CN215874494U - 一种滚拖模块及其清洁机器人*** - Google Patents

Abstract

一种滚拖模块及其清洁机器人***，滚拖模块包括设置为可贴合地面旋转滚动的滚拖，滚拖用于接触地面来进行拖地清洁，其特征在于：还包括脏污检测模块，脏污检测模块位于滚拖的一侧；脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部，至少发射部的一部分朝向滚拖的表面来使得检测信号被发射至滚拖的表面上来对脏污进行检测。***包括清洁机器人和基站，滚拖模块用于安装到清洁机器人上来执行拖地清洁任务，基站用户清洁机器人的停靠来对滚拖进行清洗维护处理。本方案解决了现有清洁机器人无法及时准确地判断拖布的整体脏污状态的问题，以及拖布脏污后导致二次污染室内地面的问题。

Description

一种滚拖模块及其清洁机器人***

技术领域

本实用新型涉及到清洁机器人领域，具体涉及到一种滚拖模块及其清洁机器人***。

背景技术

现有清洁机器人主要包括在地面上来执行拖地清洁任务，主要通过设置拖布来对地面进行拖地清洁，拖布可以为处于湿润结构下来接触地面，拖布在完成一定的拖地清洁任务后或完成一定的预设时长后，拖布一般会吸附脏污，导致拖布处于脏污状态，但是基于用户不同的室内地面卫生情况会对拖布的污染状态不同，较为脏的地面极易容易导致拖布很快地被污染，需要更加频繁的来对拖布进行清洗，如果不及时清洗拖布会导致对地面的二次污染，严重影响用户的使用体验效果。

目前的清洁机器人主要通过来设定时间判断拖布已经被污染，然后需要及时清洗，但是此时极大的概率存在拖布已经对地面形成了二次污染，无法准确及时的对拖布的脏污状态进行判断；虽然部分清洁机器人设置有检测拖布脏污的结构，但是存在只能检测拖布的局部区域的脏污状态，导致无法准确地判断拖布的整体脏污状态，还是存在拖布对地面二次污染的问题，无法满足用户来对拖布及时进行维护清洗处理。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供一种滚拖模块及其清洁机器人***，主要解决现有清洁机器人无法及时准确地判断拖布的整体脏污状态的问题，以及拖布脏污后导致二次污染室内地面的问题。

本实用新型的实施方式提供了一种滚拖模块及其清洁机器人***，滚拖模块用于安装到清洁机器人上来进行对地面的拖地清洁处理，清洁机器人用于在地面上位移来完成对室内地面的清洁处理。

本方案的一种滚拖模块，包括设置为可贴合地面旋转滚动的滚拖，滚拖用于接触地面来进行拖地清洁，其特征在于：还包括脏污检测模块，脏污检测模块位于滚拖的一侧；脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部，至少发射部的一部分朝向滚拖的表面来使得检测信号被发射至滚拖的表面上来对脏污进行检测。

前述的一种滚拖模块，至少发射部的一部分设置为朝向滚拖的旋转轴线的结构；或至少发射部发射出的一部分检测信号与滚拖表面上的任意切线不平行。

前述的一种滚拖模块，脏污检测模块还包括接收部，接收部用于接收发射部发射出的检测信号，且发射部和接收部的中心对射角Q的角度小于105度。

前述的一种滚拖模块，滚拖模块还包括挡部，挡部位于滚拖的外侧且位于脏污检测模块的一侧使得当滚拖旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。

前述的一种滚拖模块，滚拖模块包括壳体，壳体至少包覆滚拖的一部分来形成安装滚拖的结构，挡部位于壳体上并呈朝向滚拖的表面方向伸出的结构。

前述的一种滚拖模块，脏污检测模块位于壳体上且位于壳体包覆滚拖的区域位置上，并设置至少挡部的外端部的一部分设置为与滚拖的表面为相互接触的结构。

前述的一种滚拖模块，脏污检测模块位于壳体上且位于壳体包覆滚拖的区域位置上，且挡部的外端部设置位于发射部发射检测信号的覆盖区域和接收部接收检测信号的覆盖区域的以外区域位置上。

