CN115285477A - 撕膜工艺及自动撕膜机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种撕膜工艺及自动撕膜机构。自动撕膜机构包括工作台、机械手、设于机械手周侧的进出料撕膜平台、易撕贴供料装置和撕膜NG出料平台。机械手上具有载具搬运夹爪和撕膜夹爪，且机械手可控制载具搬运夹爪和撕膜夹爪在一空间范围内任意移动，以能够转移装有待撕膜产品的载具，并对待撕膜产品执行撕膜动作。在撕膜时，撕膜夹爪夹持易撕贴以一角度朝斜下方靠近待撕膜产品，使易撕贴接触待撕膜产品的表面；然后改变撕膜夹爪与待撕膜产品之间的角度，使易撕贴弯曲并部分贴合在待撕膜产品的表面；最后移动撕膜夹爪，以撕除保护膜。从而实现了撕膜流程的全自动化，不需要人工干预，避免了损伤待撕膜产品，进一步提高了撕膜的成功率。

Description

撕膜工艺及自动撕膜机构

技术领域

本发明涉及自动撕膜技术领域，特别是涉及一种撕膜工艺及自动撕膜机构。

背景技术

在电子产品在生产过程中，例如在手表、VR/AR眼镜等小尺寸电子产品的生产线中，通常需在其表面贴附一层保护膜，以提高对电子产品的保护。而在将上述电子产品与其它部件进行贴合加工时，则需要将保护膜撕掉以便于后续加工。

现有技术对产品上的保护膜进行撕取时，通常采用的撕膜方式包括传统的手工撕膜及通过机械手的夹爪夹紧保护膜后，将保护膜撕离。由于待撕膜产品为电子产品的零配件，通常比较昂贵和脆弱，在撕膜时不允许用力压待撕膜产品的表面。而如果通过手工撕膜则会在撕膜时按压待撕膜产品，并且在手工撕膜时会不可避免地有灰尘掉落在待撕膜产品的表面，使待撕膜产品在后续工序时造成组装显示等不良，导致产品的品质下降。同时手工撕膜速度受人员的熟练度影响比较大，撕膜之后的产品需要人工逐个进行摆放，员工劳动强度比较大，容易疲惫，企业的生产效率不容易控制，人工成本也比较高。进一步地，由于待撕膜产品通过前道整块玻璃切割而成，保护膜完全贴合在产品上且不带有撕膜角，因此保护膜与产品之间的缝隙较小，采用手工撕膜或者机械夹爪撕膜方式在撕膜过程中均需从保护膜与产品之间的缝隙之间***，撕膜难度较大，且撕膜过程中常出现抠坏待撕膜产品的情况，影响待撕膜产品的质量，也使得撕膜成功率低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的手工撕膜及机械手撕膜方式中容易影响待撕膜产品的表面质量，且撕膜成功率低的问题，提供一种用于撕膜工艺及自动撕膜机构。

根据本申请的一个方面，提供一种撕膜工艺，包括如下步骤:

S1、利用撕膜夹爪夹取易撕贴；

S2、将所述易撕贴以一角度朝斜下方靠近待撕膜产品，使所述易撕贴接触所述待撕膜产品的表面；

S3、增大所述撕膜夹爪的中心轴线与所述待撕膜产品之间的角度，使所述易撕贴弯曲并部分贴合在所述待撕膜产品的表面；

S4、移动所述撕膜夹爪，以撕除保护膜。

在其中一个实施例中，在步骤S2中，包括：

S21、将所述易撕贴的底端边缘与所述待撕膜产品接触，并与所述待撕膜产品的对角线重合。

在其中一个实施例中，在步骤S4中，包括：

S41、往复移动所述撕膜夹爪，使所述易撕贴仍部分贴合于所述待撕膜产品并呈S形；

S42、将所述撕膜夹爪在经过所述待撕膜产品的对角线上方时进行短暂停留；

S43、夹住所述易撕贴朝能够使所述保护膜弯曲的斜上方上提，以完成撕膜动作。

上述撕膜工艺，通过利用撕膜夹爪夹取易撕贴后，撕膜夹爪转动到一特定角度，使易撕贴也能与待撕膜产品形成一个夹角，并将易撕贴以上述角度朝斜下方靠近待撕膜产品，使易撕贴接触待撕膜产品的表面。再通过改变撕膜夹爪与待撕膜产品之间的角度，利用易撕贴的韧性使易撕贴弯曲，使得易撕贴能够部分贴合在待撕膜产品的表面，然后再向上移动撕膜夹爪，在整个撕膜过程中不需要人工干预，避免了人工误操作，从而能够轻松撕除保护膜，进一步提高了撕膜的成功率。

