CN112022000A - 一种扫地机器人清扫的方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了扫地机器人清扫的方法及相关装置，包括响应于预设控制指令，进入清扫模式；获取待清扫区域的至少一张图像，其中，所述图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对所述待清扫区域拍摄得到；基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫。本申请所提供的方法可实现提高扫地机器人清扫的实时性。

Description

一种扫地机器人清扫的方法及相关装置

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人清扫的方法及相关装置。

背景技术

在现有技术中，扫地机器人在进行清洁工作时，都是在进行清洁的过程中进行调整机器人清洁的路线，而确认清洁的路线需要一定时间延迟，这就会导致出现清洁过程相对比较磕磕碰碰，实时性差，进而导致清洁机器人的清洁效率较低，功耗较大，影响用户体验，故需要一种可以解决上述技术问题的技术方案。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种扫地机器人清扫的方法及相关装置，可提高扫地机器人清扫的实时性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供扫地机器人清扫的方法，所述方法包括：

响应于预设控制指令，进入清扫模式；

获取待清扫区域的至少一张图像，其中，所述图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对所述待清扫区域拍摄得到；

基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括清扫模组、图像获取单元、存储器和处理器，所述图像获取单元、所述清扫模组、所述存储器分别与所述处理器耦接，其中，

所述图像获取单元用于在所述处理器的控制下，获取与所述扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄得到的至少一张图像；

所述清扫模组在所述处理器的控制下，基于所述图像中的内容对待清扫区域进行清扫；

所述存储器存储有计算机程序；

所述处理器用于运行所述计算机程序，以执行如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储介质，所述存储介质存储有能够被处理器运行的计算机程序，所述计算机程序用于实现如上所述的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请所提供的技术方案，通过响应于预设控制指令，进入清扫模式，然后获取待清扫区域的至少一张图像，进而基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，其中，图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄得到，即本申请所提供的技术方案通过获取与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄图像，进而可快速基于拍摄所得图像对待清扫区域进行清扫，进而可以较好地提高扫地机器人清扫的实时性，提高了用户的使用体验。

附图说明

图1为本申请一种扫地机器人的结构示意图；

图2为本申请一种扫地机器人清扫的方法一实施例中的流程示意图；

图3为本申请一种地机器人清扫的方法另一实施例中的流程示意图；

图4为本申请一种地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图；

图5为本申请一种地机器人清扫的方法再一实施例中的流程示意图；

图6为本申请一种地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图；

图7为本申请一种地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图；

图8为本申请一种存储介质一实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参见图1，图1为本申请一种扫地机器人的结构示意图，在当前实施例中，本申请所提供的扫地机器人100包括清扫模组102、图像获取单元104、存储器103和处理器101。其中，图像获取单元104、清扫模组102、存储器103分别与处理器101藕接。

其中，图像获取单元104用于在处理器101的控制下，获取与当前扫地机器人100连接的至少一个摄像装置(图未示)对待清扫区域拍摄得到的至少一张图像。其中，需要说明的是，本申请所提供的扫地机器人100可与至少一个摄像装置连接。其中，至少一个摄像装置被预先设置在待清扫区域的四周，用于拍摄待清扫区域以获取图像并发送至扫地机器人100处，扫地机器人100进而可以根据所获取的图像中所包括的内容对待清扫区域进行清扫。

清扫模组102在处理器101的控制下，基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。

存储器103存储有计算机程序，其中，计算机程序可以被处理器101执行。

处理器101用于运行存储器103所存储的计算机程序，以执行如下图2至图7及各个图所对应的任意一个实施例中所述的扫地机器人清扫的方法。

进一步地，在另一实施例中，扫地机器人100还包括过坎模组(图未示)，过坎模组在处理器101的控制下启动，用于辅助扫地机器人100通过不平整区域。其中，过坎模组为能够提高扫地机器人100的底盘的部件，过坎模组包括可伸缩的小轮子。

请参见图2，图2为本申请一种扫地机器人清扫的方法一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法的执行主体为扫地机器人，在当前实施例中本申请所提供的方法包括下述步骤S210至步骤S230所述的内容。

S210：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

扫地机器人响应于预设控制指令，进入清扫模式。其中，预设控制指令是预先设定的用于启动扫地机器人进入清扫模式的控制指令，清扫模式是扫地机器人启动清扫模组进而可对待清扫区域进行清扫的模式。在一实施例中，可以是由用户直接触发启动扫地机器人某一按钮实现触发预设控制指令。在另一实施例中，用户也可以是通过与扫地机器人连接的终端设备向扫地机器人发送预设控制指令，进而使得扫地机器人响应于预设控制指令进入清扫模式。

