CN110946512A - 基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。本发明还公开了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置。通过控制第二检测装置根据需要进行辅助检测，能有效提高扫地机器人在不同场景下的障碍物检测能力，提高检测的精确度，提高用户体验。

Description

基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置。
背景技术
随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。
由于扫地机器人在室内需要自动运行，而室内存在各种障碍物或阻挡物，因此扫地机器人需要具备前方障碍物的探测能力。传统的扫地机器人往往是通过配备红外传感器以对前方障碍物进行探测，然而通过红外传感器进行探测具有很大的局限性和探测偏差，导致扫地机器人自动规划的路径具有较大偏差，以及在运行过程中无法获取精确的现场实际情况并进行相适应的反应动作，因此无法满足现有用户对产品的精确度的需求，用户体验低下。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置，能有效提高扫地机器人在不同场景下的障碍物检测能力，提高检测的精确度，提高用户体验。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
优选地，所述控制方法还包括：在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
优选地，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
优选地，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。
优选地，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。
优选地，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。
优选地，所述控制方法还包括：获取当前场景的地图信息；基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。
优选地，所述控制方法还包括：获取所述扫地机器人周围的光照强度值；判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。
优选地，所述控制方法还包括：基于所述第二检测信息对所述扫地机器人的工作状态进行分析；在所述扫地机器人工作状态为异常的情况下，生成对应的异常报警信息。
优选地，所述第二检测装置为至少一个，所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部或侧面；在所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部的情况下，所述第二检测装置与所述扫地机器人的顶部平面按照预设夹角配置，其中所述预设夹角大于0°且小于等于150°。
优选地，所述预设夹角大于等于30°且小于等于60°。
另外，本发明还提供一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置，所述控制装置包括：处理器，用于：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。
通过上述技术方案，本发明通过在传统的扫地机器人上额外配置第二检测装置，并通过控制扫地机器人在需要辅助检测的时候才启动第二检测装置，以提高扫地机器人对当前场景的检测的精确性和有效性，而不是将两个检测装置都实时运行，因此在提高检测精确性的基础上，还大大优化了辅助检测的能耗，避免对扫地机器人的正常运行造成影响，提高了用户体验。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例提供的传统扫地机器人的底部结构示意图；
图2为本发明实施例提供的传统扫地机器人在当前场景内移动的示意图；
图3为本发明实施例提供的基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法的具体实现流程图；
图4为本发明实施例提供的基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法中在扫地机器人上以预设夹角设置摄像头的示意图；
图5为本发明实施例提供的基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法中在扫地机器人上以预设夹角设置摄像头的俯视图；
图6为本发明实施例提供的基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法中在扫地机器人上以预设夹角设置摄像头的侧视图。
附图标记说明
101外壳 102行走轮
103万向轮 104灰尘刷
105风口 106清扫刷
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中的术语“***”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
下面首先介绍本发明的背景技术。
传统的扫地机器人的底部结构请参见图1，传统的扫地机器人具有外壳101，例如为了保证在当前场景(请参见图2)内移动时具有最佳的穿越能力而采用的圆形外壳，在扫地机器人内部设置有驱动电机(未示出)，驱动电机通过控制行走轮102进行转动以带动整个扫地机器人在当前场景内移动，为了更好地控制扫地机器人的转弯等操作，还在扫地机器人的底部前方设置了万向轮103。在移动的过程中，一方面，扫地机器人底部的灰尘刷104不断旋转以将扫地机器人附近的垃圾或灰尘扫入扫地机器人的底部，另一方面，扫地机器人通过在底部的风口105产生强大的吸力，将扫至底部的垃圾或位于扫地机器人正前方的垃圾吸入扫地机器人的内部并储存起来，以完成对当前场景的清扫操作。进一步地，为了对大型垃圾或长条形的垃圾进行有效的清扫，提高扫地机器人的清洁效果，还在扫地机器人的底部中间设置清扫刷106，从而将扫入扫地机器人底部的垃圾进行更彻底的清扫，提高扫地机器人的清洁效果。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
请参见图3，本发明提供一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：
S10)实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；
S20)基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；
S30)在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；
S40)基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述控制方法还包括：在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人获取到用户的清扫指令并进入待清扫状态，扫地机器人首先获取到当前场景的预设导航路径，例如通过无线通信方式从云端服务器获取到预存的预设导航路径，并按照该预设导航路径移动，在进行移动的过程中，扫地机器人通过激光雷达实时采集当前场景内的激光扫描信息，并将激光扫描信息与预设环境信息进行实时对比，在某一时刻，扫地机器人检测到激光扫描信息中存在与预设环境信息不同的差异信息，并对该差异信息的面积进行估算，通过将该面积与预设环境信息进行对比发现，该差异信息在预设环境信息中的占比超过预设占比阈值(例如预设占比阈值为5％)，因此确定需要辅助检测。
在本发明实施例中，通过在传统的扫地机器人上配置额外的摄像头，相比于传统扫地机器人仅通过简单的红外传感检测大大提高了检测信息的精确性和可靠性，同时在本发明中，仅在扫地机器人判断需要进行辅助检测时才启动摄像头的辅助检测功能，而不是保持摄像头一直处于启动状态而产生大量的无用能量消耗，因此只需要消耗少量的额外能量消耗的基础上，大大提高了扫地机器人的检测的精确度，避免了对扫地机器人的正常运行产生影响，提高了扫地机器人智能化程度以及使用的流畅性，提高了用户体验。
在本发明实施例中，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。