根据本申请的另一方面，提供一种自动撕膜机构，包括：

工作台；

机械手，可转动地安装在所述工作台上，所述机械手上装有夹爪组件，所述夹爪组件包括载具搬运夹爪和撕膜夹爪，所述机械手能够可受控地绕一沿竖直方向延伸的轴线转动，并能够控制所述夹爪组件及在一空间范围内沿任意方向移动，以使所述载具搬运夹爪能够转移装有待撕膜产品的载具，并使所述撕膜夹爪能够对所述待撕膜产品执行撕膜动作；

进出料撕膜平台、易撕贴供料装置和撕膜NG出料平台，均设置在所述工作台上且围设于所述机械手的周侧，所述进出料撕膜平台用于输送所述待撕膜产品，以供所述撕膜夹爪进行撕膜，所述易撕贴供料装置用于供给易撕贴，所述撕膜NG出料平台用于将撕膜不合格的待撕膜产品从自动撕膜机构输出。

在其中一个实施例中，所述机械手包括多个依次首尾连接的机械臂，每相邻的两个所述机械臂相互可转动地连接；所述夹爪组件安装在位于尾端的所述机械臂上，所述载具搬运夹爪的中心轴线与所述撕膜夹爪的中心轴线具有一夹角。

在其中一个实施例中，所述夹爪组件还包括连接板，所述连接板具有两个互为夹角的连接面，其中一个所述连接面安装在位于尾端的所述机械臂上，另一个所述连接面与所述撕膜夹爪相连接。

在其中一个实施例中，所述载具搬运夹爪具有一夹头，所述夹头的底端具有一凹陷的夹持位，所述夹持位的侧壁开设有贯通所述夹持位的侧壁的避让槽，所述避让槽连通所述夹持位和所述夹头的外部。

在其中一个实施例中，所述载具搬运夹爪还具有至少两个压头，所述至少两个压头设置于所述夹头的端部，所述压头用于在所述夹头夹持所述载具时压住所述载具的上侧。

在其中一个实施例中，所述夹爪组件还包括第一传感器，所述第一传感器用于在所述载具搬运夹爪转移装有所述待撕膜产品的载具时检测所述待撕膜产品上是否具有保护膜。

在其中一个实施例中，所述进出料撕膜平台具有进料口、撕膜工位及出料口，所述进料口和所述出料口位于所述进出料撕膜平台的同一端，所述撕膜工位位于与所述出料口的相对另一端，所述载具能够可受控地由所述进料口至被输送至所述撕膜工位后，再由所述出料口输出。

在其中一个实施例中，所述进出料撕膜平台包括输送轨道、第一输送台和第二输送台，所述输送轨道包括并排设置的第一轨道和第二轨道，所述进料口位于所述第一轨道的一端，所述出料口位于所述第二轨道靠近所述进料口的一端，所述撕膜工位位于所述第二轨道远离所述出料口的一端；

所述第一输送台可活动地安装在所述第一轨道上，所述第二输送台可活动地安装在所述第二轨道上，所述第一输送台能够可受控地沿所述第一轨道往复移动，所述第二输送台能够可受控地沿所述第二轨道往复移动。

在其中一个实施例中，所述进出料撕膜平台上设有第二传感器，所述第二传感器设于所述撕膜工位和所述出料口之间，所述第二传感器用于检测所述待撕膜产品上的保护膜是否已被撕除。

在其中一个实施例中，所述自动撕膜机构还包括静电消除装置，所述静电消除装置设于所述工作台上并靠近所述进出料撕膜平台的一端，所述静电消除装置用于在所述撕膜夹爪对所述待撕膜产品进行撕膜时消除所述待撕膜产品上的保护膜上的静电。

