CN112194000A - 一种用于机械设备工件多角度抓取装置及其使用方法 - Google Patents
一种用于机械设备工件多角度抓取装置及其使用方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于机械设备工件多角度抓取装置及其使用方法，涉及工件抓取设备技术领域，包括机架和桶状工件，所述机架的底端固定连接有滑杆，所述滑杆的外侧面设置有抓取机构，所述抓取机构包括两个套块，两个所述套块的表面均开设有供滑杆穿过并移动的开口，两个所述套块的表面均固定连接有套板，两个所述套板的内壁均滑动连接有移动杆。本发明，通过上述结构之间的相互配合，达到了自动对桶状工件进行抓取、适用于不同口径的工件、使用快捷方便且工件固定稳定性好、在起吊过程中不易发生松动的效果，解决了传统机械设备抓取装置使用过于复杂、且工件抓取后的稳定性不佳、在起吊运输过程中容易发生松动的问题。
Description
技术领域
本发明涉及工件抓取设备技术领域，具体为一种用于机械设备工件多角度抓取装置及其使用方法。
背景技术
在桶状工件在进行生产装配过程中，往往需要抓取并吊起，由于桶装工件的型号不同，相应的其内筒尺寸也会不同，所以需要使用抓取装置对桶状工件进行抓取，如中国专利公开的CN201920031667.6公开的一种新型机器人手臂抓取装置，该装置用锁紧螺栓螺纹连接在机器人连接固定孔内，从而将固定底座与机器人相连接，并将第一旋转舵机，第二旋转舵机，伸缩抓取气缸和旋转电机分别与机器人的控制器进行连接，将连接线缆穿过束线卡环，滑动移动滑块在滑槽内的位置，从而满足对线缆固定的需要，并用调节螺钉拧紧固定，通过控制器带动第一旋转舵机和第二旋转舵机进行旋转进行调节，从而控制伸缩抓取气缸进行伸缩调节，从而带动下部调节杆和上部调节杆的伸缩，从而带动上部抓取臂杆和下部抓取臂杆围绕连接固定板进行旋转，进而带动抓取机械爪进行抓取物品，但是，该装置无法适应不同内径的桶装工件进行夹取、无法保证桶状工件在吊装悬空时保持良好的稳定性，在实际使用过程中很不方便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于机械设备工件多角度抓取装置及其使用方法，具备了自动对桶状工件进行抓取、适用于不同口径的工件、使用快捷方便且工件固定稳定性好、在起吊过程中不易发生松动的效果，解决了传统机械设备抓取装置使用过于复杂、且工件抓取后的稳定性不佳、在起吊运输过程中容易发生松动的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于机械设备工件多角度抓取装置，包括机架、动力机构和桶状工件，所述机架的底端固定连接有滑杆，所述滑杆的外侧面设置有抓取机构，所述抓取机构包括两个套块；
两个所述套块的表面均开设有供滑杆穿过并移动的开口，两个所述套块的表面均固定连接有套板，两个所述套板的内壁均滑动连接有移动杆，两个所述移动杆的表面均固定连接有支撑板，两个所述支撑板的上表面均固定连接有弹簧一，两个所述弹簧一的上端分别与两个套板的底面固定连接，两个所述套块的表面设置有卡接机构，两个所述移动杆的上表面设置有驱动机构。
优选的，所述卡接机构包括两个齿轮一，两个所述齿轮一的背侧分别与两个套块的正面转动连接，两个所述齿轮一的正面均固定连接有固定杆，两个所述移动杆的相对侧均固定连接有齿条板一，两个所述齿条板一的齿牙分别与两个齿轮一的齿牙相啮合。
优选的，所述驱动机构包括电动推杆，所述电动推杆的外壁与机架的内壁固定连接，所述电动推杆的推杆头固定连接有位移块，所述位移块的表面开设有两个斜槽，两个所述斜槽的内壁均滑动连接有滑柱，两个所述滑柱的底面分别与两个移动杆的上表面固定连接，所述位移块的外壁设置有辅助固定机构。