前述的一种滚拖模块，当滚拖接触地面进行拖地清洁时设置滚拖的旋转滚动方向为A方向，且设置脏污检测模块位于挡部的A方向侧使得当滚拖沿A方向旋转滚动时朝向A方向甩动的污水被挡部阻挡。

前述的一种滚拖模块，滚拖的数量设置为一个及以上，并设置滚拖的旋转滚动方向包括B方向，B方向与A方向设置为相反方向，挡部的外端部至少部分位于发射部或接收部的外侧使得当滚拖沿B方向旋转滚动且接触清水时朝向B方向甩动的清水接触发射部或接收部来进行清洗。

前述的一种滚拖模块，发射部的外端部和接收部的外端部位于挡部的外端部以内，且设置挡部的外端部位于滚拖的截面投影区域以内的位置上使得当滚拖旋转滚动时甩动到挡部上的污水至少部分沿挡部向下回落至滚拖上。

前述的一种滚拖模块，发射部设置为红外发射器，接收部设置为红外接收器，且发射部和/或接收部的数量设置为一个及以上；

当发射部设置为多个时设置多个发射部沿滚拖的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖表面上的多个不同位置进行脏污检测；

或，当接收部设置为多个时设置多个接收部沿滚拖的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖表面上的多个不同位置进行脏污检测。

清洁机器人***，包括清洁机器人，清洁机器人设置有机器主体，还包括如前所述的滚拖模块，滚拖模块安装于机器主体上来使得滚拖接触地面进行拖地清洁。

前述的清洁机器人***，还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，基站上设置有清洗区，当清洁机器人停靠在基站上时滚拖位于清洗区上可进行清洗。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本方案设置滚拖模块，具体设置滚拖来旋转滚动接触地面进行拖地清洁，实现大面积、大摩擦力的切削拖地效果，提升对地面的清洁效果。

本方案针对滚拖设置脏污检测模块来对滚拖表面的脏污进行实时检测，方便来及时对滚拖进行清洗维护，同时可以有效防止滚拖导致对地面的二次污染，确保滚拖始终处于较为干净的状态下来对地面进行清洁处理。

本方案的脏污检测模块来对应设置发射部和接收部，实现对滚拖表面的脏污进行有效的检测，同时发射部和接收部之间可以稳定地来实现对检测信号的发射和接收，实现稳定可靠地对滚拖的脏污状态进行检测。

本方案还设置挡部来实现对滚拖在旋转滚动中形成的甩动污水进行遮挡，可以有效地防止甩动的污水对脏污检测模块形成污染导致脏污检测模块对脏污检测不准确或导致脏污检测模块失效的问题，提升脏污检测模块的可靠性和稳定性。

本方案的挡部还可以形成当滚拖切换旋转滚动方向来接触清水时可以带动清水在挡部的遮挡下形成对脏污检测模块的清洗，实现脏污检测模块能够保持干净的状态，提升脏污检测模块的稳定性和可靠性。

本方案的发射部和接收部可以对应设置多个，来形成对滚拖上的不同位置的进行脏污检测，提升对滚拖脏污的整体检测的准确性。

本方案的清洁机器人可以在地面上位移来实现对地面的清洁处理，并对应设置基站，基站可以实现对清洁机器人的维护处理，主要设置清洗区来放置滚拖使得滚拖可以来进行清洗，解决人为手动拆卸滚拖进行清洗的问题。

附图说明

图1为滚拖模块上设置脏污检测模块及挡部的示意图；

图2为滚拖沿A方向旋转滚动甩动脏污污水被挡部遮挡并回落的示意图；

图3为滚拖沿B方向旋转滚动且接触清水时对脏污检测模块进行清洗的示意图；

图4为挡部的外端部位于滚拖截面投影区域内使得外端部上污水回落到滚拖上的示意图；

图5为滚拖模块上脏污检测模块及挡部的一种结构布置示意图；

图6为滚拖模块的立体示意图；

图7为清洁机器人的侧部示意图；

图8为清洁机器人的底部示意图；

图9为清洁机器人停靠在基站上来清洗滚拖的示意图；

附图标记：1-滚拖模块，101-滚拖，102-壳体，103-脏污检测模块，1031-发射部，1032-接收部，104-挡部，2-清洁机器人，201-机器主体，3-基站，301-清洗区，302-清水箱。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。

