CN112141108B - 车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。

Description

车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制装方法及存储介质。
背景技术
近年来，已知有车道变更支援装置驾驶支援装置，该车道变更支援装置驾驶支援装置相对于在车道变更的目标车道上行驶的车辆群所形成的车辆间的间隙的各自，分别算出在设定的时间段的期间适合于本车辆进行车道变更的适合速度域，根据算出的适合速度域来设定本车辆的目标速度(日本特开2005-324727号公报)。
发明内容
然而，在以往的技术中，有时无法精度良好地进行与周围的状况相应的车辆的控制。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
(2)：在上述(1)的方案中，所述第一车辆及所述第二车辆是形成最长的所述车间距离的两个车辆。
(3)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部在作为所述各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比所述第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成所述第一车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，所述第一车辆是存在于比形成所述第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。
(4)：在上述(3)的方案中，所述第一车辆是在形成所述车间距离的各车辆中存在于最前方的车辆。
(5)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部推定在规定时间后的时刻所述车辆能够移动到的位置及所述车辆的周边的周边车辆的位置的分布，所述行动控制部将在规定时间后的时刻存在于所述车辆能够移动到的位置的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。
(6)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部推定到达所述车辆的前方的参照位置的时刻及所述时刻的所述车辆的周边的周边车辆的位置的分布，所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。
(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成最长的所述车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的所述车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆，或者，所述行动控制部将在所述时刻存在于所述车辆的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的所述车间距离且最接近所述车辆的车辆确定为所述第二车辆，并将所述第二车辆的前方的车辆确定为所述第一车辆。
(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述行动控制部使所述车辆向所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动后，使所述车辆向所述第一车辆与所述第二车辆之间的区域进行前进道路变更。
(9)：在上述(8)的方案中，所述行动控制部使所述车辆执行要进行所述前进道路变更的示意，在推定为所述第二车辆不存在允许所述前进道路变更的意思的情况下，所述行动控制部使所述车辆向存在于比所述第二车辆靠后方处的车辆的前方尝试进行所述前进道路变更。
(10)：在上述(3)～(9)的任一方案中，所述行动控制部至少在存在于所述车辆的所述前进道路变更目的地的车道的车辆的车速为规定的车速以上的情况下，执行使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制，所述行动控制部至少在存在于所述车辆的所述前进道路变更目的地的车道的车辆的车速小于规定的车速的情况下，执行与使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制不同的控制。
(11)：在上述(1)～(10)的任一方案中，所述行动控制部至少在所述车辆与在所述车辆行驶的车道上存在于所述车辆的前方的车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，执行使所述车辆向所述确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制，所述行动控制部至少在所述车辆与在所述车辆行驶的车道上存在于所述车辆的前方的车辆之间的距离不为规定距离以上的情况下，执行与使所述车辆向所述确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制不同的控制。