优选的，所述辅助固定机构包括齿条板二，所述齿条板二的侧面与位移块的侧面固定连接，所述机架的内壁固定连接有吊板，所述吊板的底端通过轴承转动连接有齿轮二，所述齿轮二的齿牙与齿条板二的齿牙相啮合，所述齿轮二的齿牙啮合有齿条板三，所述齿条板三的侧面固定连接有套杆，所述套杆的上表面开设有滑槽一，所述滑槽一的内壁滑动连接有限位杆，所述限位杆的上表面与机架的内壁固定连接，所述套杆的底面开设有滑槽二，所述滑槽二的内壁滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的上表面固定连接有弹簧二，所述弹簧二的上端与滑槽二的内壁固定连接，所述伸缩杆的底面固定连接有压板。
优选的，所述压板的材质为橡胶。
优选的，所述辅助固定机构的数量为两个，且对称设置在位移块的两侧。
本发明提供如下使用方法：一种用于机械设备工件多角度抓取装置的使用方法，包括以下步骤：
S1：通过动力机构将机架移动至待抓取桶状工件的上端，并使得两个套块置于桶状工件上端的开口内；
S2：通过驱动机构的运作，带动两个套块与桶状工件的内壁抵接实现初步固定；
S3：通过驱动机构的继续运作，带动卡接机构分别与桶状工件开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件，保证了桶状工件起吊过程的稳定性。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
一、本发明通过设置机架、滑杆、桶状工件、套块、支撑板、弹簧一、套板和移动杆，装置在进行使用时，操作人员首先将机架移动至待抓取桶状工件的上端，并使得两个套块置于桶状工件上端的开口内，两个滑柱在滑杆的限位作用下分别沿两个斜槽的内壁进行相背运动，从而间接带动两个移动杆进行相背运动，通过弹簧一弹性力的约束使得两个移动杆不会随位移块向上移动而沿套板的内壁向上滑动，从而使得两个套块均沿滑杆的表面向两侧滑动，当两个套块运动至与桶状工件上端的内壁抵接时，两个套块无法继续进行相背运动，并与桶状工件的内壁抵接实现初步固定。
二、本发明通过设置齿轮一、固定杆和齿条板一，当两个套块运动至与桶状工件上端的内壁抵接时，两个套块无法继续进行相背运动，随着位移块继续向上移动，从而带动两个固定杆向两侧摆动，并分别与桶状工件开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件，保证了桶状工件起吊过程的稳定性，并且适应了不同口径类似于洗衣机内筒等桶口有向内凸起的桶状工件的抓取，使用快捷方便。
三、本发明通过设置电动推杆、位移块、斜槽和滑柱，启动电动推杆，电动推杆的推杆头向上收缩带动位移块向上移动，通过位移块向上移动的过程，使得两个滑柱在滑杆的限位作用下分别沿两个斜槽的内壁进行相背运动，从而间接带动两个移动杆进行相背运动，通过弹簧一弹性力的约束使得两个移动杆不会随位移块向上移动而沿套板的内壁向上滑动，从而使得两个套块均沿滑杆的表面向两侧滑动，当两个套块运动至与桶状工件上端的内壁抵接时，两个套块无法继续进行相背运动，随着位移块继续向上移动，从而带动两个滑柱向上移动。
四、本发明通过设置齿条板二、吊板、齿轮二、齿条板三、套杆、滑槽一、限位杆、滑槽二、伸缩杆、弹簧二和压板，在位移块向上移动的过程中，带动齿条板二同步上移，从而使得套杆在限位杆的限位作用下向下移动，进而带动压板向下运动，当两个套块运动至均与桶状工件上端的内壁抵接时，两个压板的底面均运动至与桶状工件的上表面抵接，随着上述过程中位移块继续上移带动两个固定杆向两侧摆动，压板的底面抵接桶状工件的上表面并继续向下运动从而使得伸缩杆挤压弹簧二并沿滑槽二的内壁向上滑动，从而在两个固定杆钳住桶状工件的同时向下抵压，保证了桶状工件在钳制过程中保持更好稳定性，防止在吊装过程中桶状工件发生松动。
五、本发明通过设置压板的材质为橡胶，达到了在压板对桶状工件的上表面进行抵压时防止桶状工件表面受到刮损的效果。
附图说明
图1为本发明结构的正视剖视图；
图2为本发明图1中结构的第一运动状态示意图；
图3为本发明图1中结构的第二运动状态示意图；
图4为本发明图1中A处结构的放大图；
图5为本发明图1中B处结构的放大图。