S220：获取待清扫区域的至少一张图像。

在扫地机器人进入清扫模式后，进一步获取待清扫区域的至少一张图像。

其中，图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄得到，至少一个摄像装置是预先设置在待清扫区域高处的，且可以拍摄到待清扫区域的摄像装置。在另一实施例中，至少一个摄像装置中的一个摄像装置也可以是设置在扫地机器人上的摄像装置，用于获取待清扫区域的图像的摄像装置。

进一步地，在一实施例中，当与扫地机器人连接的摄像装置的数量为多个时，则会预先为每一台摄像装置设置具备唯一性的身份标识码。对应的，在摄像装置获取待清扫区域的图像之后，进一步将身份标识码与所获取的待清扫区域的图像进行关联并发送至扫地机器人，以使得扫地机器人根据所获取的图像中的内容对待清扫区域进行清扫。其中，在当前实施例中，扫地机器人在获取到待清扫区域的图像之后，首先基于与该图像关联的摄像装置身份标识码判断当前待清扫区域是否已经完成清扫。

更进一步地，当扫地机器人同时获取到多张图像时，则会对应的将多张图像中进行关联拼接得到一个覆盖更大范围的图像，进而根据拼接之后的图像中内容对待清扫区域进行清扫。具体地，扫地机器人获取到多个不同的摄像装置拍摄获取到的图像之后，进一步利用不同摄像装置之间的视角转换矩阵将不同摄像装置所获取的图像进行转换以及拼接，进而获取到一个更大视角、覆盖更大范围待清扫区域的图像。其中，需要说明的是，当同时存在多个摄像装置与扫地机器人连接的摄像装置时，在安装摄像装置时则会使得相邻的摄像装置之间至少包括设定角度的共同拍摄范围，进而为后续进行图像拼接提供前提，不同摄像装置之间的视角转换矩阵是通过预先选定参考坐标点，通过转换计算得到的矩阵，用于将不同摄像装置所拍摄的具备相同拍摄区域图像进行拼接的矩阵。

S230：基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。

在获取到与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄所得的图像后，进一步基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。其中，由于在实际的应用环境中扫地机器人应用场景的多变性，对应的，与扫地机器人连接的至少一个摄像装置所拍摄的图像中所包括的内容也不相同，故机器人在基于图像中内容对待清扫区域进行清扫时所运用的清扫策略也就不同，故本申请所提供的技术方案中会预先设置至少一个清扫策略以供扫地机器人在对待清扫区域进行清扫时，根据图像中所包括的内容选择合适的清扫策略进行调用，进而可以更好的对待清扫区域进行更为精准的清扫。

其中，清扫策略的不同具体可以基于测试图像中所包括的内容预先设定的，其中测试图像是通过对扫地机器人的应用场景进行采集获得的。

更进一步地，在一实施例中，预先设置扫地机器人具备不同的清扫模式，并对应为不同清扫模式设定不同的清扫策略。如，清扫模式包括极速清扫模式、普通清扫模式、彻底清扫模式、无人清扫模式和有人清扫模式。其中，极速清扫模式为对设定的必须清扫的待清扫区域进行清扫；普通清扫模式是根据摄像装置所获取的图像以及预先生成的待清扫区域的地图进行清扫；彻底清扫模式为对全屋所有区域进行清扫，无人清扫模式为扫地机器人进行清扫时待清扫区域内无人在活动，对应的有人清扫模式为扫地机器人进行清扫时待清扫区域中有人在活动。则对应的，分别为极速清扫模式、普通清扫模式、彻底清扫模式、无人清扫模式和有人清扫模式对应设置不同的清扫策略，以便在用户启动扫地机器人后，扫地机器人根据当前的清扫模式确定对应的清扫策略，并基于所确定的清扫策略以及所获取的待清扫区域的图像内容对待清扫区域进行清扫。

如可以为极速清扫模式预先设置的清扫策略为优先清理掉影响活体安全的垃圾；普通清扫模式对应的清扫策略是优先基于摄像装置所获取的待清扫区域的图像中包括的内容进行清扫；彻底清扫模式对应的清扫策略为结合预先生成的待清扫区域的地图，基于至少一个摄像装置所获取的待清扫图像对应清扫，以避免遗漏任何待清扫区域；无人模式对应的清扫策略为为结合至少一个摄像装置分布，将待清扫区域划分成多个部分，按照由远及近的模式清扫垃圾，以延长扫地机器人电池续航能力；有人模式对应的清扫策略快速清理掉影响活体安全的垃圾，或者是快速将活体高频次活动的区域清扫干净，其中，活体高频次活动区域可以是根据经验值进行设置，也可以是由扫地机器人和/或至少一个摄像装置根据不同用户的生活经验进行设置的。