进一步地，在本发明实施例中，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人在确定需要进行辅助检测后，立即启动摄像头，并通过摄像头获取当前场景内的图像信息，此时扫地机器人从激光扫描信息中提取检测到的差异信息的轮廓信息，将该轮廓信息映射到图像信息中获得在图像信息中对应的轮廓，扫地机器人对该轮廓进行分析识别后发现该差异信息为人型，因此立即生成对应的盗窃报警信息作为检测结果。根据该检测结果，扫地机器人控制对应的报警装置(例如语音播放装置)发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息。
在本发明实施例中，通过摄像头对激光雷达进行辅助检测，从而提高扫地机器人在当前场景中的检测精确性，避免因电磁干扰、检测偏差以及检测精确度不足等问题而导致的误检以及漏检的情况的发生，一旦发现异常情况能够及时发出报警提示信息，提高了扫地机器人检测的精确性，同时提高了扫地机器人对障碍物的检测能力，自动根据检测到的障碍物进行对应的调整，避免扫地机器人因未检测到障碍物而导致碰撞或被困的情况发生，避免对用户造成困扰，提高了用户体验。
在本发明实施例中，所述控制方法还包括：获取当前场景的地图信息；基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。
由于用户在室内的活动，因此室内环境的某些局部会一直发生变化，而仅通过一种检测方式或单一的检测途径可能无法及时对室内环境的变化进行精确的检测并及时更新，因此在一种可能的实施方式中，扫地机器人在执行清扫过程中通过辅助检测对当前场景内的障碍信息进行了重新检测后，还根据检测到的激光扫描信息以及图像信息对当前场景的地图信息进行更新，以及时将当前场景内的变化记录下来或进一步完善当前场景的地图信息，便于后续工作中能够生成更精确的导航路径以及便于用户对当前场景的变化进行了解。
在本发明实施例中，所述控制方法还包括：获取所述扫地机器人周围的光照强度值；判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。
由于摄像头的拍摄效果与周围的光照强度值具有很大的相关性，因此为了保证摄像头拍摄的精确性，还需要根据周围的光照强度值对摄像头的启用进行控制。在一种可能的实施方式中，扫地机器人在执行清扫过程中还实时获取周围的光照强度值，在移动到某位置时，扫地机器人检测到该位置需要进行辅助检测，而该位置的光照强度值低于预设强度阈值(例如预设强度阈值为5lux)，因此进一步判断是否获取到用户的强制辅助检测指令。例如扫地机器人可以向用户发出提示信息，以提示在当前位置需要进行辅助检测但光照强度值不足，用户可以根据实际需要判断是否需要执行强制辅助检测，例如该位置为沙发后的阴影区域，用户确定不需要进行强制辅助检测，因此向扫地机器人反馈取消强制辅助检测的指令，或扫地机器人在等待预设时间(例如预设时间为10s)未收到用户的反馈指示，则默认不进行强制辅助检测，因此控制摄像头处于禁止启用状态并继续向下一区域执行清扫操作。
在另一种可能的实施方式中，用户在远程通过用户终端接收到扫地机器人发送的强制辅助检测的提示信息，而用户通过用户终端发现扫地机器人当前位于仓库的某个角落，确定需要进行强制辅助检测，因此向扫地机器人反馈强制辅助检测指令，扫地机器人根据强制辅助检测指令控制当前位置所在的照明装置自动启动或启动配置的照明装置，以提高当前位置的光照强度值(提高至大于5lux)，同时启动摄像头进行图像信息采集工作。
在本发明实施例中，通过根据扫地机器人周围的光照强度值对摄像头的启用进行进一步的控制，能够有效避免在光照强度值不足的情况下摄像头无法清楚地获取图像信息的问题，避免因摄像头在黑暗环境下采集的图像信息对检测结果造成较大干扰和影响，使得扫地机器人在任何场景下都能够有效提高对场景内的检测的精确度，提高了扫地机器人对当前场景的清洁效果，避免扫地机器人发生碰撞或被困，提高了扫地机器人的智能化程度，提高了用户体验。
在本发明实施例中，所述控制方法还包括：基于所述第二检测信息对所述扫地机器人的工作状态进行分析；在所述扫地机器人工作状态为异常的情况下，生成对应的异常报警信息。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人还可以根据图像信息对扫地机器人的工作状态进行分析，例如通过图像信息识别出当前扫地机器人的倾斜程度、移动速度、是否发生抖动以及是否被困等异常情况，一旦发现扫地机器人处于异常情况，则立即生成对应的异常报警信息，并对用户进行提示，避免扫地机器人出现故障或被困而无法通知到用户为用户造成的困扰，用户能够在产生异常初期就获知到扫地机器人的异常状况并进行及时的处理，从而避免产生更大的损坏或避免对正常的清洁工作造成影响。
进一步地，在本发明实施例中，所述第二检测装置为至少一个，所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部或侧面；在所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部的情况下，所述第二检测装置与所述扫地机器人的顶部平面按照预设夹角配置，其中所述预设夹角大于0°且小于等于150°，优选地，所述预设夹角大于等于15°且小于等于90°，进一步优选地，所述预设夹角大于等于30°且小于等于60°。
请参见图4-6，在一种可能的实施方式中，在扫地机器人上配置一个摄像头并以35°的角度设置在扫地机器人的外壳上表面，从而便于摄像头在广角范围内能够有效获得水平方向到斜上方(例如从水平0°到斜上方60°)的最佳视野范围内的图像信息。
在本发明实施例中，通过将摄像头设置在扫地机器人的外壳上表面并以预设夹角设置，从而能够在有效地获取扫地机器人前方的图像信息的情况下，保持扫地机器人整体的美观度，以及保持扫地机器人在运行过程中的稳定性，与传统的扫地机器人相比更加符合用户的审美需求以及功能需求，提高了用户体验。
另外，本发明还提供一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置，所述控制装置包括：处理器，用于：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述处理器还用于：在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
在本发明实施例中，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。
在本发明实施例中，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。
在本发明实施例中，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。
在本发明实施例中，所述处理器还用于：获取当前场景的地图信息；基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。
在本发明实施例中，所述处理器还用于：获取所述扫地机器人周围的光照强度值；判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。
在本发明实施例中，所述处理器还用于：基于所述第二检测信息对所述扫地机器人的工作状态进行分析；在所述扫地机器人工作状态为异常的情况下，生成对应的异常报警信息。
在本发明实施例中，所述第二检测装置为至少一个，所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部或侧面；在所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部的情况下，所述第二检测装置与所述扫地机器人的顶部平面按照预设夹角配置，其中所述预设夹角大于0°且小于等于150°。
在本发明实施例中，所述预设夹角大于等于30°且小于等于60°。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (23)

1.一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；
基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；
在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；
基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；
在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；
在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：
