CN109938649A - 自律行驶体 - Google Patents

Abstract

目的是提供一种在较暗的地方也能够由摄像机进行摄像的电动吸尘器。电动吸尘器具有能够行驶的主体机壳、搭载在主体机壳上的摄像机(24)、具有检测机构的功能的SLAM部(67)和灯(25)。SLAM部(67)经由摄像机(24)检测周围的明亮度。灯(25)在由SLAM部(67)检测出的周围的明亮度相对较小的情况下至少在摄像机(24)的摄像时使摄像机(24)的摄像方向的明亮度相对地增加。

Description

自律行驶体

技术领域

本发明涉及具备搭载在主体上的摄像机的自律行驶体。

背景技术

以往，已知有一边在作为被清扫面的地面上自律行驶一边将地面清扫的所谓自律行驶型的电动吸尘器(清扫机器人)。

作为这样的电动吸尘器，有以下的结构：搭载有摄像机，当例如由人感传感器检测到有可能是可疑者的人物侵入到室内时，使室内的照明点亮，用摄像机将室内摄影。

但是，由于室内的照明通常被固定，所以出现例如床或沙发的下方等照明达不到的部位。这样的部位不能由电动吸尘器的摄像机摄影。

专利文献1：日本特开2005－296510号公报

发明内容

本发明的目的是提供一种即使在较暗的地方也能够用摄像机摄像的自律行驶体。

技术方案的自律行驶体具备：主体，能够行驶；摄像机，搭载在该主体上；检测机构，借助该摄像机检测周围的明亮度；以及照明机构，在由该检测机构检测出的周围的明亮度相对较小的情况下，至少使上述摄像机的摄像方向的明亮度相对地增加。

由此，能够得到即使在较暗的地方也能够用摄像机摄像的自律行驶体。

附图说明

图1是表示第1实施方式的自律行驶体的内部构造的块图。

图2是同上自律行驶体的立体图。

图3是将同上自律行驶体从下方表示的平面图。

图4是示意地表示同上自律行驶体的主体的一部分的平面图。

图5是示意地表示具备同上自律行驶体的自律行驶体***的说明图。

图6是表示由同上自律行驶体的照明机构带来的照明强度与明亮度的关系的一例的曲线图。

图7是表示同上自律行驶体的照明控制的流程图。

图8是表示第2实施方式的自律行驶体的照明控制的流程图。

图9是表示第3实施方式的自律行驶体的立体图。

标号说明

11作为自律行驶体的电动吸尘器；15网络；17外部设备；20作为主体的主体机壳；24摄像机；25作为照明机构的灯；26具有接收机构及发送机构的功能的通信部；42照度传感器；43人感传感器；51作为方向变换部的摄像机驱动马达；53作为方向变换部的灯驱动马达；64具有调整机构的功能的照明控制部；67具有检测机构及地图制作机构的功能的SLAM部。

具体实施方式

以下，参照附图说明第1实施方式的结构。

在图1至图5中，11是作为自律行驶体的电动吸尘器。该电动吸尘器11与作为基座装置的未图示的充电装置(充电台)一起，构成作为自律行驶体装置的电动清扫装置(电动清扫***)，该基座装置为该电动吸尘器11的充电用的基座部。并且，电动吸尘器11在本实施方式中，是一边在作为行驶面的被清扫面即地面上自律行驶(自行)一边将地面清扫的所谓自行式的机器人清洁器(清扫机器人)。该电动吸尘器11通过与作为例如配置在清扫区域内等的中继机构(中继部)的家庭网关(路由器)14之间使用有线通信或Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等的无线通信进行通信(收发)，能够经由因特网等的(外部)网络15，与作为数据保存机构(数据保存部)的通用的服务器16、或具备显示功能的通用的外部设备17等进行有线或无线的通信。

该电动吸尘器11具备作为主体的主体机壳20。此外，该电动吸尘器11具备作为行驶驱动部的驱动轮21。进而，该电动吸尘器11也可以具备将地面的灰尘清扫的清扫部22。此外，该电动吸尘器11具备传感器部23。进而，该电动吸尘器11具备作为摄像机构(摄像部)的摄像机24。此外，该电动吸尘器11具备作为照明机构(照明部)的灯25。进而，该电动吸尘器11也可以具备具有接收机构(接收部)及发送机构(发送部)的功能的通信部26。此外，该电动吸尘器11也可以具备显示图像的显示部。进而，该电动吸尘器11也可以具备作为控制器即控制机构的控制部28。并且，该电动吸尘器11也可以具备作为电源部的供电用的电池。另外，以下将沿着电动吸尘器11(主体机壳20)的行驶方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向而进行说明。