(12)：在上述(1)～(11)的任一方案中，所述行动控制部基于根据所述多个车辆的速度的变动和允许的所述车辆的加速度而导出的所述车辆接近所述多个车辆所包含的各对象车辆的时刻、以及所述接近的时刻的所述对象车辆与所述对象车辆的前方车辆或后方车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆。
(13)：在上述(1)～(12)的任一方案中，所述行动控制部执行至少包括确定控制模式的多个模式中的选择出的模式，在选择了所述确定控制模式的情况下，所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
(14)：在上述(13)的方案中，所述行动控制部执行至少包括确定控制模式的多个模式中的选择出的模式，在推定为所述车辆会超过目标时刻而抵达设定的目的地的情况下，所述行动控制部执行确定控制模式，所述确定控制模式是执行在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动的控制的模式。
(15)：在本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；控制所述车辆的行动；在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于所识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆；以及在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
(16)：本发明的一方案的存储有程序的存储介质，所述程序使计算机执行以下处理：识别车辆的周边状况；控制所述车辆的行动；在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于所识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆；以及在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
根据(1)、(8)、(13)、(15)、(16)，通过行动控制部在车辆行驶的车道中使车辆向确定出的第一车辆及第二车辆的附近移动，能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆。
根据(2)，通过行动控制部将形成最长的车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆，能够更顺畅地进行前进道路变更。
根据(3)、(4)，行动控制部能够向更前方的两个车辆之间进行前进道路变更。其结果是，车辆能够更迅速地前往目的地。
根据(5)～(7)、(10)，通过行动控制部推定车辆及周边的车辆的将来位置，考虑推定结果来确定第一车辆及第二车辆，能够实现更与周边状况相应的车辆的控制。
根据(9)，通过行动控制部基于第二车辆的意思来将第一车辆及第二车辆变更为其他车辆，能够更可靠地进行前进道路变更。
根据(11)、(12)，通过行动控制部在进行使车辆向第一车辆及第二车辆的附近移动的确定控制的必要性更高的状况下执行确定控制，用户的便利性进一步提高。
根据(14)，通过行动控制部在迅速前往目的地的必要性高的情况下执行确定控制，用户的便利性进一步提高。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明确定控制的图。
图4是用于说明决定目标区域的处理的图。
图5是用于对确定控制(其2A)的处理进行说明的图。
图6是用于对确定控制(其2B)的处理进行说明的图。
图7是用于对确定控制(其3)进行说明的图。
图8是用于对确定控制(其4)进行说明的图。
图9是用于对确定控制(其5)进行说明的图。
图10是示出由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置的功能结构的一例的图。
图12是示出模式设定部能够设定的模式的一例的图。
图13是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的结构是“行动控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动后的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部140例如具备推定部142和前进道路变更部144。关于它们，见后述。关于推定部142及前进道路变更部144的处理的详情，见后述。
第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储器(未图示)存储。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[确定控制的概要]
