CN115916613A - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置，在使以基于弯道道路的限制速度以下的车速行驶中的车辆向通过弯道道路后的设定速度加速时，在取得了与弯道道路相关的弯道信息的情况下，使车辆以第一加速度加速，在未能取得弯道信息的情况下，使车辆以比第一加速度小的第二加速度加速。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

提出了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置进行车辆的加速以及减速来进行车辆的自动行驶控制，以使车辆的行驶参数接近规定的目标值，该驾驶辅助装置判定车辆进行曲线行驶的弯道行驶区间，禁止弯道行驶区间中的基于自动行驶控制的加速(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－47710号公报

发明要解决的课题

根据专利文献1的驾驶辅助装置，以确定了弯道行驶区间为前提，禁止弯道行驶区间中的基于自动行驶控制的加速，因此，在不能取得与道路上的弯道道路相关的弯道信息的情况下，有可能导致车辆急剧的加速等，无法进行弯道道路以及通过弯道道路后的车辆的适当的加速。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置，即使在不能取得与道路上的弯道道路相关的弯道信息的情况下，也能够实现弯道道路上的车辆的适当的加速。

用于解决课题的手段

本发明的一方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置，在使以基于弯道道路的限制速度以下的车速行驶中的车辆向通过弯道道路后的设定速度加速时，在取得了与弯道道路相关的弯道信息的情况下，使车辆以第一加速度加速，在未能取得弯道信息的情况下，使车辆以比第一加速度小的第二加速度加速。

发明效果

根据本发明，即使在不能取得与道路上的弯道道路相关的弯道信息的情况下，也能够实现车辆在弯道道路以及通过弯道道路后的适当的加速。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的结构的块图。

图2是表示本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

[驾驶辅助装置的结构]

参照图1说明驾驶辅助装置1的结构例。驾驶辅助装置1搭载在具有自动驾驶功能的本车辆上。自动驾驶功能中包含ACC(Adaptive Cruise Control)、车道保持、自动车道变换、自动驻车等，但在本实施方式中，驾驶辅助装置1主要用于ACC。ACC是以预先由用户设定的设定速度为上限自动地进行本车辆的加减速控制，追随前行车辆的自动驾驶功能。也进行车间控制，以保持与此时所设定的速度对应的车间距离。

在追随控制中，还包括在等待信号灯、拥堵等停止中，在检测到前行车辆的起步后追随前行车辆的控制。

如图1所示，驾驶辅助装置1具备：摄像机10、雷达11、声纳12、车速传感器13、GPS接收机14、开关15、控制器20、转向器促动器30、加速器踏板促动器31、制动器促动器32。另外，驾驶辅助装置1也可以具备未图示的导航装置。

摄像机10在本车辆的前方、侧方、后方、侧后视镜设置有多个。摄像机10具有CCD(charge－coupled device)、CMOS(complementary metal oxide semiconductor)等摄像元件。摄像机10检测存在于本车辆周围的物体(行人、自行车、两轮车、其他车辆等)以及本车辆周围的信息(划分线、信号机、标识、人行横道、交叉路口等)。摄像机10将拍摄的图像输出到控制器20。

雷达11在本车辆的前方、前侧方、后侧方等设置有多个。雷达11向本车辆周围的物体发射电波，通过测量其反射波，测量到物体的距离及方向。雷达11将测量的数据输出到控制器20。

声纳12设置在前保险杠或前格栅上。声纳12通过发射超声波并测量其反射波，来测量距本车辆附近(例如1～2m左右)的物体的距离和方向。声纳12将测量的数据输出到控制器20。

车速传感器13检测本车辆的速度，并将检测出的速度输出到控制器20。

GPS接收机14通过接收来自人造卫星的电波，检测地上的本车辆的位置信息。在GPS接收机14检测出的本车辆的位置信息中包含纬度信息及经度信息。另外，检测本车辆的位置信息的方法不限于GPS接收机14。例如，也可以使用被称为测距法的方法来推定位置。测距法是通过根据本车辆的旋转角、旋转角速度求出本车辆的移动量和移动方向来推定本车辆的位置的方法。设置GPS接收机14的场所没有特别限定，作为一例，GPS接收机14设置在本车辆的仪表板上。GPS接收机14将检测出的位置信息输出到控制器20。

