CN113870489B - 车辆定位方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种车辆定位方法，包括：获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。

Description

车辆定位方法、装置及车辆
技术领域
本公开实施例涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆定位方法、装置及电动自行车。
背景技术
通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，其可以有效解决城市人群的出行需求。
目前，为了保证共享车辆的持续安全运行，一般会要求共享车辆定期上报位置信息到服务器，以使得骑行用户可以根据服务器提供的该位置信息查找以使用共享车辆，或者，使得运维人员可以根据服务器提供的位置信息查找以维护共享车辆。
然而，现有共享车辆在每一定位周期上报位置数据时，需要先控制车辆进入唤醒状态，并且每次都需要启动定位模块进行定位，存在耗时较长、功耗较高的问题。
发明内容
本公开的一个目的是提供一种用于车辆定位的新的技术方案，以使得车辆可以快速、低功耗的完成定位处理。
根据本公开的第一方面，提供了车辆定位方法的一个实施例，包括：
获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；
获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；
根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
可选地，所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：
在所述移动标识信息为第一状态信息的情况下，将所述历史位置数据作为所述目标位置数据，其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
可选地，所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：
在所述移动标识信息为第二状态信息的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据，其中，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动。
可选地，在所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据之前，所述方法还包括：
判断所述历史位置数据是否满足预设条件；
在所述历史位置数据不满足所述预设条件的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据；以及，
在所述历史位置数据满足所述预设条件的情况下，根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
可选地，在获得所述目标位置数据之后，所述方法还包括：
将所述目标位置数据发送至服务器。
可选地，在所述车辆是响应于预设定位上报周期从休眠状态进入唤醒状态，以获取当前时刻的所述目标位置数据的情况下，在将所述目标位置数据发送至服务器之后，所述方法还包括：
控制所述车辆再次进入休眠状态。
可选地，所述获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，包括：
获取所述车辆的移动检测装置在所述目标时长内采集到的、针对所述车辆的移动监测信号；
根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息。
可选地，所述移动检测信号包括以下至少一项：车辆振动信号、车辆轮动信号；
所述根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息，包括：
在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内发生过振动和/或发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第一状态信息；以及，
在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内未发生过振动和/ 或未发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第二状态信息；
其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动。
根据本公开的第二方面，提供了车辆定位装置的一个实施例，包括：
历史位置数据获取模块，用于获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；
移动标识信息获取模块，用于获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；
目标位置数据获得模块，用于根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
根据本公开的第三方面，提供了车辆的一个实施例，包括如本说明书的第二方面所述的车辆定位装置，或者，
所述车辆包括：
存储器，用于存储可执行的指令；
处理器，用于根据所述指令的控制运行所述车辆执行如本说明书的第一方面所述的车辆定位方法。
本公开实施例的一个有益效果在于，在需要进行车辆定位时，通过获取车辆在早于当前时刻的第一时刻的历史位置数据，以及，获取车辆在目标时长内的移动标识信息，从而可以根据该移动标识信息判断车辆在第一时刻至当前时刻之间是否发生过移动，以确定当前时刻是否有必要进行重新定位，如果车辆未发生过移动，则可以直接将历史位置数据作为当前车辆的目标位置数据，从而使得车辆可以快速、低功耗的完成定位操作。
通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。
图1示出了车辆的使用场景的共享车辆***的结构示意图。
图2是根据一个实施例的车辆定位方法的流程示意图。
图3是根据一个实施例的车辆定位装置的流程示意图。
图4是根据一个实施例的车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<硬件配置>
图1示出了车辆的使用场景的共享车辆***的结构示意图。
如图1所示，该共享车辆***包括服务器1000、用户终端2000和车辆 3000。
