CN110897565A - 一种多功能扫地机器人的控制***及其方法 - Google Patents

一种多功能扫地机器人的控制***及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于扫地机器人技术领域，具体涉及一种多功能扫地机器人的控制***及其方法。本申请的多功能扫地机器人的控制方法，通过扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；扫地机器人清扫过程中实时捕获地面清扫环境的信息；对实时捕获的清扫环境信息进行判断；根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式，实现扫地机器人能够根据自动识别的地面污染度和湿度进行打扫、拖地、烘干等，具有多种功能集成一体，小巧便携，隐藏方便等优点，并且实现了以用户为中心的设计要求，提升产品的用户体验感。

Description

一种多功能扫地机器人的控制***及其方法
技术领域
本发明属于扫地机器人技术领域，具体涉及一种多功能扫地机器人的控制***及其方法。
背景技术
在产品日益多样化的市场中，各种清洁、打扫、吸尘等扫地电器不断增多，这些扫地电器其主要优点是解放人们双手，操作简单，体积小，便于携带，但扫地电器在清扫过程中会衍生其它生活问题，例如扫地机器人不能拖地、拖地机器人拖完地很湿，扫地机器人不能加湿等，这给用户的使用带来极大的不便。而对扫地电器功能需求越来越大的今天，功能需求日益精细化、多样化、个性化是社会发展，科技进步的必然结果，但扫地电器的功能在用户使用需求上给用户带来的更精细化、多样化、个性化的体验却很少。
发明内容
为了解决上述扫地电器的功能不够精细化、多样化、个性化等，导致用户体验感差等问题，本发明提供一种多功能扫地机器人的控制***及其方法。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种多功能扫地机器人的控制方法，
扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；
扫地机器人清扫过程中实时捕获地面清扫环境的信息；
对实时捕获的清扫环境信息进行判断；
根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式。
进一步的，扫地机器人的工作模式包括扫地模式、一级打扫模式、二级打扫模式中的一种或多种。
进一步的，打扫模式包括洒水模式、拖地模式、烘干模式中的一种或多种。
进一步的，扫地机器人按预设的工作模式进行清扫包括
累积扫地机器人的扫地时间；
当扫地机器人的扫地时间达到预设时间T1时，捕获地面清扫环境的信息；
对捕获的清扫环境的信息与一级清扫环境信息进行判断；
根据判断结果控制扫地机器人调整至一级打扫模式，并获取清扫环境信息的基准值M。
进一步的，当捕获的清扫环境信息＜一级清扫环境信息时，将捕获的清扫环境信息保存为基准值M；当捕获的清扫环境信息≥一级清扫环境信息时，将一级清扫环境信息保存为基准值M。
进一步的，对实时捕获的清扫环境信息进行判断包括
对当前捕获的清扫环境信息N与当前捕获的清扫环境信息N和按预设的工作模式进行清扫获取的基准值M之间的差值X进行判断；
当N≤M-X时，更新当前清扫环境信息的基准值M为M-X。
进一步的，对当前更新后的基准值M与二级清扫环境信息进行判断，当当前基准值M≤二级清扫环境信息时，将二级清扫环境信息保存为基准值M。
进一步的，对实时捕获的清扫环境信息进行判断还包括
对当前捕获的清扫环境信息N与二级清扫环境信息进行判断；
当当前捕获的清扫环境信息N≥二级清扫环境信息时，控制扫地机器人调整至二级打扫模式；
当当前捕获的清扫环境信息N＜二级清扫环境信息时，对当前获取的清扫环境信息N与一级清扫环境信息进行判断；
当当前捕获的清扫环境信息N≥一级清扫环境信息，控制扫地机器人调整至一级打扫模式。
进一步的，清扫环境信息包括地面污染度数值、湿度数值中的一种或多种。
一种多功能扫地机器人的控制***，包括控制模块、捕获模块、判断模块，所述
控制模块，用于控制扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；