行动计划生成部140在使车辆M向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由识别部130识别到的在前进道路变更目的地(预定进行前进道路变更)的车道中位于车辆M的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于目标区域(车辆M预定进入的区域)的前方的第一车辆及存在于目标区域的后方的第二车辆。行动计划生成部140在车辆M行驶的车道中使车辆M向确定出的第一车辆及第二车辆的附近移动。以下，有时将该控制称作“确定控制”。
“多个各车辆”是在车辆M的前方(例如前方几十～几百米)或侧方形成了车列的车辆。“在前进道路变更目的地的车道中位于车辆M的前方的多个车辆”是在前进道路变更目的地的车道中基准位置存在于比车辆M的基准位置(例如前端)靠前方处的车辆。“位于车辆M的前方的多个车辆”例如是在前进道路变更目的地的车道中存在于车辆M的前方几十～几百米的车辆。“在前进道路变更目的地的车道中位于车辆M的侧方的多个车辆”例如是在前进道路变更目的地的车道中在车辆M的行进方向(前后方向)上存在于几十～几百米的范围内的车辆。
例如，行动计划生成部140在使车辆M向侧方进行前进道路变更的情况下，可以将行驶车道的车辆的平均速度与相邻车道的车辆的平均速度进行比较，基于比较结果而将存在于前方的车辆设为上述的多个车辆或者将存在于侧方的车辆设为上述的多个车辆。例如可以是，在行驶车道的车辆的平均速度与相邻车道的车辆的平均速度的差异为基准速度以上的情况下，存在于侧方的车辆被设为上述的多个车辆，在行驶车道的车辆的平均速度与相邻车道的车辆的平均速度的差异小于基准速度的情况下，存在于前方的车辆被设为上述的多个车辆。行驶车道的车辆的平均速度是在行驶车道上行驶的车辆M或其他车辆的每单位时间的平均速度。相邻车道的车辆的平均速度是在相邻车道上行驶的车辆的每单位时间的平均速度。
这样，可以是，在推定为车辆M能够进行规定程度的加速而超越在相邻车道上行驶的车辆的可能性高的情况下，将前方的车辆设为上述的多个车辆的对象，在即使进行规定程度的加速，能够超越在相邻车道上行驶的车辆的可能性也低的情况下，将侧方的车辆设为上述的多个车辆的对象。
在以下的说明中，对车辆M进行车道变更时的处理进行说明，但也可以在车辆M进行前进道路变更时也执行。前进道路变更例如是指在不存在车道或未明确规定车道的情况下车辆M向车辆M行驶的位置的侧方的车列中包含的两个车辆之间移动。
[确定控制(其1)]
图3是用于说明确定控制的图。例如，道路包括第一车道L1和与第一车道L1相邻的第二车道L2。在第一车道L1中，车辆M正在前方车辆mA的后方行驶。在第二车道L2中，正在按照第一车辆m1、第二车辆m2、第三车辆m3、第四车辆m4的顺序行驶。
在时刻t，车辆M正在第三车辆m3的后方行驶。后方例如是指车辆M的基准位置比第三车辆m3的基准位置靠后方。在车辆M向侧方进行前进道路变更的情况下，即，在车辆M向第二车道L2进行车道变更的情况下，执行以下的控制。例如，在第二车道L2上行驶的车辆的速度(例如规定时间内的平均速度)比在第一车道L1上行驶的车辆的速度快的情况下，车辆M判断为为了迅速抵达目的地而向第二车道L2进行车道变更。
行动计划生成部140导出位于车辆M的前方(或侧方)的多个车辆之间的车间距离。多个车辆例如是第一车辆m1、第二车辆m2、第三车辆m3。多个车辆之间的车间距离是第一车辆m1与第二车辆m2的车间距离d1和第二车辆m2与第三车辆m3的车间距离d2。
行动计划生成部140的前进道路变更部144在基于上述的车间距离而判定为向第一车辆m1(第一车辆)与第二车辆m2(第二车辆)之间进入的情况下，如图3的时刻t+1所示那样使车辆M向第一车辆m1及第二车辆m2的附近移动。“附近”例如是在第一车道L1中从第一车辆m1到车辆M为止的第一距离与从第二车辆m2到车辆M为止的第二距离成为同等的区域AR1-1附近。例如，前进道路变更部144以使车辆M的基准点(例如在行进方向上的重心等)在行进方向上与第一车辆m1和第二车辆m2的车间距离的中心一致的方式控制车辆M。然后，前进道路变更部144如图3的时刻t+1所示那样在规定的时机使车辆M向第一车辆m1与第二车辆m2之间的目标区域AR2进行车道变更。
例如，前进道路变更部144如以下这样决定目标区域。
(1)前进道路变更部144将形成多个车辆的车间距离中的最长的车间距离的车辆之间的区域决定为目标区域。例如，前进道路变更部144在车间距离d1比车间距离d2长的情况下，使车辆M向形成车间距离d1的第一车辆m1和第二车辆m2的附近移动。
(2)前进道路变更部144将形成由多个各车辆形成的车间距离中的阈值以上的车间距离且最前方的车辆之间的区域决定为目标区域。