主体机壳20例如由合成树脂等形成。该主体机壳20形成为能够容纳各种装置及零件的形状。该主体机壳20也可以形成为例如扁平的圆柱状(圆盘状)等。此外，在该主体机壳20上，也可以在与地面对置的下部等设置作为集尘口的吸入口31等。

驱动轮21使电动吸尘器11(主体机壳20)在地面上向前进方向及后退方向行驶(自律行驶)，即为行驶用的。在本实施方式中，该驱动轮21例如在主体机壳20的左右设置有一对。该驱动轮21被作为驱动机构的马达33驱动。另外，也可以代替该驱动轮21而使用作为行驶驱动部的无限轨道等。

马达33与驱动轮21对应而配置。因而，在本实施方式中，该马达33例如设置有左右一对。并且，该马达33能够将各驱动轮21独立地驱动。

清扫部22是例如将地面的灰尘除去的机构。该清扫部22具有将例如地面上的灰尘从吸入口31收集并捕集、或将地面等擦拭清扫等功能。该清扫部22可以具备以下部分的至少某个：电动送风机35，从吸入口31将灰尘与空气一起吸入；旋转刷36及将该旋转刷36旋转驱动的刷马达37，所述旋转刷36可旋转地安装在吸入口31上，并作为将灰尘拨起的旋转清扫体；以及侧刷38及将该侧刷38驱动的侧刷马达39，所述侧刷38可旋转地安装在主体机壳20的周缘部上，是作为将灰尘拨拢的回旋清扫部的辅助吸尘器构(辅助清扫部)。此外，该清扫部22也可以具备与吸入口31连通而将灰尘积存的集尘部40。另外，该清扫部22不是必须的结构。

传感器部23具备照度传感器42。此外，传感器部23具备人感传感器43。因而，电动吸尘器11具备照度传感器42。此外，电动吸尘器11具备人感传感器43。进而，该传感器部23也可以具备感测例如地面的凹凸状态(阶差)、成为电动吸尘器11的行驶的障碍的墙壁或障碍物、地面的灰尘量等的红外线传感器或超声波传感器等的障碍物检测机构(障碍物传感器)。

照度传感器42检测主体机壳20(电动吸尘器11)的周围(行驶区域)的照度。作为该照度传感器42，使用例如光敏晶体管或光敏二极管等。

人感传感器43检测处于主体机壳20(电动吸尘器11)的周围的人。作为该人感传感器43，例如使用红外线传感器等。该人感传感器43例如也可以在电动吸尘器11的动作中，即在电动吸尘器11从充电装置开始行驶直到返回到充电装置为止的期间中不动作。因而，该人感传感器43也可以仅在电动吸尘器11的非动作中、即电动吸尘器11连接在充电装置上的连接状态下动作。另外，以下，将所谓电动吸尘器11的动作，如上述那样，设为是电动吸尘器11从充电装置开始行驶直到返回到充电装置为止的期间(一系列的清扫动作中)，在该期间中，并不限于电动吸尘器11(主体机壳20)正在行驶的状态，例如即使是接近于障碍物等而暂时停止、或为了避开障碍物等而转弯(原地转弯)的状态等，也包含在电动吸尘器11的动作中。

摄像机24被朝向作为主体机壳20的行驶方向的前方，是相对于与主体机壳20被载置的地面平行的方向以规定的水平视场角(例如105°等)摄影数字图像(运动图像)的数码摄像机。该摄像机24在本实施方式中在主体机壳20上搭载有1个。例如，该摄像机24被配置在主体机壳20的前部中央。该摄像机24虽然未图示，但具备透镜、光圈、快门、CCD等的摄像元件、以及摄像控制电路等。此外，该摄像机也可以能够通过作为(第1)方向变换部的摄像机驱动马达51来变换摄像方向。即，电动吸尘器11具备作为(第1)方向变换部的摄像机驱动马达51。该摄像机驱动马达51能够将摄像机24的摄像方向至少在上下方向上变换。该摄像机驱动马达51也可以能够将摄像机24的摄像方向不仅在上下方向、也在左右方向上变换。即，在本实施方式中，摄像机驱动马达51能够将摄像机24倾斜及平摇。

