CN115444327A - 清洁设备清洁图像的处理方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种清洁设备清洁图像的处理方法、装置、***及存储介质，方法包括：在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度；根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，以实现清洁设备的清洁工作量的可视化，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
Description
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁设备清洁图像的处理方法、装置、***及存储介质。
背景技术
清洁设备可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。目前，存在清洁设备在清洁地面时无法检测清洁的地面的脏污程度的情形，无法体现清洁设备的清洁工作量，从而影响用户对清洁设备的使用体验。
发明内容
本申请提供了一种清洁设备清洁图像的处理方法、装置、***及存储介质，旨在解决现有的清洁设备由于在清洁地面时无法检测清洁的地面的脏污程度，无法体现清洁设备的清洁工作量，从而影响用户对清洁设备的使用体验等技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备清洁图像的处理方法，用于在清洁设备执行清洁任务，通过清洁件对一个或至少两个预设清洁区域完成清洁之后，生成清洁图像，包括：
在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度；
根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像。
第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备清洁图像的处理装置，所述处理装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备***，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于驱动所述清洁设备运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁；
基站，所述基站至少用于对所述清洁设备的清洁件进行清洁；以及，
前述的处理装置。
第四方面，本申请实施例提供了一种清洁设备***，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括运动机构、清洁件和维护机构，所述运动机构用于驱动所述清洁设备运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁，所述维护机构用于对所述清洁件进行清洁；以及，
前述的处理装置。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
本申请实施例提供了一种清洁设备清洁图像的处理方法、装置、***及存储介质，方法包括：在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度；根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，以实现清洁设备的清洁工作量的可视化，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种清洁设备清洁图像的处理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种清洁设备***的示意性框图；
图3是本申请另一实施例提供的一种清洁设备***的示意性框图；
图4是一实施方式中拖擦件脏污程度的变化示意图；
图5是本申请实施例提供的预设清洁区域与图像区域的示意图；
图6是一实施方式中清洁图像的示意图；
图7是一实施方式涉及的一清洁图像的示意图；
图8是一实施方式涉及的又一清洁图像的示意图；
图9是一实施方式涉及的还一清洁图像的示意图；
图10是一实施方式中清洁图像的示意图；
图11是一实施方式涉及的一清洁图像的示意图；
图12是一实施方式涉及的又一清洁图像的示意图；
图13是一实施方式涉及的还一清洁图像的示意图；
图14是一实施方式中清洁图像的示意图；
图15是一实施方式中清洁图像的示意图；
图16是一实施方式涉及的一清洁图像的示意图；
图17是一实施方式涉及的又一清洁图像的示意图；
图18是一实施方式涉及的还一清洁图像的示意图；
图19是一实施方式中清洁图像的示意图；
图20是一实施方式中清洁图像的示意图；
图21是一实施方式涉及的一清洁图像的示意图；
图22是本申请实施例提供的房间与房间区域的示意图；
图23是一实施方式中房间清洁图像的示意图；
图24是一实施方式中轨迹清洁图像的示意图；
图25是一实施方式中轨迹清洁图像的示意图；
图26是本申请一实施方式涉及的清洁图像；
图27是本申请实施例提供的一种清洁设备清洁图像的处理装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁设备清洁图像的处理方法的流程示意图。所述清洁设备清洁图像的处理方法可以应用在清洁设备***中，用于对***中的清洁设备的清洁图像进行生成和显示，以实现清洁设备的清洁工作量的可视化。
预设清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，预设清洁区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏清洁的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。
如图2所示，清洁设备***包括一个或多个清洁设备100，一个或多个基站200，以及处理装置300。示例性的，清洁设备100包括运动机构和清洁件。举例而言，清洁设备100的运动机构用于驱动清洁设备100运动，以使清洁件对预设清洁区域进行清洁。例如，在运动机构驱动清洁设备100运动时，清洁件接触预设清洁区域以在清洁设备100运动过程中，对预设清洁区域进行清洁。
在一些实施方式中，基站200用于和清洁设备100配合使用，例如，基站200可以向清洁设备100进行充电、基站200可以向清洁设备100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁设备100的清洁件的进行清洁。
如图3所示，清洁设备***包括一个或多个清洁设备100以及处理装置300。
示例性的，清洁设备100包括运动机构、清洁件和维护机构。举例而言，运动机构用于驱动清洁设备100运动，以使清洁件对预设清洁区域进行清洁，维护机构用于对清洁件进行清洁。
处理装置300可以用于实现本申请实施例的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
可选地，清洁设备100中设置有用于控制清洁设备100的设备控制器，以及，基站200中设置有用于控制基站200的基站控制器。在一些实施方式中，清洁设备100的设备控制器和/或基站200的基站控制器可以单独或者配合作为处理装置300，用于实现本申请实施例的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁设备***包括单独的处理装置300，用于实现本申请实施例的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤，该处理装置300可以设置在清洁设备100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如处理装置300可以为除清洁设备100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
清洁设备100可用于对预设清洁区域进行自动清洁，清洁设备100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
示例性的，清洁设备100的清洁件包括拖擦件、吸尘件中的至少一种，当然也不限于此。在一些实施方式中，清洁设备100或基站200中还包括脏污检测装置，脏污检测装置用于对清洁件的脏污程度进行检测。示例性的，脏污检测装置包括以下至少一种：视觉传感器、污水检测传感器，举例而言，可以根据视觉传感器获取清洁件的图像或颜色信息，根据清洁件的图像或颜色信息确定清洁件的脏污程度，示例性的，清洁件例如拖擦件的表面的灰度越深，拖擦件的脏污程度也越大，示例性的，清洁件例如吸尘件内部脏污距离吸尘件边缘越近，吸尘件的脏污程度也越大。举例而言，污水检测传感器可以获取清洗清洁件例如拖擦件得到的污水的检测信息，根据获取的检测信息可以确定清洁件的拖擦件脏污程度；可选的，污水检测传感器包括以下至少一种：可见光检测传感器、红外检测传感器、总溶解性固体物质检测传感器；举例而言，红外检测传感器采集污水的浊度值，可见光检测传感器采集污水的色度值，总溶解性固体物质检测传感器采集污水的水导电率值；可以根据浊度值、色度值、水导电率值中的一种或多种，确定拖擦件的脏污程度；例如，污水的浊度值越大，水导电率越大，拖擦件的脏污程度也越大。当然确定清洁设备100的清洁件的脏污程度的方式也不限于此，在此不作限制。