(3)前进道路变更部144在如后述的图4所示那样作为各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成第一车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆，将第一车辆与第二车辆之间的区域决定为目标区域。第一车辆是存在于比形成第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。在是与第二车间距离之间的差异为阈值以下的车间距离的区域存在多个的情况下，最前方的区域被设定为目标区域。
图4是用于说明决定目标区域的处理的图。例如，在虽然车间距离d1比车间距离d2短但车间距离d1与车间距离d2之间的差异为阈值以下的情况下，前进道路变更部144为了向更前方的位置(例如目标区域AR2)进行车道变更而使车辆M向形成车间距离d1的第一车辆m1和第二车辆m2的附近的区域AR1-1移动，进行车道变更。
这样，通过前进道路变更部144以使车辆M在更前方处进行车道变更的方式控制车辆，车辆M能够更迅速地抵达目的地。
[确定控制(其2)]
推定部142推定在规定时间后的时刻车辆M能够移动到的位置及车辆M的周边的周边车辆的位置的分布。推定部142将在规定时间后存在于车辆M能够移动到的位置的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。例如，推定部142基于周边车辆的过去及当前的速度来推定将来的位置的分布。
图5是用于对确定控制(其2A)的处理进行说明的图。图5的时刻t的状况与前述的图3的时刻t的状况是同样的。此时，推定部142推定时刻t+1的周边车辆的位置及车辆M能够移动到的位置。周边车辆包括前方车辆mA、第一车辆m1、第二车辆m2及第三车辆m3。车辆M能够移动到的位置是推定为车辆M在以允许的加速度进行了加速的情况下会到达的位置。
如图5的时刻t+1(规定时间后的时刻)所示，在推定为车辆M无法到达比第二车辆m2靠前方处而能够到达第二车辆m2的横向附近的情况下，无法到达第一车辆m1及第二车辆m2的附近，因此前进道路变更部144使车辆M向第二车辆m2及第三车辆m3的附近的区域AR1-2移动。不过，以第二车辆与第一车辆的车间距离为规定距离以上为条件。
图6是用于对确定控制(其2B)的处理进行说明的图。图6的时刻t的状况与前述的图3的时刻t的状况是同样的。如图6的时刻t+1的图所示，在推定为车辆M能够到达第一车辆m1的附近且前方车辆mA位于第一车辆m1的附近的情况下，车辆M和前方车辆mA会干涉，因此前进道路变更部144使车辆M向第二车辆m2及第三车辆m3的附近的区域AR1-3移动。
这样，由于前进道路变更部144基于推定部142的推定结果来使车辆M移动，所以能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆M。
推定部142也可以进行以下这样的推定。推定部142推定到达车辆M的前方的参照位置的时刻及时刻下的车辆的周边的周边车辆的位置的分布，将在上述的时刻存在于车辆M的横向或后方的周边车辆确定为第二车辆。参照位置例如是从当前的车辆M的位置起的规定距离前方。参照位置例如是距决定为使车道变更完成的位置向跟前侧规定距离的位置。
具体而言，推定部142推定在设想为车辆M以允许的加速度进行了加速的情况下车辆M到达前方几十～几百米的参照位置的时刻。例如，将该时刻设为时刻X。推定部142基于过去的周边车辆的行驶状态来推定时刻X下的车辆的周边车辆的位置的分布。推定部142将在时刻X存在于车辆M的附近(例如横向或后方)的周边车辆确定为第二车辆。不过，以确定出的第二车辆与第一车辆的车间距离为规定距离以上为条件。
即使在如上述这样设定了参照位置的情况下，前进道路变更部144也能够基于推定部142的推定结果来实现与周围的状况相应的车辆M的控制。其结果是，能够使车辆M在到达规定的位置前使车道变更完成的概率上升。
[(确定控制(其2)的总结]
前进道路变更部144可以将在上述的时刻(时刻t+1)存在于车辆M的横向或后方的周边车辆中的形成最长的车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆。前进道路变更部144也可以将在上述的时刻(时刻t+1)存在于车辆M的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的车间距离的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆。规定值以上的车间距离例如包括相对于最长的车间距离而误差为基准值以下的车间距离。
前进道路变更部144也可以将在上述的时刻(时刻t+1)存在于车辆M的横向或后方的周边车辆中的形成规定值以上的车间距离且最接近车辆M的车辆M确定为第二车辆，将第二车辆的前方的车辆确定为第一车辆。这样，前进道路变更部144能够基于推定部142的推定结果而将适合于周边状况的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆。
[其他]