上述自动撕膜机构，通过设置进出料撕膜平台、易撕贴供料装置及撕膜NG出料平台，使得在撕膜时能够先将易撕贴贴在保护膜表面，然后通过撕膜夹爪夹住易撕贴将保护膜撕下，无需手工撕膜，也无需操作人员触碰待撕膜产品，在撕膜时不会损伤产品。并通过将进出料撕膜平台、易撕贴供料装置及撕膜NG出料平台设置在机械手的周侧，且通过在机械手的夹爪组件上同时设置载具搬运夹爪和撕膜夹爪，使机械手同时具有搬运载具的功能和撕膜的功能，机械手可控制夹爪组件在具有一直径的空间范围内任意移动以进行搬运载具并执行撕膜动作，也使得上述自动撕膜机构结构紧凑且占用空间小。待撕膜产品能够在不同工序间自动转移，并将撕膜不合格的待撕膜产品从撕膜NG出料平台输出，实现了撕膜流程的全自动化，无需通过人工在撕膜前或撕膜完成后将载具逐个进行摆放，提高了撕膜效率，且节省了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本发明的实施例提供的自动撕膜机构的俯视图；

图2为本发明的实施例提供的机械手的立体示意图；

图3为图2中A区域的放大示意图；

图4为本发明的实施例提供的进出料撕膜平台和静电消除装置的俯视图；

图5本发明的实施例提供的易撕贴供料装置的立体示意图；

图6为本发明的实施例提供的撕膜工艺步骤S2的示意图；

图7为本发明的实施例提供的撕膜工艺步骤S2中易撕贴接触待撕膜产品的俯视图；

图8为本发明的实施例提供的撕膜工艺步骤S3的示意图；

图9为本发明的实施例提供的撕膜工艺步骤S4的示意图；

图10为本发明的实施例提供的撕膜工艺的步骤图。

附图标记说明：

10、自动撕膜机构；100、工作台；200、机械手；210、底座；220、第一机械臂；230、第二机械臂；240、第三机械臂；250、夹爪组件；251、载具搬运夹爪；2511、夹头；2512、压头；252、撕膜夹爪；2521、夹持部；253、连接板；254、第一传感器；300、进出料撕膜平台；310、输送轨道；311、第一轨道；3111、进料口；312、第二轨道；3121、撕膜工位；3122、出料口；320、第一输送台；330、第二输送台；340、第二传感器；400、撕膜NG出料平台；500、废膜收集平台；600、易撕贴供料装置；610、支架；620、易撕贴放料轮；630、张紧轮；640、易撕贴收料轮；650、易撕贴取料压块；660、第三传感器；670、第四传感器；700、静电消除装置；80、易撕贴；81、非粘性部；82、粘性部；90、待撕膜产品。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“液平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征液平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征液平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“液平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本发明一实施例提供了一种自动撕膜机构及基于该自动撕膜机构而实现的撕膜工艺，该自动撕膜机构和撕膜工艺用于在产品的生产过程中自动将贴附于产品表面的保护膜撕除以便于后续加工，以达到全程无需人工干涉并提高撕膜成功率的目的。

下面以对电子产品进行撕膜为例，对本申请中自动撕膜机构的结构及撕膜工艺的步骤进行说明。本实施例仅用以作为范例说明，并不会限制本申请的技术范围。可以理解，在其它实施例中，本申请的自动撕膜机构及撕膜工艺不限于在电子产品的生产过程中进行撕膜，还可以用于对贴附于任何产品表面的保护膜进行撕除，在此不作限定。

以下结合图1至图10，介绍本申请所提供的自动撕膜机构及基于该自动撕膜机构的撕膜工艺的较佳实施方式。

如图1所示，为一种自动撕膜机构10，包括工作台100、机械手200、进出料撕膜平台300、撕膜NG出料平台400、废膜收集平台500、易撕贴供料装置600及静电消除装置700。机械手200可转动地安装在工作台100上，能够可受控地绕一沿竖直方向延伸的轴线转动。进出料撕膜平台300、撕膜NG出料平台400、废膜收集平台500、易撕贴供料装置600及静电消除装置700均设置在工作台100上，并设于机械手200的周侧。较佳地，进出料撕膜平台300、撕膜NG出料平台400、废膜收集平台500、易撕贴供料装置600及静电消除装置700依次沿一顺时针方向设于机械手200周侧90°的范围内。