如图1所示，本申请实施例的清洁设备清洁图像的处理方法，用于在清洁设备通过清洁件对一个或至少两个预设清洁区域完成清洁之后，生成清洁图像，所述方法包括步骤S110至步骤S120。
步骤S110、在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度。
在一些实施方式中，预设清洁区域可以是清洁设备基于任务地图划分的待清洁区域。可选地，任务地图可以是清洁设备响应于建图指令，对当前所在空间进行探索建立的，或者，可以是清洁设备根据清洁过程中识别的障碍物、地毯等更新的；可选地，任务地图可以是用户指定的清洁区域的地图，例如响应于用户在地图上选定的清洁区域例如一个或多个房间，确定该一个或多个房间为任务地图，或者，响应于用户在地图上圈出的清洁区域例如一个或多个房间的部分区域，确定该一个或多个房间的部分区域为任务地图，当然也不限于此。示例性的，预设清洁区域可以根据任务地图中的房间和/或所述清洁设备的工作量阈值确定。举例而言，各所述预设清洁区域的工作量均小于或等于所述工作量阈值，其中，工作量阈值用于指示所述清洁设备在完成所述工作量阈值对应的工作量之前中断当前清洁任务以及运动到基站进行维护，清洁任务指清洁设备响应于清洁指令对任务地图对应的所有预设清洁区域进行清洁的任务；举例而言，一个房间可以为一个预设清洁区域，或者一个房间有多个预设清洁区域；当然也不限于此，例如一个预设清洁区域包括一个房间以及另一个房间的至少部分区域。可选的，预设清洁区域可以根据用户在任务地图上的划分确定操作，或者根据预设的区域划分规则进行划分确定。
可选的，获取预设清洁区域对应的脏污程度，包括：在清洁设备通过清洁件完成对预设清洁区域的清洁之后，获取清洁件的脏污程度；以及，根据清洁件的脏污程度确定预设清洁区域对应的脏污程度。示例性的，在清洁设备通过拖擦件完成对预设清洁区域的清洁之后，获取拖擦件的脏污程度。
示例性的，清洁件包括拖擦件。举例而言，拖擦件，如拖布收集脏污的能力有限，请参阅图4，拖布从刚洗完开始拖擦至拖擦件脏污值达到最大，当清洁机器人匀速前进且不重复拖一块脏污分布均匀的地面(面积无限大)时，拖擦件收集的脏污量，即拖擦件脏污值d和拖擦时间的关系为图4所示。当拖擦件脏污值d达到拖擦件的最大脏污值d_max之后，拖擦件将无法再通过拖地变得更脏，对地面的拖擦清洁效果也很差，可以确定拖擦件脏污值d达到了工作量阈值，需要停止拖地；还可以控制清洁设备运动到基站进行维护，如对拖擦件进行清洗，或者更换清洗后的拖擦件，或者，控制清洁设备的维护机构对清洁设备进行维护，如对拖擦件进行清洗，或者更换清洗后的拖擦件。可选的，拖擦件的最大脏污值d_max为经验值，例如可以在实验室中测得。
示例性的，清洁件包括吸尘件。举例而言，吸尘件具备一定的脏污容纳空间，当吸尘件的吸入的脏污量达到脏污容纳空间最大值时，吸尘件将无法再吸入更多的脏污量，对地面的吸尘清洁效果也很差，可以确定该吸尘件累加的工作，即吸入的脏污量达到了工作阈值，需要停止对地面进行吸尘；还可以控制清洁设备运动到基站进行维护，如对吸尘件中容纳的脏污量进行吸取，或者更换吸尘件，或者，控制清洁设备的维护机构对清洁设备进行维护，如对吸尘件中容纳的脏污量进行吸取，或者更换吸尘件。可选的，吸尘件的最大脏污量为经验值，例如可以在实验室中测得。
举例而言，在拖擦件脏污值小于拖擦件的最大脏污值d_max时，预设清洁区域对应的脏污值与拖擦件脏污值正相关，即拖擦件脏污值越大，预设清洁区域越脏；在拖擦件脏污值等于拖擦件的最大脏污值d_max时，可以确定预设清洁区域很脏，而且在步骤S110完成对预设清洁区域的拖擦之后，该预设清洁区域仍有脏污未被拖擦件吸附。
举例而言，在吸尘件吸入的脏污量小于吸尘件的最大脏污量时，预设清洁区域对应的脏污程度与吸尘件的脏污程度正相关，即吸尘件的脏污程度越大，预设清洁区域越脏；在吸尘件吸入的脏污量等于吸尘件的最大脏污量时，可以确定预设清洁区域很脏，而且较大可能完成此次对预设清洁区域的清洁之后例如在完成对预设清洁区域的吸尘之后，该预设清洁区域仍有脏污未被吸尘件吸入。
在一些实施例方式中，可以根据拖擦件的脏污程度和/或吸尘件的脏污程度，确定预设清洁区域的脏污程度。
在一些实施方式中，通过基站或清洁设备上的脏污检测装置，如视觉传感器等获取清洁件的脏污程度，示例性的，拖擦件的颜色越深，拖擦件的脏污程度越大，吸尘件内部脏污距离吸尘件边缘越近，吸尘件的脏污程度越大；当然也不限于此，例如还可以通过清洁设备上搭载的且朝向拖擦件的视觉传感器获取拖擦件的脏污程度，或者，可以通过清洁设备上搭载的且朝向吸尘件内部的视觉传感器获取吸尘件的脏污程度，以确定清洁设备的清洁件的脏污程度。
示例性的，获取清洁件的脏污程度，包括：在对拖擦件进行清洗时，获取清洗拖擦件的污水的检测信息；根据检测信息确定拖擦件的脏污程度。可选的，脏污检测装置包括污水检测传感器，污水检测传感器用于检测清洁拖擦件后的污水，例如检测污水的浊度信息、色度信息、水导电率信息中的一种或多种。可通过污水的浊度值、污水的色度值或污水的水电导率确定从拖擦件上清洗下来的脏污量。例如当污水的浊度、色度或者水电导率越大时，表示清洁拖擦件后的污水越脏，从拖擦件上清洗下来的脏污量越大，即用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量的脏污洗脱值越大，可以确定清洁之前拖擦件上吸附的脏污量越大，即确定所述拖擦件的脏污程度越大。可以理解，污水的浊度值、污水的色度值、污水的水电导率都可用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量，即可以表征拖擦件的脏污程度，都与脏污洗脱值、脏污量或脏污程度正相关或有对应关系。例如，对第一次清洗拖布的污水检测得到的浊度值为1NTU，浊度值为1NTU对应的脏污洗脱值或脏污量为100，对第二次清洗拖布的污水检测得到的浊度值为2NTU，浊度值为2NTU的污水对应的脏污洗脱值或脏污量为200，则可以判断第一次从拖擦件上清洗下来的脏污的量小于第二次从拖擦件上清洗下来的脏污的量，即第一次清洁的拖擦件的脏污程度小于第二次清洁的拖擦件的脏污程度。污水的色度值、污水的水电导率与脏污洗脱值或脏污量的对应关系同理，在此不再赘述。同样可以理解，脏污程度可以由数值表征，如可以由污水的浊度值、污水的色度值、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值表征，或脏污程度可以由为污水的浊度值、污水的色度值、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值确定。例如，清洗拖擦件后的污水的浊度值为1NTU，则可表征拖擦件的脏污程度为1；或者清洗拖擦件后的污水的浊度值为1NTU对应的脏污程度为100，则拖擦件的脏污程度为100。
举例而言，对所述拖擦件进行清洁时，可以间隔性的获取污水检测传感器的检测值，可以根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测值对应的脏污量进行累加得到脏污量的累加结果，其中水量可以根据向清洗槽提供清洁用水的水量和/或排出的废水的水量确定。
在一些实施方式中，两次地面清洁操作之间执行的拖擦件清洁操作可以作为一个拖擦件清洗任务。对所述拖擦件进行清洁的拖擦件清洗任务，例如包括在清洁一个预设清洁区域之后及在清洁另一个预设清洁区域之前对拖擦件进行清洁的过程，还可以包括结束清洁任务之后对拖擦件进行清洁的过程，其中，结束对所述清洁任务的条件为确定任务地图的所有区域的脏污值分别小于对应的脏污量阈值。
所述拖擦件清洗任务包括一个或多个阶段任务。在每个阶段任务，向基站的清洗槽或直接向拖擦件清洗提供清洁用水以对拖擦件进行清洗，之后将清洁拖擦件后的污水排出清洗槽或回收到污水箱中，其中污水箱可以是设置于基站或清洁机器人上的污水箱，这个过程可以不循环或者可以循环多次；或者同时进行清洁用水供应对拖擦件清洗以及将清洁拖擦件后的污水排出或回收，当然也不限于此，例如向清洗槽提供清洁用水时，间歇性的将清洁拖擦件后的污水排出。
不同阶段任务对应的清洁所述拖擦件的时间和/或水量可以相同也可以不同，根据拖擦件清洁任务中一个或多个阶段任务对应的时间和/或水量，对所述各阶段任务执行时获取的检测值对应的脏污量进行累加得到脏污量的累加结果。
根据检测信息确定拖擦件的脏污程度，包括：根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测信息对应的脏污量进行累加，其中水量可以根据向清洗槽提供清洁用水的水量和/或排出的废水的水量确定。可选的，可以将检测信息，如污水浊度直接作为脏污量，即浊度值为1NTU，则脏污量为1；根据所述脏污量的累加结果确定所述拖擦件的脏污程度。例如，所述脏污量的累加结果d可以根据清洁所述拖擦件的水量l，对污水浊度T的积分得到，表示如下：
d＝∫Tdl
在污水检测传感器存在检测水容量的限制和检测频率的限制时，可以根据一次或多次采样的检测信息，与采样间隔中的水量，确定所述脏污量的累加结果d，表示如下：
d＝∑Ti×li
其中，Ti表示第i次采样的污水浊度T，li表示两次采样之间的水量，i为1、2、……、n中的任一数值，n为总采样次数。
举例而言，根据检测信息确定拖擦件的脏污程度，包括：根据单次所述检测信息预判所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如，在停止向清洗槽提供清洁用水之后，将污水排出，以及在污水排除过程中检测一次污水浊度，以及获取排出的污水的水量，该污水浊度与该水量的乘积可以确定为所述脏污量的累加结果d。当然也不限于此，例如可以在污水排除过程中多次检测污水浊度，将多个检测污水浊度的平均值、最大值、或最小值与该水量的乘积确定为所述脏污量的累加结果d。