本申请图2所提供的方法，通过响应于预设控制指令，进入清扫模式，然后获取待清扫区域的至少一张图像，进而基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，其中，图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄得到，即本申请所提供的技术方案通过获取与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄图像，进而基于拍摄所得图像对待清扫区域进行清扫，进而可以较好地提高扫地机器人清扫的实时性，提高了用户的使用体验。

请参见图3，图3为本申请一种扫地机器人清扫的方法另一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法包括：

S301：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

S302：获取待清扫区域的至少一张图像。

在当前实施例中，本申请所提供的方法中，步骤S301至步骤S302与上述步骤S210至步骤S220相同，具体可以参见上文对应部分的阐述，在此不再赘述。另外，在当前实施例中，上述步骤S230基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫之前，进一步包括步骤S203所述的内容。

S303：判断图像中是否包括扫地机器人。

在扫地机器人获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步判断图像中是否包括扫地机器人。具体地，可以是通过在获取到至少一张图像之后，对所获取的待清扫区域的图像进行检测，以判断图像中是否包括扫地机器人。

在一实施例中，由于不同扫地机器人具备不同的外观和特征，预先将当前扫地机器人的图像以及特征信息预存至当前扫地机器人中。当获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步利用预设的目标检测算法检测图像中是否包括扫地机器人，进而判断当前扫地机器人是否在摄像装置的拍摄视角中。其中，预设的目标检测算法可包括Yolo算法和SSD(Single Shot MultiBox Detector)。

若步骤S303中判断得到图像中包括扫地机器人时，则会执行步骤S304基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，反之，若步骤S303中判断得到当前的图像中不包括扫地机器人时，则会执行步骤S305。

S304：基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。

当确定当前的图像中包括扫地机器人，则会进一步基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。

在另一实施例中，在获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步判断所获取的图像中区域是否为已经完成清扫的区域。具体地，在获取到图像之后，进一步获取到图像中所覆盖区域的特征信息，并基于图像中所覆盖区域的特征信息进一步判断当前图像中的区域是否为已经完成清扫的区域。

更进一步地，在又一实施例中，在获取到至少一张图像之后，进一步基于扫地机器人中预存的全屋待清扫区域的地图、当前图像所覆盖区域的特征信息以及当前清扫周期中已经获取过的其他的待清扫区域的图像中的特征信息，确定当前图像覆盖区域是否为已经完成清扫的区域，若经过判断得到当前图像覆盖的区域为当前清扫周期内已经完成清扫的区域，则进一步控制至少一个摄像装置调整拍摄角度拍摄获取图像；若经过判断得到当前图像覆盖的区域中存在未清扫区域，则会继续执行步骤基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫。

S305：控制至少一个摄像装置调整拍摄角度进行拍摄，以获取新的图像。

若步骤S303中判断得到当前获取的待清扫区域的图像中未包括扫地机器人，则扫地机器人会进一步控制至少一个摄像装置调整拍摄角度进行重新拍摄，以获取新的图像。其中，扫地机器人可以是直接向至少一个摄像装置发送调整拍摄角度的控制指令，以使得至少一个摄像装置响应控制指令，进而调整自身的拍摄角度以获取到的新的图像。可以理解的是，在其他实施例中，扫地机器人也可以是通过向至少一个摄像装置反馈当前所获取的图像中未包括扫地机器人，以使得扫地机器人调整拍摄角度进行拍摄，进而获取到新的图像。在当前实施例中，通过在判断图像中是否包括扫地机器人，并在判断得到图像中不包括扫地机器人时控制至少一个摄像装置调整拍摄角度进行拍摄，以获取新的图像，实现扫地机器人通过对摄像装置拍摄扫地机器人所在区域的图像，无需扫地机器人做过多无效移动进而可以对待清扫区域快速进行清扫，提高了扫地机器人清扫的效率。

进一步地，在另一实施例中，当步骤S303中判断得到图像中不包括扫地机器人时，本申请所提供的方法还包括：根据当前网络信号强度和/或红外信号强度确定至少一个摄像装置的位置，并向至少一个摄像装置的位置移动。