在方向盘上设置有多个开关15。多个开关15包括用于调整由ACC控制的设定速度的开关、用于设定进行ACC时的车间距离的开关、用于在前行车辆起步时开始追随行驶的开关等。在本实施方式中，开关15作为物理开关进行说明，但不限于此。开关15也可以是虚拟的开关。在开关15是虚拟的开关的情况下，开关15也可以显示在导航装置所使用的触摸面板上。

控制器20是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)。

在控制器20中安装有用于作为驾驶辅助装置1发挥功能的计算机程序。通过执行计算机程序，控制器20作为驾驶辅助装置1所具备的多个信息处理电路发挥功能。另外，在此，示出了通过软件实现驾驶辅助装置1所具备的多个信息处理电路的例子，但当然也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外，多个信息处理电路也可以由单独的硬件构成。

控制器20具备：道路形状取得部21、弯道信息取得部22、判定部23、加速度设定部24、行驶控制部25作为多个信息处理电路。

道路形状取得部21基于从摄像机10取得的图像、由雷达11及声纳12取得的本车辆周围的信息，取得本车辆行驶的道路的形状。例如，道路形状取得部21从由摄像机10取得的图像中提取划分线，取得本车辆行驶的车道的形状。此外，道路形状取得部21也可以从未图示的导航装置取得本车辆行驶的道路的形状。

弯道信息取得部22基于由道路形状取得部21取得的道路的形状，计算出本车辆行驶的道路的曲率半径作为弯道信息。例如，弯道信息取得部22计算在本车辆沿着道路的形状行驶了微小距离Δs的情况下设想的、本车辆的姿势(本车辆朝向的方向)的微小变化量Δθ，通过将Δs除以Δθ来计算出曲率半径。此外，弯道信息取得部22也可以从未图示的导航装置取得本车辆行驶的道路的曲率半径作为弯道信息。

弯道信息取得部22也可以基于从导航装置取得的弯道信息和基于道路的形状计算出的弯道信息这两者，综合地计算出弯道信息。例如，在本车辆进入弯道道路之前的情况下，由于摄像机无法充分地拍摄弯道道路，因此会发生无法基于由道路形状取得部21取得的道路的形状，以充分的精度计算出弯道信息的情况。在这种情况下，弯道信息取得部22主要从导航装置取得与该弯道道路有关的弯道信息。另外，在本车辆在弯道道路上行驶中的情况下，弯道信息取得部22主要基于由道路形状取得部21取得的道路的形状，计算出本车辆行驶的道路的曲率半径作为弯道信息。

另外，在取得了从导航装置取得的弯道信息和基于道路的形状计算出的弯道信息这两者的情况下，弯道信息取得部22也可以优先使用基于道路的形状计算出的弯道信息。优先使用基于道路的形状计算出的弯道信息是因为，与从导航装置取得的弯道信息相比，考虑到在基于道路的形状计算出的弯道信息中，更强地反映了现状的弯道道路的状况，可靠性更高。

弯道信息取得部22在取得了弯道信息的情况下，将弯道信息的取得状态设置为“取得完成”。另一方面，弯道信息取得部22在未能取得弯道信息的情况下，将弯道信息的取得状态设置为“取得失败”。

在此，“取得了弯道信息的情况”是指取得了从导航装置取得的弯道信息和基于道路的形状计算出的弯道信息中的至少一方的情况。“未能取得弯道信息的情况”是指未能取得从导航装置取得的弯道信息和基于道路的形状计算出的弯道信息中的任意一个的情况。

此外，也可以在计算出或取得的弯道信息的精度超过规定的水平的情况下，作为“取得了弯道信息的情况”来处理，另一方面，在计算出或取得的弯道信息的精度低于规定的水平的情况下，作为“未能取得弯道信息的情况”来处理。

判定部23判定弯道信息取得部22是否取得了弯道信息。具体而言，判定部23参照弯道信息取得部22的弯道信息的取得状态，如果取得状态为“取得完成”，则判定部23判定为取得了弯道信息。另一方面，如果取得状态为“取得失败”，则判定部23判定为未能取得弯道信息。