捕获模块，用于实时捕获地面清扫环境的信息；
判断模块，用于对实时捕获的清扫环境信息进行判断；控制模块并根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式。
进一步的，还包括统计模块，用于累积扫地机器人扫地时间。
进一步的，还包括更新模块，用于更新扫地机器人清扫环境信息的基准值。
进一步的，捕获模块包括污染度传感器、湿度传感器，所述污染度传感器用于检测地面的污染度数值；所述湿度传感器用于检测地面的湿度数值。
本发明提供一种多功能扫地机器人的控制方法，通过扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；扫地机器人清扫过程中实时捕获地面清扫环境的信息；对实时捕获的清扫环境信息进行判断；根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式，实现扫地机器人能够根据自动识别的地面污染度和湿度进行打扫、拖地、烘干等，具有多种功能集成一体，小巧便携，隐藏方便等优点，并且实现了以用户为中心的设计要求，提升产品的用户体验感。
附图说明
图1为多功能扫地机器人的控制***结构示意图；
图2为多功能扫地机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，一种多功能扫地机器人的控制***，包括控制模块1、捕获模块2、统计模块3、更新模块4、判断模块5，所述
控制模块1，用于控制扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；该扫地机器人的工作模式包括扫地模式、一级打扫模式、二级打扫模式等，打扫模式包括洒水模式、拖地模式、烘干模式等，即
扫地模式是扫地机器人的一般功能，在扫地机器人初始化或一般运行的情况下，都带有打扫清洁功能，主要针对灰尘、碎纸、毛发等清除；
拖地模式是扫地机器人的特殊功能，在污染传感器判断污染程度超过一级或二级污染时启动，主要针对污渍、粘稠物、泥土等清除；
烘干模式是扫地机器人的特殊功能，在湿度传感器判断湿度程度超过一级或二级湿度时启动烘干，主要针对潮湿环境、水洒满地等环境；
洒水模式是扫地机器人的特殊功能，当湿度传感器识别空气环境较干燥时，机器人自动启动加湿功能，对周围环境进行加湿或降尘。机器人水经过内部滤网过滤，避免污水拖地造成二次污染。
统计模块3，用于累积扫地机器人扫地时间，即扫地机器人在初始化状态下，产品仅启动打扫功能，当达到***默认的时间T1时，污染度传感器和湿度传感器开始获取地面污染度数据和地面湿度数据；
捕获模块2，用于实时捕获地面清扫环境的信息，清扫环境信息包括地面污染度数值、湿度数值；捕获模块包括污染度传感器、湿度传感器，所述污染度传感器用于检测地面的污染度数值，即污染度传感器自动捕捉地面环境污染度，把数据传递给中枢处理器，自动识别并区别污染程度等级，判断是进行一级打扫模式还是二级打扫模式；
湿度传感器用于检测地面的湿度数值，即湿度传感器自动捕捉地面环境湿度，把数据传递给中枢处理器，自动识别判定湿度等级，判断是否进行加湿或除湿功能；
更新模块4，用于更新扫地机器人清扫环境信息的基准值，即在初始状态下当捕获的清扫环境信息＜一级清扫环境信息时，将捕获的清扫环境信息保存为基准值M；当捕获的清扫环境信息≥一级清扫环境信息时，将一级清扫环境信息保存为基准值M；
以及在第二阶段通过对当前捕获的清扫环境信息N与当前捕获的清扫环境信息N和按预设的工作模式进行清扫获取的基准值M之间的差值X进行判断，当N≤M-X时，更新当前清扫环境信息的基准值M为M-X；并对当前更新后的基准值M与二级清扫环境信息进行判断，当当前基准值M≤二级清扫环境信息时，将二级清扫环境信息保存为基准值M。
判断模块5，用于对实时捕获的清扫环境信息进行判断；根据判断结果控制模块1控制扫地机器人调整工作模式。
本实施例的控制***是扫地机器人在湿度传感器和污染度传感器初始化状态下，只进行简单的打扫功能，当机器人通过污染度传感器判断地面污染物比较粘稠或难清扫时，机器人自动启动拖地功能，等机器人按照轨迹走完一圈后，发现地还是湿的，则会自动启动边打扫边烘干，或者在一开始打扫时，识别地面环境较湿，则自动启动烘干功能；当湿度传感器识别空气环境较干燥时，机器人自动启动加湿功能，对周围环境进行加湿或降尘；本发明的扫地机器人内的水经过内部滤网过滤，可避免污水拖地造成二次污染，该结构可根据现有的加湿机器人进行设计实现，在本发明中将不再进一步描述。