灯25通过将摄像机24的摄像方向照明来得到摄像所需要的明亮度。即，该灯25输出与能够由摄像机24摄像的光的波段对应的波段的光。灯25在摄像机24能够将可见光波段的图像摄像的情况下，使用输出可见光波段的光，在摄像机24能够将红外波段的图像摄像的情况下，使用输出红外波段的光。该灯25与摄像机24对应而设置。在本实施方式中，灯25例如夹着摄像机24分别配置在该摄像机24的左右。这些灯25、25具有摄像机24的视场角V以上的照射角度LA(图4)。此时，各灯25的照射角度LA也可以是摄像机24的视场角V以下，只要能够由全部灯25的照射角度LA包含摄像机24的视场角V就可以。换言之，构成为，由灯25将摄像机24的视场角整体照明。这些灯25例如使用LED等。并且，该灯25也可以能够通过作为(第2)方向变换部的灯(照明)驱动马达53来变换照明方向。即，电动吸尘器11具备作为(第2)方向变换部的灯驱动马达53。该灯驱动马达53例如能够将灯25的照明方向至少在上下方向上变换。该灯驱动马达53也可以能够将灯53的照明方向不仅在上下方向、也在左右方向上变换。即，在本实施方式中，灯驱动马达53能够将灯25倾斜及平摇。

这里，灯驱动马达53优选的是与摄像机驱动马达51连动。即，当由摄像机驱动马达51将摄像机24的摄像方向变换时，优选的是由灯驱动马达53将灯25的照明方向变换，以使灯25将摄像机24的摄像范围整体照明。换言之，灯驱动马达53优选的是随着由摄像机驱动马达51带来的摄像机24的摄像方向的变化而使灯25的照明方向变化。因而，摄像机驱动马达51和灯驱动马达53既可以一体地设置，也可以构成为，由共通的方向变换部将摄像机24及灯25同时进行方向变换。

通信部26具备用来经由家庭网关14及网络15与服务器16及外部设备17进行无线通信的作为无线通信机构(无线通信部)及吸尘器信号接收机构(吸尘器信号接收部)的无线LAN设备等。即，该通信部26具备将电动吸尘器11的信息及由摄像机24摄像的图像数据等各种信息向服务器16及外部设备17发送的功能。此外，该通信部26具备经由网络15从外部设备17接收操作信号的功能。该操作信号例如是操作摄像机驱动马达51、灯驱动马达53的信号，或操作马达33的信号。即，在本实施方式中，用户通过经由外部设备17输入操作信号，能够将摄像机24及灯25的方向变换，或控制主体机壳20(电动吸尘器11)的行驶方向。另外，也可以在例如通信部26中搭载接入点功能，不经由家庭网关14而与外部设备17直接进行无线通信。此外，例如也可以对通信部26附加网络服务器功能。

控制部28使用具备例如作为控制机构主体(控制部主体)的CPU、ROM及RAM等的微型计算机。该控制部28与清扫部22、传感器部23、摄像机24、灯25、通信部26、各马达51、53等电气地连接。更详细地讲，该控制部28具备作为行驶控制机构的行驶控制部61。此外，该控制部28也可以具备作为清扫控制机构的清扫控制部62。进而，该控制部28具备作为传感器控制机构的传感器连接部63。此外，该控制部28具备作为照明控制机构的照明控制部64。进而，该控制部28具备作为通信控制机构的通信控制部65。此外，该控制部28具备作为驱动控制机构的驱动控制部66。进而，该控制部28具备SLAM部67。此外，该控制部28具备作为存储机构(存储部)的存储器。进而，该控制部28与电池电气地连接。此外，该控制部28也可以具备控制电池的充电的充电控制部。因而，电动吸尘器11具备作为行驶控制机构的行驶控制部61。此外，电动吸尘器11也可以具备作为清扫控制机构的清扫控制部62。进而，电动吸尘器11具备作为传感器控制机构的传感器连接部63。此外，电动吸尘器11具备作为照明控制机构的照明控制部64。进而，电动吸尘器11具备作为通信控制机构的通信控制部65。此外，电动吸尘器11具备作为驱动控制机构的驱动控制部66。进而，电动吸尘器11具备SLAM部67。此外，电动吸尘器11具备作为存储机构(存储部)的存储器。进而，电动吸尘器11也可以具备控制电池的充电的充电控制部。