服务器1000与用户终端2000，以及服务器1000与车辆3000可以通过网络N通信连接。车辆3000与服务器1000，以及用户终端2000与服务器 1000进行通信所基于的网络N可以是同一个，也可以是不同的。
服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400等。
处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、 Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM (只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信等。
本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以实现对车辆的监控等，该操作例如包括：根据用户的终端设备2000发送的开锁请求，向车辆发送开锁指令，以使该车辆处于可以骑行的状态；根据用户的终端设备2000发送的关锁请求，向车辆3000发送关锁指令，以使该车辆3000处于不可骑行的状态；以及，根据车辆3000上报的故障信息，对车辆3000进行故障处理等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
本实施例中，用户终端2000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。
该用户终端2000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用车辆3000的目的。
如图1所示，用户终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。
处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、 Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器2200例如包括ROM (只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、 Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块，通信装置2400也可以包括远程通信模块，例如是进行WLAN、GPRS、 2G/3G/4G/5G远程通信的任意模块。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户终端2000可以通过扬声器2700输出音频信号，及通过麦克风2800采集音频信号。
本实施例中，用户终端2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器2100进行操作以执行使用车辆的方法，例如包括：获取车辆3000的唯一标识，生成针对该车辆3000的开锁请求，并将该开锁请求发送至服务器1000；针对该车辆3000向服务器1000发送关锁请求；以及，根据服务器1000发送的费用结算通知进行账单解算等等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计计算机程序。计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
本实施例中，车辆3000可以是图1中所示的自行车，也可以是三轮车、电动自行车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态，该车辆可以用于实施任意一实施例提供的车辆定位方法。
如图1所示，车辆3000的控制***可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置、输入装置等。
该处理器3100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、 Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。该计算机程序用于控制处理器3100进行操作，以执行根据本公开任意实施例的车辆定位方法，例如该计算机程序用于控制处理器3100进行操作，以至少执行如下步骤：获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
该车辆3000可以设置至少一个处理器3100，并将至少一个处理器3100 作为控制***的控制器使用。该处理器3100例如可以是微处理器MCU等。
存储器3200例如可以包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。
接口装置3300例如可以包括USB接口、RJ45接口、及耳机接口中的至少一种。
通信装置3400例如能够进行有线或者无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信，通信装置3400可以包括GSM模块、GPRS模块、3G模块、4G 模块、5G模块、WLAN模块中的至少一种。
输出装置可以包括显示模块、音频输出模块、光输出模块中的至少一种。该显示模块例如是液晶显示屏或者触摸显示屏等。该音频输出模块例如可以包括扬声器、蜂鸣器中的至少一种。该光输出模块例如包括各种LED灯指示电路等。
输入装置例如可以包括触摸屏、实体按键输入电路、及麦克风等用于输入音频信号的音频输入模块等中的至少一项。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、一个用户终端2000、及一辆车辆3000，但不意味着限制各自的数量，车辆***100可以包含多个服务器1000、多个用户终端2000、多个车辆3000等。
<方法实施例>
图2是根据一个实施例的车辆定位方法的流程示意图，该实施例可以由车辆实施，例如，可以由图1中的车辆3000实施，下面以图1所示的车辆3000为例，说明本实施例的车辆定位方法，其中，该车辆3000的处理器3100 可以作为车辆3000的主控制器使用。
如图2所示，本实施例的方法可以包括如下步骤S2100-S2300，以下予以详细说明。
步骤S2100，获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻。
第一时刻，是早于当前时刻的、车辆成功获取到表示其所处位置的位置数据的时刻。具体地，第一时刻可以是车辆的上一定位上报周期所对应的时刻，并且在该定位上报周期所对应的时刻车辆成功定位到位置数据。
