CN113440055B - 一种动物***物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供了一种动物***物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。该方法包括：控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断透光度是否低于透光度阈值；若回流污水的透光度低于透光度阈值，则控制污水检测模块对回流污水中动物***物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果；基于目标成分检测结果，对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式。基于本公开实施例提供的技术方案，当房间内地面具有动物***物时，可以对动物***物进行重点清除，有效避免了将动物***物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

Description

一种动物***物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存 储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动物***物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，越来越多的机器人走进了人们的日常生活，其中扫地机器人因为给人们的生活带来了极大的便利，愈发受到市场的青睐，成为了无数家庭必不可少的智能家居产品。

目前，扫地机器人不仅能自主规划路径，还可以识别家庭环境，简单检测和避开物体，满足用户对家居清洁的基本诉求。然而，对于饲养宠物的家庭而言，由于扫地机器人无法有效识别动物***物，因此其在有动物***物的房间会反复行走，以持续执行清扫工作，从而将动物***物涂满整个房间，导致整个房间充满动物***物的气味，无法达到清洁房间的目的。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种动物***物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中扫地机器人无法准备识别动物***物，导致在执行清扫工作时将动物***物涂满整个房间的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种动物***物清扫方法，包括：

控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，则控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物***物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式。

本公开实施例的第二方面，提供了一种动物***物清扫装置，包括：透光度获取模块，被配置为控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块，被配置为若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物***物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块，被配置为基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式。

本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开实施例通过在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的污水检测模块对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，意味着污水中含有杂质，此时需要进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物***物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物***物时，可以对动物***物进行重点清除，有效避免了将动物***物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种扫地机器人的模块示意图；

图2是本公开实施例提供的一种动物***物清扫方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的动物***物清扫方法的一种具体实施例的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种动物***物清扫装置的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种动物***物清扫方法和装置。

扫地机器人因为给人们的生活带来了极大的便利，成为了现代家庭必不可少的智能家居产品。现有的扫地机器人可以识别家庭环境并自主规划清扫路径，在需要对房间进行清扫时根据规划的清扫路径对房间进行清扫。然而，对于饲养有动物(例如猫、狗等)的家庭而言，房间内通常会有动物的***物(例如猫屎、猫尿、狗屎、狗尿等)，而扫地机器人在行进过程中无法对行进路线上的动物***物进行识别，因此其无法针对动物***物进行避让或者重点清扫，导致其在执行清扫工作的过程中会将动物***物涂满整个房间，使得整个房间充满动物***物的气味，不但无法达到清洁房间的目的，而且会使得整个房间变得更加难闻。

为了解决扫地机器人在清扫房间过程中无法识别及有效清扫动物***物的问题，本公开实施例提供了一种动物***物清扫方法，其应用于扫地机器人。扫地机器人包含的部分模块结构如图1所示，包括控制模块11、清扫模块12、污水检测模块13。

其中，清扫模块12包括清扫单元、净水储存单元、污水回流单元、检测储水单元和污水储存单元，净水储存单元用于储存净水，用户在使用过程中可以根据需要在净水储存单元中加入适量的净水。检测储水单元设置在污水回流单元的回水路径上，且与污水储存单元连通，以确保检测储水单元中的污水可以实时更新，同时也确保了其中的污水可以回流至污水储存单元进行储存。检测储水单元的体积确定，方便进行污水中目标成分浓度的检测。

污水检测模块13包括检测光发射单元、检测光接收单元、成分探测单元和污水分析单元，检测光发射单元和检测光接收单元分别设置于检测储水单元的相对两侧，以确保检测光发射单元发射的检测光经检测储水单元中的污水透射后能被检测光接收单元接收。成分探测单元可以对污水中的目标成分进行探测，具体类型可以根据需要进行设置。应当理解的是，目标成分可以为一种，也可以为多种，可根据需要进行选择和设置。