行驶控制部61与马达33电气地连接。该行驶控制部61例如控制马达33的驱动，即通过控制流到马达33中的电流的大小及方向，使马达33正转或反转，由此来控制马达33的驱动，通过控制马达33的驱动，来控制驱动轮21的驱动。该行驶控制部61具备基于表示行驶区域(与行驶区域对应)的地图数据及传感器部23的检测来设定行驶路径，通过控制驱动轮21(马达33)的驱动而使主体机壳20(电动吸尘器11)沿着该行驶路径在行驶区域中自律行驶的行驶模式，该行驶区域为配置有电动吸尘器11且能够行驶的区域。另外，在本实施方式中，由于电动吸尘器11能够行驶的区域实质上是作为清扫部22的清扫对象的区域，所以行驶区域与清扫对象区域相同。

清扫控制部62控制清扫部22的动作。在本实施方式中，该清扫控制部62控制电动送风机35、刷马达37及侧刷马达39的驱动，即，通过分别独立地控制电动送风机35、刷马达37及侧刷马达39的通电量，控制这些电动送风机35、刷马达37(旋转刷36)及侧刷马达39(侧刷38)的驱动。该清扫控制部62不是必须的结构。

传感器连接部63与传感器部23电气地连接。该传感器连接部63取得由传感器部23得到的检测结果。

照明控制部64与灯25电气地连接。该照明控制部64控制灯25的点亮、灭掉。此外，该照明控制部64与传感器连接部63及SLAM部67电气地连接。并且，该照明控制部64也可以具有根据由照度传感器42或SLAM部67检测到的电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度(照度)来调整灯25的照明强度的调整机构(调整部)的功能。具体而言，该照明控制部64进行控制，以使得电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度相对越低、即相对越暗，灯25的照明强度相对越大。换言之，该照明控制部64进行控制，以使灯25的照明强度根据电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度而变化(图6)。即，该照明控制部64例如在周围为全黑时将照明强度设为最大，而在周围是有些暗的情况下，根据其照度(明亮度)来调整照明强度。该照明控制部64主要是在电动吸尘器11的动作中，即在从充电装置开始行驶(清扫)到结束清扫而返回到该充电装置为止的期间中使灯25动作，但也可以在非动作中、即连接在充电装置上而待机时或将电池充电时(连接状态时)使其动作。上述“周围的明亮度相对较小(相对较暗)”，是指由照度传感器42测量出的电动吸尘器11的周围的明亮度比规定值低。该规定值以周围亮到能够基于摄像机24的摄影图像取得周围的信息之程度为条件而预先设定。规定值既可以设定为固定的值，也可以设定为能够根据规定的参数变动的值。照度传感器42也可以设置为能够检测电动吸尘器11的周围整体的明亮度，但也可以设置为限于摄像机24的摄像方向能够检测明亮度。如果这样，则使电动吸尘器11的装置结构简单化，能够抑制制造成本。

通信控制部65与通信部26电气地连接。此外，该通信控制部65与SLAM部67电气地连接。该通信控制部65对从通信部26发送的信号及数据、以及由通信部26接收到的信号及数据进行处理。

驱动控制部66与摄像机驱动马达51、灯驱动马达53电气地连接。该驱动控制部66通过控制这些马达51、53的驱动，来控制摄像机24及/或灯25的方向转换。该驱动控制部66与通信控制部65电气地连接，如果经由通信控制部65接收到从外部设备17输入的操作信号，则根据该操作信号控制摄像机驱动马达51、灯驱动马达53的驱动，来控制摄像机24及/或灯25的倾斜、平摇。

SLAM部67与摄像机24电气地连接。此外，该SLAM部67与通信控制部65(通信部26)电气地连接。并且，该SLAM部67将由摄像机24摄像的图像的数据取入，进行各种图像处理。进而，该SLAM部67具有基于图像处理后的图像数据估算自身位置的自身位置估算机构(自身位置估算部)的功能。此外，该SLAM部67具有基于图像处理后的图像数据制作主体机壳20(电动吸尘器11)行驶的行驶区域的地图的地图制作机构(地图制作部)的功能。

