JP2022552343A - 掃除機用の制御方法及び制御手段 - Google Patents

Abstract

本発明は、掃除機用の制御方法及び制御手段を開示しており、掃除機のバッテリー残量又は充電命令を取得すること、バッテリー残量又は充電命令に従って掃除機の水タンクからの排水量を制御することを含み、前記水タンクが排水を停止すると、前記掃除機に、所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ或いは充電を行う、ように制御する。当該掃除機に充電を行う場合に掃除機の雑巾に残された水分を制御する作業方法は、掃除機に充電を行う時に、雑巾に残された水分により地面を破壊してしまうのを効果的に避けることが可能である。

Description

本発明は、掃除機の技術分野に関し、特に、掃除機用の制御方法及び制御手段に関する。

掃除機は、自動的な掃除機とも呼ばれ、近年、各地に流行している知能化家庭用機器であり、一定の人工知能を介して、掃除や真空の形態により、地面にある雑物をそれ自体に設けられたゴミ収納ケースに吸入し、次に、加湿された雑巾により拭いをすることから、部屋において床をクリーニングする作業を自動的に実施する。掃除機が作業する場合に、電気量が電気量閾値よりも低い場合に、充電スタンドに戻って充電されることが必要となる。また、掃除機は、床をクリーニングする場合に、雑巾が湿っぽい状態にあり、充電をされる場合に、湿っぽい状態にある雑巾がそのまま床に当接することが多いので、地面における局所的な箇所に水が溜まり、特に、フローリングの場合に、酷い場合にフローリングを損壊し、利用者に不便を与えてしまう恐れがある。従って、掃除機用の制御方法及び制御手段を開発することが必要となる。

本発明は、上記技術に存在する不足に鑑み、掃除機に充電を行う時に雑巾に残された水分により地面を損壊してしまうのを効果的に避けることが可能である、掃除機用の制御方法及び制御手段を提供することができる。

本発明は、技術問題を解決するための技術的手段が以下の通りである。
一局面によれば、本発明は、掃除機のバッテリー残量又は充電命令を取得すること、バッテリー残量又は充電命令に従って掃除機の水タンクからの排水量を制御すること、及び、前記水タンクが排水を停止すると、前記掃除機に所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ或いは充電を行うように制御する、ことを含む、掃除機用の制御方法を提供する。

好ましくは、前記バッテリー残量に従って前記水タンクからの排水量を制御することは、前記バッテリー残量が第一所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクからの排水量を前記バッテリー残量の減少に伴い減少させることを含む。

好ましくは、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクが排水を停止するように制御し、ただし、前記第二所定の電気量が前記第一所定の電気量よりも低い。

好ましくは、前記バッテリー残量に従って、前記水タンクからの排水量を制御することは、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させるように制御することを含む。

好ましくは、前記水タンクが排水を停止すると、前記水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、前記排水時間に従って、前記水タンクが排水を停止した前記掃除機の作動時間を特定する。

他の局面によれば、本発明は、掃除機のバッテリー残量又は充電命令を取得するための取得部と、前記バッテリー残量又は充電命令に従って、掃除機の水タンクからの排水量を制御するための制御部を含み、
前記水タンクが排水を停止すると、前記掃除機に、所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ或いは充電を行うように制御する、掃除機用の制御手段を提供する。

好ましくは、前記制御手段は、前記バッテリー残量が第一所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクからの排水量を前記バッテリー残量の減少に伴い減少させるように制御する、ように配置される。

好ましくは、前記制御手段は、さらに、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させるように制御し、ただし、前記第二所定の電気量が前記第一所定の電気量よりも低いように配置される。

好ましくは、前記制御手段は、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させるように制御する、ように配置される。

好ましくは、前記制御手段は、さらに、前記水タンクが排水を停止すると、前記水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、前記排水時間に従って、前記水タンクが排水を停止した前記掃除機の作動時間を特定するように配置される。