在一些实施方式中，根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测信息对应的脏污量进行累加，所述脏污量的累加结果表示从拖擦件上清洗下来的脏污量，可以称为脏污洗脱值。
在一些实施方式中，可以根据所述拖擦件清洗任务中一个或多个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值；例如所述拖擦件清洗任务中所有阶段任务的脏污洗脱值累加得到所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值。
在每个阶段任务中，可以只获取一次污水的检测信息，也可以多次获取污水的检测信息，根据一次或多次的检测信息确定所述阶段任务的脏污洗脱值，例如根据多次的检测信息的平均值与该任务阶段的水量的乘积确定该阶段任务的脏污洗脱值。
示例性的，可以根据一个或多个阶段任务的脏污洗脱值，或者所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的脏污程度。例如根据所述拖擦件清洗任务中第一个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的脏污程度，如第一个阶段任务的脏污洗脱值越大则所述拖擦件脏污值越大；或者根据多个阶段任务的脏污洗脱值的最大值或平均值，确定所述拖擦件的脏污程度，所述最大值或平均值越大则所述拖擦件脏污值越大。
在一些实施方式中，在清洁设备例如通过拖擦件完成对预设清洁区域的拖擦之后，执行拖擦件清洗任务，以及将所述拖擦件清洗任务中所有阶段任务的脏污洗脱值累加得到所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值，将所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值确定为所述预设清洁区域对应的脏污程度。
步骤S120、根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像。
在一些实施方式中，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像的步骤，还包括：确定脏污程度大于或等于预设脏污程度阈值的预设清洁区域；根据脏污程度大于或等于预设脏污程度阈值的预设清洁区域，生成清洁图像。举例而言，若在清洁设备对多个预设清洁区域进行清洁后，存在至少一个预设清洁区域的脏污程度小于预设脏污程度阈值，则可以在清洁图像中不对脏污程度小于预设脏污程度阈值的预设清洁区域进行显示，从而更直观地体现清洁设备对预设清洁区域的清洁效果。
可选的，可以在清洁设备完成对任务地图中的全部预设清洁区域完成清洁后，生成清洁图像，也可以在清洁设备完成对任务地图中的至少一个预设清洁区域的一次清洁之后，生成清洁图像，在此不作限制。示例性的，清洁图像包括预设清洁区域对应的图像区域。
举例而言，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：根据预设清洁区域对应的脏污程度所在值域范围确定图像区域的目标填充图示；根据目标填充图示对图像区域进行标识，其中，不同的值域范围对应的目标填充图示也不同。
可选的，目标填充图示可以包括色彩、线条、阴影、图案、数值或其他填充图示中的至少一种。举例而言，目标填充图示可以是预先设置的，也可以是用户自行设置的，在此不做限制。可以理解的，目标填充图示可以进行相应的扩展。
在一些实施方式中，判断预设清洁区域对应的脏污程度所在的值域范围，并根据预设清洁区域对应的脏污程度所在的值域范围确定图像区域的目标填充图示，例如，预设清洁区域对应的脏污程度越高，目标填充图示中的色彩越深；预设清洁区域对应的脏污程度越高，目标填充图示中的线条越密集；预设清洁区域对应的脏污程度越高，目标填充图示中的阴影越深；预设清洁区域对应的脏污程度越高，目标填充图示中的图案越密集；预设清洁区域对应的脏污程度越高，目标填充图示中的数值越大。依此类推，还可以对其他填充图示进行拓展，其他填充图示例如为文字，在此不做限制。
在一些实施方式中，根据预设清洁区域对应的脏污程度所在值域范围确定所述图像区域的目标填充图示，包括：当所述预设清洁区域被清洁的次数大于1次时，根据所述预设清洁区域对应的至少一个所述脏污程度所在的值域范围，确定所述预设区域对应的所述图像区域的目标填充图示。
示例性的，在清洁机器人对预设清洁区域进行一次清洁后，即可获取一个预设清洁区域对应的脏污程度，当一个预设清洁区域的被清洁的次数不止1次时，可以在每次预设清洁区域被清洁后即获取相应的脏污程度。例如预设清洁区域被清洁了5次，每清洁一次后会获取一个脏污程度，即获取了5个脏污程度，预设区域对应的图像区域的目标填充图示由5个脏污程度中的任一个确定，或由5个脏污程度中的至少2个累计值确定。当然还可以是，预设清洁区域被清洁了5次，仅在其中2次清洁后获取脏污程度，如获取了2个脏污程度，预设区域对应的图像区域的目标填充图示由2个脏污程度中的任一个确定，或由2个脏污程度的累计值确定。示例性的，当首次清洁后获取了脏污程度，可以根据预设清洁区域对应的脏污程度，预判该预设清洁区域的剩余清洁次数，例如剩余清洁次数为4次，当该清洁区域预判的剩余清洁次数大于1次时，可以仅获取其中几次清洁后预设清洁区域的脏污程度，生成清洁图像。
示例性的，也可以根据实际清洁次数，获取每一次清洁对应的预设清洁区域的脏污程度，并根据每一次清洁对应的预设清洁区域的脏污程度，生成清洁图像。
在一些实施方式中，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：根据第一目标预设清洁区域对应的脏污程度，生成第一清洁图像，其中，第一目标预设清洁区域为至少两个预设清洁区域中的一个预设清洁区域，第一清洁图像包含所有的所述预设区域对应的图像区域，且至少所述第一目标预设清洁区域对应的图像区域标识有目标填充图示，所述目标填充图示根据最近一次获取的所述第一目标预设清洁区域对应的脏污程度确定。
可选的，处理方法还包括：非第一目标预设清洁区域对应的图像区域不标识目标填充图示；或非第一目标预设清洁区域对应的图像区域标识预设的目标填充图示；或非第一目标预设清洁区域对应的图像区域的目标填充图示根据最近一次获取的非第一目标预设清洁区域对应的脏污程度确定；其中，非第一目标预设清洁区域为除所述第一目标预设清洁区域之外的预设清洁区域。
示例性的，当清洁设备在执行清洁任务时，清洁设备按照A1-A2-A3-A4的清洁顺序对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行清洁，当然各预设清洁区域的清洁顺序也不限于此，以下以A1-A2-A3-A4的清洁顺序进行说明。请参阅图5，各预设清洁区域与清洁图像中的图像区域一一对应，如，预设清洁区域A1对应于图像区域a1，预设清洁区域A2对应于图像区域a2，以此类推。请参阅图6，清洁设备首先对预设清洁区域A1进行了一次清洁，则可以根据预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像a，如图6(a)所示,此时第一目标清洁区域为预设清洁区域A1，第一清洁图像a包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且预设清洁区域A1对应的图像区域a1有颜色填充，图像区域a1填充的颜色由预设清洁区域A1对应的脏污程度确定，除了预设清洁区域A1之外的非第一目标清洁区域A2-A4对应的图像区域a2-a4不标识目标填充图示；若完成预设清洁区域A1的清洁后，清洁设备继续对预设清洁区域A2进行了一次清洁，则可以根据预设清洁区域A2对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像b，如图6(b)所示,此时第一目标清洁区域为预设清洁区域A2，第一清洁图像b包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，预设清洁区域A1对应的图像区域a1有颜色填充，预设清洁区域A2对应的图像区域a2有颜色填充，图像区域a1填充的颜色由前一次获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度确定,即第一清洁图像b中的图像区域a1填充的颜色跟第一清洁图像a中图像区域a1填充的颜色相同，图像区域a2填充的颜色由预设清洁区域A2对应的脏污程度确定，A3、A4对应的图像区域a3、a4不标识目标填充图示。当然，第一清洁图像a和第一清洁图像b中的非第一目标区域对应的图像区域可以不标识任何目标填充图示，也可以标识预设的标填充图示，在此不做限定。在图6的示例中，第一清洁图像b中保留第一清洁图像a中预设清洁区域A1对应的图像区域a1标识的目标填充图示，预设清洁区域A1与预设清洁区域A2为任务地图中的不同预设清洁区域，预设清洁区域A2对应的脏污程度并不会影响预设清洁区域A1对应的脏污程度，因此第一清洁图像b中，图像区域a2标识的目标填充图示不会影响图像区域a1标识的目标填充图示，第一清洁图像b中图像区域a1标识的目标填充图示与第一清洁图像a中图像区域a1标识的目标填充图示相同。依此类推，若清洁设备继续对预设清洁区域A3进行了一次清洁，则可以根据预设清洁区域A3对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像c，如图6(c)所示，以及，若清洁设备继续对预设清洁区域A4进行了一次清洁，则可以根据预设清洁区域A4对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像d，如图6(d)所示。