推定部142也可以基于根据多个车辆的速度的变动和允许的车辆M的加速度而导出的车辆M接近多个车辆M所包含的各对象车辆的时刻、以及接近的时刻的对象车辆与对象车辆的前方车辆或后方车辆之间的车间距离，确定存在于车辆M预定进入的目标区域的前方的第一车辆及存在于目标区域的后方的第二车辆。在该情况下，将形成车辆M接近了第一对象车辆的时刻的第一对象车辆与第一对象车辆的前方车辆或后方车辆之间的车间距离和车辆M接近了第二对象车辆的时刻的第二对象车辆与第二对象车辆的前方车辆或后方车辆之间的车间距离中的、较长的车间距离(或阈值以上的距离且前方的车间距离)的两个车辆确定为第一车辆及第二车辆。在接近对象车辆的时刻超过设定时刻的情况下，车辆M将该对象车辆从车辆M接近的对象的车辆排除。“对象车辆”是导出车间距离的对象的车辆。
如上所述，即使在设定了时刻的情况下，前进道路变更部144也能够基于推定部142的推定结果来实现与周围的状况相应的车辆M的控制。例如，前进道路变更部144能够向车辆M在设定时刻之前能够接近且车间距离最长的区域进行车道变更。其结果是，车辆M能够使在经过规定的时刻之前完成车道变更的概率上升，而且向更适当的区域进行车道变更。
[确定控制(其3)]
前进道路变更部144使车辆M进行要进行前进道路变更的示意，在推定为第二车辆不存在允许前进道路变更的意思的情况下，使车辆向存在于比第二车辆靠后方处的车辆的前方尝试进行前进道路变更。
图7是用于对确定控制(其3)进行说明的图。假设车辆M决定为向第一车辆m1与第二车辆m2之间进行车道变更。假设在时刻t车辆M位于第一车辆m1及第二车辆m2的附近，以表示要进行车道变更的方式使方向指示器进行了闪烁。即，假设车辆M进行了要进行前进道路变更的示意。在时刻t+1，例如，第二车辆m2未进行缩短车间距离或延长车间距离的行动。
这样，在推定为第二车辆m2不存在允许前进道路变更的意思的情况下，在时刻t+2，车辆M位于第二车辆m2和第三车辆m3的附近，向第二车辆m2与第三车辆m3之间尝试进行车道变更。然后，例如，在推定为第三车辆m3存在允许前进道路变更的意思的情况下，车辆M向第二车辆m2与第三车辆m3之间进行车道变更。
在此，车辆M的后方车辆(第二车辆m2、第三车辆m3)是否存在允许车辆M的前进道路变更的意思的判定可以基于得分来进行。例如，前进道路变更部144判定后方车辆在每个规定的时刻是否满足预备条件。前进道路变更部144在后方车辆满足预备条件的情况下，将正分(positive score)向后方车辆赋予，在后方车辆不满足预备条件的情况下，将负分(negative score)向后方车辆赋予。并且，前进道路变更部144在累积的正分超过了阈值Th1的情况下，判定为后方车辆存在允许车辆M的车道变更的意思，在累积的负分超过了阈值Th2的情况下，判定为后方车辆不存在允许车辆M的车道变更的意思。
预备条件例如是以下的条件。
(A)后方车辆与后方车辆的前行车辆的特定车间距离为阈值以上。例如，在特定车间距离为阈值以上的情况下，向后方车辆赋予正分，在特定车间距离小于阈值的情况下，向后方车辆赋予负分。
(B)后方车辆的速度变得比规定时间前的速度小、后方车辆的速度(速度A)与车辆M的速度(比速度A大的速度B)的速度差变得比规定时间前的速度差大、后方车辆的速度相对于车辆M的速度小规定速度、在后方车辆的前方的车辆的速度未变化的状态下后方车辆的速度变小、在后方车辆的前方的车辆的速度未变化的状态下后方车辆的速度相对于车辆M的速度变小等。
前进道路变更部144也可以推定后方车辆向车辆M让出前进道路的意思，评价推定结果并基于评价结果来导出正分或负分。例如，前进道路变更部144也可以对基于后方车辆与后方车辆的前方的车辆的车间距离的长度得到的得分和基于与后方车辆的状态相关的指标(例如，后方车辆的速度的变化度、后方车辆与车辆M的相对速度、相对速度的变化度等)得到的得分统计性地进行处理，导出得分，基于导出的得分来导出正分或负分。车辆变更146也可以对规定的函数应用后方车辆与后方车辆的前方的车辆的车间距离和与后方车辆的状态相关的指标(例如速度的变化度)而导出得分，将导出的得分与阈值进行比较来判定后方车辆是否存在允许车辆M的车道变更的意思。
[确定控制(其4)]
在车辆M行驶的第一车道L1在前方消失的情况下，也可以执行上述的各处理。图8是用于对确定控制(其4)进行说明的图。例如，在第一车道L1是汇合道路且第二车道L2是干道的情况下，车辆M需要在第一车道L1消失前向第二车道L2进行车道变更。在[确定控制(其4)]中，车道消失的位置、其跟前的位置(图中的P)是“参照位置”的一例。
在这样的情况下，通过进行上述的处理，在时刻t+1，车辆M能够向第二车道L2进行车道变更。
[确定控制(其5)]
在第一车道L1和第二车道L2在前方分支的情况下，在车辆M在第二车道L2上行驶而前往目的地的情况下，也可以执行上述的各处理。图9是用于对确定控制(其5)进行说明的图。例如，在第一车道L1是前往第一方向的车道且第二车道L2是前往第二方向的车道的情况下，在车辆M前往第二方向的情况下，需要在第一车道L1和第二车道L2分支前向第二车道L2进行车道变更。在[确定控制(其5)]中，第一车道L1和第二车道L2分支的位置、其跟前的位置是“参照位置”的一例。
在这样的情况下，通过进行上述的处理，在时刻t+1，车辆M能够向第二车道L2进行车道变更。
[流程图]