除此之外，判定部23也可以判定搭乘于本车辆的用户有无加速指示。例如，在有用户的加速器操作的情况下、或有使由ACC控制的设定速度增加的开关15的操作的情况下，判定部23判定为有用户的加速指示。

另外，判定部23也可以在本车辆在弯道道路上行驶中的情况下，禁止使设定速度增加的开关15的操作，判定除了增加设定速度的操作以外，有无搭乘在本车辆上的用户的加速指示。在本车辆在弯道道路上行驶中进行向设定速度的加速的期间，也可以不禁止使设定速度增加的开关15的操作。

此外，判定部23也可以判定是否解除了针对本车辆的车速的限制速度。在此，所谓“限制速度被解除”，包括“对本车辆的车速的上限的限制消失”和“限制速度变大”这两种概念，意味着对本车辆的车速的上限的限制变缓和。

判定部23也可以在当前判定时的“限制速度”没有的情况下，判定为“限制速度被解除”。另外，判定部23也可以在规定的周期或控制器20中的每个规定的处理步骤中，对“限制速度”进行判定，在当前判定时的“限制速度”比上次判定时的“限制速度”大的情况下，判定为“限制速度被解除”。在这些以外的情况下，判定部23也可以判定为“限制速度未被解除”。

加速度设定部24设定本车辆在弯道道路上行驶时的本车辆的加速度。例如，加速度设定部24基于弯道信息设定本车辆在弯道道路上行驶时的限制速度，并设定本车辆的加速度，使得本车辆以所设定的限制速度以下的车速在弯道道路上行驶。

在此，“限制速度”也可以根据弯道道路的曲率半径来设定。例如，与在弯道道路的曲率半径大的情况下设定的“限制速度”相比，在弯道道路的曲率半径小的情况下设定的“限制速度”也可以设定得小。另外，“限制速度”也可以根据弯道道路的曲率半径多级地设定。进而，“限制速度”也可以在弯道道路的曲率半径为规定值以下的情况下，设定为规定的速度。

另外，可以对弯道道路的整体设定一个“限制速度”，也可以将弯道道路沿着本车辆的行进方向分割为多个区间，对每个区间设定不同的“限制速度”。

对将弯道道路沿着本车辆的行进方向分割为多个区间，对每个区间设定不同的“限制速度”的情况进行说明。例如，与在弯道道路的入口附近以及出口附近的道路的弯曲程度相比较，在弯道道路的中央附近的道路的弯曲程度大多变得急剧。即，多数情况下，弯道道路的中央附近的区间的曲率半径比弯道道路的入口附近以及出口附近的区间的曲率半径短。在这种情况下，在弯道道路的中央附近的区间中设定的限制速度被设定为小于在弯道道路的入口附近以及出口附近的区间中设定的限制速度。

因此，为了使本车辆以限制速度以下的车速在弯道道路上行驶，由加速度设定部24设定本车辆的加速度的结果为，在弯道道路上行驶的本车辆在弯道道路的入口附近减速，在弯道道路的出口附近加速。

即，随着从弯道道路的入口朝向中央，对车速的限制变得严格，本车辆逐渐减速。另外，随着从弯道道路的中央朝向出口，对车速的限制变缓和(即，限制速度被解除)，本车辆逐渐加速。并且，在通过弯道道路后，控制本车辆以设定速度行驶。

另外，在使本车辆减速到限制速度以下的车速时，加速度设定部24也可以参照判定部23的判定结果，在判定为未能取得弯道信息的情况下，设定用于使本车辆向设定速度加速的加速度。即，在不能取得弯道信息的情况下，加速度设定部24也可以以返回到本车辆以设定速度行驶的状态的方式设定加速度。

另外，在向设定速度使本车辆加速时，加速度设定部24也可以参照判定部23的判定结果，在判定为取得了弯道信息的情况下，设定第一加速度。另一方面，在判定为未能取得弯道信息的情况下，也可以设定比第一加速度小的第二加速度。

此外，在向设定速度使本车辆加速时，加速度设定部24也可以参照判定部23的判定结果，在判定为有用户的加速指示的情况下，以基于该加速指示使本车辆加速的方式设定规定的加速度(用户用设定加速度)。