在一些实施方式中，获取到所述第一目标预设清洁区域对应的脏污程度即生成第一清洁图像，即每完成一次对一个预设清洁区域的清洁(即每完成一次脏污检测)就显示一张第一清洁图像，例如，将第一清洁图像a、第一清洁图像b、第一清洁图像c、第一清洁图像d分别在预设清洁区域A1、A2、A3、A4各完成一次清洁后即显示；在一些实施方式中，在完成清洁任务后生成一张第一清洁图像，例如，在完成清洁任务后只显示一张第一清洁图像，如通过点击屏幕中的标签对相应的第一清洁图像进行选择性显示，如图7所示，用户可以通过点击屏幕中的任意一个标签如图7中的数字1至数字5所示，选择显示第一清洁图像a-d中的任意一张；在一些实施方式中，在完成清洁任务后依次或同时生成至少两张第一清洁图像，例如，在完成清洁任务后依次或同时显示至少两张第一清洁图像，在完成清洁任务后，用户可以通过点击屏幕中的至少两个标签，如图7中的数字1至数字5所示，对相应的第一清洁图像进行选择性显示，或者如图8所示，用户可以通过点击屏幕中的图标“清洁图像”使得多张第一清洁图像可以依次显示，或者如图9所示，通过点击屏幕中的图标在屏幕中显示多张第一清洁图像。从而可以根据至少一张第一清洁图像体现清洁设备的清洁过程，例如可以体现清洁设备对各个预设清洁区域的实际清洁顺序以及每个预设清洁区域对应的脏污程度，例如图6中的第一清洁图像a体现了清洁设备首先开始清洁预设清洁区域A1、通过图像区域a1标识的目标填充图示体现预设清洁区域A1在清洁之前的脏污程度、清洁设备当次对预设清洁区域A1清洁的脏污量。
示例性的，当清洁设备在执行清洁任务时，清洁设备按照A1-A2-A3-A4的清洁顺序对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行清洁，当然各预设清洁区域的清洁顺序也不限于此，以下以A1-A2-A3-A4的清洁顺序进行说明。请参阅图10，清洁设备首先对预设清洁区域A1一次清洁，则可以根据清洁设备对预设清洁区域A1进行了该次清洁之后，获得的预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像a，如图10(a)所示，此时预设清洁区域A1为第一目标清洁区域，第一清洁图像a包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且预设清洁区域A1对应的图像区域a1有颜色填充，图像区域a1填充的颜色由预设清洁区域A1对应的脏污程度确定；若完成预设清洁区域A1的本次清洁后，清洁设备还需要继续对预设清洁区域A1进行第二次清洁，此时预设清洁区域A1仍为第一目标清洁区域，则可以根据第二次清洁后预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像b，如图10(b)所示，第一清洁图像b包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，预设清洁区域A1对应的图像区域a1填充的颜色由第二次获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度确定。依次类推，若完成预设清洁区域A1的第二次清洁后，清洁设备还需要继续对对预设清洁区域A1进行第三次清洁，根据第三次获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第一清洁图像c，如图10(c)所示，直至预设清洁区域A1对应的脏污程度低于预设脏污程度阈值，然后再对其他预设清洁区域进行清洁并生成其他第一清洁图像。如此，可以根据至少一张第一清洁图像体现清洁设备对一个预设清洁区域的清洁过程，例如清洁设备对预设清洁区域的清洁次数以及对该预设清洁区域多次清洁之后该预设清洁区域的清洁效果的变化，例如图10中的第一清洁图像a和第一清洁图像b，可以体现预设清洁区域A1经过了2次清洁，以及通过图像清洁区域a1的标识的目标填充图示的变化体现预设清洁区域A1的清洁效果的变化。在一些实施方式中，若清洁设备完成对一个预设清洁区域的清洁，即该预设清洁区域对应的脏污程度低于预设脏污程度阈值后，清洁设备继续对其它预设清洁区域进行清洁，并根据其它预设清洁区域对应的脏污程度，生成至少一张第一清洁图像。例如，清洁设备在完成对预设清洁区域A1的三次清洁之后，预设清洁区域A1对应的脏污程度低于预设脏污程度阈值，清洁设备继续对预设清洁区域A2进行清洁，此时预设清洁区域A2为第一目标清洁区域，可以根据预设清洁区域A2的脏污程度生成第一清洁图像d，如图10(d)所示，依此类推，根据清洁设备对预设清洁区域A3以及预设清洁区域A4的脏污程度分别生成至少一张第一清洁图像，从而可以根据至少一张第一清洁图像体现清洁设备的清洁过程，例如清洁设备对各个预设清洁区域的清洁次数、每个预设清洁区域每一次清洁之后对应的脏污程度的变化以及清洁设备对预设清洁区域的清洁顺序。示例性的，生成第一清洁图像a-c时，预设清洁区域A2-A4为非第一目标区域，预设清洁区域A2-A4对应的图像区域a2-a4不标识目标填充图示，以指示预设清洁区域A2-A4未进行清洁；生成第一清洁图像d时，预设清洁区域A1为非第一目标区域，预设清洁区域A1对应的图像区域a1填充的目标填充图示与第一清洁图像c中的图像区域a1填充的目标填充图示相同，以指示预设清洁区域A1未再进行清洁。当然，第一清洁图像a-c中的图像区域a2-a4还可以标识预设的目标填充图示，以指示预设清洁区域A2-A4未进行清洁，第一清洁图像d中的图像区域a1可以不标识目标填充图示或标识预设的目标填充图示，以指示预设清洁区域A1未再进行清洁，在此不做赘述。
在一些实施方式中，获取到所述第一目标预设清洁区域对应的脏污程度即生成第一清洁图像，即每完成一次对一个预设清洁区域的清洁(即每完成一次脏污检测)就显示一张第一清洁图像，例如，将第一清洁图像a、第一清洁图像b、第一清洁图像c、第一清洁图像d分别在预设清洁区域A1、A2分别每完成一次清洁后即显示；在一些实施方式中，还可在完成清洁任务后依次或同时生成至少两张第一清洁图像，即在完成清洁任务后依次或同时显示多张第一清洁图像，例如，如图11所示，在完成清洁任务后，用户可以通过点击屏幕中的标签如图11中的数字1至数字5，对相应的第一清洁图像进行选择性的显示，或者如图12所示，用户可以通过点击屏幕中的图标“清洁图像”使得多张第一清洁图像可以依次显示，或者如图13所示，通过点击屏幕中的图标在屏幕中显示多张第一清洁图像。
可选地，根据至少一张第一清洁图像，生成动画或短视频。举例而言，随着动画或短视频的播放动态展示至少一张第一清洁图像，或者，通过动画或短视频展示多张第一清洁图像对应的预设清洁区域的变化过程。
示例性的，可以通过动画或短视频依次展示多张第一清洁图像a-d；也可以通过动画或短视频显示随着时间的推移，图像区域a1、图像区域a2、图像区域a3以及图像区域a4标识的目标填充图示依次发生变化，其中，各图像区域标识的目标填充图示根据各预设清洁区域对应的脏污程度确定，从而可以通过动画或短视频显示清洁设备的清洁过程，例如清洁设备对各个预设清洁区域的实际清洁顺序以及每个预设清洁区域清洁之后对应的脏污程度，例如第一清洁图像a-d的依次显示，体现了清洁设备对预设清洁区域的清洁顺序是按照A1-A2-A3-A4的顺序对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行清洁，还可以通过第一清洁图像a-d中各图像区域a1-a4标识的目标填充图示的变化体现预设清洁区域A1-A4的清洁效果的变化，进而有利于用户了解清洁设备的清洁过程，以及清洁过程中预设清洁区域的脏污程度。
示例性的，可以通过动画或短视频依次展示多张第一清洁图像；也可以通过动画或短视频显示随着时间的推移图像区域a1标识的目标填充图示的变化，以及图像区域a2标识的目标填充图示的变化，其中，各图像区域标识的目标填充图示根据各预设清洁区域对应的脏污程度确定，从而可以通过动画或短视频显示各预设清洁区域的清洁过程，例如清洁设备对预设清洁区域的清洁次数、每个预设清洁区域每一次清洁之后对应的脏污程度的变化以及清洁设备对预设清洁区域的清洁顺序，进而有利于用户了解清洁设备的清洁过程，以及预设清洁区域在清洁设备的多次清洁之后逐渐变干净的过程。
在一些实施方式中，动画或短视频可以是在清洁设备的清洁过程中实时生成并显示，也可以是在清洁设备的清洁过程结束后生成并显示，以对清洁设备的清洁过程进行复现，在此不做限制。
可选的，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：确定至少一个第二目标预设清洁区域，所述第二目标预设清洁区域为已被清洁过i次的所述预设清洁区域，其中，i为大于等于1的整数；根据至少一个目标脏污程度，生成第i张第二清洁图像，其中，所述目标脏污程度为所述第二目标预设清洁区域第i次清洁后获取的所述第二目标预设清洁区域对应的所述脏污程度，所述第i张第二清洁图像包括所有所述预设区域对应的图像区域，且每个所述第二目标预设清洁区域对应的图像区域分别标识有目标填充图示，每个所述第二目标预设清洁区域对应的所述图像区域标识的目标填充图示分别根据第i次获取的各所述第二目标预设清洁区域对应的所述目标脏污程度确定。
