CN111464088A - 移轴马达的控制方法、控制装置及投影*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及马达控制技术领域，实施例具体公开一种移轴马达的控制方法、控制装置及投影***。本申请提供的移轴马达的控制方法，通过移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器；接收运动指令；控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法，实现了只采用单侧定位传感器，通过更加准确的软件记录越过定位传感器步数和当前步数确定移轴马达的到头位置，减小了由于经过多级齿轮放大的移轴到头位置的误差。

Description

移轴马达的控制方法、控制装置及投影***

技术领域

本发明涉及马达控制技术领域，具体涉及一种移轴马达的控制方法、控制装置及投影***。

背景技术

目前市面上的投影马达产品一般使用两个光感或光耦进行到头检测，手动移动到两个定位传感器位置就认为是到头。此外，由于移轴马达到光机模组，经过了多个齿轮减速，误差就被一级一级放大，在加上光机到投影面的投射距离，整体的误差就会被放大，会造成实际移轴还没有到到头位置就停止，移轴的整体范围不正确。并且市面上的调焦马达或移轴马达都是以固定的秒脉冲(PPS)运行，在马达启动，停止的时候可能会存在抖动(例如马达突然从没有速度突然提速引起)，而且当移轴马达驱动移动件是从上往下移动时，在下面的时候投影面相对离光机更远，上面更近，会造成实际上投影面上的图像，在下面的时候移动更快，上面移动更慢。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种移轴马达的控制方法、控制装置及投影***，能够解决或者至少部分解决上述存在的问题。

为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种移轴马达的控制方法，所述移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，所述控制方法包括：

接收运动指令；

控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

优选的，所述控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数的方法包括：

控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；

当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；

当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转。

优选的，所述控制移轴马达向第一方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第一方向旋转，且每向第一方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

优选的，所述控制移轴马达停止向第一方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

优选的，所述控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法包括：

控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

优选的，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

优选的，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

优选的，所述控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

优选的，所述控制方法还包括：接收开机指令，自检后进入待机状态；

所述自检后进入待机状态的方法包括：

获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。

本发明还提供一种移轴马达的控制装置，所述移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，所述控制装置包括：

指令接收模块，用于接收运动指令；

旋转启动模块，用于控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

还用于控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

优选的，所述旋转启动模块包括：

到达第一定位传感器信号检测单元，用于控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；

越过第一定位传感器步数记录单元，用于当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；

越过第一定位传感器步数检测单元，用于当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转。

优选的，所述控制移轴马达向第一方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第一方向旋转，且每向第一方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

优选的，所述控制移轴马达停止向第一方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

优选的，所述旋转启动模块还包括：

当前步数记录单元，用于控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

当前步数检测单元，用于当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

优选的，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

优选的，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

剩余越过第一定位传感器步数记录单元，用于未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

剩余越过第一定位传感器步数校正单元，用于当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

优选的，所述控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

优选的，所述控制装置还包括开机处理模块，用于接收开机指令，自检后进入待机状态；

所述开机处理模块包括：

自检判断单元，用于获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

自检执行单元，用于若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

自检停止单元，用于若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。

本发明还提供一种投影***，包括：

移轴马达，用于旋转时驱动移动件运动；

存储器，用于存储控制移轴马达的计算机程序；

处理器，用于执行所述控制移轴马达的计算机程序以实现上述移轴马达的控制方法的步骤。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述移轴马达的控制方法的步骤。

本申请与现有技术相比，其有益效果详细说明如下：本申请提供的移轴马达的控制方法，通过移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器；接收运动指令；控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法，实现了只采用单侧定位传感器，通过更加准确的软件记录越过定位传感器步数和当前步数确定移轴马达的到头位置，减小了由于经过多级齿轮放大的移轴到头位置的误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种移轴马达的控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种控制移轴马达向第一方向旋转且不超过第一方向到头位置的方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种控制移轴马达向第二方向旋转且不超过第二方向到头位置的方法流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种移轴马达的控制方法流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种进入待机状态的方法流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种移轴马达的控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1所示，本发明实施例提供一种移轴马达的控制方法，移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，这里的一端不包含端部位置，而是指某一侧非端部位置，由于移轴马达在到达定位传感器后还需要继续往端部走预设越过定位传感器步数，因此第一定位传感器距离对应端部的距离至少要大于或者等于预设越过定位传感器步数对应的距离。

当移轴马达向第一方向旋转时驱动移动件向第一定位传感器运动，当移动件运动到第一定位传感器时发出到达第一定位传感器信号；当移轴马达向第二方向旋转时驱动移动件向未设置定位传感器端运动。该实施例可以应用于驱动移动件上下方向移动的移轴马达，该控制方法包括：