本発明は、従来技術に比べると、その有益な効果が以下の通りである。
本発明が提供する掃除機用の制御方法及び制御手段は、掃除機のバッテリー残量を検測することにより、バッテリー残量が所定の電気量よりも低いかどうかを判断し、バッテリー残量が所定の電気量よりも低い場合に、排水を停止するまで水タンクの排水量を制御し、掃除機を掃除モードに設置し、掃除機の雑巾に、水タンクが排水しない状態に一定の時間だけ下作動を持続させ、最後に、掃除機を戻り充電モードに設置し、掃除機が充電スタンドに戻って充電されるように制御することにより、掃除機に充電を行う時に雑巾に残された水分により地面を破壊してしまうのを効果的に避けることができ、操作が簡便であり、取り扱いが便宜であるなどの利点を有している。

本発明に係る掃除機用の制御方法及び制御手段の第一フローチャートである。 本発明に係る掃除機用の制御方法及び制御手段の第二フローチャートである。 本発明に係る掃除機用の制御方法及び制御手段の第三フローチャートである。 本発明に係る掃除機用の制御方法及び制御手段の第四フローチャートである。 本発明に係る掃除機用の制御手段のブロック図である。

以下、当業者が明細書の記載に基づいて本願を実施できるように図面を参照しながら本発明について詳しい説明を行う。

本発明は、図１に示されるように、掃除機のバッテリー残量を取得する第一ステップと、バッテリー残量に従って、掃除機の水タンクからの排水量を制御する第二ステップと、水タンクが排水を停止すると、掃除機に所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ或いは充電を行うように制御する第三ステップとを含む掃除機用の制御方法を開示する。ここでの所定の時間は、掃除機が工場から出荷される直前にエンジニアにより設置された時間値とされてもよいし、利用者が自己の使用状況に応じて自ら設置した時間値とされてもよい。ただし、水タンクには、排水ポンプが設けられており、排水ポンプを制御することにより、水タンクからの排水量を制御することができる。排水ポンプは、継続的に作業できるし、間欠的に作業できる。上記方法によれば、掃除機に作業を停止させ或いは充電を行う前には、効果的に、雑巾にある水を使いきれにし、雑巾をできるだけ乾燥して保持し、できるだけ床を保護することができる。

一実施例では、掃除機が作業していると共に排水ポンプが継続的に排水している場合に、図２に示されるように、掃除機のバッテリー残量が第一所定の電気量よりも低いと検測すると（ここでの第一所定の電気量が２０％とされてもよい）、水タンクの排水量を、バッテリー残量の減少に伴い減少させる。つまり、排水ポンプによる揚水量を制御して、ポンプによる流れ量を低下させ、ひいては、排水量を制御する。注意されるべきことは、ここでの「２０％」という数値が、例示的なものに過ぎず、その範囲を限定するためのものではない。さらに、電気量が継続的に低下するのに伴い、雑巾にある水も段々と少なくなる。バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、水タンクに排水を停止させるように制御する。ただし、第二所定の電気量は、第一所定の電気量よりも低い。ここでの電気量は、１５％とされてもよい。同様に、ここでの数値が、例示的なものに過ぎず、その範囲を限定するためのものではない。掃除機の電池の残量が１５％よりも低い場合には、掃除機に充電を行うことが必要となり、掃除機が一定の時間だけ作業するように継続的に制御してから、できるだけ雑巾にある水を使用きれにし、戻って充電されるようにする。

他の実施例では、当排水ポンプが間欠的に排水を行う時に、図２に示されるように、バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、水タンクが排水を停止する。水タンクが排水を停止すると、水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、排水時間に従って、水タンクが排水を停止した掃除機の作動時間を特定する。具体的に、前回の排水時間が、水タンクが排水を停止しただけの時間よりも長いと、雑巾にある水の一部が既に使われたことから、掃除機が継続的に比較的短い時間だけ作業するように制御可能だと分かる。一方、前回の排水時間が、水タンクが排水を停止しただけの時間よりも短いと、雑巾の湿度が比較的大きいことから、掃除機が継続的に比較的長い時間だけ作業するように制御してから充電を行うことが必要だと分かる。