车辆的定位上报周期，可以是预先设置的、用于控制车辆按照预设时间间隔进入唤醒状态，以使车辆获取其当前所处位置的位置数据并上报至服务器的周期，例如，可以设定每间隔10分钟车辆上报一次位置数据至服务器。
历史位置数据，可以是车辆在第一时刻获取到的、表示车辆在第一时刻所处位置的位置数据。在一个实施例中，该历史位置数据可以存储在车辆中，从而使得车辆在进行定位上报处理时，在获取该历史位置数据时，可以不必与服务器通信，以节省通信时间，从而减少最终获取车辆在当前时刻的目标位置数据的总耗时。
具体地，在现有技术中，为了保证车辆，例如，共享车辆的持续安全运行，一般会要求车辆定期上报其位置数据到服务器，以方便骑行用户或者运维人员查找车辆。车辆会在达到定位上报周期所对应的时刻时，从低功耗的休眠状态进入功耗相对较高的唤醒状态，并通过启动定位装置进行一次定位操作，即，搜星和结算操作，以得到当前时刻的位置数据，该位置数据例如可以为车辆当前所处位置的经纬度数据，其中，车辆的定位装置可以为基于全球导航卫星***(GNSS，Global Navigation Satellite System)的装置。
然而，在车辆通过定位装置获取当前时刻其所处位置的位置数据的过程中，通常需要消耗一定的时长，例如，针对共享电动自行车，一次定位操作的耗时在30秒到180秒之间。另外，在此时长内，整个车辆***需要保持唤醒状态，这在一定程度上已经存在一定的功耗问题，而由于每次上报位置数据都需要车辆的定位装置进行定位操作，这将会进一步加剧车辆的功耗。因此，现有的车辆定位方法存在耗时较长、功耗较高的问题。
为解决上述问题，在本公开的实施例中，考虑到车辆的实际运行时间，即，骑行时间实际只占一天中的很小一部分时间，其在大部分时间内是处于停放在路面上的静止状态，因此，若车辆在连续的定位上报周期内均处于静止状态，即，没有发生过移动，则实际上在每一定位上报周期，车辆的定位装置进行定位操作获取到的位置数据将会是相同的数据，所以可以在进行车辆定位时，获取表示车辆在目标时长内是否发生过移动的移动标识信息以及车辆在早于当前时刻的第一时刻的历史位置数据，以快速、低功耗的获得车辆在当前时刻的目标位置数据。
需要说明的是，在某些特定工况下，可能发生车辆丢失自身存储的历史位置数据的情况，因此，在本公开的一个实施例中，也可以根据需要，由车辆通过向服务器发送历史位置数据获取请求，以获得服务器响应该历史位置数据获取请求而下发至车辆的该历史位置数据，此次不做特殊限定。
步骤S2200，获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动。
在经过步骤S2100获取到车辆在第一时刻的历史位置数据之后，为了判断是否可以直接将该历史位置数据作为车辆在当前时刻的目标位置数据，可以由车辆先获取其在第一时刻至当前时刻的目标时长内的移动标识信息，以判断车辆在该目标时长内是否发生过移动；若没有发生过移动，则可以判定不必使用定位装置进行定位操作，而是可以直接将该历史位置数据作为目标位置数据，以下首先对如何获得该移动标识信息进行说明。
在一个实施例中，所述获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，包括：获取所述车辆的移动检测装置在所述目标时长内采集到的、针对所述车辆的移动监测信号；根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息。
移动检测信号，是通过检测车辆的移动状况而获得的信号。在一个实施例中，移动监测信号可以包括以下至少一项：车辆振动信号、车辆轮动信号。
在一个实施例中，车辆的移动检测装置可以包括以下至少一项：惯性传感器(IMU，Inertial Measurement Unit)、霍尔器件，其中，所述霍尔器件设置在车辆的车轮上，以用于检测车辆的车轮是否发生轮动。
惯性传感器，也称惯性测量单元，通常是指用来检测和测量加速度与旋转运动等参数的传感器，其原理采用惯性定律实现。
在一个实施例中，所述根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息，包括：在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内发生过振动和/ 或发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第一状态信息；以及，在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内未发生过振动和/或未发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第二状态信息；其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
具体地，由于车辆若发生移动，则车辆通常会发生振动、轮动等情形，因此，在本实施例中，可以通过在车辆上设置移动检测装置，以检测车辆移动状况而获得移动检测信号，并通过该移动检测信号所表示的车辆是否发生振动和/或轮动等情形，以设置移动标识信息，进而根据该移动标识信息，确定当前时刻是否有必要控制车辆的定位装置进行定位操作。
步骤S2300，根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
在经过以上步骤获得车辆在第一时刻的历史位置数据，以及，车辆在第一时刻至当前时刻的目标时长内的移动标识信息之后，即可根据该移动标识信息和该历史位置数据，获取车辆在当前时刻的目标位置数据。
在一个实施例中，所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：在所述移动标识信息为第一状态信息的情况下，将所述历史位置数据作为所述目标位置数据，其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
具体地，可以在移动标识信息为标识车辆在目标时长内未发生过移动，即，持续处于静止状态的情况下，确定车辆不必在使用定位装置进行定位装置，而是可以直接将第一时刻的历史位置数据作为当前时刻的目标位置数据，以减少定位操作的耗时和降低车辆功耗。
另外，所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，还可以包括：在所述移动标识信息为第二状态信息的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据，其中，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动。