具体地，扫地机器人可以根据自身与至少一个摄像装置之间的网络信号强度确定至少一个摄像装置的位置。如，在一实施例中，同时存在多个摄像装置时，则会优先确定网络信号强度最强的摄像装置的位置，并向网络信号强度最强的摄像装置移动。其中，网络信号强度至少包括无线网络信号强度、蓝牙信号强度。

在另一实施例中，当步骤S303中判断得到图像中不包括扫地机器人时，则本申请所提供的技术方案中，还可以是根据至少一个摄像装置发出的红外信号强度确定至少一个摄像装置的位置。当扫地机器人同时可接收到多个摄像装置的红外信号时，则会优先确定红外信号强度最强的摄像装置的位置，并向红外信号强度最强的摄像装置移动。

进一步地，当扫地机器人同时与多个摄像装置连接时，则会预先为每个摄像装置设定身份标识码，对应的，在根据当前网络信号强度和/或红外信号强度确定至少一个摄像装置的位置时，则会同时结合摄像装置的身份标识码，进一步确定摄像装置的位置。具体地，当扫地机器人完成对某一摄像装置所在区域的清扫任务时，则会通过对该摄像装置的身份标识码进行标识用以标记已经完成对当前摄像装置所在区域的清扫。所以在后续需要确定摄像装置的位置时，则会剔除身份标识码已经标记为已经完成清扫的摄像装置，优先确定剩余的其他摄像装置中网络连接信号强度最强和/或红外信号强度最强的摄像装置的位置，进而向该摄像装置移动。

请参见图4，图4为本申请一种扫地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法进一步包括步骤S401至步骤S404。

S401：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

S402：获取待清扫区域的至少一张图像。

在当前实施例中，步骤S401至步骤S402与上述步骤S210至步骤S220相同，具体可以参见上文对应部分的阐述，在此不再详述。同时，在当前实施例中，上述步骤S230基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，进一步包括步骤S403至步骤S404。

S403：根据图像判断扫地机器人是否出现预设异常情况。

在获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步根据所获取的图像判断当前扫地机器人是否出现预设异常情况。其中，预先异常情况包括拖带杂物。

如：在实际的应用环境中,家庭范围内相对没有那么整洁，会有很多的摆件物品等，而用户多是让扫地机器人自行清扫。这就会导致扫地机器人扫地不成还会将摆件物品碰倒，甚至是将摆件物品碰倒之后拖拽这些物品在待清扫区域内移动使得待清扫区域更为凌乱，造成了很不好的用户体验。而利用本申请所提供的技术方案，通过设置在高处的且与扫地机器人连接的摄像装置自高处拍摄获得待清扫区域的图像，进而根据所获取的图像判断扫地机器人是否出现拖带杂物情况。具体地，在获取到图像之后，进一步对所获取的图像进行解析，以判断所获取的图像中的扫地机器人是否拖带杂物。

S404：若是，则暂停清扫，并发出预设信号通知用户清理杂物。

若根据图像判断扫地机器人出现预设异常情况，则暂停清扫，以避免损坏扫地机器人或者是造成待清扫区域因为扫地机器人拖带杂物变的更为凌乱。同时，扫地机器人在暂停清扫之后，进一步发出预设信号通知用户清理杂物。具体地，扫地机器人可以是通过发送信息至用户终端上，以使得用户了解到扫地机器人当前出现拖带杂物的异常情况，进而可以尽快清理杂物。在其他实施例中，可以通过发出闪烁的灯光或声音通知用户清理杂物。

在另一实施例中，本申请所提供的技术方案中，在获取待清扫区域的至少一张图像之后，还会根据所获取的至少一张图像判断扫地机器人是否出现持续卡塞在同一个位置的异常情况。具体地，在获取到包括扫地机器人的图像之后，基于当前所获取的图像确定进入清扫模式的扫地机器人的位置，并将扫地机器人当前的位置与前一次确定的扫地机器人的位置信息进行比较，如若经过比较确定扫地机器人的位置是相同的，并进一步判断扫地机器人位置信息是否出现连续预设次数相同的情况，若是则可进一步确定扫地机器人出现卡塞在同一个位置的异常情况。此时扫地机器人停止清扫，并发出预设信号通知用户清理杂物。如上所述，预设信号包括：发出声音、闪烁灯光、向用户所持终端发送消息。

请参见图5，图5为本申请一种扫地机器人清扫的方法再一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法进一步包括：