其中，机械手200用于搬运装有待撕膜产品的载具并用于对待撕膜产品执行撕膜动作，进出料撕膜平台300用于输送待撕膜产品至合适的位置，以供机械手200进行撕膜，并在撕膜完成后将装有产品的载具输送至另一位置以供检测保护膜是否已被撕除。撕膜NG出料平台400用于将撕膜不合格的待撕膜产品从自动撕膜机构10输出。废膜收集平台500用于收集从待撕膜产品撕下来的保护膜。易撕贴供料装置600用于供给易撕贴，使机械手200在撕膜时从易撕贴供料装置600夹取易撕贴并将易撕贴贴附于待撕膜产品上保护膜的表面以辅助撕膜，从而提高撕膜的成功率。静电消除装置700用于在撕膜时消除待撕膜产品90中保护膜上的静电，从而防止静电的电压过大而击穿待撕膜产品上的电子元件，避免对待撕膜产品造成损坏。

在一些实施例中，如图2和图3所示，机械手200包括底座210、依次首尾连接的多个机械臂和夹爪组件250。底座210可转动地安装在工作台100上，多个机械臂在图中所示的实施例中包括第一机械臂220、第二机械臂230和第三机械臂240，其中位于尾端的机械臂(即第一机械臂220)可转动地连接在底座210上，第一机械臂220、第二机械臂230及第三机械臂240中每相邻的两个机械臂可转动地相互连接，夹爪组件250固定安装在位于首端的机械臂(即第三机械臂240)上，并且夹爪组件250包括载具搬运夹爪251及撕膜夹爪252，其中载具搬运夹爪251安装在第三机械臂240的自由端，撕膜夹爪252安装在第三机械臂240的侧壁上。

如图3所示，载具搬运夹爪251包括夹头2511和设于夹头2511端部的压头2512，在本实施例中，压头2512具有两个，设于夹头2511的左右两端或前后两端，每个夹头2511为立方体结构，其底端具有一凹陷的夹持位，载具可完全或部分地被夹持于该夹持位中。较佳地，夹持位的侧壁开设有贯通夹持位侧壁的避让槽，当载具尺寸较大时，载具也可依然部分被夹持于夹持位中，而不会与夹头2511发生干涉。压头2512用于在夹头2511夹持载具时压住载具的上侧，以保证载具能够水平地被夹持在夹头2511上，从而使待撕膜产品能够水平地贴合安装在载具的上侧，以便于在后续工序中进行撕膜。压头2512的数量不限，可以大于两个，具体不作限定。

撕膜夹爪252通过一弯折的连接板253安装在第三机械臂240的侧壁，连接板253具有两个互为夹角的连接面，连接板253的一个连接面安装在第三机械臂240的侧壁，连接板253的另一连接面与撕膜夹爪252相连接。如此，使得撕膜夹爪252与第三机械臂240具有一夹角，也使得撕膜夹爪252与载具搬运夹爪251具有一夹角。从而载具搬运夹爪251在搬运载具时不会被撕膜夹爪252干涉，以及撕膜夹爪252在撕膜时不会被载具搬运夹爪251干涉，搬运动作和撕膜动作能够分别独立进行且互不干涉。

撕膜夹爪252具有两个相对设置的夹持部2521，每个夹持部2521具有一夹持面，两个夹持面相对设置且两个夹持部2521可相互靠近或远离，使得两个夹持面相对设置并也能够相互靠近或远离以夹取或松开易撕贴。

较佳地，在一实施方式中，当易撕贴的规格固定时，夹持部2521的宽度设计为易撕贴80宽度的2/3，以使夹持部2521在夹持易撕贴时能增大易撕贴单位面积的受力，从而能够更加牢固地夹持易撕贴，以防止易撕贴掉落。在另一实施方式中，夹持面被进行了滚花处理，即夹持面的表面开设有多个间隔排布的凹槽，从而能够增大夹持面与易撕贴之间的摩擦力，同样也有利于防止夹持部2521在夹持易撕贴时易撕贴掉落。