应当理解的是，扫地机器人还可以包括其他模块，例如路径规划模块14，运动模块15、无线通信模块16等，此处并未完全列出。

图2是本公开实施例提供的一种动物***物清扫方法的流程图。图2的动物***物清扫方法可以由图1的控制模块执行。如图2所示，该动物***物清扫方法包括如下步骤：

S201，控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值。

扫地机器人在对房间进行清扫时可以具有不同的清扫模式，例如可以进行普通清扫模式和拖地模式，其中，针对房间地面的灰尘、颗粒物等进行清扫时，只需要开启普通清扫模式即可，无需向地面喷水；针对房间地面的顽固污渍或动物***物，普通清扫模式无法对其进行清扫，此时需要开启拖地模式，在清扫的过程中会控制扫地机器人向地面喷水，对于喷水处进行反复擦洗，并对回流污水进行回收。在进行清扫的过程中，为了确定清扫的污渍是否为动物***物，需要首先对回流污水的透光度进行采集和判断。回流污水透光度的采集过程可以包括如下步骤：

控制污水检测模块的光发射单元向回流污水发射检测光；

控制所述污水检测模块的光接收单元接收所述回流污水透射的检测光；

基于所述光发射单元发射的检测光以及所述光接收单元接收的检测光，控制所述污水检测模块的污水分析单元获取所述回流污水的透光度。

具体地，在拖地模式下，扫地机器人的清扫单元在进行清扫的过程中向地面喷洒净水，清洗后的污水通过污水回流单元经检测储水单元后回流至污水储存单元进行储存。扫地机器人的控制模块11控制污水检测模块13的光发射单元按照预设频率向检测储水单元发射检测光，检测光经过污水透射后被光接收单元接收，污水分析单元根据光发射单元产生的检测光的强度以及光接收单元接收的检测光的强度，可以获得回流污水的透光度。当地面没有动物***物或者其他污渍时，回流的污水中不含有杂质，从而污水的洁净程度较高，透光度较高。当地面存在动物***物或者其他污渍时，回流的污水中含有较多杂质，检测光经过污水时，部分检测光会被杂质反射或者吸收，从而无法透过污水，光接收单元接收的检测光的强度会减弱，从而透光度降低。

在获取了回流污水的透光度以后，需要进一步判断实时获取的回流污水的透光度是否低于透光度阈值。若透光度不低于透光度阈值，则意味着回流污水中杂质含量较少或不含有杂质，此时可以确定地面没有动物***物，即可按照预设频率进行下一次透光度的获取。若透光度低于透光度阈值，则意味着回流污水中杂质含量较多，需要进一步判断污水中的杂质是否为动物***物。

S202，若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，则控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物***物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果。

具体地，扫地机器人的控制模块控制污水检测模块的成分探测单元对回流污水进行检测，以探测其中目标成分的浓度，形成成分检测结果。在一个实施例中，针对污水中的目标成分的吸光特性不同，成分探测单元可以是能够发射以及接收特定波长的光束的探测器，从而可以根据采集的光束来确定目标成分的浓度。根据目标成分的不同，成分探测单元可以对应产生一种或多种波长的光束。在另一个实施例中，成分探测单元可以是接触型探测器，其可以深入至检测储水单元中与污水接触，从而探测污水溶液中的目标成分的浓度。当然，在其他实施例中，成分探测单元还可以为其他类型，并不仅限于上述的情形，此处不做限制。

目标成分的具体类型可以根据需要进行确定。在一个实施例中，扫地机器人常用于家庭清扫，因此对于动物***物的清扫也是针对常见的家养动物，例如猫或者狗等，在确定目标成分时，可以将这些动物的***物中共有的成分确定为目标成分，在进行清扫时并不区分其具体是哪种动物的***物，而只需要确认是否含有***物即可。在另一个实施例中，针对常见的家养动物，在确定目标成分时，可以将每种动物的***物中特有的成分作为目标成分，在进行成分检测时则可以根据具体的成分来确定究竟是哪种动物的***物，进而可以区分清扫方式。在又一个实施例中，针对常见的家养动物，在确定目标成分时，可以将共有成分以及特有成分均设置为目标成分，指标更加健全，对于判断是否有动物***物、以及确定是何种动物的***物可以给出更多参考。

S203，基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式。

根据目标成分检测结果的不同，扫地机器人可以开启不同的清扫模式，从而能够更好地对房间地面进行清洁。

在一个实施例中，目标成分的数量为一种，则步骤S203具体可以为：

在获得目标成分检测结果后，首先判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值，其中第一浓度阈值对应扫地机器人处理动物***物的上限。