S11：接收运动指令；

S12：控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

S13：控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

具体的，移轴马达的到头检测可以由定位传感器检测，定位传感器可以是光感或光耦，当光耦或光感被遮挡的时候会有一个信号变化，如果是adc检测，被遮挡的越多，adc值越低，如果是gpio检测，当被遮挡到一定程度的时候，gpio就会被拉低；在移轴马达转动的时候，光机模组上面有一个挡片会转动，当转到光耦时，会遮挡光耦。对于软件来说，如果到达定位传感器信号由adc给出，adc的范围是0-255，软件会以中间值125作为判断条件，如果到达定位传感器信号由gpio给出，gpio只有0或者1，会以0作为到位标记。软件会设置为当adc信号小于125且不等于1作为检测到到达定位传感器信号，以兼容两种采集模式。

具体的，运动指令不限定一条指令，控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数可以对应一条指令、也可以对应两条指令或对应多于两条指令。控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数可以对应一条指令、也可以对应两条指令或对应多于两条指令。

需要说明的是，如图2所示，S12中控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数的方法包括：

S121：控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；

S122：当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；

S123：当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转。

具体的流程包括：获取移轴马达的越过第一定位传感器步数和预设越过定位传感器步数，判断移轴马达是否已越过第一定位传感器；

若移轴马达未越过第一定位传感器，则控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，当收到到达第一定位传感器信号后持续记录移轴马达的越过第一定位传感器步数，当越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转，并提示该方向已调节到到头位置；

若移轴马达已越过第一定位传感器，则判断越过第一定位传感器步数是否等于预设越过定位传感器步数；

若越过第一定位传感器步数不等于预设越过定位传感器步数，则控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续记录越过第一定位传感器步数并持续检测越过第一定位传感器步数是否等于预设越过定位传感器步数，当越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转，并提示该方向已调节到到头位置；

若越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数，则提示该方向已调节到到头位置。

具体的，移轴马达进入等待控制的状态，保持移轴马达停止状态且循环等待触发正转或反转，例如，如果是正转即顺时针旋转，对应向第一方向旋转，则首先检测移轴马达是否已越过第一定位传感器，由于移轴马达越过第一定位传感器后会持续记录越过第一定位传感器步数，那么通过检测记录的越过第一定位传感器步数与预设越过定位传感器步数的关系，则可以判断移轴马达是否已经越过第一定位传感器，例如如果记录的越过第一定位传感器步数为0，则可以认为移轴马达还没有越过第一定位传感器，那么可以向第一方向旋转，旋转时持续检测到达第一定位传感器信号，等到越过第一定位传感器后再持续检测越过第一定位传感器步数的情况；如果越过第一定位传感器步数大于0且小于预设越过定位传感器步数，则可以认为移轴马达已越过第一定位传感器，但是还没有到达预设越过定位传感器步数，即还没有到达第一方向到头位置，那么可以向第一方向旋转，旋转时持续检测越过第一定位传感器步数的情况；如果越过第一定位传感器步数已经等于预设越过第一定位传感器步数，那么说明移轴马达在第一方向已经旋转到到头位置不能再继续旋转了，则界面提示调节到头，该方向无法旋转，且不向第一方向做旋转动作以保证移轴马达不会调节过头。

需要说明的是，控制移轴马达向第一方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第一方向旋转，且每向第一方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

具体的，控制移轴马达向第一方向旋转，首先进入均匀加速启动模式，获取当前软件的旋转秒脉冲，开始控制移轴马达旋转，以1*预设加速公差旋转一步，2*预设加速公差旋转一步，......，照此方式均匀加速直到旋转秒脉冲等于当前软件预设的预设旋转秒脉冲，比如当前的移轴马达预设旋转秒脉冲是500，加速公差是20，那么秒脉冲会以0，20，40，60...500的方式走25步。这里，无论移轴马达是向第一方向加速旋转，还是向第二方向加速旋转，都是采用相同的均匀加速方式，以避免移轴马达快速加速导致的移轴马达抖动。