可选的，处理方法还包括：非第二目标预设清洁区域对应的图像区域不标识目标填充图示；或非第二目标预设清洁区域对应的图像区域标识标识预设的目标填充图示；或非第二目标预设清洁区域对应的图像区域标识的目标填充图示根据最近一次获取的非第二目标预设清洁区域对应的脏污程度确定；其中，非第二目标预设清洁区域为除所述第二目标预设清洁区域之外的预设清洁区域。
示例性的，请参阅图14和图15，当清洁设备完成清洁任务时，若清洁设备累计对预设清洁区域A1进行了3次清洁，对预设清洁区域A2进行了3次清洁，对预设清洁区域A3进行了1次清洁，以及对预设清洁区域A4进行了2次清洁，则可以根据所有已被清洁1次的预设清洁区域分别对应的目标脏污程度，如预设清洁区域A1-A4各自被清洁1次后分别获取到的对应的脏污程度，生成第1张第二清洁图像，如第二清洁图像a，如图14(a)或图15(a)所示，第二清洁图像a包括所有所述预设区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且每个图像区域a1-a4分别标识有目标填充图示，每个图像区域a1-a4标识的目标填充图示分别根据预设清洁区域A1-A4各自对应的目标脏污程度确定，以指示预设清洁区域A1-A4分别被清洁1次之前的脏污程度；同样的，可以根据所有已被清洁2次的预设清洁区域对应的目标脏污程度，如预设清洁区域A1、A2、A4各被第2次清洁后分别获取到的对应的脏污程度，生成第2张第二清洁图像，如第二清洁图像b，如图14(b)或图15(b)所示，第二清洁图像b包括所有所述预设区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且每个图像区域a1、a2、a4标识的目标填充图示分别根据相应的目标脏污程度确定，以指示预设清洁区域A1、A2、A4分别被清洁2次之后的脏污程度，因为预设清洁区域A3未进行第2次清洁，所以预设清洁区域A3不属于在生成第2张第二清洁图像b时确定的第二目标预设清洁区域，图像区域a3标识的目标填充图示根据预设清洁区域A3第1次清洁之后获取到的对应的脏污程度确定，以显示出预设清洁区域A3的脏污程度并未发生改变，从而指示预设清洁区域A3未进行第2次清洁，如图14(b)所示；或者也可以不标识目标填充图示或标识预设的目标填充图示，以指示预设清洁区域A3未进行第2次清洁，如图15(b)所示，在此不做赘述。依此类推，根据清洁设备在完成对预设清洁区域A1和预设清洁区域A2的第3次清洁之后获取的脏污程度，生成一张第二清洁图像c，如图14(c)或15(c)所示，以指示预设清洁区域A1、A2分别被清洁3次之后的脏污程度。如此，可以根据一张第二清洁图像体现清洁设备的工作量，例如清洁设备从各预设清洁区域清理掉的脏污量，可以根据至少两张第二清洁图像体现清洁设备的工作过程，例如各预设清洁区域经过多次清洁后对应的脏污程度的变化。
在一些实施方式中，完成清洁任务后生成一张第二清洁图像，即在完成清洁任务后只显示一张第二清洁图像，如通过点击屏幕中的标签，标签例如为图16中的“第1次”、“第2次”、“第3次”，对相应的第二清洁图像进行选择性显示，如图16所示，可选择显示第二清洁图像a-c中的任意一张第二清洁图像。
在一些实施方式中，完成清洁任务后依次或同时生成至少两张第二清洁图像，即在完成清洁任务后依次或同时显示至少两张第二清洁图像，例如在完成清洁任务后，用户可以通过点击屏幕中的图标，图标例如为图17中的“清洁图像”，使得多张第二清洁图像可以依次显示，如图17所示；或同时在屏幕中显示至少两张第二清洁图像，如图18所示，将第二清洁图像a-c依次进行显示或同时显示。
在一些实施方式中，确定所有所述第二目标预设清洁区域均完成第i次清洁后，根据至少一个目标脏污程度，生成第i张第二清洁图像。示例性的，请参阅图14，若清洁设备按照预定的清洁顺序对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行1次清洁，再对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4中需要进行第2次清洁的预设清洁区域进行第2次清洁，依此类推，直至各预设清洁区域A1、A2、A3、A4对应的脏污程度小于脏污程度阈值；则可以在清洁设备对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行1次清洁后，生成第1张第二清洁图像，如第二清洁图像a,在清洁设备对需要进行第2次清洁的预设清洁区域，如预设清洁区域A1、A2、A4进行第2次清洁后，生成第二清洁图像，如第二清洁图像b，依此类推，依次生成多张第二清洁图像，以阶段性地显示各预设清洁区域对应的脏污程度，体现各个预设清洁区域的脏污程度及各个预设清洁区域的脏污程度的变化。
可选地，根据至少一张第二清洁图像，生成动画或短视频。举例而言，随着动画或短视频的播放动态展示至少一张第二清洁图像，或者，通过动画或短视频展示多张第二清洁图像对应的预设清洁区域的变化过程。
示例性的，可以通过动画或短视频依次展示第二清洁图像a、第二清洁图像b、第二清洁图像c，以展示显示预设清洁区域A1、A2、A3、A4在经过至少一次清洁后对应的脏污程度的变化，进而有利于用户了解清洁设备的清洁过程，以及预设清洁区域逐渐变干净的过程。
在一些实施方式中，动画或短视频可以是在清洁设备对各预设清洁区域的清洁过程中实时生成的，也可以是在清洁设备对各预设清洁区域完成清洁后生成的，以对清洁设备的清洁过程进行复现，在此不做限制。
在一些实施方式中，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：根据获取的预设清洁区域对应的脏污程度累积量，生成第三清洁图像。示例性的，每对一个预设清洁区域完成一次清洁，即生成一张第三清洁图像，每张清洁图像包含所有预设清洁区域对应的图像区域，且各预设清洁区域对应的图像区域填充的目标填充图示分别由各预设清洁区域对应的脏污程度的累加值确定。
示例性的，请结合前述实施例参阅图19，当清洁设备在执行清洁任务时，清洁设备按照A1-A2-A3-A4的清洁顺序对各预设清洁区域A1、A2、A3、A4进行清洁，当然各预设清洁区域的清洁顺序也不限于此，以下以A1-A2-A3-A4的清洁顺序进行说明。若清洁设备累计对预设清洁区域A1进行了3次清洁，对预设清洁区域A2进行了3次清洁，对预设清洁区域A3进行了1次清洁，以及对预设清洁区域A4进行了2次清洁，则可以根据清洁设备对预设清洁区域A1进行了第一次清洁之后，获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第三清洁图像a，如图19(a)所示，第三清洁图像a包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且预设清洁区域A1对应的图像区域a1有数值500填充，图像区域a1填充的数值由预设清洁区域A1第一次清洁对应的脏污程度确定；若完成预设清洁区域A1的本次清洁后，清洁设备还需要继续对预设清洁区域A1进行第二次清洁，则可以根据两次清洁后预设清洁区域A1对应的两个脏污程度的累加值，生成一张第三清洁图像b，如图19(b)所示，第三清洁图像b包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，预设清洁区域A1对应的图像区域a1填充的数值800由第二次获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度和第一次获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度的累加值确定，可以理解预设清洁区域A1完成第三次清洁后，根据预设清洁区域A1对应三个脏污程度的累加值，生成第三清洁图像c，如图19(c)所示，预设清洁区域A1对应的图像区域a1填充的数值900。可以理解，清洁设备对预设清洁区域A1完成清洁后继续清洁预设清洁区域A2，预设清洁区域A2完成第一次清洁后，根据预设清洁区域A1对应三个脏污程度的累加值以及预设清洁区域A2对应的脏污程度累加值，生成第三清洁图像d，如图19(d)所示，第三清洁图像d包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，预设清洁区域A1对应的图像区域a1填充的数值900由对应的三个脏污程度的累加值确定，预设清洁区域A2对应的图像区域a2填充的数值500由对应的一个脏污程度确定。对于未被清洁过的预设清洁区域对应的图像区域不标识目标填充图示或标识预设的目标填充图示，如第三清洁图像a-c中的图像区域a2-a4不标识目标填充图示，当然也可以标识预设的目标填充图示，在此不做限定。依次类推，生成多张第三清洁图像，从而可以根据至少两张第三清洁图像体现清洁设备对一个预设清洁区域的清洁过程，例如清洁设备对预设清洁区域的清洁次数以及清洁设备对该预设清洁区域的清洁过程中清理的脏污量的变化。还可以根据最后一张第三清洁图像显示各预设清洁区域分别被清洁之前的脏污程度及清洁设备对预设清洁区域的累积清洁量。如图20所示，其中预设清洁区域A1对应的图像区域a1的填充数值900根据预设清洁区域A1进行了3次清洁后的累积脏污程度确定，预设清洁区域A2对应的图像区域a2的填充数值900根据预设清洁区域A2进行了3次清洁后的累积脏污程度确定，预设清洁区域A3对应的图像区域a3的填充数值100根据预设清洁区域A3进行了1次清洁后的累积脏污程度确定，预设清洁区域A4对应的图像区域a4的填充数值400根据预设清洁区域A4进行了2次清洁后的累积脏污程度确定，可以看出对各预设区域经过不同次清洁后，清洁设备对各预设区域累计清理的脏污量的不同，便于用户提高各预设区域的脏污程度不同的感知度以及提高对清洁设备清洁能力的感知度。
