能机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多功能机械手。

背景技术

多功能机械手取件装置是一种利用翻转结构、旋转结构、夹取结构和吸取结构实现产品的取件功能，能实现产品的不同取件方式与放置位置，提供产品的多样化周转选择，可实现机械手取件的通用性、多样性，装置操作便捷，功能多样化，极大满足生产过程中的不同要求；

机械手和底座之间通常采用螺纹连接的方式进行固定，但是机械手工作时会因机械臂升降发生重心偏移，具有倾覆趋势，若底座配重足够，容易影响到机械手和底座之间的螺纹连接效果。

发明内容

本发明提供一种多功能机械手，用以解决上述提出的机械手工作时会因机械臂升降发生重心偏移，具有倾覆趋势，若底座配重足够，容易影响到机械手和底座之间的螺纹连接效果的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种多功能机械手，包括底座，底座的上端通过螺纹组件与转动盘连接，转动盘与驱动机构连接，转动盘的上端固定设有支撑块，支撑块的前端与安装块的左侧后端固定连接，安装块的右端与电机一固定连接，电机一的输出轴与齿轮一固定连接，支撑块右端的升降槽与升降块的左端滑动连接，升降块的上侧通过机械臂机构与抓取机构连接，升降块右端的齿条一与齿轮一啮合，齿轮一与控制块左端的齿条二啮合，升降块分布在齿轮一的左侧，控制块分布在齿轮一的右侧，底座的内部设有空腔，底座的上端设有C形环孔二，C形环孔二与空腔连通，控制块穿过转动盘上的活动孔和C形环孔二进入空腔中，控制块和螺纹组件之间设有稳定机构；

螺纹组件包括稳定轴，稳定轴固定设置在空腔中，且稳定轴的上端与稳定块的下端转动连接，稳定块的上端与空腔的上端转动连接，稳定块的上端左右两侧对称设有固定杆，底座的上端设有C形环孔一，C形环孔一中对应设有固定杆；

螺纹组件还包括螺栓，固定杆贯穿底座上端的C形环孔一和转动盘上的固定孔与螺栓螺纹连接，螺栓与转动盘之间设有垫圈，C形环孔一和C形环孔二均与空腔连通，且C形环孔一的直径小于C形环孔二的直径，且C形环孔一和C形环孔二的圆心角相同；

稳定机构包括压板，压板的右端与控制块左端的导向槽滑动连接，压板的中部与支撑块滑动连接，且控制块和导向槽之间固定设有弹簧三，压板的下端左右两侧对称设有压套，压套与螺栓的上端保持接触。

优选的，驱动机构包括电机二，电机二固定设置在空腔中，电机二的输出轴与电机轴固定连接，电机轴贯穿空腔的上端与齿轮二固定连接，齿轮二与转动盘外部的齿圈啮合。

优选的，机械臂机构包括转动杆一和转动杆二，转动杆一和转动杆二均与升降块的前端转动连接，且转动杆二和升降块之间转动设有驱动轴，驱动轴与驱动电机的输出轴固定连接，驱动电机固定设置在升降块的后端，转动杆一远离升降块的一侧与L型安装板的后端上侧转动连接，转动杆二远离升降块的一侧与L型安装板的后端下侧转动连接，L型安装板的后端下侧和安装板一的前端之间转动设有转动轴一和转动轴二，转动轴一与转动杆二转动连接，转动轴二的中部与转动杆三固定连接，转动轴二的后部贯穿安装板一并与电机三的输出轴固定连接，转动杆三设置在L型安装板的后端下侧和安装板一的前端之间，电机三固定设置在安装板一的后端，转动杆三远离安装板一的一侧与安装板二的前端转动连接，安装板一的前端和安装板二的前端之间转动设有转动杆四，且转动杆四和安装板二的前端之间转动设有转动轴三。