加速到预设旋转秒脉冲后开始以预设旋转秒脉冲速度向第一方向旋转，每旋转一个预设均分步数，控制旋转秒脉冲降低预设减速比例P％(预设减速比例是由移轴马达的结构和性能、以及旋转范围等所决定的减速比例，由理论和实际测量综合得出)，例如均分步数是1000，软件的预设旋转秒脉冲是500，P＝2，那么走1000步后，旋转秒脉冲降低为490，照此方式持续减速。采用根据预设均分步数对移轴马达的旋转秒脉冲进行减速的方式，是由于当移轴马达旋转驱动移动件向下移动时，在下面的时候投影面相对离光机的距离更远，在上面更近，会造成实际上投影面上的图像，在下面的时候移动更快，上面移动更慢。因此，采用当移轴马达旋转驱动移动件移动使投影画面往远离光机位置的方向移动时，根据预设均分步数对移轴马达的旋转秒脉冲进行减速，即对投影画面的移动速度进行减速，实现了投影画面在投影面能够保持均速移动。同时在移轴马达转动的过程中，需要持续检测移轴马达的越过第一定位传感器步数不能超过预设越过定位传感器步数，以保证移轴马达向第一方向旋转不能超过到头位置。旋转的过程中实时保存当前旋转秒脉冲值，并实时检测是否接收到停止旋转信号；当到达到头位置即触发到头，则停止旋转，并提示用户该方向已调节到到头位置。

需要说明的是，控制移轴马达停止向第一方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

具体的，例如，当移轴马达接收停止第一运动信号或者第一方向旋转到头时进入第一方向减速停止逻辑，获取当前软件的旋转秒脉冲，开始控制移轴马达以(当前旋转秒脉冲-1*预设加速公差)旋转一步，以(当前旋转秒脉冲-2*预设加速公差)再旋转一步，......，照此方式每走一步减速预设加速公差直到当前旋转秒脉冲为0，比如当前的移轴马达旋转秒脉冲是480，预设加速公差是20，那么旋转秒脉冲会以480，460，......0的方式走24步。这里，无论移轴马达是在向第一方向旋转时接收停止旋转信号，或者是在向第二方向旋转时接收停止旋转信号，或者是在向第一方向旋转到头停止旋转，或者是在向第二方向旋转到头停止旋转，都是采用相同的均匀减速方式，以避免移轴马达快速减速导致的移轴马达抖动。虽然移轴马达在旋转到到头位置后启动减速流程会导致移轴马达实际越过定位传感器步数超出预设越过定位传感器步数，但是由于移轴马达减速所走的步数是非常短的，所以并不会导致移轴马达出现卡住、卡死等异常情况。

需要说明的是，如图3所示，S13中控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法包括：

S131：控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

S132：当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

具体的流程包括：获取移轴马达的当前步数和预设最大步数，判断移轴马达的当前步数是否小于预设最大步数；

若移轴马达的当前步数小于预设最大步数，则控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数并持续检测移轴马达的当前步数是否等于预设最大步数，当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转，并提示该方向已调节到极限位置；

若移轴马达的当前步数等于预设最大步数，则提示该方向已调节到极限位置。

具体的，移轴马达进入等待控制的状态，保持移轴马达停止状态且循环等待触发正转或反转，例如，如果是反转即逆时针旋转，对应向第二方向旋转，则首先检测移轴马达当前步数是否等于预设最大步数，由于移轴马达从起始步数开始向第二方向旋转会持续记录(累加)当前步数，那么通过检测记录的当前步数与预设最大步数的关系，则可以判断移轴马达是否已经到达第二方向极限位置，如果当前步数小于预设最大步数，那么可以继续向第二方向旋转，如果当前步数等于预设最大步数，那么说明移轴马达在第二方向已经旋转到到头位置不能再继续旋转了，则界面提示调节到头，该方向无法旋转，且不向第二方向做旋转动作以保证移轴马达不会调节过头。

需要说明的是，控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

具体的，控制移轴马达向第二方向旋转的方法与控制移轴马达向第一方向旋转的方法相同，可以参考前面的具体说明，这里不再赘述。

需要说明的是，控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

具体的，当移轴马达从第一方向极限位置开始向第二方向旋转时，会持续记录剩余越过第一定位传感器步数，即：当移轴马达到达第一方向极限位置时，记录的越过第一定位传感器步数为Y，当移轴马达从第一方向极限位置开始向第二方向旋转时，每走一步Y减1，照此方法计算剩余越过第一定位传感器步数，当到达第一定位传感器时，由于移轴马达的误差，剩余越过第一定位传感器步数可能不等于0，我们可以将预设越过定位传感器步数误差设为Y/20，若剩余越过第一定位传感器步数在绝对值在Y/20之内，则不动作，若不在，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0，避免记录的越过第一定位传感器步数误差越来越大，影响第一方向的极限位置判断。

需要说明的是，控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

具体的，控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法与控制移轴马达停止向第一方向旋转的方法相同，可以参考前面的具体说明，这里不再赘述。