如果目标成分的浓度高于第一浓度阈值，意味着地面的动物***物量太多，扫地机器人没有能力完全清除干净，此时控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以便对用户进行提醒。报警信息的内容可以根据需要进行设置，例如可以是“动物***物太多，无法清扫”等。用户收到该报警信息后，可以基于报警信息决定如何进行操作。例如，用户收到报警信息后，可以及时到房间查看具体情形，如果用户判断扫地机器人确实无法清扫，可以手动对动物***物进行清扫；或者，用户判断扫地机器人能够进行清扫时，可以发送继续清扫的指令至扫地机器人，扫地机器人在预设时长内收到该指令后调整当前的清扫模式，继续对动物***物进行清扫。如果用户在收到报警信息后未对扫地机器人发出任何指令，扫地机器人在经过预设时长后，会以当前位置为基础，动物***物视为障碍物，重新规划清扫路线，并按照重新规划的清扫路线行进，以避开该动物***物。

如果目标成分的浓度不高于第一浓度阈值且不低于第二浓度阈值，则意味着地面存在需要着重清扫的动物***物，此时可以控制扫地机器人加大喷水量，同时增加清扫强度和清扫时间，实现对当前区域的强力清扫，以能够完全清除动物***物。当然，为了能够对动物***物进行更精细地清扫，节省用水量，第一浓度阈值和第二浓度阈值间的浓度区间还可以再次划分多个区间，每个区间对应不同的喷水量、清扫强度和清扫时间，当目标成分的浓度位于对应的浓度区间时，控制扫地机器人提供相应的喷水量，执行相应的清扫强度和清扫时间。可以理解的是，随着目标成分的浓度逐渐下降，相应动物***物的浓度逐渐降低，清扫过程中所需要的喷水量、清扫强度以及清扫时间均可以逐渐减少。

如果目标成分的浓度低于第二浓度阈值，意味着地面的动物***物的量已经降低至阈值以下，或者动物***物已经被完全清扫干净，此时无需对当前位置在进行强力清扫，此时可以控制扫地机器人的喷水量、清扫强度和清扫时间调整值初始值，并控制扫地机器人按照清扫路线行进至下一位置进行清扫。

在一个实施例中，目标成分的数量为多种，此时基于目标成分检测结果对扫地机器人进行控制时，由于参考指标不止有一个，因此在判断的过程中，可以分别判断每一种目标成分的浓度是否超过对应的浓度阈值上限(即第一浓度阈值)，若有一种目标成分的浓度超过对应的浓度阈值上限，即认为地面的动物***物量太多，扫地机器人没有能力完全清除干净，此时控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以便对用户进行提醒。当所有目标成分的浓度均不超过对应的浓度阈值上限时，分别判断每一种目标成分的浓度是否低于对应的浓度阈值下限(即第二浓度阈值)，若所有目标成分的浓度均不超过对应的浓度阈值下限，即认为地面的动物***物的量已经降低至阈值以下、或者动物***物已经被完全清扫干净，此时无需对当前位置在进行强力清扫，此时可以控制扫地机器人的喷水量、清扫强度和清扫时间调整值初始值，并控制扫地机器人按照清扫路线行进至下一位置进行清扫。当至少一种目标成分的浓度位于其对应的浓度阈值下限和浓度阈值上限之间时，获取其对应的浓度区间以及该浓度区间对应的喷水量、清扫强度和清扫时间等清扫控制指标，并将其中最高的清扫控制指标选定为目标清扫控制指标进行执行。

根据本公开实施例提供的技术方案，一方面，在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的污水检测模块对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，意味着污水中含有杂质，此时需要进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物***物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物***物时，可以对动物***物进行重点清除，有效避免了将动物***物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果；另一方面，本公开实施例根据回流污水中动物***物浓度的不同，采用不同的清扫模式对地面动物***物进行清扫，整个清扫过程更加智能，同时也更加节省资源。