SLAM部67具有对周围进行感测来制作表示能够行驶的区域、即行驶区域的地图，并取得该地图中的电动吸尘器11的自身位置的功能(所谓的SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping)功能)。在本实施方式的电动吸尘器11中搭载的SLAM功能是利用立体摄像机图像的SLAM功能。即，在本实施方式的SLAM部67中，提取2个摄像机24各自的摄像图像中的相同位置(家具的角等的特征点)，通过利用这些摄像机24的两眼视差，能够取得从摄像位置到特征点的距离。通过这样反复进行距离的取得，知道墙壁的形状及家具的位置或大小等的电动吸尘器11的周围的状况，所以基于该周围的状况，在SLAM部67中，能够制作出表示电动吸尘器11(主体机壳20)行驶区域的地图。并且，在SLAM部67中，通过将制作出的地图与基于摄像图像的测距信息建立对应，能够取得自身位置。另外，在由SLAM部67取得自身位置的情况下，并不一定需要自己制作地图，也可以利用从外部获得的地图。此外，为了实现SLAM功能，除了利用立体摄像机图像以外，还可以利用采用红外线传感器、或并用角速度传感器和加速度传感器等的周知的技术，所以省略详细的说明。

此外，该SLAM部67也可以基于由摄像机24摄像的图像数据来制作距离图像数据(视差图像数据)。即，该SLAM部67也可以具有制作计算出图像数据中的物体的深度的距离图像数据的深度计算机构(深度计算部)的功能。

此外，该SLAM部67也可以具有将由摄像机24在规定的图像范围(例如与主体机壳20的宽度及高度对应而设定的图像范围)中摄像的物体的距离与作为预先设定或可变设定的阈值的设定距离比较，将位于该设定距离以下的距离(距电动吸尘器11(主体机壳20)的距离)的物体判定是障碍物的功能。即，该SLAM部67也可以具有基于由摄像机24摄像的图像数据判定计算出距主体机壳20的距离的物体是否是障碍物的障碍物判定机构(障碍物判定部)的功能。

并且，由该SLAM部67制作出的地图数据可以存储到存储器中。另外，该SLAM部67在已经制作出的地图数据中的障碍物等的形状或配置与检测出的周围的形状或配置不一致的情况下，可以将地图数据适当修正。

此外，该SLAM部67具有根据由摄像机24摄像的图像检测电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度(照度)的检测机构(检测部)的功能。例如，该SLAM部67构成为，检测由摄像机24摄像出的图像的亮度，基于该亮度来检测电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度(照度)。

另外，该SLAM部67也可以具有对由摄像机24摄像出的原始图像的数据，进行对由这些摄像机24的透镜产生的畸变的修正、噪声的除去、对比度调整及图像中心的一致化等的一次图像处理的图像修正机构(图像修正部)的功能。

存储器使用例如闪存等的非易失性存储器。在该存储器中，具有将由SLAM部67制作出的地图数据(表示行驶区域的地图数据)存储的作为地图存储机构的功能。此外，存储器68也可以与该地图数据一起存储该地图数据中的已行驶(已清扫)区域。

电池向清扫部22、传感器部23、摄像机24、灯25、通信部26、控制部28、以及摄像机驱动马达51、灯驱动马达53等供电。作为该电池，在本实施方式中，例如使用可充电的二次电池。因此，在本实施方式中，例如在主体机壳20的底部，露出并配置有用来将电池充电的充电端子71。

充电装置为当电动吸尘器11结束行驶(清扫)时返回的基座部。该充电装置也可以内置有例如定电流电路等的充电电路。此外，在该充电装置中，设置有电池的充电用的充电用端子。该充电用端子与充电电路电气地连接。并且，该充电用端子与返回到充电装置的电动吸尘器11的充电端子71机械及电气地连接。