实施例：本实用新型的一种滚拖模块及其清洁机器人***，如图1至图9构成所示，滚拖模块1主要用于安装到清洁机器人2上来执行拖地清洁任务，具体地在滚拖模块1上设置滚拖101，滚拖101设置为滚筒结构来贴合地面旋转滚动进行拖地清洁，实现大面积、大摩擦力的切削拖地清洁效果，提升对地面的清洁效果。

另外，***还设置基站3，基站3用于清洁机器人2的停靠，当清洁机器人2停靠在基站3上可以来进行维护处理，主要来对滚拖101进行清洗，滚拖101在基站3上可以进行有效的清洗和刮擦除水，完成对滚拖101的维护后，清洁机器人2行走到地面继续执行拖地清洁任务。

本方案的一种滚拖模块1，包括设置为可贴合地面旋转滚动的滚拖101，滚拖101用于接触地面来进行拖地清洁，滚拖101在湿润的结构下可以来对地面进行拖地清洁，滚拖101在完成一定的拖地清洁任务时会将地面的脏污吸附在滚拖101上进而导致滚拖101出现脏污，滚拖101在脏污后如果持续在地面上进行拖地清洁则会导致二次污染地面，为了实现对滚拖101上的脏污进行检测以便及时来对滚拖101进行清洗维护，本方案的滚拖模块1上还包括脏污检测模块103，脏污检测模块103位于滚拖101的一侧来对滚拖101上的脏污进行检测；脏污检测模块103至少包括发射检测信号的发射部1031，至少发射部1031的一部分朝向滚拖101的表面来使得检测信号被发射至滚拖101的表面上来对脏污进行检测，检测信号被发射部1031发射到滚拖101的表面上来对滚拖101表面的脏污程度进行检测，进而实现对滚拖101上脏污进行检测，当检测到滚拖101表面的脏污达到一定程度时此时可以控制滚拖101停止拖地清洁，并及时来对滚拖101进行清洗维护。

可选地，主要将脏污检测模块103设置位于滚拖101的上部方向上或者斜上部方向上来对滚拖101的脏污进行检测，同时滚筒为旋转滚动运动结构可以实现对滚拖101的圆周表面来进行实时检测，及时检测到滚拖101的脏污程度。

可选地，滚拖101设置为筒状结构，即为滚筒结构，外部可以设置为海绵结构，或者设置为布材质结构。

本方案针对滚拖101设置脏污检测模块103来对滚拖101表面的脏污进行实时检测，方便来及时对滚拖101进行清洗维护，同时可以有效防止滚拖101导致对地面的二次污染，确保滚拖101始终处于较为干净的状态下来对地面进行清洁处理。

本方案中，发射部1031的结构部分，可以为至少发射部1031的一部分设置为朝向滚拖101的旋转轴线的结构，滚拖101主要绕自身轴线来旋转滚动，通过将发射部1031的一部分或全部分设置为朝向滚拖101的旋转轴线可以有效地来提升发射部1031发射出的检测信号可以覆盖到滚拖101的中部位置上，实现发射信号接触滚拖101的表面的面积更大，提升对滚拖101表面脏污检测的准确性和可靠性。

本方案中，发射部1031的结构部分，还可以为至少发射部1031发射出的一部分检测信号与滚拖101表面上的任意切线不平行，确保发射部1031发射出的检测信号能够接触到滚拖101的表面上来对滚拖101表面的脏污进行检测，防止检测信号位于滚拖101外导致出现检测失效或检测错误的问题出现。

针对脏污检测模块103，发射部1031发射检测信号，其中，对检测信号的处理主要为，本方案的脏污检测模块103还包括接收部1032，接收部1032用于接收发射部1031发射出的检测信号，且发射部1031和接收部1032的中心对射角Q的角度小于105度，这样可以使得发射部1031发出的检测信号能够被接收部1032进行有效的接收，有利于提升接收部1032接收检测信号的准确性和可靠性。