基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；
基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：
将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；
在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；
在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：
根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；
在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；
在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；
将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：
在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；
在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；
在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。
7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取当前场景的地图信息；
基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。
8.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述扫地机器人周围的光照强度值；
判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；
在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；
在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；
在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。
9.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
基于所述第二检测信息对所述扫地机器人的工作状态进行分析；
在所述扫地机器人工作状态为异常的情况下，生成对应的异常报警信息。
10.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述第二检测装置为至少一个，所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部或侧面；
在所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部的情况下，所述第二检测装置与所述扫地机器人的顶部平面按照预设夹角配置，其中所述预设夹角大于0°且小于等于150°。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述预设夹角大于等于30°且小于等于60°。
12.一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
处理器，用于：
实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；
基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；
在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；
基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；
在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；
在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：
基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；
基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。
15.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：
将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；
在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；
在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。
16.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：
根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；
在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；
在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；
将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。
17.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：
在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；
在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；
在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。
18.根据权利要求12-17中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
获取当前场景的地图信息；
基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。
19.根据权利要求12-17中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述扫地机器人周围的光照强度值；
判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；
在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；
在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；
在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。
20.根据权利要求12-17中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
基于所述第二检测信息对所述扫地机器人的工作状态进行分析；
在所述扫地机器人工作状态为异常的情况下，生成对应的异常报警信息。
21.根据权利要求12-17中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述第二检测装置为至少一个，所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部或侧面；
在所述第二检测装置设置于所述扫地机器人的顶部的情况下，所述第二检测装置与所述扫地机器人的顶部平面按照预设夹角配置，其中所述预设夹角大于0°且小于等于150°。
22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述预设夹角大于等于30°且小于等于60°。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项权利要求所述的方法。
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