CN112691852A - 一种自动点胶控制*** - Google Patents

一种自动点胶控制*** Download PDF

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Abstract

本发明旨在提供一种自动点胶控制***，能够使得点胶机在工作时具有较好的运动精度，提升点胶的准确度。本发明包括三轴移动模组、设置在所述三轴移动模组上的点胶装置和用于输送承载产品的载具的直线运动模组及以下步骤：A.所述点胶装置移动至点胶位置；B.所述载具移动至点胶位置上并定位；C.所述三轴移动模组采用直线插补方式带动所述点胶装置进行Z轴方向的下移点胶，点胶轨迹通过X轴和Y轴的辅助点圆弧插补控制来实现；D.点胶完成后，所述点胶装置到达擦胶工位进行擦胶，擦胶完成后再次移动至点胶位置上；E.所述载具释放后，下一个装载有产品的载具进入点胶位置。本发明可应用于报警装置的技术领域。

Description

一种自动点胶控制***
技术领域
本发明涉及控制***的技术领域，特别涉及一种自动点胶控制***。
背景技术
自动点胶机是一种为电子精密设备密封要求而研制的自动涂胶设备，以设备硬件为基础，控制***技术为核心，根据程序，做点、直线、圆弧等任意不规则的点胶产品。主要用于将要喷涂的材料，通过浇口实现点、线和轨迹的变化，精准到产品每一个位置，轨迹上有直线，曲线等轨迹。所以自动点胶机的工作效率和工作质量往往取决于运动控制***。
自动点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。当元器件发生偏移会导致固化元器件移位，通过对元器件进行预固定，有利于自动化生产。 为了在进行点胶时提升准确度，现在很多场所都会使用全自动设备来完成工艺流程，尤其是在对精密电子设备加工时更加必要，针对这样的行业，无法通过普通的手工方式完成，因为手工方式容易产生误差，无法保证工艺精度，另外现在市场对于产品的制作要求也在不断提升，所以在进行滴胶时工艺方法的选用是非常主要的。因此，特提供一种自动点胶控制***，能够使得点胶机在工作时具有较好的运动精度，提升点胶的准确度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种自动点胶控制***，能够使得点胶机在工作时具有较好的运动精度，提升点胶的准确度。
本发明所采用的技术方案是：本发明包括三轴移动模组、设置在所述三轴移动模组上的点胶装置和用于输送承载产品的载具的直线运动模组，该控制***按照以下步骤对点胶动作进行控制：
A.所述点胶装置在所述三轴移动模组的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达所述直线运动模组的上方等待所述直线运动模组将装载有产品的所述载具输送到达，以进行点胶工作；
B.当所述载具带着产品移动至所述点胶装置的下方时，设置在所述直线运动模组上阻挡组件将其挡住，但所述直线运动模组的皮带不会停止，然后由设置在直线运动模组上的顶升组件将所述载具顶起，再通过设置在所述顶升组件上的夹紧组件将载具固定，等待点胶；
C.所述三轴移动模组带动所述点胶装置进行Z轴方向的下移，使所述点胶装置下移，所述点胶装置通过预先调整好的参数控制单位时间的出胶量，然后通过控制出胶的时机，等所述点胶装置的X轴、Y轴和Z轴等三轴均到位，所述载具正常的情况下点胶，所述点胶装置的点胶轨迹通过X轴和Y轴的辅助点圆弧插补控制来实现，点胶轨迹的起点位置已知，通过算法得出辅助点的坐标和终点坐标，最后通过圆弧插补控制X轴和Y轴的移动画出想要轨迹；
D.点胶完成后，所述夹紧组件、所述顶升组件和所述阻挡组件复位释放所述载具，所述点胶装置在所述三轴移动模组的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达设置在所述直线运动模组一侧的擦胶工位进行擦胶，擦胶完成后再次移动至点胶位置上；
E.所述载具释放后，下一个装载有产品的载具进入点胶位置，重复上述流程操作。
进一步，所述算法如下：B点坐标
Figure 578237DEST_PATH_IMAGE001
，C点坐标
Figure 317654DEST_PATH_IMAGE002
，其中，B点坐标为辅助点，C点坐标(X2，Y2)为点胶轨迹终点，当前位置为点胶轨迹的起点位置，θ为所述载具的偏置角度，S为点胶轨迹终点和起点的距离，R为点胶轨迹的圆的半径。