具体地，脏污检测模块103工作时，发射部1031发射出检测信号，检测信号接触滚拖101的表面上，在滚拖101的表面上会形成对检测信号的反射，当滚拖101的表面较为干净时此时接收部1032可以有效的接收到检测信号，且检测信号较强；当滚拖101的表面较为脏污时此时接收部1032接收到的检测信号较少，检测信号较弱，甚至出现无法接收到检测信号；即为滚拖101上的脏污会对检测信号进行吸收，即可通过接收部1032接收到的检测信号来判断滚拖101表面上的脏污程度。

优选地，检测信号可以设置为红外信号，通过红外信号来实现对脏污状态的检测。

本方案的发射部1031的结构和接收部1032的结构，有利于发射部1031发射出的检测信号更大面积地来接触到滚拖101的表面，同时更大面积的来对检测信号进行反射进而提升接收部1032接收到检测信号，以便准确地来判断滚拖101的表面脏污程度。

为了防止滚拖101在旋转滚动中带动脏污或污水甩动导致污染脏污检测模块103，主要为了防止污染发射部1031和接收部1032导致出现检测失效的问题，本方案的滚拖模块1还包括挡部104，挡部104位于滚拖101的外侧且位于脏污检测模块103的一侧使得当滚拖101旋转滚动时朝向脏污检测模块103方向甩动的污水被挡部104阻挡；挡部104可以有效地来对滚拖101在拖地清洁过程中旋转滚动中甩动的脏污污水进行阻挡，挡部104阻挡脏污污水并形成阻挡结构，有效防止脏污污水被甩动到发射部1031和接收部1032上，进而有利于保持发射部1031和接收部1032的干净状态，实现发射部1031稳定地来发射检测信号，接收部1032可以稳定地来接收检测信号。

滚拖模块1的结构部分，滚拖模块1包括壳体102，壳体102至少包覆滚拖101的一部分来形成安装滚拖101的结构，主要为壳体102保护滚拖101的上部的一部分来实现对滚拖101的安装结构，滚拖101安装在壳体102上可以来进行旋转滚动，挡部104位于壳体102上并呈朝向滚拖101的表面方向伸出的结构，挡部104可以为壳体102的一部分或作为独立的部件安装在壳体102上，并将挡部104设置为朝向滚拖101的表面方向伸出的凸起结构，实现在滚拖101旋转滚动过程中来对滚拖101带动甩动的脏污污水进行阻挡，进而对发射部1031和接收部1032进行遮挡保护。

本方案中，脏污检测模块103位于壳体102上且位于壳体102包覆滚拖101的区域位置上，可以将脏污检测模块103安装在壳体102上，并设置至少挡部104的外端部的一部分设置为与滚拖101的表面为相互接触的结构，将挡部104的外端部设置为接触滚拖101的表面可以起到对滚拖101表面的大颗粒垃圾进行有效地去除，同时能够对甩动的脏污污水进行有效的阻挡，整体上实现挡部104的阻挡效果更好，对发射部1031和接收部1032的遮挡保护效果更好。

本方案中，脏污检测模块103位于壳体102上且位于壳体102包覆滚拖101的区域位置上，可以将脏污检测模块103安装在壳体102上，且挡部104的外端部设置位于发射部1031发射检测信号的覆盖区域和接收部1032接收检测信号的覆盖区域的以外区域位置上，这样可以防止出现挡部104对检测信号进行阻挡，确保发射部1031发射出的检测信号的覆盖区域为覆盖到滚拖101的表面上，进而实现对覆盖区域内的脏污程度进行检测，挡部104独立地来对脏污污水进行阻挡，挡部104不会对检测信号形成阻挡，提升脏污检测模块103对滚拖101表面脏污进行检测的可靠性。

本方案中，当滚拖101接触地面进行拖地清洁时设置滚拖101的旋转滚动方向为A方向，此时A方向可以为顺时针方向旋转滚动，也可以为逆时针方向旋转滚动，且设置脏污检测模块103位于挡部104的A方向侧使得当滚拖101沿A方向旋转滚动时朝向A方向甩动的污水被挡部104阻挡，脏污污水在被挡部104阻挡的情况下停止朝向A方向甩动进而沿挡部104向下形成回落，实现挡部104对脏污检测模块103的发射部1031和接收部1032形成遮挡保护。