本発明の他の実施例では、掃除機用の制御方法が、図３に示されるように、掃除機の充電命令を取得すること、充電命令に従って、掃除機の水タンクに、排水を停止させるように制御すること、及び、水タンクが排水を停止すると、掃除機に所定の時間だけ作動させてから充電を行う、ことを含む。本手段では、掃除機が掃除を完了する場合に、大きい電気量が存在しても、充電命令に従って掃除機に充電を行う。上記方法によれば、雑巾に残された水分を効果的に消費して床を効果的に保護することができる。

図４に示されるように、当該掃除機用の制御方法を詳しく説明すると、掃除機のバッテリー残量を検測し、バッテリー残量と電気量閾値を判断し、バッテリー残量が電気量閾値よりも低い場合に、水タンクに排水を停止させるように制御する第一ステップと、掃除機を掃除モードに設置し、掃除機の雑巾に、水タンクが排水しない状態で継続的に一定の時間だけ作動させるように制御する第二ステップと、掃除機を戻り充電モードに設置し、掃除機が充電スタンドに戻って充電されるように制御する第三ステップを含む。本手段では、掃除機が戻って充電される前に、掃除機に、水タンクが排水しない状態で継続的に一定の時間だけ掃除を作動させることにより、雑巾にある大部分の水が、掃除された直前の地面にそのまま維持され、この時、雑巾に残された水分が比較的少なく、地面を損害してしまうことが難しくなり、操作が簡単であり、取り扱いが便宜であるなどの利点が存在する。

第一ステップでは、水タンクに排水を停止させるように制御すると、まず、周囲環境についての画像を採集し、次に、周囲環境についての画像を識別し、そして、作業環境についての状態のパラメータを取得し、掃除機が作業の環境にあるかどうかを判断し、つまり、掃除機が走行する地面のタイプを検測し、掃除機が所定の作業環境にあると検測すると、第二ステップに係る作業の内容を実行する一方、掃除機が非作業の環境にあると、掃除機が作業環境まで移行するように制御してから、第二ステップに係る作業内容を実行する。

本手段では、掃除機の作業環境とは、地面のタイプがタイルやフローリングに該当する時の掃除環境を意味しており、非作業の環境とは、地面のタイプがカーペットに該当する時の掃除環境を意味する。画像を採集して分析する手段により、掃除機について上下に揺られる信号を検測し、速度信号を検測することから、掃除機が走行する地面のタイプを取得する。掃除機は、上下に揺られる信号が検測掃除機の走行際の揺られ信号を検測するためのものであり、速度信号は、掃除機の走行際の速度を検測するためのものである。

第一ステップでは、水タンクに排水を停止させるように制御すると、ポンプにより雑巾に連通する通路に残された水を水タンクに戻るように吸水して、通路に残された水が雑巾に給水するのを避けることができる。

第二ステップでは、まず、第一ステップにおいて水タンクが排水を停止する前に、排水したばかりであるかどうかを判断し、掃除機の雑巾が、水タンクが排水しない状態で継続的に作動する時間を特定する。

第一ステップでは、水タンクが排水を停止する前に排水したばかりであると、掃除機の雑巾が、水タンクが排水しない状態で作動する時間を延ばし、作動時間を第一作動時間として定義する。第一ステップでは、水タンクが排水を停止する前に排水したばかりでないと、掃除機の雑巾が、水タンクが排水しない状態で所定の基準時間に従って作動するようにし、所定の基準時間を第二作動時間として定義する。第一作動時間は、第二作動時間よりも長いと共に、第一作動時間と第二作動時間と間の時間差を１～３ｍｉｎとする。これは、水タンクが排水を停止する前に排水したばかりであると、雑巾の湿度が比較的大きく、残されている水分が比較的多いことから、雑巾に残された水分を除去するのに必要な時間が長いからである。

第三ステップでは、掃除機は、まず、周囲環境についての画像を識別することにより、掃除機が充電スタンドに戻って充電されるように制御する。充電スタンドには、掃除機が戻るかどうかを検測するための位置センサーが設置されてもよい。充電スタンドには、さらに、掃除機が戻る通路を検知するための検知部と、掃除機を充電スタンドに接続して充電を行うようにしない邪魔物が戻り通路に存在する場合に警報情報を送信するための警報部が設置されてもよい。警報部は、検知部に接続される。