进一步，所述载具的偏置角度通过设置在所述直线运动模组上的光电传感器检测得到。
进一步，所述三轴移动模组、所述点胶装置、所述直线运动模组、所述阻挡组件、所述顶升组件和所述定位组件均通过PLC控制器控制，所述信号检测单元与所述PLC控制器信号连接。
进一步，所述PLC控制器的型号为三菱FX5U控制器。
本发明的有益效果是：本发明提出的控制***优化了控制流程，实现点胶装置自动控制，无需每次调整点胶参数，点胶效率高；能够应用于现有的自动点胶机上，不需要改动机械结构；可以根据载具偏置角度能够实时调整点胶的位置，最大程度上保证每个产品的一致性和精度，能够使得点胶机在工作时具有较好的运动精度，提升点胶的准确度，保证了点胶效率。
附图说明
图1是本发明的结构简图
图2是本发明的控制流程框图。
具体实施方式
如图1和图2所示，在本实施例中，本发明包括三轴移动模组1、设置在所述三轴移动模组1上的点胶装置2和用于输送承载产品的载具3的直线运动模组4，该控制***按照以下步骤对点胶动作进行控制：
A.所述点胶装置2在所述三轴移动模组1的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达所述直线运动模组4的上方等待所述直线运动模组4将装载有产品的所述载具3输送到达，以进行点胶工作；
B.当所述载具3带着产品移动至所述点胶装置2的下方时，设置在所述直线运动模组4上阻挡组件将其挡住，但所述直线运动模组4的皮带不会停止，然后由设置在直线运动模组4上的顶升组件将所述载具3顶起，再通过设置在所述顶升组件上的夹紧组件将载具3固定，等待点胶；
C.所述三轴移动模组1带动所述点胶装置2进行Z轴方向的下移，使所述点胶装置2下移，所述点胶装置2通过预先调整好的参数控制单位时间的出胶量，然后通过控制出胶的时机，等所述点胶装置2的X轴、Y轴和Z轴等三轴均到位，所述载具3正常的情况下点胶，所述点胶装置2的点胶轨迹通过X轴和Y轴的辅助点圆弧插补控制来实现，点胶轨迹的起点位置已知，通过算法得出辅助点的坐标和终点坐标，最后通过圆弧插补控制X轴和Y轴的移动画出想要轨迹；
D.点胶完成后，所述夹紧组件、所述顶升组件和所述阻挡组件复位释放所述载具3，所述点胶装置2在所述三轴移动模组1的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达设置在所述直线运动模组4一侧的擦胶工位进行擦胶，擦胶完成后再次移动至点胶位置上；
E.所述载具3释放后，下一个装载有产品的载具3进入点胶位置，重复上述流程操作。
需要说明的是，工作前，机台上电后进入初始化，当初始化完成后，所述三轴移动模组1的X轴、Y轴和Z轴都在上一次停留的位置，没有原点保持的功能，因此每次断电上电原点都会丢失，直接动作会导致逻辑错乱，所以每次上电都要初始化并且复位所有的动作部件，通过按钮开关切换模式进入自动模式。
在本实施例中，所述算法如下：B点坐标
Figure 568244DEST_PATH_IMAGE001
，C点坐标
Figure 328390DEST_PATH_IMAGE002
，其中，B点坐标X1，Y1为辅助点，C点坐标(X2，Y2)为点胶轨迹终点，当前位置X，Y为点胶轨迹的起点位置，θ为所述载具3的偏置角度，S为点胶轨迹终点和起点的距离，R为点胶轨迹的圆的半径。
在本实施例中，所述载具3的偏置角度通过设置在所述直线运动模组4上的光电传感器检测得到。所述光电传感器能够感应放置在所述直线运动模组4上的所述载具3的位置，从而将信息进行反馈，控制***通过反馈的信息进行计算从而得到点胶的轨迹，从而实现精确点胶。
在本实施例中，所述三轴移动模组1、所述点胶装置2、所述直线运动模组4、所述阻挡组件、所述顶升组件和所述定位组件均通过PLC控制器控制，所述信号检测单元与所述PLC控制器信号连接。所述控制***通过上位机与所述PLC控制器进行交互控制，所述PLC控制器可以接收所述光电传感器，从而知晓当前执行步骤，进而控制所述三轴移动模组1、所述点胶装置2、所述直线运动模组4、所述阻挡组件、所述顶升组件和所述定位组件的动作。
在本实施例中，所述PLC控制器的型号为三菱FX5U控制器。有利于节省空间和配线，具有强大的网络功能，通过编写的程序控制来控制相应机构动作以满足工艺流程。所述点胶装置2为点胶阀，可以控制单位时间内的出胶量和出胶时机。
虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (5)