优选的，抓取机构包括安装壳，安装壳设置在转动杆四的前侧，且安装壳与转动轴三固定连接，转动轴三与电机四的输出轴固定连接，电机四固定设置在安装板二的后端，安装壳的下端设有工作腔，工作腔中固定设有电动伸缩杆，安装壳的下端固定设有连接板，电动伸缩杆与连接块一固定连接，连接块一贯穿连接板与锥形块固定连接，锥形块周向均匀布设有若干夹持爪，夹持爪的倾斜端与锥形块的倾斜端滑动连接，夹持爪的上侧水平端与连接板的下端滑动连接。

优选的，夹持爪相互靠近一侧的竖直端设有凹槽，凹槽中固定设有弹簧一，弹簧一与夹持板固定连接。

优选的，还包括吸附机构，吸附机构包括锥形块下端固定设置的吸盘，吸盘与锥形块上设置的若干密封孔一连通，若干密封孔一与若干连接管一一对应连通，若干连接管与连接板上设置的若干密封孔二一一对应连通，若干密封孔二与密封腔连通，密封腔设置在密封壳的下端，密封壳固定设置在连接板的上端，密封壳上设有供连接块一穿过的通孔，密封腔中滑动设有密封板，密封板的上端左右两侧对称设有连接块二，连接块二贯穿密封腔的上端与滑块固定连接。

优选的，连接块一的下端设有推动腔，推动腔的上侧左右两端对称连通有滑孔，推动腔中滑动设有推动块，且推动块和推动腔之间固定设有弹簧二，推动块的上部左右两端对称设有滑块，滑块穿过滑孔与工作腔的侧端滑动连接，推动块的下部贯穿锥形块的中部和吸盘的开孔并与接触块固定连接。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

升降块沿着升降槽上下滑动时能够带动机械臂机构和抓取机构上下滑动，在升降块向上移动时控制块向下移动，控制块向下移动时稳定机构对螺纹组件施加向下的作用力，保证转动盘稳定的安装在底座上，即使升降块带动抓取机构上移导致重心向上偏移，也能保证转动盘和底座之间螺纹组件的连接稳定。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的底座与转动盘连接结构示意图；

图3为图2中的A区域放大结构示意图；

图4为本发明的底座俯视结构示意图；

图5为本发明的抓取机构结构示意图。

图中：1、底座；2、转动盘；3、齿轮二；4、升降槽；5、安装块；6、支撑块；7、电机一；8、齿轮一；9、控制块；10、升降块；11、转动杆一；12、转动杆二；13、L型安装板；14、压套；15、螺栓；16、安装板一；17、转动杆三；18、转动轴二；19、转动杆四；20、安装板二；21、连接板；22、安装壳；23、夹持爪；24、空腔；25、电机二；26、C形环孔二；27、导向槽；28、固定杆；29、弹簧三；30、稳定轴；31、压板；32、稳定块；33、活动孔；34、凹槽；35、弹簧一；36、夹持板；37、锥形块；38、吸盘；39、接触块；40、密封孔一；41、连接管；42、密封孔二；43、工作腔；44、滑块；45、密封壳；46、密封腔；47、连接块二；48、密封板；49、推动块；50、推动腔；51、连接块一；52、滑孔；53、电动伸缩杆；54、弹簧二。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供如下实施例

实施例1

本发明实施例提供了一种多功能机械手，如图1-图2所示，包括底座1，底座1的上端通过螺纹组件与转动盘2连接，转动盘2与驱动机构连接，转动盘2的上端固定设有支撑块6，支撑块6的前端与安装块5的左侧后端固定连接，安装块5的右端与电机一7固定连接，电机一7的输出轴与齿轮一8固定连接，支撑块6右端的升降槽4与升降块10的左端滑动连接，升降块10的上侧通过机械臂机构与抓取机构连接，升降块10右端的齿条一与齿轮一8啮合，齿轮一8与控制块9左端的齿条二啮合，升降块10分布在齿轮一8的左侧，控制块9分布在齿轮一8的右侧，底座1的内部设有空腔24，底座1的上端设有C形环孔二26，C形环孔二26与空腔24连通，控制块9穿过转动盘2上的活动孔33和C形环孔二26进入空腔24中，控制块9和螺纹组件之间设有稳定机构；