本方案中，滚拖101的数量设置为一个及以上，多个滚拖101时可以设置并列分布布置结构，可以将相邻两个滚拖101的旋转滚动方向设置为相反，可以通过多个滚拖101来提升对地面的清洁能力，并设置滚拖101的旋转滚动方向包括B方向，此时B方向可以为顺时针方向旋转滚动，也可以为逆时针方向旋转滚动，但须满足B方向与A方向设置为相反方向，挡部104的外端部至少部分位于发射部1031或接收部1032的外侧使得当滚拖101沿B方向旋转滚动且接触清水时朝向B方向甩动的清水接触发射部1031或接收部1032来进行清洗，挡部104的外端部将发射部1031或接收部1032遮挡保护在其内侧，脏污污水在沿B方向甩动是会先接触到挡部104上形成阻挡，同时脏污污水在挡部104上进行流动回落至外端部上，因发射部1031和接收部1032位于外端部的内侧使得污染脏污不会接触到发射部1031和接收部1032，实现挡部104的遮挡保护效果。

本方案中，发射部1031的外端部和接收部1032的外端部位于挡部104的外端部以内，且设置挡部104的外端部位于滚拖101的截面投影区域以内的位置上使得当滚拖101旋转滚动时甩动到挡部104上的污水至少部分沿挡部104向下回落至滚拖101上；即为挡部104的外端部对发射部1031和接收部1032形成遮挡保护效果，同时挡部104的外端部位于滚拖101的截面投影区域以内，使得脏污污水在沿挡部104上进行移动回落时能够通过挡部104的外端部回落到滚拖101上，而不是回落到地面上，这样可以实现滚拖101对回落的脏污污水进行及时地吸附，防止因挡部104阻挡导致出现阻挡的脏污污水回落至地面上来造成二次污染地面的问题。

本方案中，发射部1031设置为红外发射器，接收部1032设置为红外接收器，且发射部1031和/或接收部1032的数量设置为一个及以上，红外发射器来发射红外信号，红外接收器来接收红外信号，通过红外接收器是否能够正常接收到红外信号，或者根据红外接受器接收到的红外信号的强弱可以来判断滚拖101的脏污程度，主要为滚拖101上的脏污可以吸收红外信号，类似于白色可以有效地来对红外信号进行反射，黑色可以对红外信号进行吸收，即可实现脏污检测模块103来对滚拖101表面的脏污状态进行检测。

其中，当发射部1031设置为多个时设置多个发射部1031沿滚拖101的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖101表面上的多个不同位置进行脏污检测，因滚拖101为旋转滚动结构，单个发射部1031虽然是对滚拖101的单个位置进行发生检测信号来覆盖进行检测，但是滚拖101在旋转滚动即可实现对单个位置上对应的整个圆周的表面进行检测，再结合设置沿旋转轴线方向来布置多个发射部1031，即可实现对滚拖101的不同位置的对应的整个圆周的表面进行检测，即为实现对滚拖101的整个表面来进行多位置的检测，有利于提升对滚拖101表面的脏污进行大面积的检测效果，提升对滚拖101脏污的整体检测的准确性。

可选地，可以对应设置多个发射部1031，并对应设置多个接收部1032；当然也可以设置为单个发射部1031对应设置有多个接收部1032，有利于提升对滚拖101表面脏污检测的准确性。

其中，当接收部1032设置为多个时设置多个接收部1032沿滚拖101的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖101表面上的多个不同位置进行脏污检测，多个接收部1032有利于来更大面积的覆盖区域内来接收检测信号，提升对滚拖101表面脏污检测的准确性，可以设置单个发射部1031并对应设置多个接收部1032，提升接收部1032来接收检测信号的位置和面积；当然也可以来设置多个发射部1031对应多个接收部1032，实现多位置来对滚拖101表面的不同位置的脏污状态进行检测，有利于提升对滚拖101表面脏污检测的准确性。

清洁机器人2***，包括清洁机器人2，清洁机器人2上设置两个驱动轮，驱动轮来带动清洁机器人2在地面上进行位移移动，同时清洁机器人2还具备吸尘清洁功能，主要对地面的垃圾进行吸取收集，清洁机器人2设置有机器主体201，还包括如前所述的滚拖模块1，滚拖模块1安装于机器主体201上来使得滚拖101接触地面进行拖地清洁；滚拖模块1主要安装在清洁机器人2上的底部上，当清洁机器人2位于地面上时形成滚拖101接触地面，启动工作时，滚拖101贴合在地面上旋转滚动来对地面进行清洁处理，有利于提升对地面上的顽固脏污的清洁处理。