1.一种自动点胶控制***，其特征在于：它包括三轴移动模组（1）、设置在所述三轴移动模组（1）上的点胶装置（2）和用于输送承载产品的载具（3）的直线运动模组（4），该控制***按照以下步骤对点胶动作进行控制：
A.所述点胶装置（2）在所述三轴移动模组（1）的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达所述直线运动模组（4）的上方等待所述直线运动模组（4）将装载有产品的所述载具（3）输送到达，以进行点胶工作；
B.当所述载具（3）带着产品移动至所述点胶装置（2）的下方时，设置在所述直线运动模组（4）上阻挡组件将其挡住，但所述直线运动模组（4）的皮带不会停止，然后由设置在直线运动模组（4）上的顶升组件将所述载具（3）顶起，再通过设置在所述顶升组件上的夹紧组件将载具（3）固定，等待点胶；
C.所述三轴移动模组（1）带动所述点胶装置（2）进行Z轴方向的下移，使所述点胶装置（2）下移，所述点胶装置（2）通过预先调整好的参数控制单位时间的出胶量，然后通过控制出胶的时机，等所述点胶装置（2）的X轴、Y轴和Z轴等三轴均到位，所述载具（3）正常的情况下点胶，所述点胶装置（2）的点胶轨迹通过X轴和Y轴的辅助点圆弧插补控制来实现，点胶轨迹的起点位置已知，通过算法得出辅助点的坐标和终点坐标，最后通过圆弧插补控制X轴和Y轴的移动画出想要轨迹；
D.点胶完成后，所述夹紧组件、所述顶升组件和所述阻挡组件复位释放所述载具（3），所述点胶装置（2）在所述三轴移动模组（1）的带动下，通过直线插补的方式进行X轴和Y轴方向的移动到达设置在所述直线运动模组（4）一侧的擦胶工位进行擦胶，擦胶完成后再次移动至点胶位置上；
E.所述载具（3）释放后，下一个装载有产品的载具（3）进入点胶位置，重复上述流程操作。
2.根据权利要求1所述的一种自动点胶控制***，其特征在于，所述算法如下：B点坐标
Figure 680187DEST_PATH_IMAGE001
，C点坐标
Figure 800590DEST_PATH_IMAGE002
，其中，B点坐标（X1，Y1）为辅助点，C点坐标(X2，Y2)为点胶轨迹终点，当前位置（X，Y）为点胶轨迹的起点位置，θ为所述载具（3）的偏置角度，S为点胶轨迹终点和起点的距离，R为点胶轨迹的圆的半径。
3.根据权利要求2所述的一种自动点胶控制***，其特征在于：所述载具（3）的偏置角度通过设置在所述直线运动模组（4）上的光电传感器检测得到。
4.根据权利要求3所述的一种自动点胶控制***，其特征在于：所述三轴移动模组（1）、所述点胶装置（2）、所述直线运动模组（4）、所述阻挡组件、所述顶升组件和所述定位组件均通过PLC控制器控制，所述信号检测单元与所述PLC控制器信号连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动点胶控制***，其特征在于：所述PLC控制器的型号为三菱FX5U控制器。
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