行驶控制部25进行控制，使得本车辆以由加速度设定部24设定的加速度进行加速或减速。更具体地说，行驶控制部25进行加速器踏板促动器31和制动器促动器32的控制，使得本车辆以由加速度设定部24设定的加速度进行加速或减速。另外，行驶控制部25进行控制，进行转向器促动器30的控制，以使本车辆沿着由道路形状取得部21取得的道路的形状、特别是本车辆行驶的车道行驶。

[驾驶辅助装置的处理步骤]

接着，参照图2的流程图说明本实施方式的驾驶辅助装置的处理步骤。图2所示的驾驶辅助装置的处理特别表示本车辆在弯道道路上行驶中的情况下的处理，也可以以规定的周期反复执行。

在步骤S101中，判定部23判定针对本车辆的车速的限制速度是否被解除。

在判定为限制速度未被解除的情况下(在步骤S101中为“否”的情况)，在步骤S113中，加速度设定部24设定本车辆的加速度，使得本车辆以所设定的限制速度以下的车速在弯道道路上行驶，行驶控制部25进行控制，使得本车辆以所设定的加速度加速或减速。

在判定为限制速度已被解除的情况(在步骤S101中为“是”的情况)下，在步骤S103中，判定部23判定有无用户的加速指示。

在判定为有用户的加速指示的情况下(在步骤S103中为“是”的情况下)，在步骤S111中，加速度设定部24设定用户用设定加速度，使得本车辆基于该加速指示而加速，行驶控制部25进行控制，使得本车辆以所设定的加速度加速。

在判定为没有用户的加速指示的情况下(在步骤S103中为“否”的情况)，在步骤S105中，判定部23判定弯道信息取得部22是否取得了弯道信息。

在判定为取得了弯道信息的情况(在步骤S105中为“是”的情况)下，在步骤S107中，加速度设定部24设定第一加速度，行驶控制部25进行控制使得本车辆以第一加速度加速。

另一方面，在判定为未能取得弯道信息的情况下(在步骤S105中“否”的情况下)，在步骤S109中，加速度设定部24设定第二加速度，行驶控制部25进行控制使得本车辆以第二加速度加速。

[实施方式的效果]

如以上详细说明的那样，本实施方式的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置对使车辆沿着弯道道路行驶后以设定速度行驶的控制器进行控制，控制器在使以基于弯道道路的限制速度以下的车速在弯道道路上行驶中的车辆向设定速度加速时，判定是否取得了与弯道道路有关的弯道信息，在取得了弯道信息的情况下，使车辆以第一加速度加速，在未能取得弯道信息的情况下，使车辆以比第一加速度小的第二加速度加速。

由此，即使在不能取得与道路上的弯道道路相关的弯道信息的情况下，也能够实现弯道道路及通过弯道道路后的车辆的适当的加速。特别是，能够抑制在未通过弯道道路的状况下车辆急剧加速的情况，其结果是，能够降低车辆产生急剧离心力的可能性。另外，能够降低乘车的用户感到的不适感，能够提高舒适性。此外，作为抑制车辆突然加速的结果，能够抑制施加到车辆的物理负荷，能够减少车辆或车载装置中的操作异常、故障等的发生。

另外，本实施方式的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，也可以在使在弯道道路上行驶中的车辆向设定速度加速时，在基于由搭载于车辆的摄像机拍摄的图像而取得了弯道信息的情况下、或者在基于搭载于车辆的导航装置而取得了弯道信息的情况下，使车辆以第一加速度加速。由此，即使在不能通过摄像机充分拍摄弯道道路的情况下，也能够基于来自导航装置的信息取得弯道信息，能够实现车辆的适当的加速。进而，即使在不能基于来自导航装置的信息取得弯道信息的情况下，在能够通过摄像机拍摄弯道道路来计算出弯道信息的情况下，也能够实现车辆的适当的加速。

进而，本实施方式的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置也可以在使车辆减速到限制速度以下的车速时，判定是否取得了弯道信息，在未能取得弯道信息的情况下，使车辆的减速停止，开始向设定速度的加速。由此，在本车辆未通过弯道道路的情况下，进行向设定速度的加速，能够返回到车辆以设定速度行驶的状态。另外，提高了用户对车辆驾驶的便利性。