图10是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130识别车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，行动计划生成部140判定是否满足进行确定控制的确定条件(步骤S102)。
“确定条件”例如至少是存在于车辆M的前进道路变更目的地的车道(第二车道L2)的车辆的车速为规定的车速以上。例如，是存在于车辆M的周边的车辆且在第二车道L2上行驶的车辆的单位时间内的平均车速为规定值以上。以下，将该条件称作第一确定条件。规定值例如是基于在车辆M行驶的行驶车道上行驶的车辆的平均速度得到的值。
“确定条件”例如至少是在车辆M行驶的车道上存在于车辆M的前方的车辆(前方车辆mA)与车辆M的距离为规定距离以上。以下，将该条件称作第二确定条件。确定条件也可以是满足第一确定条件及第二确定条件。换言之，确定条件例如也可以是第一车道L1及第二车道L2是未拥堵的状态。拥堵例如是周边车辆正在低速(例如30或40km/小时以下)行驶的状态或周边车辆正在进行反复进行停止和行驶的行驶的状态。
返回图10的说明。在不满足进行确定控制的确定条件的情况下，行动计划生成部140执行与车辆M的周边相应的控制(步骤S104)。行动计划生成部140在不满足确定条件的情况下，执行与确定控制不同的控制。不同的控制例如是车辆M继续第一车道L1的行驶的控制、车辆M更强烈地进行接近第二车道L2而向第二车道L2进行车道变更的示意的控制、车辆M再次检索前往目的地的路径且基于再次检索的结果来进行行驶的控制。
在满足进行确定控制的确定条件的情况下，推定部142推定规定时间后的周边车辆的位置的分布(步骤S106)。接着，推定部142推定在规定时间后车辆能够移动到的位置(步骤S108)。接着，前进道路变更部144基于步骤S106及步骤S108的推定结果来确定第一车辆及第二车辆(步骤S110)。例如，在比在规定时间后车辆M能够移动到的位置在行进方向上靠后方处的车辆所形成的车间中，形成最长的车间距离的车间、具有规定距离以上的车间距离且最前方的车间等的两个车辆被确定为第一车辆及第二车辆。
接着，前进道路变更部144使车辆M向第一车辆及第二车辆的附近移动(步骤S112)。接着，前进道路变更部144判定是否推定为第二车辆允许了车辆M的车道变更(步骤S114)。在推定为第二车辆允许了车辆M的车道变更的情况下，前进道路变更部144执行车道变更(步骤S116)。例如，在第二车辆进行了规定的行为的情况下，推定为第二车辆允许了车道变更。规定的行为例如是灯的点亮(闪前照灯)、减速、加速的抑制、延长车间距离这样的行为。
在未推定为第二车辆允许了车辆M的车道变更的情况下，前进道路变更部144将第二车辆确定为第一车辆，将确定出的第一车辆的后方的车辆确定为第二车辆(步骤S118)，进入步骤S114的处理。在步骤S114及步骤S118的处理反复进行了规定次数的情况下，也可以结束本处理并进行其他处理。其他处理例如是不进行车道变更而维持在行驶车道上行驶的控制、向车道变更目的地的车道接近的控制等。由此，本流程图的处理结束。
这样，自动驾驶控制装置100在满足确定条件的状况下，确定第一车辆及第二车辆，使车辆向第一车辆及第二车辆的附近移动，尝试进行车辆变更，由此，能够根据周围的状况而实现车辆的控制。
例如，在车辆M与行驶车道相比在相邻车道上行驶时能够迅速前往目的地的情况、向相邻车道行驶的必要性高的情况下，车辆M以能够向相邻车道进行前进道路变更的方式向第一车辆及第二车辆的附近移动。并且，车辆M能够向第一车辆与第二车辆之间尝试进行前进道路变更，进行前进道路变更。例如，此时，通过前进道路变更部144将形成规定距离以上的车间距离且更靠前方的车辆确定为第一车辆及第二车辆，并向该车辆间进行车道变更，从而能够更迅速地前往目的地。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100通过在车辆M行驶的车道中使所述车辆向确定出的第一车辆及所述第二车辆的附近移动，能够根据周围的状况而更加精度良好地控制车辆。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。第二实施方式的自动驾驶控制装置100选择性地执行包括执行确定控制的模式的多个模式中的任意模式。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
图11是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置100A的功能结构的一例的图。自动驾驶控制装置100A例如具备计划处理部110、第一控制部120A及第二控制部160。
计划处理部110基于由导航装置50提供的信息来推定是否能够在目标时间到达设定的目的地。目标时间可以是在设定目的地时指定的时间，也可以是在设定目的地后车辆M的行驶开始后指定的时间。计划处理部110基于车辆M的位置、直到目的地为止的交通状况等来判定是否能够在目标时间到达目的地。计划处理部110的处理的一部分或全部也可以由导航装置50等其他功能结构执行。在该情况下，其他功能结构将判定结果向自动驾驶控制装置100A提供。