家庭网关14也被称作接入点等，设置在建筑物内，对网络15例如通过有线连接。

服务器16是连接在网络15上的计算机(云服务器)，能够保存各种数据。

外部设备17是在建筑物的内部能够经由例如家庭网关14对网络15进行有线或无线通信，并且在建筑物的外部能够对网络15进行有线或无线通信的例如PC(平板电脑终端(平板PC))或智能电话(便携电话)等的通用的设备。该外部设备17至少具有显示图像的显示功能。

接着，说明上述第1实施方式的动作。

首先，说明由电动吸尘器11进行的从清扫的开始到的结束的概况。电动吸尘器11如果开始清扫，则基于存储在存储器中的地图数据一边行驶一边将地面清扫，并将地图数据随时更新。并且，如果清扫结束，则电动吸尘器11向充电装置返回后，转移为电池的充电作业或待机状态等的与充电装置的连接状态。

如果更具体地说明上述控制，则电动吸尘器11在预先设定的清扫开始时刻时、或由通信部26接收到由外部设备17等发送的清扫开始的控制命令时等的定时，控制部28切换为行驶模式，开始清扫。在对没有进行过清扫的房间新进行清扫的情况下，在存储器68中没有存储行驶区域的地图数据。在此情况下，通过进行规定的动作并由传感器部23、摄像机24及SLAM部67等检测电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的障碍物等，由SLAM部67制作新的地图数据。另外，地图数据也可以不通过电动吸尘器11(SLAM部67)的制作，而是从外部取得。

作为SLAM部67的处理，首先，从摄像机24将图像数据取入，进行透镜的畸变修正。在此情况下，通过SLAM部67，根据基于由摄像机24摄像的图像数据的周围的明亮度、或由照度传感器42检测出的照度(明亮度)，照明控制部64设定灯25的照明强度，将摄像机24的摄像范围照明。即，SLAM部67在基于由摄像机24摄像出的图像检测出的周围的明亮度相对较小的情况下、或由照度传感器42检测出的照度相对较小的情况下，使该摄像机24的摄像方向的明亮度相对地增加，以成为预先设定的规定以上的明亮度。此时，在本实施方式中，照明控制部64在明亮度(照度)为规定以下的情况下使灯25点亮，在其以外的情况下使灯25灭掉。另外，在SLAM部67中，也可以进行摄像的图像数据的对比度调整。

并且，SLAM部67根据该图像处理后的图像数据进行SLAM处理，实施自身位置估算和地图制作。

接着，基于地图数据，行驶控制部61制作行驶路径。该行驶路径的制作的方式只要使用周知的方法就可以。

并且，在行驶控制部61通过控制驱动轮21(马达33)，使电动吸尘器11(主体机壳20)沿着设定的行驶路径自律行驶的同时，清扫控制部62使清扫部22动作而将行驶区域(清扫对象区域)的地面清扫(清扫模式)。在清扫部22中，通过由清扫控制部62驱动的电动送风机35、刷马达37(旋转刷36)或侧刷马达39(侧刷38)，将地面的灰尘经由吸入口31向集尘部40捕集。此外，电动吸尘器11在自律行驶时，如果由传感器部23或摄像机24及SLAM部67检测到在地图中没有记载的行驶区域内的障碍物等的物体的三维坐标，则SLAM部67使其反映到地图数据中，存储到存储器中。进而，电动吸尘器11也可以根据来自外部设备17的操作信号，驱动控制部66将马达51、53驱动，将摄像机24的摄像方向及灯25的照明方向在上下方向或左右方向等上改变，使其能够摄影这些改变后的方向的图像。另外，也可以将由摄像机24摄像的图像从通信控制部65、通信部26经由网络15或直接向具有显示功能的外部设备17发送，使得用户能够通过该外部设备17进行阅览。

并且，如果清扫结束，则电动吸尘器11向充电装置返回，与充电装置连接。

一边参照图7所示的流程图，一边说明该电动吸尘器11的动作时的灯25的控制。首先，如果电动吸尘器11开始动作(步骤S1)，则SLAM部67借助由摄像机24摄像的图像或借助照度传感器42，判断周围是否较暗(步骤S2)。在该步骤S2中判断为较暗的情况下，照明控制部64使灯25点亮(步骤S3)，使明亮度成为规定以上，向步骤S5前进。另一方面，在步骤S2中判断为不暗(较亮)的情况下，照明控制部64使灯25灭掉(步骤S4)，向步骤S5前进。并且，在控制部28中，判断动作是否已结束(步骤S5)，在判断为动作没有结束的情况下，向步骤S2前进。另一方面，在步骤S5中判断为动作已结束的情况下，控制部28判断灯25是否正点亮(步骤S6)。在该步骤S6中判断为灯正点亮的情况下，照明控制部64使灯25灭掉(步骤S7)，结束动作。另一方面，在步骤S6中判断为灯25没有正点亮(正灭掉)的情况下，原样结束动作。