另外，本实施方式的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置也可以在使在弯道道路上行驶中的车辆向设定速度加速时，在未能取得弯道信息的情况下，判定有无车辆的用户的加速指示，在有加速指示的情况下，基于加速指示使车辆加速。在基于用户的指示进行车辆的加速的情况下，用户能够应对因车辆在弯道道路上行驶而引起的离心力的增加。因此，能够降低用户感到的不适感，同时能将用户的意图反映到车辆的驾驶中。

进而，本实施方式的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置也可以在控制在弯道道路上行驶中的车辆时，判定除了使设定速度增加的操作以外，有无车辆的用户的加速指示，在有加速指示的情况下，基于加速指示使车辆加速。由此，能够降低用户感到的不适感，同时能将用户的意图反映到车辆的驾驶中。进而，即使在车辆在弯道道路上行驶中错误地进行了使设定操作增加的操作的情况下，也不基于该操作进行车辆的加速，因此，能够降低产生用户没有意图的加速的可能性。

上述实施方式所示的各功能可通过一个或多个处理电路来安装。在处理电路中，包括被编程的处理器、电路等，还包括面向特定用途的集成电路(ASIC)那样的装置、为了执行所记载的功能而配置的电路构成要素等。

以上，按照实施方式对本发明的内容进行了说明，但本发明并不限定于这些记载，本领域技术人员能够进行各种变形及改进，这是显而易见的。不应理解为构成该公开的一部分的论述及附图限定本发明。根据该公开，本领域技术人员能够明确各种代替实施方式、实施例以及运用技术。

本发明当然包括在此没有记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术范围根据上述说明仅由适当的请求项记载的范围所涉及的发明特定事项而决定。

符号说明

1：驾驶辅助装置

10：摄像机

11：雷达

12：声纳

13：车速传感器

14：GPS接收机

15：开关

20：控制器

21：道路形状取得部

22：弯道信息取得部

23：判定部

24：加速度设定部

25：行驶控制部

30：转向器促动器

31：加速器踏板促动器

32：制动器促动器

Claims (6)

1.一种驾驶辅助方法，控制使车辆沿弯道道路行驶后以设定速度行驶的控制器，其特征在于，

所述控制器在使以基于所述弯道道路的限制速度以下的车速在所述弯道道路上行驶中的所述车辆向所述设定速度加速时，

判定是否取得了与所述弯道道路有关的弯道信息，

在取得了所述弯道信息的情况下，使所述车辆以第一加速度加速，

在未能取得所述弯道信息的情况下，使所述车辆以比所述第一加速度小的第二加速度加速。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

使在所述弯道道路上行驶中的所述车辆向所述设定速度加速时，

在能够基于由搭载于所述车辆的摄像机拍摄的图像取得了所述弯道信息的情况下、或者在能够基于搭载于所述车辆的导航装置取得了所述弯道信息的情况下，使所述车辆以所述第一加速度加速。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在使所述车辆减速到所述限制速度以下的车速时，

判定是否取得了所述弯道信息，

在未能取得所述弯道信息的情况下，使所述车辆的减速停止，开始向所述设定速度的加速。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在使在所述弯道道路上行驶中的所述车辆向所述设定速度加速时，在未能取得所述弯道信息的情况下，

判定有无所述车辆的用户的加速指示，

在有所述加速指示的情况下，基于所述加速指示使所述车辆加速。

5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

当控制在所述弯道道路上行驶中的所述车辆时，

判定除了使所述设定速度增加的操作以外，有无所述车辆的用户的加速指示，

在有所述加速指示的情况下，基于所述加速指示使所述车辆加速。

6.一种驾驶辅助装置，对车辆进行控制，以使车辆在沿着弯道道路行驶后以设定速度行驶，其特征在于，具备：

弯道信息取得部，其取得与所述弯道道路有关的弯道信息；

判定部，其判定是否取得了与所述弯道道路有关的弯道信息，

加速度设定部，其在使以基于所述弯道道路的限制速度以下的车速在所述弯道道路上行驶中的所述车辆向所述设定速度加速时，在取得了所述弯道信息的情况下，设定第一加速度，在未能取得所述弯道信息的情况下，设定比所述第一加速度小的第二加速度；

行驶控制部，其使所述车辆以由所述加速度设定部设定的加速度加速。

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