当然，可选的，目标填充图示可以用数值填充，也可以采用颜色填充，脏污程度越高，颜色填充越深。示例性的，可以根据清洁设备对预设清洁区域A1进行了第一次清洁之后，获取的预设清洁区域A1对应的脏污程度，生成一张第三清洁图像a，第三清洁图像a包含所有预设清洁区域A1-A4对应的图像区域a1-a4，且预设清洁区域A1对应的图像区域a1有颜色填充，图像区域a1填充的颜色由预设清洁区域A1第一次清洁对应的脏污程度确定。再比如，对于最后一张第三清洁图像，也可以如图21所示，填充图示用颜色填充的方式显示各预设清洁区域分别被清洁之前的脏污程度及清洁设备对预设清洁区域的累积清洁量。
可选地，根据第三清洁图像，生成动画或短视频。举例而言，随着动画或短视频的播放动态展示第三清洁图像中包括的预设清洁区域对应的图像区域的目标填充图示逐渐变化的过程，以体现预设清洁区域的脏污量被清洁处理的过程，也可以体现拖擦件清洁预设清洁区域的过程中，脏污洗脱值的累积过程。
示例性的，可以通过动画或短视频按第三清洁图像的生成顺序依次展示多张第三清洁图像，从而可以通过动画或短视频显示清洁设备的清洁过程，例如清洁设备对一预设清洁区域进行至少1次清洁后，该清洁设备对该预设清洁区域清理掉的脏污的累积过程，进而有利于用户了解清洁设备的清洁过程，以及清洁设备对预设清洁区域的至少1次清洁之后的各预设清洁区域的脏污程度的累积清洁量。
在一些实施方式中，动画或短视频可以是在清洁设备对各预设清洁区域的清洁过程中实时生成的，也可以是在清洁设备对各预设清洁区域的清洁都完成之后生成的，以对清洁设备的清洁过程进行复现，在此不做限制。
示例性的，清洁图像包括房间区域，房间区域与一个或至少两个预设清洁区域对应。在一些实施方式中，根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：根据房间区域对应的一个或至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度，确定房间区域的目标填充图示。
示例性的，清洁设备根据任务地图对至少一个房间进行清洁,请参阅图22,房间R包括一个或多个预设清洁区域B，清洁设备对房间R进行清洁后可生成清洁图像，清洁图像包括房间R对应的房间区域r，可以理解房间区域r对应预设清洁区域B，房间区域r的目标填充图示根据预设清洁区域B对应的脏污程度确定。请参阅图23，房间R1包括预设清洁区域B1、预设清洁区域B2以及预设清洁区域B3，清洁设备对房间R1进行清洁后可生成清洁图像，清洁图像包括房间R1对应的房间区域r1，可以理解房间区域r1对应预设清洁区域B1、预设清洁区域B2以及预设清洁区域B3，房间区域r1的目标填充图示根据预设清洁区域B1、预设清洁区域B2以及预设清洁区域B3对应的脏污程度确定。
在一些实施方式中，根据房间区域对应的一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，确定所述房间区域的目标填充图示，包括：根据房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示。
举例而言，当清洁设备对房间中预设清洁区域均进行清洁后，则可以根据房间中各预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示。示例性的，请参阅图23，当清洁设备在执行清洁任务时，若清洁设备分别对房间R1包括的预设清洁区域B1、预设清洁区域B2以及预设清洁区域B3进行了一次清洁，例如，可以对预设清洁区域B1对应的脏污程度、预设清洁区域B2对应的脏污程度以及预设清洁区域B3对应的脏污程度进行累积后除以此次清洁中对应的预设清洁区域的个数，以根据房间R1中预设清洁区域的平均脏污程度确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示；例如，可以对预设清洁B1对应的脏污程度、预设清洁区域B2对应的脏污程度以及预设清洁区域B3对应的脏污程度进行累积，以根据房间R1中所有预设清洁区域的总脏污程度确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示；例如，可以对预设清洁区域B1对应的脏污程度、预设清洁区域B2对应的脏污程度以及预设清洁区域B3对应的脏污程度进行比较，以根据房间R1中预设清洁区域对应的脏污程度的最大值确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示；例如，可以对预设清洁区域B1对应的脏污程度、预设清洁区域B2对应的脏污程度以及预设清洁区域B3对应的脏污程度进行随机选取，以根据随机选取的房间R1中任一预设清洁区域对应的脏污程度，确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示。
举例而言，当房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域中的至少一个预设清洁区域被清洁的次数大于1次时，可以根据所述房间区域对应的所有被第i次清洁后的预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，以生成第i张包括所述房间区域的清洁图像。示例性的，若清洁设备对房间R1包括的预设清洁区域B1进行了2次清洁，对预设清洁区域B2进行了2次清洁以及对预设清洁区域B3进行了1次清洁，例如，预设清洁区域B1、预设清洁区域B2以及预设清洁区域B3在分别在第1次清洁之后各自对应的脏污程度分别为500、600、100，500、600、100三个脏污程度的平均值为400、加总值为1200、最大值为600，则可根据平均值400、加总值1200、预设清洁区域B1-B3各自对应的脏污程度值600、500、100五个值中的任意一个值，确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示，以生成包含房间区域r1的第1张清洁图像；预设清洁区域B1以及预设清洁区域B2在第2次清洁之后对应的脏污程度分别为100、200，100、200两个值的平均值为150、加总值为300、最大值为200，则可根据150、300、200、100中的任意一个值确定房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示，以生成包含房间区域r1的第2张清洁图像。在一些实施方式中，可以根据房间区域对应的多个脏污程度，生成与房间区域对应的脏污程度个数对应的多张房间清洁图像。可以理解的，平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的第一脏污程度中的任意一种的确定可以参照前述，在此不再赘述。
举例而言，当所述房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域的清洁次数大于1次时，可以根据所述房间区域对应的所述预设清洁区域对应的脏污程度之和的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的脏污程度之和中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，以生成包含所述房间区域的清洁图像。示例性的，若清洁设备对房间R1包括的预设清洁区域B1进行了2次清洁，对预设清洁区域B2进行了2次清洁以及对预设清洁区域B3进行了一次清洁，例如，预设清洁区域B1在经过2次清洁分别获取的对应的脏污程度为500、100，则2次清洁分别对应的脏污程度之和为600，预设清洁区域B2在经过2次清洁分别获取的对应的脏污程度为600、200，则2次清洁分别对应的脏污程度之和800，预设清洁区域B3在经过1次清洁获取的对应的脏污程度为100，预设清洁区域B1对应的脏污程度之和600、预设清洁区域B2对应的脏污程度之和800、预设清洁区域B3对应的脏污程度100这3个值的平均值为500、加总值为1500、最大值为800，则可根据平均值500、加总值1500、预设清洁区域B1-B3各自对应的脏污程度值之和600、800、100五个值中的任意一个值，确定所述房间R1对应的房间区域r1的目标填充图示，以生成包含房间区域r1的清洁图像。
可选的，该处理方法还包括：获取清洁设备执行清洁任务的顺序节点位置，所述节点位置包括起始位置、中断位置、结束位置中的至少一种；确定连接清洁顺序相邻的两个所述节点位置的清洁轨迹所覆盖的区域为一个所述预设清洁区域。
在一些实施方式中，清洁设备根据任务地图对房间执行清洁任务时，清洁设备会根据工作量阈值中断清洁任务以进行维护，工作量阈值包括清洁面积阈值、耗电量阈值、耗水量阈值、拖擦件收纳污垢上限阈值、清水箱的低水位阈值、污水箱的高水位阈值等，清洁设备完成维护后可以从上次中断清洁任务的位置继续执行清洁任务，可以将连接本次中断位置和下次中断位置的清洁轨迹所覆盖的区域确定为一个预设清洁区域，可以根据该清洁轨迹所覆盖的区域对应的脏污程度，生成一张清洁图像，该清洁图像中清洁轨迹所覆盖的区域对应的图像区域的目标填充图示由清洁轨迹所覆盖的区域对应脏污程度确定。如图24所示，清洁设备对房间R1进行清洁，清洁设备从房间R1开始清洁，起始位置O1在房间R1，清洁设备沿清洁路径清洁至O2位置时根据工作量阈值需要中断清洁任务，则O2位置即为中断位置O2，获取到连接起始位置O1和中断位置O2的清洁轨迹S1所覆盖的区域对应的脏污程度并生成第一张清洁图像，清洁图像中的图像区域s1对应清洁轨迹S1所覆盖的区域，图像区域s1标识的目标填充图示根据清洁轨迹S1所覆盖的区域对应的脏污程度确定。依次类推，可根据清洁轨迹S2、S3所覆盖的区域对应的脏污程度生成第2、3张清洁图像，若清洁设备还对清洁轨迹所覆盖的区域进行了第2次清洁，则可以根据清洁轨迹所覆盖的区域在第2次后获取到的清洁轨迹覆盖的区域对应的脏污程度，确定该清洁轨迹覆盖的区域对应的图像区域的目标填充图示，以生成一张清洁图像。可以理解的，通过至少一张根据清洁轨迹所覆盖的区域对应的脏污程度生成的清洁图像，可以体现清洁设备的工作过程，例如突出清洁设备的清洁轨迹，不同清洁轨迹覆盖的区域对应的脏污程度，多次清洁之后不同清洁轨迹覆盖的区域对应的脏污程度的变化中的至少一项。