可选地，可以将滚拖模块1设置为可以在竖直方向上上下浮动的结构，提升滚拖101接触地面上障碍物时可以进行上下移动来提升清洁机器人2的越障能力。

其中，可以在清洁机器人2上设置水箱来对滚拖101供给清水，使得滚拖101在湿润的结构下来对地面进行拖地清洁。

其中，滚拖101安装在清洁机器人2上来执行拖地清洁任务，当脏污检测模块103检测到滚拖101的脏污状态达到一定的程度时，此时需要对滚拖101进行清洗维护处理，如果不及时对滚拖101进行清洗维护处理将导致滚拖101二次污染地面，出现越拖越脏的问题。

为了方便对滚拖101进行清洗维护处理，解决用户手动拆卸滚拖101进行清洗维护的问题，本方案的***还包括基站3，基站3用于清洁机器人2的停靠，可以在基站3上设置停靠区，清洁机器人2行走到停靠区上来进行停靠，基站3上设置有清洗区301，可以在停靠区设置清洗区301，当清洁机器人2停靠在基站3上时滚拖101位于清洗区301上可进行清洗，基站3实现启动对清洗区301内或滚拖101上供清水，滚拖101接触清水并启动旋转滚动来实现滚拖101的清洗效果。

具体地，可以在基站3上设置清水箱302，清水箱302与清洗区301相连来对清洗区301供给清水，或者设置供液模块来对接室内水管或水龙头，供液模块与清洗区301相连来向清洗区301供给清水，实现基站3来提供清水对滚拖101进行清洗，可以将清水供给到清洗区301上来接触滚拖101，滚拖101接触清水并同步旋转滚动即可实现清洗效果。

可选地，清洗区301可以设置为槽型结构来放置滚拖101，滚拖101在清洗区301上接触清水实现对滚拖101的清洗效果。

可选地，可以在清洗区301内设置刮擦件，刮擦件设置为接触滚拖101的结构来实现对滚拖101进行刮擦清洗效果，提升对滚拖101的清洗效果；同时还可以通过刮擦件来实现对滚拖101的刮擦除水，有利于使得滚拖101清洗后保持微湿的效果。

针对滚拖101在沿B方向旋转滚动时可以来实现对脏污检测模块103的清洗部分，即为对发射部1031和接收部1032进行清洗的部分；滚拖101在清洗区301内进行接触清水清洗的过程中可以控制滚拖101先沿A方向旋转来将滚拖101上的脏污进行清洗除，当滚拖101清洗干净后，可以控制滚拖101沿B方向旋转来带动清水甩动使得清水接触发射部1031和接收部1032实现将发射部1031和接收部1032上的脏污进行清洗除，防止脏污粘附在发射部1031上和接收部1032上导致无法实现对脏污进行检测的问题发生，发射部1031和接收部1032被清洗后可以稳定地来对应进行发生检测信号和接收检测信号，实现对滚拖101上的脏污进行准确地检测。

其中，也可以控制滚拖101在接触清水中一直沿B方向旋转滚动，也可以实现最终将发射部1031和接收部1032上的脏污清洗干净。

本方案还可以在基站3上设置污水箱，污水箱与清洗区301相连通，并设置水泵或真空泵来将清洗区301内的污水移送到污水箱内进行收集，可以为滚拖101在接触清水的过程中来一边清洗一边移送污水，以便实现将清洗区301内的污水及时收集到污水箱内，这样对滚拖101的清洗效果更好，同时滚拖101清洗中对脏污检测模块103的清洗效果更好。