需要说明的是，机械臂的数量不限于三个，可以为多个。如此，通过上述设计，当启动机械手200时，机械手200能够控制夹爪组件250在具有一直径的空间范围内(图1所示的圆形范围)沿任意方向移动，并且载具搬运夹爪251与撕膜夹爪252同时安装在机械手200上且载具搬运夹爪251的中心轴线(即位于两个夹持部2521之间正中间的中心轴线，图3中的点划线)与撕膜夹爪252的中心轴线(即夹头2511的中心轴线，图3中的点划线)具有一夹角，以使载具搬运夹爪251在转移装有待撕膜产品的载具时不被撕膜夹爪252阻挡或干涉，并使撕膜夹爪252对待撕膜产品执行撕膜动作时不被载具搬运夹爪251阻挡或干涉，使得搬运动作和撕膜动作可分别独立进行且互不干涉。

值得注意的是，在其它实施例中，夹爪组件250也可以是一体成型的结构，即载具搬运夹爪251与撕膜夹爪252直接相互连接，且相互之间具有一夹角。或者第三机械臂240可具有多个，每个第三机械臂240可转动地连接于第二机械臂230，载具搬运夹爪251和撕膜夹爪252分别安装在一个第三机械臂240上，具体不作限定。另外，载具搬运夹爪251与撕膜夹爪252也可均设于第一机械臂220的尾端，且相互平行设置，但显然载具搬运夹爪251和撕膜夹爪252如图3中所示具有一夹角时，在撕膜时载具搬运夹爪251与撕膜夹爪252之间不易发生干涉，在撕膜时具有最佳的效果。

在一较佳实施例中，夹爪组件250还包括用于感应待撕膜产品表面是否存在保护膜的第一传感器254，第一传感器254也固定安装于第三机械臂240的自由端。优选地，第一传感器254为一光纤传感器，在夹头2511夹持载具时，第一传感器254可向安装在载具上的待撕膜产品发射可见光，由于待撕膜产品表面贴有保护膜与未贴有保护膜时表面光洁度不同，因此，可根据第一传感器254所发射的可见光被反射的光强度的不同来判断待撕膜产品表面是否存在保护膜，从而可以在载具搬运夹爪251搬运安装有待撕膜产品的载具时获知待撕膜产品的表面上在撕膜工序前是否具有保护膜，或待撕膜产品表面上的保护膜是否被成功撕除。当第一传感器254检测到待撕膜产品的表面上在撕膜前不具有保护膜时，即可不用进行撕膜动作，载具搬运夹爪251可直接将待撕膜产品转移出自动撕膜机构10。

请参阅图1和图4，在一些实施例中，进出料撕膜平台300包括输送轨道310、第一输送台320和第二输送台330。在图中所示的实施例中，输送轨道310由三根并排且平行设置的导轨而形成，输送轨道310包括第一轨道311和第二轨道312，位于首端的导轨与位于中间的导轨形成第一轨道311，位于中间的导轨与位于尾端的导轨形成第二轨道312。第一轨道311沿其自身延伸方向的一端为进出料撕膜平台300的进料口3111，第二轨道312沿其自身延伸方向的相对两端为撕膜工位3121和进出料撕膜平台300的出料口3122，其中出料口3122位于第二轨道312靠近进料口3111的一端，并与进料口3111并排设置，撕膜工位3121位于第二轨道312远离出料口3122的一端。第一输送台320可活动地安装在第一轨道311上，第二输送台330可活动地安装在第二轨道312上，第一输送台320能够可受控地沿第一轨道311往复移动，第二输送台330能够可受控地沿第二轨道312往复移动。

如此，通过上述设计，使进料口3111和出料口3122位于进出料撕膜平台300的同一端，能够节省整台设备的安装空间。第一输送台320可将安装有待撕膜产品的载具从入料口输送至第一轨道311远离入料口的一端，载具搬运夹爪251再将载具从该端搬运至位于第二轨道312一端的撕膜工位3121，由撕膜夹爪252在撕膜工位3121完成撕膜后，再由第二输送台330将安装有撕膜后的产品的载具输送至出料口3122以将撕膜后的产品输出自动撕膜机构10。