图中：1、机架；2、滑杆；3、桶状工件；4、套块；6、支撑板；7、弹簧一；8、套板；9、移动杆；10、齿轮一；11、固定杆；12、齿条板一；13、电动推杆；14、位移块；15、斜槽；16、滑柱；17、齿条板二；18、吊板；19、齿轮二；20、齿条板三；21、套杆；22、滑槽一；23、限位杆；24、滑槽二；25、伸缩杆；26、弹簧二；27、压板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种用于机械设备工件多角度抓取装置，包括机架1、动力机构和桶状工件3，动力机构为控制机架1进行角度调节的机构，其工作原理相当于本发明背景技术提到对比文案装置中具体实施方式的第四段描述部分，机架1的底端固定连接有滑杆2，滑杆2的外侧面设置有抓取机构，抓取机构包括两个套块4。
两个套块4的表面均开设有供滑杆2穿过并移动的开口，两个套块4的表面均固定连接有套板8，两个套板8的内壁均滑动连接有移动杆9，两个移动杆9的表面均固定连接有支撑板6，两个支撑板6的上表面均固定连接有弹簧一7，两个弹簧一7的上端分别与两个套板8的底面固定连接，在进行使用时，操作人员首先将机架1移动至待抓取桶状工件3的上端，并使得两个套块4置于桶状工件3上端的开口内，两个滑柱16在滑杆2的限位作用下分别沿两个斜槽15的内壁进行相背运动，从而间接带动两个移动杆9进行相背运动，通过弹簧一7弹性力的约束使得两个移动杆9不会随位移块14向上移动而沿套板8的内壁向上滑动，从而使得两个套块4均沿滑杆2的表面向两侧滑动，当两个套块4运动至与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个套块4无法继续进行相背运动，并与桶状工件3的内壁抵接实现初步固定，两个套块4的表面设置有卡接机构，两个移动杆9的上表面设置有驱动机构。
进一步的，卡接机构包括两个齿轮一10，两个齿轮一10的背侧分别与两个套块4的正面转动连接，两个齿轮一10的正面均固定连接有固定杆11，两个移动杆9的相对侧均固定连接有齿条板一12，两个齿条板一12的齿牙分别与两个齿轮一10的齿牙相啮合，当两个套块4运动至与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个套块4无法继续进行相背运动，随着位移块14继续向上移动，从而带动两个滑柱16向上移动，通过两个滑柱16向上移动带动两个移动杆9分别沿两个套板8的内壁向上滑动，并通过套板8向上移动的过程使得支撑板6克服弹簧一7的弹性力进行上移，通过两个滑柱16向上移动的过程带动两个齿条板一12向上运动，进而带动两个齿轮一10进行转动，从而带动两个固定杆11向两侧摆动，并分别与桶状工件3开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件3，保证了桶状工件3起吊过程的稳定性，并且适应了不同口径类似于洗衣机内筒等桶口有向内凸起的桶状工件3的抓取，使用快捷方便。
进一步的，驱动机构包括电动推杆13，电动推杆13的外壁与机架1的内壁固定连接，电动推杆13的推杆头固定连接有位移块14，位移块14的表面开设有两个斜槽15，两个斜槽15的内壁均滑动连接有滑柱16，两个滑柱16的底面分别与两个移动杆9的上表面固定连接，启动电动推杆13，电动推杆13的推杆头向上收缩带动位移块14向上移动，通过位移块14向上移动的过程，使得两个滑柱16在滑杆2的限位作用下分别沿两个斜槽15的内壁进行相背运动，从而间接带动两个移动杆9进行相背运动，通过弹簧一7弹性力的约束使得两个移动杆9不会随位移块14向上移动而沿套板8的内壁向上滑动，从而使得两个套块4均沿滑杆2的表面向两侧滑动，当两个套块4运动至与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个套块4无法继续进行相背运动，随着位移块14继续向上移动，从而带动两个滑柱16向上移动，位移块14的外壁设置有辅助固定机构。