即，在移动标识信息表示车辆在目标时长内发生过移动的情况下，则由于车辆的位置可能会跟随车辆移动而发生变化。因此，在该情况下，需要控制车辆的定位装置，例如，GNSS模块进行定位操作，以获得车辆在当前时刻的目标位置数据。
在经过以上处理获得车辆在当前时刻的目标位置数据之后，该方法还包括：将所述目标位置数据发送至服务器。
此外，在一个实施例中，在车辆是响应于预设定位上报周期从休眠状态进入唤醒状态，以获取当前时刻的所述目标位置数据的情况下，在将所述目标位置数据发送至服务器之后，该方法还包括：控制所述车辆再次进入休眠状态。由于车辆在静止状态也需要根据预设定位上报周期定期从低功耗的休眠状态进入相对高功耗的唤醒状态以进行定位操作，因此，本公开的实施例提供的方法相较于现有方法，可以降低车辆进行定位上报处理时的耗时和功耗。
根据以上说明可知，本公开实施例提供的方法，在车辆根据定位上报周期进入唤醒状态以进行定位处理时，可以不必直接启动车辆的定位模块进行耗时、高功耗的定位操作，而是可以先根据车辆在目标时长内的移动标识信息判断车辆是否发生过移动，以确定是否可以直接将车辆在第一时刻的历史位置数据作为当前时刻的目标位置数据。由于车辆，尤其是共享车辆在一天的绝大多数时间内都处于静止非移动状态，因此，本公开的实施例提供的方法可以大大降低车辆进行定位上报处理时的耗时和功耗，从而延长车辆的整体使用时长。
另外，考虑到实际中车辆可能受障碍物遮挡等因素的影响，出现第一时刻的历史位置数据未达到期望的定位精度的情况，因此，为了方便骑行用户或者运维用户等能够准确的根据服务器提供的位置数据查找到车辆，在一个实施例中，在实施本方法的步骤S2300之前，该方法还包括：判断所述历史位置数据是否满足预设条件；在所述历史位置数据不满足所述预设条件的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据；以及，在所述历史位置数据满足所述预设条件的情况下，根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
所述预设条件，是指用于确定车辆的历史位置数据的精度是否满足用户期望的条件。
具体地，车辆的定位装置可以包括多个分别基于不同定位技术的定位模块；相对应的，在启动定位装置获得车辆的位置数据时，根据车辆的多个定位模块，可以获得表示车辆在同一时刻所处位置的多个候选位置数据；之后，通过该多个候选位置数据，可以获得车辆在该时刻的目标位置数据。在此过程中，可以取该多个候选位置数据中的最大候选位置数据和最小候选位置数据，并根据该最大候选位置数据和最小位置数据之间的差值的绝对值是否小于预设阈值，确定车辆在该时刻的待上报的目标位置数据的定位精度是否满足预设条件，进而可以设置与该时刻的目标位置数据对应的精确度标识，以在下一定位上报周期根据该时刻的精确度标识确定该时刻上报至服务器的位置数据的精确度是否满足用户期望。
即，在该实施例中，车辆在每一时刻的历史数据还包括相对应的精确度标识，所述判断所述历史位置数据是否满足预设条件，可以是：获取与所述历史位置数据对应的精确度标识，根据所述精确度标识，判断所述历史位置数据是否满足预设条件，其中，所述精确度标识通过以下步骤获得：获取用于获取所述历史位置数据的、多个候选位置数据中的最大候选位置数据和最小候选位置数据，根据所述最大候选位置数据和最小候选位置数据的差值的绝对值，获得所述精确度标识。
具体地，在经过步骤S2100获取到车辆在第一时刻的历史位置数据之后，可以先判断该历史位置数据的精确度是否满足用户期望，若满足，则可以继续执行步骤S2200和步骤S2300，否则，则可以直接控制车辆的定位装置进行定位操作，以使得车辆可以获得精确度较高的目标位置数据。
综上所述，本实施例提供的方法，在需要进行车辆定位时，通过获取车辆在早于当前时刻的第一时刻的历史位置数据；以及获取车辆在目标时长内的移动标识信息，从而可以根据该移动标识信息判断车辆在第一时刻至当前时刻之间是否发生过移动，以确定当前时刻是否有必要进行重新定位，如果车辆未发生过移动，则可以直接将历史位置数据作为当前车辆的目标位置数据，从而使得车辆可以快速、低功耗的完成定位操作。
<装置实施例>
与上述实施例对应，图3是根据一个实施例的车辆定位装置的原理框图。如图3所示，该车辆定位装置可以包括：历史位置数据获取模块3100、移动标识信息获取模块3200和目标位置数据获得模块3300。
该历史位置数据获取模块3100，用于获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻。
该移动标识信息获取模块3200，用于获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动。
在一个实施例中，该移动标识信息获取模块3200在获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息时，可以用于：获取所述车辆的移动检测装置在所述目标时长内采集到的、针对所述车辆的移动检测信号 ；根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息。
在一个实施例中，所述移动检测信号包括以下至少一项：车辆振动信号、车辆轮动信号；该移动标识信息获取模块3200在根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息时，可以用于：在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内发生过振动和/或未发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第一状态信息；以及，在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内未发生过振动和/或发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第二状态信息；其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
该目标位置数据获得模块3300，用于根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
在一个实施例中，该目标位置数据获得模块3300在根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据时，可以用于：在所述移动标识信息为第一状态信息的情况下，将所述历史位置数据作为所述目标位置数据，其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动。