另外，在与该充电装置的连接状态下，通过由摄像机24将图像摄像，能够将行驶区域(房间等)定点监视。在此状态下，电动吸尘器11也可以根据来自外部设备17的操作信号而驱动控制部66控制摄像机驱动马达51、灯驱动马达53的动作，改变摄像机24的摄像方向及灯25的照明方向。此外，电动吸尘器11也可以使人感传感器43动作。能够在由该人感传感器43检测到人的情况下，由摄像机24进行摄像。在此情况下，也可以当电动吸尘器11的周围较暗时由照明控制部64使灯25动作而使明亮度提高。

此外，在与该充电装置的连接状态下，摄像机24既可以总是摄像，也可以在规定的时刻或每规定时间进行摄像。该摄像的图像的数据也可以原样或实施规定的图像处理后，经过通信部26、经由网络15向服务器16及外部设备17发送。

并且，在居住者不在的情况下等，通常在行驶区域的图像中应该没有变化，但假如在由摄像机24在不同的时刻摄像到的图像中有变化的情况下，设想是可疑者的侵入等的情况，所以用摄像机24进行摄像。在此情况下，也可以当电动吸尘器11的周围较暗时由照明控制部64使灯25动作而使明亮度提高。

如上述那样，根据上述第1实施方式，通过将灯25分别配置在摄像机24的左右，即使使用照射角度比较小的灯25，也能够通过这2个灯25、25的照明而用摄像机24将图像整体明亮地摄像。因此，能够最大限度利用由摄像机24摄像的信息。

另外，在上述第1实施方式中，照明控制部64也可以根据借助由摄像机24摄像的图像而由SLAM部67检测出的电动吸尘器11(主体机壳20)的周围的明亮度、或由照度传感器42检测出的照度，来调整灯25的照明强度。即，也可以代替上述第1实施方式的步骤S2至步骤S4，如图8所示的第2实施方式那样，具备照明控制部64以与检测出的明亮度对应的照明强度使灯25点亮的步骤S9的控制。该照明强度既可以基于表示检测出的明亮度与照明强度的对应的预先设定的表来设定，也可以使用多个阈值，基于与这些阈值的大小关系来设定，或者也可以设定为基于检测出的明亮度使用计算式等计算出的明亮度。

此外，在上述各实施方式中，在具备多个、例如成对的(一对)摄像机24的情况下，也可以如图9所示的第3实施方式那样，能够在这些摄像机24、24间的每处设置1个照射角较大的灯25。这样，在将灯25配置在成对的摄像机24、24间的情况下，能够不使用许多灯25，而通过1个灯25的照明，由摄像机24、24将图像整体明亮地摄像。因此，能够最大限度利用由摄像机24摄像的信息。

此外，在具备多个摄像机24的情况下，既可以以夹着各摄像机24的方式分别配置灯25，也可以对每个摄像机24设置多个灯25。

进而，在上述各实施方式中，SLAM部67为一体地具有多个功能的结构，但也可以将这些功能通过分别独立的处理部构成，也可以构成一体地具有这些功能中的任意的多个功能的处理部。

根据以上说明的至少一个实施方式，在借助摄像机24而由SLAM部67检测出的周围的明亮度相对较小的情况下，通过至少在摄像机24的摄像时由灯25使该摄像机24的摄像方向的明亮度相对地增加，即使在例如行驶区域较暗时、或电动吸尘器11(主体机壳20)行驶到床或沙发的下方等室内的照明达不到的较暗的位置时等较暗的地方，即不论行驶区域的明暗如何，都能够在由灯25使明亮度增加的状态下由摄像机24摄像出明亮的图像(鲜明的图像)。