进一步的，辅助固定机构包括齿条板二17，齿条板二17的侧面与位移块14的侧面固定连接，机架1的内壁固定连接有吊板18，吊板18的底端通过轴承转动连接有齿轮二19，齿轮二19的齿牙与齿条板二17的齿牙相啮合，齿轮二19的齿牙啮合有齿条板三20，齿条板三20的侧面固定连接有套杆21，套杆21的上表面开设有滑槽一22，滑槽一22的内壁滑动连接有限位杆23，限位杆23的上表面与机架1的内壁固定连接，套杆21的底面开设有滑槽二24，滑槽二24的内壁滑动连接有伸缩杆25，伸缩杆25的上表面固定连接有弹簧二26，弹簧二26的上端与滑槽二24的内壁固定连接，伸缩杆25的底面固定连接有压板27，在位移块14向上移动的过程中，带动齿条板二17同步上移，通过齿条板二17上移的过程带动齿轮二19进行转动，齿轮二19进行转动的过程带动齿条板三20向下移动，从而使得套杆21在限位杆23的限位作用下向下移动，进而带动压板27向下运动，当两个套块4运动至均与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个压板27的底面均运动至与桶状工件3的上表面抵接，随着上述过程中位移块14继续上移带动两个固定杆11向两侧摆动，压板27的底面抵接桶状工件3的上表面并继续向下运动从而使得伸缩杆25挤压弹簧二26并沿滑槽二24的内壁向上滑动，从而在两个固定杆11钳住桶状工件3的同时向下抵压，保证了桶状工件3在钳制过程中保持更好稳定性，防止在吊装过程中桶状工件3发生松动。
进一步的，压板27的材质为橡胶，通过设置压板27的材质为橡胶，达到了在压板27对桶状工件3的上表面进行抵压时防止桶状工件3表面受到刮损的效果。
进一步的，辅助固定机构的数量为两个，且对称设置在位移块14的两侧，通过设置两个辅助固定机构，实现了对桶状工件3上表面的两端同时进行抵压固定，使得固定效果更加稳固的效果。
请参阅图1至图5，本发明提供一种使用方法：一种用于机械设备工件多角度抓取装置的使用方法，包括以下步骤：
S1：通过动力机构将机架1移动至待抓取桶状工件3的上端，并使得两个套块4置于桶状工件3上端的开口内；
S2：通过驱动机构的运作，带动两个套块4与桶状工件3的内壁抵接实现初步固定；
S3：通过驱动机构的继续运作，带动卡接机构分别与桶状工件3开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件3，保证了桶状工件3起吊过程的稳定性。
工作原理：该用于机械设备工件多角度抓取装置在进行使用时，操作人员首先将机架1移动至待抓取桶状工件3的上端，并使得两个套块4置于桶状工件3上端的开口内，此时，启动电动推杆13，电动推杆13的推杆头向上收缩带动位移块14向上移动，通过位移块14向上移动的过程，使得两个滑柱16在滑杆2的限位作用下分别沿两个斜槽15的内壁进行相背运动，从而间接带动两个移动杆9进行相背运动，通过弹簧一7弹性力的约束使得两个移动杆9不会随位移块14向上移动而沿套板8的内壁向上滑动，从而使得两个套块4均沿滑杆2的表面向两侧滑动，当两个套块4运动至与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个套块4无法继续进行相背运动，随着位移块14继续向上移动，从而带动两个滑柱16向上移动，通过两个滑柱16向上移动带动两个移动杆9分别沿两个套板8的内壁向上滑动，并通过套板8向上移动的过程使得支撑板6克服弹簧一7的弹性力进行上移，通过两个滑柱16向上移动的过程带动两个齿条板一12向上运动，进而带动两个齿轮一10进行转动，从而带动两个固定杆11向两侧摆动，并分别与桶状工件3开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件3，保证了桶状工件3起吊过程的稳定性，并且适应了不同口径类似于洗衣机内筒等桶口有向内凸起的桶状工件3的抓取，使用快捷方便，并且在位移块14向上移动的过程中，带动齿条板二17同步上移，通过齿条板二17上移的过程带动齿轮二19进行转动，齿轮二19进行转动的过程带动齿条板三20向下移动，从而使得套杆21在限位杆23的限位作用下向下移动，进而带动压板27向下运动，当两个套块4运动至均与桶状工件3上端的内壁抵接时，两个压板27的底面均运动至与桶状工件3的上表面抵接，随着上述过程中位移块14继续上移带动两个固定杆11向两侧摆动，压板27的底面抵接桶状工件3的上表面并继续向下运动从而使得伸缩杆25挤压弹簧二26并沿滑槽二24的内壁向上滑动，从而在两个固定杆11钳住桶状工件3的同时向下抵压，保证了桶状工件3在钳制过程中保持更好稳定性，防止在吊装过程中桶状工件3发生松动。