本発明は、さらに、掃除機用の制御手段を提供する。ただし、制御手段は、電子素子とされ、図５に示されるように、掃除機のバッテリー残量を取得するための取得部と、バッテリー残量に従って、掃除機の水タンクからの排水量を制御するための制御部を含み、水タンクが排水を停止すると、掃除機に、所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ或いは充電を行うように制御する。

一実施例では、制御手段は、バッテリー残量が第一所定の電気量よりも低い場合に、水タンクからの排水量をバッテリー残量の減少に伴い減少させるように制御するように配置されてもよい。さらに、制御手段は、バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、水タンクに排水を停止させるように制御し、ただし、第二所定の電気量が第一所定の電気量よりも低いように配置されてもよい。

他の実施例では、制御手段は、バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、水タンクに排水を停止させるように制御するように配置されてもよい。さらに、制御手段は、水タンクが排水を停止すると、水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、排水時間に従って、水タンクが排水を停止した掃除機の作動時間を特定するように配置されてもよい。

本発明の実施形態を以上のように開示したが、それらは、明細書や実施形態に係る内容に限られておらず、様々な本発明に適した分野に適用され得る。当業者にとっては、他の補正も容易に実施されもよいことから、特許請求の範囲や他の均等範囲により限定されている普通の概念を逸脱しない限り、本発明が特定の詳細やここで記載された図面などに限定されない。

Claims (10)

1. 掃除機のバッテリー残量又は充電命令を取得すること、
   バッテリー残量又は充電命令に従って掃除機の水タンクからの排水量を制御すること、及び、
   前記水タンクが排水を停止すると、前記掃除機に、所定の時間だけ作動させてから作業を停止させ、或いは、充電を行う、ように制御すること、を含む、ことを特徴とする掃除機用の制御方法。
2. 前記バッテリー残量に従って、前記水タンクの排水量を制御することは、
   前記バッテリー残量が第一所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクからの排水量を、前記バッテリー残量の減少に伴い減少させる、ことを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の掃除機用の制御方法。
3. 前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクが排水を停止するように制御し、ただし、前記第二所定の電気量が前記第一所定の電気量よりも低い、ことを特徴とする請求項２に記載の掃除機用の制御方法。
4. 前記バッテリー残量に従って前記水タンクの排水量を制御することは、
   前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させることを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の掃除機用の制御方法。
5. 前記水タンクが排水を停止すると、前記水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、前記排水時間に従って、前記水タンクが排水を停止した前記掃除機の作動時間を特定する、ことを特徴とする請求項４に記載の掃除機用の制御方法。
6. 掃除機のバッテリー残量又は充電命令を取得するための取得部と、
   前記バッテリー残量又は充電命令に従って、掃除機の水タンクからの排水量を制御するための制御部を含み、
   前記水タンクが排水を停止すると、前記掃除機に、所定の時間だけ作動してから作業を停止させ、或いは、充電を行うように制御する、ことを特徴とする掃除機用の制御手段。
7. 前記制御手段は、前記バッテリー残量が第一所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクからの排水量を前記バッテリー残量の減少に伴い減少させるように制御する、ように配置される、ことを特徴とする請求項６に記載の掃除機用の制御手段。
8. 前記制御手段は、さらに、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させるように制御し、ただし、前記第二所定の電気量が前記第一所定の電気量よりも低い、ように配置される、ことを特徴とする請求項７に記載の掃除機用の制御手段。
9. 前記制御手段は、前記バッテリー残量が第二所定の電気量よりも低い場合に、前記水タンクに排水を停止させるように制御する、ように配置される、ことを特徴とする請求項６に記載の掃除機用の制御手段。
10. 前記制御手段は、さらに、前記水タンクが排水を停止すると、前記水タンクが前回に排水した排水時間を取得し、前記排水時間に従って、前記水タンクが排水を停止した前記掃除機の作動時間を特定する、ように配置される、ことを特徴とする請求項９に記載の掃除機用の制御手段。

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