螺纹组件包括稳定轴30，稳定轴30固定设置在空腔24中，且稳定轴30的上端与稳定块32的下端转动连接，稳定块32的上端与空腔24的上端转动连接，稳定块32的上端左右两侧对称设有固定杆28，底座1的上端设有C形环孔一，C形环孔一中对应设有固定杆28；

螺纹组件还包括螺栓15，固定杆28贯穿底座1上端的C形环孔一和转动盘2上的固定孔与螺栓15螺纹连接，螺栓15与转动盘2之间设有垫圈，C形环孔一和C形环孔二26均与空腔24连通，且C形环孔一的直径小于C形环孔二26的直径，且C形环孔一和C形环孔二26的圆心角相同；

稳定机构包括压板31，压板31的右端与控制块9左端的导向槽27滑动连接，压板31的中部与支撑块6滑动连接，且控制块9和导向槽27之间固定设有弹簧三29，压板31的下端左右两侧对称设有压套14，压套14与螺栓15的上端保持接触。

上述技术方案的有益效果为：

驱动机构用于驱动转动盘2转动，转动盘2带动支撑块6转动，支撑块6带动机械臂机构转动，机械臂机构带动抓取机构转动，实现了控制抓取机构和机械臂机构在水平面转动的目的，机械臂机构能够沿水平方向伸展，从而带动抓取机构沿水平方向移动，电机一7工作时能够带动齿轮一8转动，齿轮一8转动时会带动齿条一和齿条二相向移动，从而使得升降块10和控制块9相向移动，升降块10沿着升降槽4上下滑动时能够带动机械臂机构和抓取机构上下滑动，实现了控制抓取机构沿平面转动、上下移动、沿水平面移动的目的，方便抓取机构抓取物料，在升降块10向上移动时控制块9向下移动，控制块9向下移动时稳定机构对螺纹组件施加向下的作用力，保证转动盘2稳定的安装在底座1上，即使升降块10带动抓取机构上移导致重心向上偏移，也能保证转动盘2和底座1之间螺纹组件的连接稳定，解决了机械手工作时会因机械臂升降发生重心偏移，具有倾覆趋势，若底座配重足够，容易影响到机械手和底座之间的螺纹连接效果的技术问题；

具体的，导向槽27位于控制块9的下侧，齿条二位于控制块9的上侧，弹簧三29在初始状态下处于压缩状态，且压套14与螺栓15处于接触状态，在升降块10带动抓取机构上移导致重心向上偏移时控制块9同步向下滑动，压板31此时保持静止，弹簧三29逐渐压缩，弹簧三29对压板31施加向下作用力，增加了压套14对螺栓15的向下作用力，从而增加了螺栓15和固定杆28之间的连接效果，避免重心发生偏移后使得螺栓15和固定杆28之间的作用力变大，影响到螺栓15和固定杆28之间的连接效果，从而提高了转动盘2和底座1的连接稳定性，C形环孔一和C形环孔二26的圆心角与转动盘2的转动角度相同，在保证底座1足够荷载的条件下C形环孔一和C形环孔二26的圆心角应尽可能的大，从而增大转动盘2的转动角度，螺纹组件的设置，在转动盘2与底座1安装时，将固定杆28穿过固定孔，将控制块9穿过C形环孔二26伸入空腔24中，并将螺栓15拧紧，使得转动盘2安装在底座1上，然后松开压板31，在弹簧三29的弹性作用下压板31向下移动，使得压套14与螺栓15挤压接触，在对转动盘2拆卸时，向上拉动压板31，使得压套14与螺栓15脱离接触，然后拧松螺栓15即可，方便对转动盘2外部的齿圈进行维护更换，且转动盘2和底座1之间安装拆卸方便快捷，方便本发明的多功能机械手能够转运到不同地方进行使用。

实施例2

在实施例1的基础上，如图1-图3所示，驱动机构包括电机二25，电机二25固定设置在空腔24中，电机二25的输出轴与电机轴固定连接，电机轴贯穿空腔24的上端与齿轮二3固定连接，齿轮二3与转动盘2外部的齿圈啮合；