较佳地，进出料撕膜平台300上还设有第二传感器340，第二传感器340设于第二轨道312的一侧，且位于撕膜工位3121和出料口3122之间，第二传感器340用于检测待撕膜产品上的保护膜是否已在撕膜工位3121被撕膜夹爪252撕除，如保护膜未被成功撕除，则载具承载待撕膜产品返回撕膜工位3121由撕膜夹爪252重复执行撕膜动作，若多次撕膜不成功，则由机械手200的载具搬运夹爪251将待撕膜产品直接从第二轨道312上取走，其中载具搬运夹爪251在搬运载具时，第一传感器254也可进一步检测待撕膜产品的保护膜是否存在，以避免第二传感器340错检或漏检。

在一些实施例中，撕膜NG出料平台400包括传送带和安装在传送带上的第三输送台，当多次撕膜夹爪252对待撕膜产品多次撕膜不成功时，机械手200的载具搬运夹爪251可将装有待撕膜产品的载具搬运至第三输送台上，第三输送台在传送带的输送下输出自动撕膜机构10后等待人工复检。

如图5所示，易撕贴供料装置600包括支架610、易撕贴放料轮620、多个张紧轮630、易撕贴收料轮640、易撕贴取料压块650、第三传感器660和第四传感器670。易撕贴放料轮620、多个张紧轮630、易撕贴收料轮640、易撕贴取料压块650、第三传感器660和第四传感器670均安装在支架610上，其中易撕贴取料压块650能够可受控地上下移动。多块易撕贴依次沿易撕贴料带的长度方向粘贴在易撕贴料带上，易撕贴料带成卷地绕设在易撕贴放料轮620上并能够跟随易撕贴放料轮620绕自身轴线方向转动，从而使易撕贴料带能够依次经过多个张紧轮630及易撕贴收料轮640的的外周面，并在张紧轮630和易撕贴收料轮640沿自身轴线方向转动时被张紧轮630和易撕贴收料轮640带动向前传输。第三传感器660用于检测易撕贴料带上的易撕贴是否传输到位，当传输到位时，易撕贴放料轮620、张紧轮630及易撕贴收料轮640停止转动，使易撕贴停止传输，易撕贴取料压块650向下移动压住易撕贴料带，机械手200的撕膜夹爪252从易撕贴料带上夹取一片易撕贴，由于易撕贴取料压块650压住了易撕贴料带，因此撕膜夹爪252能够比较轻易地撕取易撕贴。第四传感器670用于检测撕膜夹爪252是否成功夹取了易撕贴，撕膜夹爪252在撕取易撕贴后，在夹取易撕贴时会经过第四传感器670，从而能够被第四传感器670检测到撕膜夹爪252是否成功夹取了易撕贴。

进一步地，静电消除装置700设于工作台100上，且设于靠近进出料撕膜平台300的出料口3122的一端，静电消除装置700上安装有离子棒，离子棒能够对待撕膜产品吹离子风，离子风可以消除待撕膜产品中保护膜上的静电，从而防止静电的电压过大对待撕膜产品造成损坏。

需要说明的是，上述自动撕膜机构10的结构并不限于必须包括如上所述所有装置，也可不设置静电消除装置700和废膜收集平台500，但显然设置了静电消除装置700和废膜收集平台500后能够使自动撕膜机构10具有更加全面的功能且能够达到更好的撕膜效果。并且通过将进出料撕膜平台300、撕膜NG出料平台400、废膜收集平台500易撕贴供料装置600及静电消除装置700设置在机械手200的周侧，且机械手200控制夹爪组件250在具有一直径的空间范围内任意移动以进行搬运和撕膜动作，也使得上述自动撕膜机构10结构紧凑且占用空间小。

结合图1至图4所示，上述自动撕膜机构10，其工作流程如下：

进出料撕膜平台300的第一输送台320将装有待撕膜产品的载具运送到位，机械手200的载具搬运夹爪251将载具搬运到进出料撕膜平台300的撕膜工位3121。与此同时，易撕贴供料装置600也将易撕贴传输到位，机械手200的撕膜夹爪252再从易撕贴供料机上夹取一片易撕贴，此时易撕贴供料装置600的第四传感器670会检测撕膜夹爪252是否成功撕取易撕贴或是否正确夹取了易撕贴，如没有正确夹取易撕贴，夹爪则会张开丢弃易撕贴。如撕膜夹爪252正确夹取了易撕贴，则撕膜夹爪252将易撕贴贴于待撕膜产品上执行撕膜操作。