如图2所示，一种多功能扫地机器人的控制方法，其控制方法如下：
S1：扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；
S11：累积扫地机器人的扫地时间；
S12：当扫地机器人的扫地时间达到预设时间T1时，捕获地面清扫环境的信息；
即扫地机器人在初始化状态下，产品仅启动打扫功能，当达到***默认的时间T1时，污染度传感器和湿度传感器开始获取地面污染度数据和地面湿度数据；
S13：对捕获的清扫环境的信息与一级清扫环境信息进行判断；
即通过判断地面污染度是否≥A1，地面湿度是否≥S1(A1为初始化第一默认污染度数值，S1为初始化第一默认湿度数值)；
S14：根据判断结果控制扫地机器人调整至一级打扫模式，并获取清扫环境信息的基准值M；
当捕获的清扫环境信息＜一级清扫环境信息时，将捕获的清扫环境信息保存为基准值M；当捕获的清扫环境信息≥一级清扫环境信息时，将一级清扫环境信息保存为基准值M；
当地面污染度≥A1，地面湿度≥S1，则启动一级洒水及拖地/一级烘干功能，并统计扫地机器人的工作时间T2(按照清洁房子一遍为一个周期时间)，并将A1/S1值分别保存为基准值B/P；
当地面污染度＜A1，地面湿度＜S1，则将此污染度数值和湿度数值A0/S0值保存为基准值B/P，并仅执行扫地功能；
S2：扫地机器人清扫过程中实时捕获地面清扫环境的信息；
S3：对实时捕获的清扫环境信息进行判断；
该判断包括对当前捕获的清扫环境信息N与当前捕获的清扫环境信息N和按预设的工作模式进行清扫获取的基准值M之间的差值X进行判断，以及对当前捕获的清扫环境信息N与二级清扫环境信息进行判断；
其中当N≤M-X时，更新当前清扫环境信息的基准值M为M-X；对当前更新后的基准值M与二级清扫环境信息进行判断，当当前基准值M≤二级清扫环境信息时，将二级清扫环境信息保存为基准值M；
即判断实时捕获的污染度是否≤B-X或湿度是否≤P-X？(X是当前捕获数据值与第一阶段保存的基准值的差值)，当实时捕获的污染度＞B-X，或湿度＞P-X时，则重新判断；当实时捕获的污染度≤B-X，或湿度≤P-X时，则对数据进行赋值，更新基准值B为B-X，P为P-X；
接着再判断更新后的污染度B是否≤A2，湿度P是否≤S2(A2为扫地机器人运行后根据环境变化进行重新定义默认值近似A1，S2为扫地机器人运行后根据环境变化进行重新定义默认值近似S1)，当更新后的污染度B≤A2，湿度P≤S2，则将污染度基准值B更新为A2，湿度基准值P更新为S2，并进入重新判断；当更新后的污染度B＞A2，湿度P＞S2，则直接进入重新判断；
S4：根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式；
即当当前捕获的清扫环境信息N≥二级清扫环境信息时，控制扫地机器人调整至二级打扫模式；当当前捕获的清扫环境信息N＜二级清扫环境信息时，对当前获取的清扫环境信息N与一级清扫环境信息进行判断；当当前捕获的清扫环境信息N≥一级清扫环境信息，控制扫地机器人调整至一级打扫模式；
也就是扫地机器人实时捕获地面污染度数据和湿度数据后，判断污染度B是否≥二级污染度、湿度P是否≥二级湿度？
当污染度B≥二级污染度、湿度P≥二级湿度时，则启动二级洒水、二级拖地、二级烘干功能，直至工作时间T2停止；
当污染度B＜二级污染度、湿度P＜二级湿度时，则继续判断B是否≥一级污染度、P是否≥一级湿度？
当污染度B≥一级污染度、湿度P≥一级湿度时，则启动一级洒水、一级拖地、一级烘干功能，直至工作时间T2停止；
当污染度B＜一级污染度、湿度P＜一级湿度时，则重新判断。
整个扫地机器人按上述控制方法进行循环工作。
本发明的扫地机器人通过上述的控制方法从而实现扫地机器人能够根据自动识别的地面污染度和湿度进行打扫、拖地、烘干等，具有多种功能集成一体，小巧便携，隐藏方便等优点，并且实现了以用户为中心的设计要求，提升了产品的用户体验感。
上述仅为本发明的优选具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (13)