图3是本公开实施例提供的动物***物清扫方法的一种具体实施例的流程图。如图3所示，该动物***物清扫方法包括如下步骤：

S301，控制污水检测模块的光发射单元按照预设频率向回流污水发射检测光；

S302，控制污水检测模块的光接收单元接收回流污水透射的检测光；

S303，基于光发射单元发射的检测光以及光接收单元接收的检测光，控制污水检测模块的污水分析单元获取回流污水的透光度；

S304，判断该透光度是否低于透光度阈值；

若该透光度不低于透光度阈值，则返回步骤S301；

若该透光度低于透光度阈值，则：

S305，控制污水检测模块对回流污水中动物***物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果；

S306，判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；

若目标成分的浓度高于第一浓度阈值，则：

S307，控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以对用户进行提醒；

S308，判断预设时长内是否收到用户指令；

若预设时长内未收到用户指令，则：

S309，重新规划清扫路线，以避开动物***物，并按照重新规划的清扫路线行进；

若预设时长内收到用户指令，则：

S310，根据用户指令调整所述扫地机器人的清扫模式；

若所述目标成分的浓度不高于第一浓度阈值，则：

S311，判断目标成分的浓度是否低于第二浓度阈值；

若所述目标成分的浓度不低于第二浓度阈值，则：

S312，确定目标成分的浓度所处浓度区间；

S313，基于目标成分的浓度所处的浓度区间，控制扫地机器人的喷水量以及清扫强度；

若所述目标成分的浓度低于第二浓度阈值，则：

S314，控制扫地机器人按清扫路径行进。

上述清扫过程在扫地机器人执行清扫任务过程中不断重复，直到完成清扫任务。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种动物***物清扫装置的示意图。如图4所示，该动物***物清扫装置包括：

透光度获取模块401，被配置为控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块402，被配置为若回流污水的透光度低于所述透光度阈值，控制污水检测模块对回流污水中动物***物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块403，被配置为基于目标成分检测结果，对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的污水检测模块对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，意味着污水中含有杂质，此时需要进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物***物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物***物时，可以对动物***物进行重点清除，有效避免了将动物***物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的计算机设备5的示意图。如图5所示，该实施例的计算机设备5包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可以在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在计算机设备5中的执行过程。

计算机设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备5可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是计算机设备5的示例，并不构成对计算机设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以是计算机设备5的内部存储单元，例如，计算机设备5的硬盘或内存。存储器502也可以是计算机设备5的外部存储设备，例如，计算机设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器502还可以既包括计算机设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种动物***物清扫方法，其特征在于，包括：

控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，则控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物***物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式，具体包括：

判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；

若所述目标成分的浓度不高于所述第一浓度阈值，则确定所述目标成分的浓度所处浓度区间；

基于所述目标成分的浓度所处的浓度区间，控制所述扫地机器人的喷水量以及清扫强度。

2.根据权利要求1所述的动物***物清扫方法，其特征在于，所述控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，包括：

控制污水检测模块的光发射单元向回流污水发射检测光；

控制所述污水检测模块的光接收单元接收所述回流污水透射的检测光；

基于所述光发射单元发射的检测光以及所述光接收单元接收的检测光，控制所述污水检测模块的污水分析单元获取所述回流污水的透光度。

3.根据权利要求1所述的动物***物清扫方法，其特征在于，所述控制所述污水检测模块对所述回流污水进行检测，获取所述回流污水的成分检测结果步骤中，控制所述污水检测模块的成分探测单元对所述回流污水的目标成分进行探测，获取所述回流污水的成分检测结果，所述成分检测结果包括至少一种目标成分的浓度。

4.根据权利要求1所述的动物***物清扫方法，其特征在于，若所述目标成分的浓度高于所述第一浓度阈值，则控制所述扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端。

5.根据权利要求4所述的动物***物清扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端步骤后，还包括：

判断预设时长内是否收到用户指令；

若所述预设时长内未收到用户指令，则重新规划清扫路线，以避开所述动物***物，并按照重新规划的清扫路线行进；

若所述预设时长内收到用户指令，则根据所述用户指令调整所述扫地机器人的清扫模式。

6.根据权利要求1所述的动物***物清扫方法，其特征在于，若所述目标成分的浓度低于第二浓度阈值，则控制所述扫地机器人按清扫路径行进。

7.一种动物***物清扫装置，其特征在于，包括：

透光度获取模块，被配置为控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块，被配置为若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物***物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块，被配置为基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式，具体包括：判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；若所述目标成分的浓度不高于所述第一浓度阈值，则确定所述目标成分的浓度所处浓度区间；基于所述目标成分的浓度所处的浓度区间，控制所述扫地机器人的喷水量以及清扫强度。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

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