机械臂机构包括转动杆一11和转动杆二12，转动杆一11和转动杆二12均与升降块10的前端转动连接，且转动杆二12和升降块10之间转动设有驱动轴，驱动轴与驱动电机的输出轴固定连接，驱动电机固定设置在升降块10的后端，转动杆一11远离升降块10的一侧与L型安装板13的后端上侧转动连接，转动杆二12远离升降块10的一侧与L型安装板13的后端下侧转动连接，L型安装板13的后端下侧和安装板一16的前端之间转动设有转动轴一和转动轴二18，转动轴一与转动杆二12转动连接，转动轴二18的中部与转动杆三17固定连接，转动轴二18的后部贯穿安装板一16并与电机三的输出轴固定连接，转动杆三17设置在L型安装板13的后端下侧和安装板一16的前端之间，电机三固定设置在安装板一16的后端，转动杆三17远离安装板一16的一侧与安装板二20的前端转动连接，安装板一16的前端和安装板二20的前端之间转动设有转动杆四19，且转动杆四19和安装板二20的前端之间转动设有转动轴三。

上述技术方案的有益效果为：

电机二25工作时带动齿轮二3转动，齿轮二3转动时带动转动盘2的齿圈转动，实现了控制转动盘2沿水平面转动的目的，在驱动电机工作时带动驱动轴转动，驱动轴带动转动杆二12转动，转动杆二12转动时带动L型安装板13转动，在此过程中转动杆一11发生转动，转动杆一11的设置对L型安装板13的转动起到导向连接效果，用于保证L型安装板13在转动过程中始终保持水平状态，从而使得安装板一16在转动过程中始终保持水平状态，转动杆二12和转动杆一11可作为大臂，在转动杆二12和转动杆一11转动到水平状态时，大臂展开，电机三工作时带动转动轴二18转动，转动轴二18带动转动杆三17转动，转动杆三17转动时带动安装板二20转动，在此过程中转动杆四19发生转动，转动杆四19的设置对安装板二20的转动起到导向连接效果，用于保证安装板二20在转动过程中始终保持水平状态，转动杆三17和转动杆四19作为小臂，在转动杆三17和转动杆四19转动到水平状态时，小臂展开，从而使得机械臂机构展开，通过控制驱动电机和电机三工作能够实现控制机械臂机构沿水平方向伸展的目的。

实施例3

在实施例2的基础上，如图1-图5所示，抓取机构包括安装壳22，安装壳22设置在转动杆四19的前侧，且安装壳22的后端与转动轴三固定连接，转动轴三与电机四的输出轴固定连接，电机四固定设置在安装板二20的后端，安装壳22的下端设有工作腔43，工作腔43中固定设有电动伸缩杆53，安装壳22的下端固定设有连接板21，电动伸缩杆53与连接块一51固定连接，连接块一51贯穿连接板21与锥形块37固定连接，锥形块37周向均匀布设有若干夹持爪23，夹持爪23的倾斜端与锥形块37的倾斜端滑动连接，夹持爪23的上侧水平端与连接板21的下端滑动连接；

夹持爪23相互靠近一侧的竖直端设有凹槽34，凹槽34中固定设有弹簧一35，弹簧一35与夹持板36固定连接。

上述技术方案的有益效果为：

电动伸缩杆53伸长时带动连接块一51向下移动，连接块一51带动锥形块37向下移动，锥形块37向下移动时带动夹持爪23向着相互靠近的方向移动，夹持爪23带动夹持板36移动，夹持板36对物料进行夹持，弹簧一35的设置，使得夹持板36对物料进行夹持时具有减震稳定效果，提高夹持板36对物料的夹持稳定性，电机四工作时能够带动安装壳22沿着竖直平面转动，从而能够根据不同类型的物料、不同的工作环境下调整安装壳22和夹持板36的倾斜角度，方便夹持板36对物料进行夹持工作。

实施例4

在实施例3的基础上，如图1-图5所示，还包括吸附机构，吸附机构包括锥形块37下端固定设置的吸盘38，吸盘38的开孔与锥形块37上设置的若干密封孔一40连通，若干密封孔一40与若干连接管41一一对应连通，若干连接管41与连接板21上设置的若干密封孔二42一一对应连通，若干密封孔二42与密封腔46连通，密封腔46设置在密封壳45的下端，密封壳45固定设置在连接板21的上端，密封壳45上设有供连接块一51穿过的通孔，密封腔46中滑动设有密封板48，密封板48的上端左右两侧对称设有连接块二47，连接块二47贯穿密封腔46的上端与滑块44固定连接；