在使灯25仅在电动吸尘器11的动作中动作的情况下，能够抑制在充电装置进行电池的充电时的耗电。

通过基于由摄像机24摄像出的图像数据中的特征点制作主体机壳20(电动吸尘器11)行驶的行驶区域的地图，即使在行驶区域较暗的情况下也能够制作地图。

通过灯25具有摄像机24的视场角以上的照射角度，能够由摄像机24将图像整体明亮地摄像。因此，能够最大限度利用由摄像机24摄像的信息。

通过将灯25的照明强度与周围的明亮度对应而由SLAM部67进行调整，能够将灯25的耗电优化。

通过具备检测周围的照度的照度传感器42，即使不使摄像机24总是动作，也能够由照度传感器42检测周围的明亮度。

通过具备至少改变摄像机24的摄像方向的摄像机驱动马达51，能够改变摄像机24的摄像方向。

此外，通过具备改变灯25的照明方向的灯驱动马达53，即使在由摄像机驱动马达51改变了摄像机24的摄像方向的情况下，通过根据该摄像机24的摄像方向改变灯25的照明方向，也能够由摄像机24将图像整体明亮地摄像。

通过具备从外部设备17经由网络15接收对马达51、53的动作进行操作的操作信号的通信部26，用户能够从外出地点等通过摄像机24的图像阅览想要观看的部位，所以能够利用电动吸尘器11确认行驶区域(房间)的关注的部位、或确认家中的宠物的状况等。

并且，通过还能够经由网络15由通信部26从外部设备17接收对电动吸尘器11(主体机壳20)的行驶，即马达33的动作进行操作的操作信号，能够控制电动吸尘器11的动作开始及停止等。因而，能够将电动吸尘器11不仅用于清扫用途，还活用于确认家的状况的监护、安全。

通过具备将基于由摄像机24摄像的图像数据的图像数据向网络15发送的通信部26，用户能够使用外部设备17阅览由摄像机24摄像出的图像。

通过灯25在由人感传感器43检测到人时进行照明，当居住者(特别是儿童或年长者)回家时，能够由人感传感器43检测到该情况并用摄像机24进行摄像，能够将电动吸尘器11活用于监护、安全。在此情况下，灯25输出可见光波段的光。

灯25通过在电动吸尘器11的非动作中(与充电装置的连接状态时)的不同时刻由摄像机24摄像的图像不同的情况下进行照明，在外出时等通常不应变化的图像变化了的情况下，能够检测出作为摄像对象的行驶区域的状况变化了。所以，通过在该检测时由摄像机24进行摄像，能够将电动吸尘器11活用于监护、安全。在此情况下，灯25输出可见光波段的光。

说明了本发明的一些实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，不是要限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的形态实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种各样的省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及与其等价的范围中。

Claims (13)

1.一种自律行驶体，其特征在于，

具备：

主体，能够行驶；

摄像机，搭载在该主体上；

检测机构，借助该摄像机检测周围的明亮度；以及

照明机构，在由该检测机构检测出的周围的明亮度相对较小的情况下，至少在上述摄像机的摄像时使上述摄像机的摄像方向的明亮度相对地增加。

2.如权利要求1所述的自律行驶体，其特征在于，

上述照明机构仅在上述主体的动作中动作。

3.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

具备基于由上述摄像机摄像出的图像数据中的特征点来制作上述主体行驶的行驶区域的地图的地图制作机构。

4.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述照明机构具有上述摄像机的视场角以上的照射角度。

5.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述照明机构分别配置在上述摄像机的左右。

6.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述摄像机成对地配置；

上述照明机构配置在上述成对的摄像机间。

7.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

具备将上述照明机构的照明强度按照周围的明亮度调整的调整机构。

8.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述照明机构具备检测周围的照度的照度传感器。

9.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

具备至少改变上述摄像机的摄像方向的方向变换部。

10.如权利要求9所述的自律行驶体，其特征在于，

具备经由网络从外部设备接收对上述方向变换部的动作进行操作的操作信号的接收机构。

11.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

具备将基于由上述摄像机摄像出的图像数据的图像数据向网络发送的发送机构。

12.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述主体具备人感传感器；

上述照明机构当由该人感传感器检测到人时进行照明。

13.如权利要求1或2所述的自律行驶体，其特征在于，

上述照明机构在上述主体的非动作中的不同的时刻由上述摄像机摄像出的图像不同的情况下进行照明。