在一个实施例中，该目标位置数据获得模块3300在根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据时，可以用于：在所述移动标识信息为第二状态信息的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据，其中，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
在一个实施例中，该装置3000还包括判断模块，用于判断所述历史位置数据是否满足预设条件；在所述历史位置数据不满足所述预设条件的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据；以及，在所述历史位置数据满足所述预设条件的情况下，根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
在一个实施例中，该装置3000还包括位置数据发送模块，用于在获得所述目标位置数据之后，将所述目标位置数据发送至服务器。
<设备实施例>
与上述实施例对应，在本实施例中，还提供另一种车辆，其可以包括根据本公开任意实施例的车辆定位装置3000，用于实施本发明任意实施例的车辆定位方法。
如图4所示，该车辆4000还可以包括处理器4200和存储器4100，该存储器4100用于存储可执行的指令；该处理器4200用于根据指令的控制运行车辆以执行根据本公开任意实施例的车辆定位方法。
以上装置3000的各个模块可以由处理器4200运行该指令以执行根据本发明任意实施例的方法来实现。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本说明书实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN) 或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本说明书的各个方面。
这里参照根据本说明书实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本说明书的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本说明书的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本说明书的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；
获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；
根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据；
所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：在所述移动标识信息为第一状态信息的情况下，将所述历史位置数据作为所述目标位置数据，其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：
在所述移动标识信息为第二状态信息的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据，其中，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据之前，所述方法还包括：
判断所述历史位置数据是否满足预设条件；
在所述历史位置数据不满足所述预设条件的情况下，控制所述车辆的定位装置进行定位处理，以获得所述目标位置数据；以及，
在所述历史位置数据满足所述预设条件的情况下，根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述目标位置数据之后，所述方法还包括：
将所述目标位置数据发送至服务器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆是响应于预设定位上报周期从休眠状态进入唤醒状态，以获取当前时刻的所述目标位置数据的情况下，在将所述目标位置数据发送至服务器之后，所述方法还包括：
控制所述车辆再次进入休眠状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，包括：
获取所述车辆的移动检测装置在所述目标时长内采集到的、针对所述车辆的移动检测信号 ；
根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动检测信号包括以下至少一项：车辆振动信号、车辆轮动信号；
所述根据所述移动检测信号，获得所述移动标识信息，包括：
在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内发生过振动和/或发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第一状态信息；以及，
在所述移动检测信号表示所述车辆在所述目标时长内未发生过振动和/或未发生过轮动的情况下，将所述移动标识信息设置为第二状态信息；
其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内发生过移动，所述第二状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
历史位置数据获取模块，用于获取所述车辆在第一时刻的历史位置数据，其中，所述第一时刻早于当前时刻；
移动标识信息获取模块，用于获取所述车辆在目标时长内的移动标识信息，其中，所述目标时长为从所述第一时刻至当前时刻之间的时长，所述移动标识信息表示所述车辆在所述目标时长内是否发生过移动；
目标位置数据获得模块，用于根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据；
所述根据所述历史位置数据和所述移动标识信息，获得所述车辆在当前时刻的目标位置数据，包括：在所述移动标识信息为第一状态信息的情况下，将所述历史位置数据作为所述目标位置数据，其中，所述第一状态信息表示所述车辆在所述目标时长内未发生过移动。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆定位装置，或者，
所述车辆包括：
存储器，用于存储可执行的指令；
处理器，用于根据所述指令的控制运行所述车辆执行如权利要求1-7任意一项所述的车辆定位方法。
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