第一控制部120A例如包括识别部130和行动计划生成部140A。行动计划生成部140A例如具备模式设定部141、推定部142及前进道路变更部144。
模式设定部141设定多个模式中的任一模式。行动计划生成部140执行由模式设定部141设定的模式来控制车辆M。
图12是示出模式设定部141能够设定的模式的一例的图。例如，能够设定的模式例如包括第一模式、第二模式及通常模式。第一模式或第二模式是“确定控制模式”的一例。第一模式是执行第一确定控制的模式。第一确定控制是允许第一加速度的模式。第二模式是执行第二确定控制的模式。第二确定控制是不允许第一加速度而允许比第一加速度小的第二加速度的模式。通常模式是不执行确定控制的模式。通常模式是不执行在车辆M正在第一车道L1上行驶的情况下向第二车道L2迅速进行车道变更的控制的模式。
推定部142在推定在规定时间后车辆M能够移动到的位置时，使用与设定的模式建立了关联的第一加速度或第二加速度来推定在规定时间后车辆M能够移动到的位置。
图13是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置100A执行的处理的流程的一例的流程图。首先，计划处理部110判定是否推定为车辆M会迟于目标时间而抵达目的地(步骤S200)。在推定为车辆M会迟于目标时间而抵达目的地的情况下，前进道路变更部144判定是否由模式设定部141设定为第一模式(步骤S202)。在设定了第一模式的情况下，自动驾驶控制装置100A执行其他控制(步骤S204)。例如，计划处理部110为了在目标时间抵达目的地而使导航装置50变更路线(检索其他路径)。
在未设定第一模式的情况下，模式设定部141在设定了第二模式的情况下向第一模式变更设定，在设定了通常模式的情况下向第一模式或第二模式变更设定(步骤S206)。例如，在推定为抵达目的地的时间比目标时间延迟了规定时间以上的情况下，设定第一模式，在未延迟规定时间以上的情况下，设定第二模式。此时，自动驾驶控制装置100A也可以使用HMI30来向乘员询问是否允许变更模式。也可以是，在乘员对HMI30等进行了表示允许变更模式的规定的操作的情况下，模式设定部141变更模式。
这样，自动驾驶控制装置100A在车辆M需要迅速前往目的地的情况下，能够设定执行确定控制的模式，执行确定控制而迅速前往目的地。其结果是，用户的便利性提高。
也可以取代模式自动地变更(或在其基础上)，用户进行规定的操作来变更模式。例如，用户也可以操作HMI30来进行规定的讲话，指示模式设定部141设定第一模式、第二模式或通常模式。
根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100A在选择了确定控制模式的情况下，使所述车辆向第一车辆及第二车辆的附近移动。自动驾驶控制装置100A在推定为车辆M会超过目标时刻而抵达设定的目的地的情况下，通过执行确定控制模式，能够使车辆M迅速前往目的地。其结果是，用户的便利性提高。
[硬件结构]
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现识别部130及行动计划生成部140中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，其具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
构成为通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而执行以下处理：
识别车辆的周边状况；
控制所述车辆的行动；
在使所述车辆向侧方进行前进道路变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述前进道路变更目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆；以及
在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
行动控制部，其控制所述车辆的行动，
所述行动控制部在使所述车辆向侧方进行车道变更的情况下，基于由所述识别部识别到的在所述车道变更的目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆，
所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动，
所述行动控制部在作为所述各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比所述第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成所述第一车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，