举例而言，还可以根据所有所述清洁轨迹所覆盖的区域被第i次清洁后各所述清洁轨迹所覆盖的区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域的脏污程度中的任意一个值，确定所有被第i次清洁后的所述清洁轨迹所覆盖的区域对应的图像区域的目标填充图示，以生成第i张清洁图像。如图25所示，清洁设备对房间R1和房间R2进行清洁，完成房间R1的清洁是形成了3段清洁轨迹，即清洁轨迹S1-S3，其中清洁轨迹S1和S2所覆盖的区域分别清洁了2次，清洁轨迹S3所覆盖的区域清洁了1次，且每次在清洁轨迹S1-S3所覆盖的区域清洁之后获取了相应的脏污程度，例如清洁轨迹S1-S3所覆盖的区域清洁第1次后获取到的脏污程度分别为500、600、100,三个脏污程度的平均值为400、加总值为1200，则可以根据平均值为400、加总值为1200、清洁轨迹S1-S3所覆盖的区域各自对应的脏污程度500、600、100五个值中的任意一个值，确定清洁轨迹S1-S3所覆盖的区域对应的图形区域s1-s3的目标填充图示，以生成第1张清洁图像，如图25(a)所示；清洁轨迹S1、S2所覆盖的区域清洁第2次后获取到的脏污程度分别为100、200,两个脏污程度的平均值为150、加总值为300，则可以根据平均值为150、加总值为300、清洁轨迹S1、S2所覆盖的区域各自对应的脏污程度100、200四个值中的任意一个值，确定清洁轨迹S1、S2所覆盖的区域对应的图形区域s1、s2的目标填充图示，以生成第2张清洁图像，如图25(b)所示，从而可以通过第1和第2张清洁图像上经过不同清洁频次的预设清洁区域的整体脏污程度的变化，凸显清洁设备的工作过程。示例性的，可以对清洁轨迹覆盖的清洁区域按照预设的规则进行适当的膨胀，以使清洁轨迹覆盖的清洁区域更明显，便于用户观察，从而提高用户的使用体验。
可选的，清洁图像可以称为脏污热力图；可选的，该处理方法还包括：根据生成的清洁图像，生成动画或短视频。
在一些实施方式中，可以基于前述生成的多张清洁图像，生成动画或短视频，例如可以逐帧播放清洁图像。
当然也不限于此，可以通过各种可视化方式进行拓展，以便于用户了解清洁设备的清洁效果，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
示例性的，请参阅图26，图26是本申请一实施方式涉及的清洁图像。
如图26所示，根据用户的选择操作，显示清洁图像。在一些实施方式中，用户可以通过选择不同的清洁次数，确定要输出的清洁图像，响应于用户选择的清洁次数，输出显示该清洁次数对应的清洁图像。当然也不限于此，可以通过各种方式提示用户对前述生成的清洁图像进行选择，以便于用户了解清洁设备在不同的清洁阶段对地面的清洁效果。
可选的，根据用户选择的清洁次数，显示该清洁次数对应的清洁图像图片，以便于用户了解清洁设备在不同的清洁阶段对地面的清洁效果。
在一些实施方式中，如图26所示，输出的清洁图像中还包括清洁设备执行此次清洁任务对应的清洁信息，例如清洁面积以及清洁耗时等，以便于用户了解清洁设备的工作过程，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
本申请实施例提供的清洁设备清洁图像的处理方法，包括：在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取预设清洁区域对应的脏污程度；根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，以实现清洁设备的清洁工作量的可视化，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
请结合上述实施例参阅图27，图27为本申请实施例提供的一种清洁设备清洁图像的处理装置300的示意性框图。该处理装置300包括处理器301和存储器302。
示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度；
根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像。
本申请实施例提供的处理装置300的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，在此不再赘述。
请结合上述实施例参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种清洁设备***的示意图。
如图2所示，清洁设备***包括：
清洁设备100，所述清洁设备100包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于驱动所述清洁设备100运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁；
基站200，所述基站200至少用于对所述清洁设备100的清洁件进行清洁；以及，
处理装置300。
请结合上述实施例参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种清洁设备***的示意图。
如图3所示，清洁设备***包括：
清洁设备100，所述清洁设备100包括运动机构、清洁件和维护机构，所述运动机构用于驱动所述清洁设备100运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁，所述维护机构用于对所述清洁件进行清洁；以及，
处理装置300。
示例性的，清洁设备100包括清洁机器人、手持式清洁设备、其他清洁设备中的至少一种。
可选地，清洁设备100例如可以自行对清洁件进行清洁，例如清洁设备100包括维护机构。
可选地，清洁设备100例如不可以自行对清洁件进行清洁，例如清洁设备***中还包括基站200，其中，基站200至少用于对清洁设备的执行机构进行清洁。
在一些实施方式中，清洁设备100中例如设置有设备控制器，以及基站200中例如设置有基站控制器，示例性的，设备控制器和/或基站200的基站控制器可以单独或者配合作为处理装置300，用于实现本申请实施例的方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁***包括单独的处理装置300，用于实现本申请实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁设备100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如处理装置300可以为除清洁设备100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
本申请实施例提供的清洁设备***的具体原理和实现方式均与前述实施例的清洁设备清洁图像的处理方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的处理装置的内部存储单元，例如所述处理装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述处理装置的外部存储设备，例如所述处理装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
在一些实施方式中，处理装置300，可以用于实现本申请实施例的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
本申请实施例提供的清洁设备***的具体原理和实现方式均与前述实施例的清洁设备清洁图像的处理方法类似，此处不再赘述。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (23)
1.一种清洁设备清洁图像的处理方法，用于在清洁设备执行清洁任务，通过清洁件对一个或至少两个预设清洁区域完成清洁之后，生成清洁图像，其特征在于，包括：
在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度；
根据一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像。
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述清洁图像包括所述预设清洁区域对应的图像区域；
所述根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
根据所述预设清洁区域对应的脏污程度所在的值域范围确定所述图像区域的目标填充图示；
根据所述目标填充图示对所述图像区域进行标识，其中，不同的值域范围对应的目标填充图示也不同。
3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述根据预设清洁区域对应的脏污程度所在的值域范围确定所述图像区域的目标填充图示，包括：