连接块一51的下端设有推动腔50，推动腔50的上侧左右两端对称连通有滑孔52，推动腔50中滑动设有推动块49，且推动块49和推动腔50之间固定设有弹簧二54，推动块49的上部左右两端对称设有滑块44，滑块44穿过滑孔52与工作腔43的侧端滑动连接，推动块49的下部贯穿锥形块37的中部和吸盘38的开孔并与接触块39固定连接。

上述技术方案的有益效果为：

在电动伸缩杆53伸长时带动连接块一51向下移动时，连接块一51通过弹簧二54带动推动块49向下移动，推动块49随着吸盘38向下移动，在吸盘38和推动块49和物料接触后，推动块49向上移动，弹簧二54压缩，此时推动块49带动滑块44向上移动，滑块44通过连接块二47带动密封板48沿着密封腔46向上滑动，使得与密封孔二42连通的密封腔46的空间变大，此时与密封孔二42连通的密封腔46的空间为负压，通过连接管41和密封孔一40使得吸盘38的开孔中气压变小，吸盘38采用橡胶盘，且吸盘38的侧端为波纹状，在吸盘38与物料接触时吸盘38会发生变形，且吸盘38能够自由伸缩，使得吸盘38的开孔和物料之间保持密封，从而保证吸盘38牢牢吸附住物料，提高了对物料的吸附固定效果，避免夹持板36夹持物料时不稳固导致物料脱落，造成物料的损坏，甚至对周围环境的人或设备造成伤害，吸附机构的设置，需保证吸盘38相较于夹持板36先与物料接触，随着抓取机构工作能够自动对物料进行吸附，无需设置额外的抽吸泵来使吸盘38吸附物料，降低了成本，提高了本发明多功能机械手的自动化效果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种多功能机械手，其特征在于：包括底座（1），底座（1）的上端通过螺纹组件与转动盘（2）连接，转动盘（2）与驱动机构连接，转动盘（2）的上端固定设有支撑块（6），支撑块（6）的前端与安装块（5）的左侧后端固定连接，安装块（5）的右端与电机一（7）固定连接，电机一（7）的输出轴与齿轮一（8）固定连接，支撑块（6）右端的升降槽（4）与升降块（10）的左端滑动连接，升降块（10）的上侧通过机械臂机构与抓取机构连接，升降块（10）右端的齿条一与齿轮一（8）啮合，齿轮一（8）与控制块（9）左端的齿条二啮合，升降块（10）分布在齿轮一（8）的左侧，控制块（9）分布在齿轮一（8）的右侧，底座（1）的内部设有空腔（24），底座（1）的上端设有C形环孔二（26），C形环孔二（26）与空腔（24）连通，控制块（9）穿过转动盘（2）上的活动孔（33）和C形环孔二（26）进入空腔（24）中，控制块（9）和螺纹组件之间设有稳定机构；

螺纹组件包括稳定轴（30），稳定轴（30）固定设置在空腔（24）中，且稳定轴（30）的上端与稳定块（32）的下端转动连接，稳定块（32）的上端与空腔（24）的上端转动连接，稳定块（32）的上端左右两侧对称设有固定杆（28），底座（1）的上端设有C形环孔一，C形环孔一中对应设有固定杆（28）；

螺纹组件还包括螺栓（15），固定杆（28）贯穿底座（1）上端的C形环孔一和转动盘（2）上的固定孔与螺栓（15）螺纹连接，螺栓（15）与转动盘（2）之间设有垫圈，C形环孔一和C形环孔二（26）均与空腔（24）连通，且C形环孔一的直径小于C形环孔二（26）的直径，且C形环孔一和C形环孔二（26）的圆心角相同；