撕膜结束后，进出料撕膜平台300的第二传感器340会检测是否撕膜成功，如撕膜成功，则载具跟随第二输送台330被传输至进出料撕膜平台300的出料口3122，如撕膜不成功第二输送台330会承载载具返回撕膜工位3121重新进行撕膜操作，如多次撕膜仍不成功，则载具搬运夹爪251将装有待撕膜产品的载具搬运到撕膜NG出料平台400等待人工复检。在搬运过程中，机械手200上的第一传感器254也会对待撕膜产品上是否还有保护膜进行复检，从而能够防止错检和漏检。

具体地，结合图6至图10，在撕膜过程中，撕膜工艺的步骤如下：

S1、利用撕膜夹爪252夹取易撕贴80。具体地，在该步骤中，撕膜夹爪252夹持易撕贴80的非粘性部81，优选地夹持在非粘性部81的中间位，在易撕贴80的规格固定时，夹爪宽度是易撕贴80宽度的2/3左右。

S2、将易撕贴80以一角度朝斜下方靠近待撕膜产品90，使易撕贴80接触待撕膜产品90的表面。具体地，在该步骤中，通过调整撕膜夹爪252的角度，使撕膜夹爪252的中心轴线(如图6的点划线所示)与待撕膜产品90的夹角为40°～60°，从而使易撕贴80与待撕膜产品90的夹角也为40°～60°。然后，撕膜夹爪252夹持着易撕贴80以该角度朝斜下方靠近待撕膜产品90，将易撕贴80的底端与待撕膜产品90接触，并与待撕膜产品90的对角线重合。此时从上往下进行俯视时，如图7所示，易撕贴80的非粘性部81靠近粘性部82的一端距离待撕膜产品90位于易撕贴80下方的对角的距离为5mm～10mm。

S3、增大撕膜夹爪252的中心轴线与待撕膜产品90之间的角度，使易撕贴80弯曲并部分贴合在待撕膜产品90的表面。具体地，在该步骤中，再次调整撕膜夹爪252的角度，使撕膜夹爪252的中心轴线(如图8的点划线所示)与待撕膜产品90的夹角为60°～75°，并且撕膜夹爪252夹持着易撕贴80略微缓慢下压，此时，由于易撕贴80具有韧性，易撕贴80产生了弯曲变形，并且易撕贴80的粘性部82贴合在了待撕膜产品90的表面。

S4、移动撕膜夹爪252，以撕膜保护膜。具体地，在该步骤中，包括了以下步骤:

S41、往复移动撕膜夹爪252，使撕膜夹爪252夹持着易撕贴80沿水平方向往复移动，使易撕贴80的粘性部82仍部分贴合于待撕膜产品90，并且在往复移动撕膜夹爪252的过程中，利用易撕贴80的韧性，使易撕贴80呈S形；

S42、在易撕贴80呈S形后，将撕膜夹爪252在经过待撕膜产品的对角线上方时进行短暂停留；

S43、撕膜夹爪252夹住易撕贴80朝能够使保护膜弯曲的斜上方上提，以完成撕膜动作。

如此，通过基于上述自动撕膜机构10的工作流程及具体的撕膜工艺，实现了撕膜流程的全自动化，无需通过人工在撕膜前或撕膜完成后将载具逐个进行摆放，提高了撕膜效率，且节省了人工成本。在整个撕膜过程中不需要人工干预，避免了人工误操作，从而不会损伤待撕膜产品。经本申请发明人的反复试验，使用上述撕膜工艺进行撕膜后，撕膜成功率从40％提高到了90％，从而能够轻松撕除保护膜，进一步地提高了撕膜的成功率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的其中一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种撕膜工艺，其特征在于，包括如下步骤：