当所述预设清洁区域被清洁的次数大于1次时，根据所述预设清洁区域对应的至少一个所述脏污程度所在的值域范围，确定所述预设清洁区域对应的所述图像区域的目标填充图示。
4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
根据第一目标预设清洁区域对应的脏污程度，生成第一清洁图像，其中，第一目标预设清洁区域为所述至少两个预设清洁区域中的一个预设清洁区域，第一清洁图像包含所有的所述预设区域对应的图像区域，且至少所述第一目标预设清洁区域对应的图像区域标识有目标填充图示，所述目标填充图示根据最近一次获取的所述第一目标预设清洁区域对应的脏污程度确定。
5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：
非第一目标预设清洁区域对应的图像区域不标识目标填充图示；或
非第一目标预设清洁区域对应的图像区域标识预设的目标填充图示；或
非第一目标预设清洁区域对应的图像区域标识的目标填充图示根据最近一次获取的非第一目标预设清洁区域对应的脏污程度确定；
其中，非第一目标预设清洁区域为除所述第一目标预设清洁区域之外的预设清洁区域。
6.根据权利要求4或5所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：
获取到所述第一目标预设清洁区域对应的脏污程度即生成所述第一清洁图像；或者
完成清洁任务后生成一张所述第一清洁图像；或者
完成清洁任务后依次或同时生成至少两张所述第一清洁图像。
7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
确定至少一个第二目标预设清洁区域，所述第二目标预设清洁区域为已被清洁过i次的所述预设清洁区域，其中，i为大于等于1的整数；
根据至少一个目标脏污程度，生成第i张第二清洁图像，其中，所述目标脏污程度为所述第二目标预设清洁区域第i次清洁后获取的所述第二目标预设清洁区域对应的所述脏污程度，所述第i张第二清洁图像包括所有所述预设区域对应的图像区域，且每个所述第二目标预设清洁区域对应的图像区域分别标识有目标填充图示，每个所述第二目标预设清洁区域对应的所述图像区域标识的目标填充图示分别根据第i次获取的各所述第二目标预设清洁区域对应的所述目标脏污程度确定。
8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：
非第二目标预设清洁区域对应的图像区域不标识目标填充图示；或
非第二目标预设清洁区域对应的图像区域标识预设的目标填充图示；或
非第二目标预设清洁区域对应的图像区域标识的目标填充图示根据最近一次获取的非第二目标预设清洁区域对应的脏污程度确定；
其中，非第二目标预设清洁区域为除所述第二目标预设清洁区域之外的预设清洁区域。
9.根据权利要求7或8所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：
完成清洁任务后生成一张所述第二清洁图像；或者
完成清洁任务后依次或同时生成至少两张所述第二清洁图像；或者
确定所有所述第二目标预设清洁区域均完成第i次清洁后，根据至少一个目标脏污程度，生成第i张所述第二清洁图像。
10.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
根据获取的所述预设清洁区域对应的脏污程度累积量，生成第三清洁图像。
11.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，其特征在于，所述清洁图像包括房间区域，所述房间区域与一个或至少两个预设清洁区域对应；
所述根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
根据所述房间区域对应的一个或至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度，确定所述房间区域的目标填充图示。
12.根据权利要求11所述的处理方法，其特征在于，所述根据房间区域对应的一个或至少两个预设清洁区域对应的脏污程度，确定所述房间区域的目标填充图示，包括：
根据房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域对应的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示。
13.根据权利要求12所述的处理方法，其特征在于，所述房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域中的至少一个所述预设清洁区域被清洁的次数大于1次；
所述根据房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域对应的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，包括：
根据所述房间区域对应的所有被第i次清洁后的所述预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一所述预设清洁区域对应的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，以生成第i张包括所述房间区域的所述清洁图像，其中，i为大于等于1的整数。
14.根据权利要求11所述的处理方法，其特征在于，所述房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域中的至少一个所述预设清洁区域被清洁的次数大于1次；
所述根据房间区域对应的至少两个所述预设清洁区域对应的脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一预设清洁区域对应的脏污程度中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，包括：
根据所述房间区域对应的所述预设清洁区域对应的脏污程度之和的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一所述预设清洁区域对应的脏污程度之和中的任意一个值，确定所述房间区域的目标填充图示，以生成包含所述房间区域的清洁图像。
15.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：
获取清洁设备执行清洁任务的顺序节点位置，所述节点位置包括起始位置、中断位置、结束位置中的至少一种；
确定连接清洁顺序相邻的两个所述节点位置的清洁轨迹所覆盖的区域为一个所述预设清洁区域。
16.根据权利要求15所述的处理方法，其特征在于，至少有一个所述清洁轨迹所覆盖的区域的清洁次数大于1次；所述根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像包括，其中，i为大于等于1的整数；
根据所有所述清洁轨迹所覆盖的区域被第i次清洁后各所述清洁轨迹所覆盖的区域对应的所述脏污程度的平均脏污程度、总脏污程度、脏污程度最大值、任一所述清洁轨迹所覆盖的区域对应的脏污程度中的任意一个值，确定所有被第i次清洁后的所述清洁轨迹所覆盖的区域对应的图像区域的目标填充图示，以生成第i张清洁图像。
17.根据权利要求1中任一项所述的处理方法，其特征在于，还包括：
根据生成的所述清洁图像，生成动画或短视频；或者，
根据用户的选择操作，显示所述清洁图像。
18.根据权利要求1中任一项所述的处理方法，其特征在于，所述根据预设清洁区域对应的脏污程度，生成清洁图像，包括：
确定脏污程度大于或等于预设脏污程度阈值的预设清洁区域；
根据脏污程度大于或等于预设脏污程度阈值的预设清洁区域，生成清洁图像。
19.根据权利要求1中任一项所述的处理方法，其特征在于，所述在清洁设备通过清洁件对一预设清洁区域进行一次清洁之后，获取所述预设清洁区域对应的脏污程度，包括：
在所述清洁设备通过拖擦件完成对预设清洁区域的清洁之后，获取所述拖擦件的脏污程度。
20.一种清洁设备清洁图像的处理装置，其特征在于，所述处理装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至19中任一项所述的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
21.一种清洁设备***，其特征在于，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于驱动所述清洁设备运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁；
基站，所述基站至少用于对所述清洁设备的清洁件进行清洁；以及，
如权利要求20所述的处理装置。
22.一种清洁设备***，其特征在于，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括运动机构、清洁件和维护机构，所述运动机构用于驱动所述清洁设备运动，以使所述清洁件对预设清洁区域进行清洁，所述维护机构用于对所述清洁件进行清洁；以及，
如权利要求20所述的处理装置。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至19中任一项所述的清洁设备清洁图像的处理方法的步骤。
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