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种用于机械设备工件多角度抓取装置，包括机架(1)、动力机构和桶状工件(3)，其特征在于：所述机架(1)的底端固定连接有滑杆(2)，所述滑杆(2)的外侧面设置有抓取机构，所述抓取机构包括两个套块(4)；
两个所述套块(4)的表面均开设有供滑杆(2)穿过并移动的开口，两个所述套块(4)的表面均固定连接有套板(8)，两个所述套板(8)的内壁均滑动连接有移动杆(9)，两个所述移动杆(9)的表面均固定连接有支撑板(6)，两个所述支撑板(6)的上表面均固定连接有弹簧一(7)，两个所述弹簧一(7)的上端分别与两个套板(8)的底面固定连接，两个所述套块(4)的表面设置有卡接机构，两个所述移动杆(9)的上表面设置有驱动机构。
2.根据权利要求1所述的用于机械设备工件多角度抓取装置，其特征在于：所述卡接机构包括两个齿轮一(10)，两个所述齿轮一(10)的背侧分别与两个套块(4)的正面转动连接，两个所述齿轮一(10)的正面均固定连接有固定杆(11)，两个所述移动杆(9)的相对侧均固定连接有齿条板一(12)，两个所述齿条板一(12)的齿牙分别与两个齿轮一(10)的齿牙相啮合。
3.根据权利要求1或2中任意一所述的用于机械设备工件多角度抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括电动推杆(13)，所述电动推杆(13)的外壁与机架(1)的内壁固定连接，所述电动推杆(13)的推杆头固定连接有位移块(14)，所述位移块(14)的表面开设有两个斜槽(15)，两个所述斜槽(15)的内壁均滑动连接有滑柱(16)，两个所述滑柱(16)的底面分别与两个移动杆(9)的上表面固定连接，所述位移块(14)的外壁设置有辅助固定机构。
4.根据权利要求3所述的用于机械设备工件多角度抓取装置，其特征在于：所述辅助固定机构包括齿条板二(17)，所述齿条板二(17)的侧面与位移块(14)的侧面固定连接，所述机架(1)的内壁固定连接有吊板(18)，所述吊板(18)的底端通过轴承转动连接有齿轮二(19)，所述齿轮二(19)的齿牙与齿条板二(17)的齿牙相啮合，所述齿轮二(19)的齿牙啮合有齿条板三(20)，所述齿条板三(20)的侧面固定连接有套杆(21)，所述套杆(21)的上表面开设有滑槽一(22)，所述滑槽一(22)的内壁滑动连接有限位杆(23)，所述限位杆(23)的上表面与机架(1)的内壁固定连接，所述套杆(21)的底面开设有滑槽二(24)，所述滑槽二(24)的内壁滑动连接有伸缩杆(25)，所述伸缩杆(25)的上表面固定连接有弹簧二(26)，所述弹簧二(26)的上端与滑槽二(24)的内壁固定连接，所述伸缩杆(25)的底面固定连接有压板(27)。
5.根据权利要求4所述的用于机械设备工件多角度抓取装置，其特征在于：所述压板(27)的材质为橡胶。
6.根据权利要求4所述的用于机械设备工件多角度抓取装置，其特征在于：所述辅助固定机构的数量为两个，且对称设置在位移块(14)的两侧。
7.根据权利要求1所述的用于机械设备工件多角度抓取装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过动力机构将机架(1)移动至待抓取桶状工件(3)的上端，并使得两个套块(4)置于桶状工件(3)上端的开口内；
S2：通过驱动机构的运作，带动两个套块(4)与桶状工件(3)的内壁抵接实现初步固定；
S3：通过驱动机构的继续运作，带动卡接机构分别与桶状工件(3)开口处的底面内壁进行抵接，从而钳住桶状工件(3)，保证了桶状工件(3)起吊过程的稳定性。
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