S501：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

S502：获取待清扫区域的至少一张图像。

在当前实施例中，步骤S501至步骤S502与上述步骤S210至步骤S220相同，具体可以参见上文对应部分的阐述，在此不再详述。在当前实施例中，上述步骤S230基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，进一步包括步骤S503至步骤S504。

S503：根据图像检测到待清扫区域中包括不平整区域。

在当前实施例中，在获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步根据图像检测待清扫区域中是否包括不平整区域。具体地，可以是通过对所获取图像进行解析，进而确定当前所图像是否包括不平整区域。

在一实施例中，用户在购入扫地机器人，在扫地机器人初始化时可以通过拍摄家中不平整区域，然后将不平整区域的图像进行预存，以在后续拍摄待清扫区域之后，将拍摄所获得的待清扫区域图像中部分或是将整个图像中所包括的特征，与预存的不平整区域的图像进行比对，以判断当前拍摄到的图像中是否包括不平整区域。

可以理解的是，在其他实施例中，也可以是通过预设的算法检测图像中是否包括不平整区域，如可以通过计算图像中各个部分的像素均值，然后基于计算所得的像素值确定当前图像中是否包括不平整区域。

S504：选择与不平整区域对应的清扫策略对待清扫区域进行清扫。

如若根据图像检测到当前所获取的图像覆盖的待清扫区域中包括不平整区域后，进一步选择与不平整区域对应的清扫策略对待清扫区域进行清扫。

更进一步地，选择与不平整区域对应的清扫策略对清扫区域进行清扫，进一步包括：规划规避不平整区域的清扫路线，或控制在扫地机器人进入至待清扫区域时启动辅助过坎模组。其中，辅助过坎模组能够提高扫地机器人的底盘。

在当前实施例中，通过在获取到待清扫区域的图像之后，进一步判断所获取的图像中是否包括不平整区域，并在检测到待清扫区域中包括不平整区域时，选择与不平整区域对应的清扫策略进行清扫，可以较好地避免扫地机器人因为待清扫区域中存在不平整区域，仍然采用和平整区域相同的模式通过进而持续卡塞在不平整区域的问题，使得扫地机器人执行清扫任务更为顺畅，也较好地改善了用户体验。

请参见图6，图6为本申请一种扫地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法包括：

S601：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

S602：获取待清扫区域的至少一张图像。

在当前实施例中，步骤S601至步骤S602与上述步骤S210至步骤S220相同，具体可以参见上文对应部分的阐述，在此不再详述。在当前实施例中，上述步骤S230基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，进一步包括步骤S603至步骤S604。

S603：检测到图像中包括活体。

在获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步检测图像中是否包括活体。具体地，可以预先在扫地机器人投入使用时由用户根据自己的需求设置活体的比较图像，以备在后续获取到待清扫区域的图像之后，进一步根据所获取的待清扫区域的图像以及预先设置的活体的比较图像进行比对，进而可以确定到当前所获取的待清扫区域的图像中是否包括活体。其中，活体包括人和宠物中的至少一种。

更进一步地，在另一实施例中，也可以选用预设的目标检测算法，进而检测到图像中是否包括活体，并在检测到图像中包括活体之后进一步执行步骤S604以规划优先清扫远离活体的待清扫区域。其中，预设的目标检测算法至少包括：用于检测人的算法、检测宠物的算法。具体地，用于检测人的算法、检测宠物的算法包括SSD。

S604：规划优先清扫远离活体的待清扫区域。

在检测到当前所获取的待清扫区域的图像中包括活体时，则进一步规划优先清扫远离活体的待清扫区域。

进一步地，在检测到图像中包括活体，并规划优先清扫远离活体的待清扫区域之后，当完成所规划的优先清扫的区域之后，在距离活体距离小于或等于预设距离时，向活体发送提醒信号，进而提醒活体躲避扫地机器人。在当前实施例中，在扫地机器人进行清扫的过程中，考虑到家庭中会经常有人或者宠物在，故通过优先清扫远离活体，提高了用户体验，并在距离活体的距离小于或等于预设距离时，通过发送提醒信号提醒，提高了扫地机器人应用时的安全性。

请参见图7，图7为本申请一种扫地机器人清扫的方法又一实施例中的流程示意图。在当前实施例中，本申请所提供的方法包括：

S701：响应于预设控制指令，进入清扫模式。

S702：获取待清扫区域的至少一张图像。

在当前实施例中，步骤S701至步骤S702与上述步骤S210至步骤S220相同，具体可以参见上文对应部分的阐述，在此不再详述。在当前实施例中，上述步骤S230基于图像中的内容对待清扫区域进行清扫，进一步包括步骤S703。