S1、利用撕膜夹爪夹取易撕贴；

S2、将所述易撕贴以一角度朝斜下方靠近待撕膜产品，使所述易撕贴接触所述待撕膜产品的表面；

S3、增大所述撕膜夹爪的中心轴线与所述待撕膜产品之间的角度，使所述易撕贴弯曲并部分贴合在所述待撕膜产品的表面；

S4、移动所述撕膜夹爪，以撕除保护膜。

2.根据权利要求1所述的撕膜工艺，其特征在于，在步骤S2中，包括：

S21、将所述易撕贴的底端边缘与所述待撕膜产品接触，并与所述待撕膜产品的对角线重合。

3.根据权利要求1或2所述的撕膜工艺，其特征在于，在步骤S4中，包括：

S41、往复移动所述撕膜夹爪，使所述易撕贴仍部分贴合于所述待撕膜产品并呈S形；

S42、将所述撕膜夹爪在经过所述待撕膜产品的对角线上方时进行短暂停留；

S43、夹住所述易撕贴朝能够使所述保护膜弯曲的斜上方上提，以完成撕膜动作。

4.一种自动撕膜机构，其特征在于，包括：

工作台；

机械手，可转动地安装在所述工作台上，所述机械手上装有夹爪组件，所述夹爪组件包括载具搬运夹爪和撕膜夹爪，所述机械手能够可受控地绕一沿竖直方向延伸的轴线转动，并能够控制所述夹爪组件及在一空间范围内沿任意方向移动，以使所述载具搬运夹爪能够转移装有待撕膜产品的载具，并使所述撕膜夹爪能够对所述待撕膜产品执行撕膜动作；

进出料撕膜平台、易撕贴供料装置和撕膜NG出料平台，均设置在所述工作台上且围设于所述机械手的周侧，所述进出料撕膜平台用于输送所述待撕膜产品，以供所述撕膜夹爪进行撕膜，所述易撕贴供料装置用于供给易撕贴，所述撕膜NG出料平台用于将撕膜不合格的待撕膜产品从自动撕膜机构输出。

5.根据权利要求4所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述机械手包括多个依次首尾连接的机械臂，每相邻的两个所述机械臂相互可转动地连接；所述夹爪组件安装在位于尾端的所述机械臂上，所述载具搬运夹爪的中心轴线与所述撕膜夹爪的中心轴线具有一夹角。

6.根据权利要求5所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述夹爪组件还包括连接板，所述连接板具有两个互为夹角的连接面，其中一个所述连接面安装在位于尾端的所述机械臂上，另一个所述连接面与所述撕膜夹爪相连接。

7.根据权利要求4所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述载具搬运夹爪具有一夹头，所述夹头的底端具有一凹陷的夹持位，所述夹持位的侧壁开设有贯通所述夹持位的侧壁的避让槽，所述避让槽连通所述夹持位和所述夹头的外部。

8.根据权利要求7所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述载具搬运夹爪还具有至少两个压头，所述至少两个压头设置于所述夹头的端部，所述压头用于在所述夹头夹持所述载具时压住所述载具的上侧。

9.根据权利要求4所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述夹爪组件还包括第一传感器，所述第一传感器用于在所述载具搬运夹爪转移装有所述待撕膜产品的载具时检测所述待撕膜产品上是否具有保护膜。

10.根据权利要求4所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述进出料撕膜平台具有进料口、撕膜工位及出料口，所述进料口和所述出料口位于所述进出料撕膜平台的同一端，所述撕膜工位位于与所述出料口的相对另一端，所述载具能够可受控地由所述进料口至被输送至所述撕膜工位后，再由所述出料口输出。

11.根据权利要求10所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述进出料撕膜平台包括输送轨道、第一输送台和第二输送台，所述输送轨道包括并排设置的第一轨道和第二轨道，所述进料口位于所述第一轨道的一端，所述出料口位于所述第二轨道靠近所述进料口的一端，所述撕膜工位位于所述第二轨道远离所述出料口的一端；

所述第一输送台可活动地安装在所述第一轨道上，所述第二输送台可活动地安装在所述第二轨道上，所述第一输送台能够可受控地沿所述第一轨道往复移动，所述第二输送台能够可受控地沿所述第二轨道往复移动。

12.根据权利要求10所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述进出料撕膜平台上设有第二传感器，所述第二传感器设于所述撕膜工位和所述出料口之间，所述第二传感器用于检测所述待撕膜产品上的保护膜是否已被撕除。

13.根据权利要求4所述的自动撕膜机构，其特征在于，所述自动撕膜机构还包括静电消除装置，所述静电消除装置设于所述工作台上并靠近所述进出料撕膜平台的一端，所述静电消除装置用于在所述撕膜夹爪对所述待撕膜产品进行撕膜时消除所述待撕膜产品上的保护膜上的静电。

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