工作原理：本方案的滚拖模块1主要用于安装到清洁机器人2上来执行拖地清洁任务，滚拖模块1上设置可贴合地面旋转滚动的滚拖101，并针对滚拖101的脏污判定来设置脏污检测模块103来对脏污进行检测，以便及时来对滚拖101进行维护处理，防止滚拖101脏污后对地面形成二次污染，并提升滚拖101对地面的清洁效果，脏污检测模块103可以来对滚拖101上不同位置的脏污进行检测，并设置防止滚拖101甩动引起污水污染脏污检测模块103的挡部104结构，提升脏污检测模块103的可靠性和稳定性，同时滚拖101在旋转滚动接触清水中还可以来对脏污检测模块103进行清洗，清洁机器人2也可以带动滚拖模块1回到基站3上来进行清洗，以及在清洗中对脏污检测模块103形成清洗，用户无需手动拆卸滚拖101来进行清洗维护，且可以确保脏污检测模块103的稳定性。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围，均在本实用新型的保护范围内。

Claims (13)

1.一种滚拖模块，包括设置为可贴合地面旋转滚动的滚拖，滚拖用于接触地面来进行拖地清洁，其特征在于：还包括脏污检测模块，脏污检测模块位于滚拖的一侧；

脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部，至少发射部的一部分朝向滚拖的表面来使得检测信号被发射至滚拖的表面上来对脏污进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种滚拖模块，其特征在于：至少发射部的一部分设置为朝向滚拖的旋转轴线的结构；或至少发射部发射出的一部分检测信号与滚拖表面上的任意切线不平行。

3.根据权利要求2所述的一种滚拖模块，其特征在于：脏污检测模块还包括接收部，接收部用于接收发射部发射出的检测信号，且发射部和接收部的中心对射角Q的角度小于105度。

4.根据权利要求1或3所述的一种滚拖模块，其特征在于：滚拖模块还包括挡部，挡部位于滚拖的外侧且位于脏污检测模块的一侧使得当滚拖旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。

5.根据权利要求4所述的一种滚拖模块，其特征在于：滚拖模块包括壳体，壳体至少包覆滚拖的一部分来形成安装滚拖的结构，挡部位于壳体上并呈朝向滚拖的表面方向伸出的结构。

6.根据权利要求5所述的一种滚拖模块，其特征在于：脏污检测模块位于壳体上且位于壳体包覆滚拖的区域位置上，并设置至少挡部的外端部的一部分设置为与滚拖的表面为相互接触的结构。

7.根据权利要求5所述的一种滚拖模块，其特征在于：脏污检测模块位于壳体上且位于壳体包覆滚拖的区域位置上，且挡部的外端部设置位于发射部发射检测信号的覆盖区域和接收部接收检测信号的覆盖区域的以外区域位置上。

8.根据权利要求4所述的一种滚拖模块，其特征在于：当滚拖接触地面进行拖地清洁时设置滚拖的旋转滚动方向为A方向，且设置脏污检测模块位于挡部的A方向侧使得当滚拖沿A方向旋转滚动时朝向A方向甩动的污水被挡部阻挡。

9.根据权利要求8所述的一种滚拖模块，其特征在于：滚拖的数量设置为一个及以上，并设置滚拖的旋转滚动方向包括B方向，B方向与A方向设置为相反方向，挡部的外端部至少部分位于发射部或接收部的外侧使得当滚拖沿B方向旋转滚动且接触清水时朝向B方向甩动的清水接触发射部或接收部来进行清洗。

10.根据权利要求4所述的一种滚拖模块，其特征在于：发射部的外端部和接收部的外端部位于挡部的外端部以内，且设置挡部的外端部位于滚拖的截面投影区域以内的位置上使得当滚拖旋转滚动时甩动到挡部上的污水至少部分沿挡部向下回落至滚拖上。

11.根据权利要求4所述的一种滚拖模块，其特征在于：发射部设置为红外发射器，接收部设置为红外接收器，且发射部和/或接收部的数量设置为一个及以上；

当发射部设置为多个时设置多个发射部沿滚拖的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖表面上的多个不同位置进行脏污检测；

或，当接收部设置为多个时设置多个接收部沿滚拖的旋转轴线方向间隔分布设置来形成对滚拖表面上的多个不同位置进行脏污检测。

12.清洁机器人***，包括清洁机器人，清洁机器人设置有机器主体，其特征在于：还包括权利要求1-11任一项所述的滚拖模块，滚拖模块安装于机器主体上来使得滚拖接触地面进行拖地清洁。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人***，其特征在于：还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，基站上设置有清洗区，当清洁机器人停靠在基站上时滚拖位于清洗区上可进行清洗。

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