S703：识别图像中的垃圾类型，按照预设规则优先清理待清扫区域的垃圾。

在当前实施例中，在获取到待清扫区域的至少一张图像之后，进一步识别待清扫区域所包括的垃圾类型，并基于待清扫区域中所包括的垃圾类型所对应的预设规则，清理待清扫区域中的垃圾。

其中，预设规则至少包括：垃圾分类规则、是否影响活体安全的准则。

当步骤S703中是按照垃圾分类的规则进行清理垃圾时，如可以优先清理有害垃圾、再清理湿垃圾，最后清理干垃圾。进一步地，当扫地机器人处于普通模式时，扫地机器人可以是按照设定的清理顺序优先清理完某一类垃圾，然后会将垃圾放至对应的垃圾箱，然后再去清理下一类的垃圾。可以理解的是，在其他实施例中，当扫地机器人自身包括多个暂存的垃圾的空间时，扫地机器人也可以是在按照设定的清理顺序优先清理某一类垃圾，并将同一类垃圾暂存至自身同一个暂存垃圾的空间，然后再清理其他类型的垃圾，并将其他类型的垃圾存放至其他暂存垃圾的空间，并在完成清扫任务时或者是扫地机器人用于存储垃圾的一个空间满载时，扫地机器人会移动至垃圾箱处以将垃圾对应转移至垃圾箱中。

在另一实施例中，当步骤S703是按照是否影响活体安全的准确进行清理垃圾时，则会优先清理如扎脚、易滑的垃圾，以避免活体踩到扎脚、易滑的垃圾，进一步提高了用户体验。

参见图8，图8为本申请一种存储介质一实施例结构示意图。该存储介质800存储有能够被处理器运行的计算机程序801，该计算机程序801用于实现如上图2至图7及其对应的任意一个实施例中所描述的扫地机器人清扫的方法。具体地，上述存储介质800可以是存储器、个人计算机、服务器、网络设备，或者U盘等其中的一种，具体在此不做任何限定。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人清扫的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于预设控制指令，进入清扫模式；

获取待清扫区域的至少一张图像，其中，所述图像是由与扫地机器人连接的至少一个摄像装置对所述待清扫区域拍摄得到；

基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫之前，所述方法还包括：

判断所述图像中是否包括所述扫地机器人；

若是，则执行所述基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫；

若否，则控制所述至少一个摄像装置调整拍摄角度进行拍摄，以获取新的所述图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若判断所述图像中不包括所述扫地机器人，所述方法还包括：

根据当前网络信号强度和/或红外信号强度确定所述至少一个摄像装置的位置，并向所述至少一个摄像装置的位置移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫，包括：

根据所述图像判断所述扫地机器人是否出现预设异常情况，其中，所述预设异常情况包括拖带杂物；

若是，则暂停清扫，并发出预设信号通知用户清理所述杂物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫，包括：

根据所述图像检测到所述待清扫区域中包括不平整区域；

选择与所述不平整区域对应的清扫策略对所述待清扫区域进行清扫。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选择与所述不平整区域对应的清扫策略对所述待清扫区域进行清扫，包括：

规划规避所述不平整区域的清扫路线；或

控制在所述扫地机器人进入至待清扫区域时启动辅助过坎模组，其中，所述辅助过坎模组能够提高所述扫地机器人的底盘。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫，包括：

检测到所述图像中包括活体；

规划优先清扫远离活体的所述待清扫区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像中的内容对所述待清扫区域进行清扫，包括：

识别所述图像中的垃圾类型，按照预设规则优先清理所述待清扫区域的垃圾；其中，所述预设规则至少包括：垃圾分类规则、是否影响活体安全的准则。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括清扫模组、图像获取单元、存储器和处理器，所述图像获取单元、所述清扫模组、所述存储器分别与所述处理器耦接，其中，

所述图像获取单元用于在所述处理器的控制下，获取与所述扫地机器人连接的至少一个摄像装置对待清扫区域拍摄得到的至少一张图像；

所述清扫模组在所述处理器的控制下，基于所述图像中的内容对待清扫区域进行清扫；

所述存储器存储有计算机程序；

所述处理器用于运行所述计算机程序，以执行权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有能够被处理器运行的计算机程序，所述计算机程序用于实现权利要求1至8任一项所述的方法。

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