所述第一车辆是存在于比形成所述第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第一车辆是在形成所述车间距离的各车辆中存在于最前方的车辆。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部使所述车辆向所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动后，使所述车辆向所述第一车辆与所述第二车辆之间的区域进行车道变更。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部使所述车辆执行要进行所述车道变更的示意，
在推定为所述第二车辆不存在允许所述车道变更的意思的情况下，所述行动控制部使所述车辆向存在于比所述第二车辆靠后方处的车辆的前方尝试进行所述车道变更。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部至少在存在于所述车辆的所述车道变更的目的地的车道的车辆的车速为规定的车速以上的情况下，执行使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制，
所述行动控制部至少在存在于所述车辆的所述车道变更的目的地的车道的车辆的车速小于规定的车速的情况下，执行与使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制不同的控制。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部至少在所述车辆与在所述车辆行驶的车道上存在于所述车辆的前方的车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，执行使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制，
所述行动控制部至少在所述车辆与在所述车辆行驶的车道上存在于所述车辆的前方的车辆之间的距离不为规定距离以上的情况下，执行与使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的侧方的附近移动的控制不同的控制。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部执行至少包括确定控制模式的多个模式中的选择出的模式，
在选择了所述确定控制模式的情况下，所述行动控制部在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部执行至少包括确定控制模式的多个模式中的选择出的模式，
在推定为所述车辆会超过目标时刻而抵达设定的目的地的情况下，所述行动控制部执行确定控制模式，
所述确定控制模式是执行在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动的控制的模式。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行以下处理：
识别车辆的周边状况；
控制所述车辆的行动；
在使所述车辆向侧方进行车道变更的情况下，基于所识别到的在所述车道变更的目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆；以及
在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动，
在作为所述各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比所述第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成所述第一车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，
所述第一车辆是存在于比形成所述第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。
10.一种存储介质，存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行以下处理：
识别车辆的周边状况；
控制所述车辆的行动；
在使所述车辆向侧方进行车道变更的情况下，基于所识别到的在所述车道变更的目的地的车道中位于所述车辆的前方或侧方的多个车辆的各车辆之间的车间距离，确定存在于所述车辆预定进入的区域的前方的第一车辆及存在于所述区域的后方的第二车辆；以及
在所述车辆行驶的车道中使所述车辆向所确定出的所述第一车辆及所述第二车辆的附近移动，
在作为所述各车辆之间的车间距离的第一车间距离与车间距离比所述第一车间距离长的第二车间距离之间的差异为阈值以下的情况下，将形成所述第一车间距离的两个车辆确定为所述第一车辆及所述第二车辆，
所述第一车辆是存在于比形成所述第二车间距离的两个车辆靠前方处的车辆。
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