1.一种多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：
扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；
扫地机器人清扫过程中实时捕获地面清扫环境的信息；
对实时捕获的清扫环境信息进行判断；
根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式。
2.根据权利要求1所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述扫地机器人的工作模式包括扫地模式、一级打扫模式、二级打扫模式中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述打扫模式包括洒水模式、拖地模式、烘干模式中的一种或多种。
4.根据权利要求1或2所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述扫地机器人按预设的工作模式进行清扫包括
累积扫地机器人的扫地时间；
当扫地机器人的扫地时间达到预设时间T1时，捕获地面清扫环境的信息；
对捕获的清扫环境的信息与一级清扫环境信息进行判断；
根据判断结果控制扫地机器人调整至一级打扫模式，并获取清扫环境信息的基准值M。
5.根据权利要求4所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：当捕获的清扫环境信息＜一级清扫环境信息时，将捕获的清扫环境信息保存为基准值M；当捕获的清扫环境信息≥一级清扫环境信息时，将一级清扫环境信息保存为基准值M。
6.根据权利要求4所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述对实时捕获的清扫环境信息进行判断包括
对当前捕获的清扫环境信息N与当前捕获的清扫环境信息N和按预设的工作模式进行清扫获取的基准值M之间的差值X进行判断；
当N≤M-X时，更新当前清扫环境信息的基准值M为M-X。
7.根据权利要求6所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：对当前更新后的基准值M与二级清扫环境信息进行判断，当当前基准值M≤二级清扫环境信息时，将二级清扫环境信息保存为基准值M。
8.根据权利要求6所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述对实时捕获的清扫环境信息进行判断还包括
对当前捕获的清扫环境信息N与二级清扫环境信息进行判断；
当当前捕获的清扫环境信息N≥二级清扫环境信息时，控制扫地机器人调整至二级打扫模式；
当当前捕获的清扫环境信息N＜二级清扫环境信息时，对当前获取的清扫环境信息N与一级清扫环境信息进行判断；
当当前捕获的清扫环境信息N≥一级清扫环境信息，控制扫地机器人调整至一级打扫模式。
9.根据权利要求1所述的多功能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述清扫环境信息包括地面污染度数值、湿度数值中的一种或多种。
10.一种多功能扫地机器人的控制***，其特征在于：包括控制模块、捕获模块、判断模块，所述
控制模块，用于控制扫地机器人按预设的工作模式进行清扫；
捕获模块，用于实时捕获地面清扫环境的信息；
判断模块，用于对实时捕获的清扫环境信息进行判断；控制模块并根据判断结果控制扫地机器人调整工作模式。
11.根据权利要求10所述的多功能扫地机器人的控制***，其特征在于：还包括统计模块，用于累积扫地机器人扫地时间。
12.根据权利要求10所述的多功能扫地机器人的控制***，其特征在于：还包括更新模块，用于更新扫地机器人清扫环境信息的基准值。
13.根据权利要求10所述的多功能扫地机器人的控制***，其特征在于：所述捕获模块包括污染度传感器、湿度传感器，所述污染度传感器用于检测地面的污染度数值；所述湿度传感器用于检测地面的湿度数值。
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