稳定机构包括压板（31），压板（31）的右端与控制块（9）左端的导向槽（27）滑动连接，压板（31）的中部与支撑块（6）滑动连接，且控制块（9）和导向槽（27）之间固定设有弹簧三（29），压板（31）的下端左右两侧对称设有压套（14），压套（14）与螺栓（15）的上端保持接触。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：驱动机构包括电机二（25），电机二（25）固定设置在空腔（24）中，电机二（25）的输出轴与电机轴固定连接，电机轴贯穿空腔（24）的上端与齿轮二（3）固定连接，齿轮二（3）与转动盘（2）外部的齿圈啮合。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于：机械臂机构包括转动杆一（11）和转动杆二（12），转动杆一（11）和转动杆二（12）均与升降块（10）的前端转动连接，且转动杆二（12）和升降块（10）之间转动设有驱动轴，驱动轴与驱动电机的输出轴固定连接，驱动电机固定设置在升降块（10）的后端，转动杆一（11）远离升降块（10）的一侧与L型安装板（13）的后端上侧转动连接，转动杆二（12）远离升降块（10）的一侧与L型安装板（13）的后端下侧转动连接，L型安装板（13）的后端下侧和安装板一（16）的前端之间转动设有转动轴一和转动轴二（18），转动轴一与转动杆二（12）转动连接，转动轴二（18）的中部与转动杆三（17）固定连接，转动轴二（18）的后部贯穿安装板一（16）并与电机三的输出轴固定连接，转动杆三（17）设置在L型安装板（13）的后端下侧和安装板一（16）的前端之间，电机三固定设置在安装板一（16）的后端，转动杆三（17）远离安装板一（16）的一侧与安装板二（20）的前端转动连接，安装板一（16）的前端和安装板二（20）的前端之间转动设有转动杆四（19），且转动杆四（19）和安装板二（20）的前端之间转动设有转动轴三。

4.根据权利要求3所述的一种多功能机械手，其特征在于：抓取机构包括安装壳（22），安装壳（22）设置在转动杆四（19）的前侧，且安装壳（22）与转动轴三固定连接，转动轴三与电机四的输出轴固定连接，电机四固定设置在安装板二（20）的后端，安装壳（22）的下端设有工作腔（43），工作腔（43）中固定设有电动伸缩杆（53），安装壳（22）的下端固定设有连接板（21），电动伸缩杆（53）与连接块一（51）固定连接，连接块一（51）贯穿连接板（21）与锥形块（37）固定连接，锥形块（37）周向均匀布设有若干夹持爪（23），夹持爪（23）的倾斜端与锥形块（37）的倾斜端滑动连接，夹持爪（23）的上侧水平端与连接板（21）的下端滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能机械手，其特征在于：夹持爪（23）相互靠近一侧的竖直端设有凹槽（34），凹槽（34）中固定设有弹簧一（35），弹簧一（35）与夹持板（36）固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种多功能机械手，其特征在于：还包括吸附机构，吸附机构包括锥形块（37）下端固定设置的吸盘（38），吸盘（38）与锥形块（37）上设置的若干密封孔一（40）连通，若干密封孔一（40）与若干连接管（41）一一对应连通，若干连接管（41）与连接板（21）上设置的若干密封孔二（42）一一对应连通，若干密封孔二（42）与密封腔（46）连通，密封腔（46）设置在密封壳（45）的下端，密封壳（45）固定设置在连接板（21）的上端，密封壳（45）上设有供连接块一（51）穿过的通孔，密封腔（46）中滑动设有密封板（48），密封板（48）的上端左右两侧对称设有连接块二（47），连接块二（47）贯穿密封腔（46）的上端与滑块（44）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种多功能机械手，其特征在于：连接块一（51）的下端设有推动腔（50），推动腔（50）的上侧左右两端对称连通有滑孔（52），推动腔（50）中滑动设有推动块（49），且推动块（49）和推动腔（50）之间固定设有弹簧二（54），推动块（49）的上部左右两端对称设有滑块（44），滑块（44）穿过滑孔（52）与工作腔（43）的侧端滑动连接，推动块（49）的下部贯穿锥形块（37）的中部和吸盘（38）的开孔并与接触块（39）固定连接。