需要说明的是，如图4所示，本发明实施例提供另一种移轴马达的控制方法，包括：

S10：接收开机指令，自检后进入待机状态；

S11：接收运动指令；

S12：控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

S13：控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

需要说明的是，如图5所示，S10中自检后进入待机状态的方法包括：

S101：获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

S1021：若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

S1022：控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

S1023：判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

S103：若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。

具体的，设置定位传感器的作用是确定移轴马达的位置，由于结构公差会导致上到头和下到头不是固定的点，如果没有定位传感器确定移轴马达的位置，移轴马达走的过多，会导致移轴马达卡住，卡死，过少会导致上下调节距离过少。当接收电源键中断触发开机信号时，首先判断移轴马达是否为第一次启动，如果移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则认为是第一次启动，进入移轴马达自检流程，例如，当读取的移轴马达的当前步数为-1(默认值)时进入自检流程。

进入自检流程后，首先软件控制移轴马达按预设旋转秒脉冲先向第一方向(设有定位传感器方向)走X步(X为软件预设的的最大步数，最大步数是结构所决定的到头步数，由理论和实际测量综合得出)，旋转时持续检测是否接收到达第一定位传感器信号，收到则继续旋转Y步(Y为软件预设的越过定位传感器步数)后停止，即到达第一方向到头位置，如果走完X步仍然没有检测到到达第一定位传感器信号，则停止旋转并界面提示移轴马达不良。

然后控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向(未设置定位传感器方向)走X步，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数和持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，收到则继续旋转Y步后停止，即到达第一方向到头位置，如果走完X步仍然没有检测到到达第一定位传感器信号，则停止旋转并界面提示移轴马达不良。

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于软件预设的最小步数(最小步数是结构给定的最小限定值，如果小于这个值会造成实际调节的移轴马达达不到理想的范围，造成用户使用体验不佳)，如果小于则界面提示移轴马达不良，反之，则可以将当前位置设为起点步数，步数为0，并记录当前旋转秒脉冲和总步数，并将总步数除以软件预设的均分固定值，得到均分步数，比如总步数是10000，均分固定值是10，均分步数就是1000，记录均分步数为预设均分步数。以下三种情况认为自检失败：1、向第一方向走的步数大于结构最大限制步数，这个时候可能会造成卡死，2、如果没有检测到到达第一定位传感器信号，认为硬件异常，3、如果过早或者过晚检测到定位传感器，可能造成移轴范围不够，或过大卡死，认为安装有问题。通过自检流程，能够确定移轴马达的第一方向到头到第二方向到头的总步数，计算出移轴马达的预设均分步数。在进行自检的过程中，移轴马达要先向设有定位传感器的方向旋转，再向未设有定位传感器的方向旋转，再向设有定位传感器的方向旋转以确定移轴马达的总步数，本申请中提出的第一方向并不用于限定具体方向，但限定是设有定位传感器的方向，第一方向既可以为顺时针方向，也可以为逆时针方向，对应的，当第一方向为顺时针方向时，第二方向则为逆时针方向；当第一方向为逆时针方向时，第二方向则为顺时针方向，在某些特殊情况，也可以为其他方向，第一方向和第二方向仅限定为移轴马达可以旋转的两个相对方向。设置为起点步数的位置是第一方向到头位置，这里起点步数位置的设定，只是用于确定软件记录越过定位传感器步数时的正负方向。

具体的，如果移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，则认为移轴马达不是第一次启动，即已经经过了移轴马达的自检流程，则不进入移轴马达自检流程，直接进入待机状态。

其中，预设越过定位传感器步数取值比如1572步；预设最大步数为12000步；使用自检的步数可以选择10800-12000之间的步数。在此说明以上几类步数不限定具体数值和范围，对应步数根据实际选用的马达和硬件结构具体设置。

本申请的技术方案的优势包括：1、现有技术是走到定位传感器位置时，认为移轴到头，而本申请的技术方案是一端走出定位传感器位置后，通过软件记录越过定位传感器步数判断到头，另一端通过预设最大步数判断到头，由于软件记步更加准确，减小了由于经过多级齿轮放大导致的移轴到头位置的误差。2、现有技术在启动和停止移轴马达时，都没有做等差加速减速，在经过多级放大后，会造成抖动的现象。3、现有技术是采用的固定秒脉冲(PPS)运行，而本申请的技术方案是PPS动态调整，实现了在投影画面在投影面上匀速移动。

如图6所示，本发明实施例还提供一种移轴马达的控制装置，移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，控制装置包括：

指令接收模块21，用于接收运动指令；

旋转启动模块22：用于控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

还用于控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

需要说明的是，旋转启动模块22包括：

到达第一定位传感器信号检测单元，用于控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；

越过第一定位传感器步数记录单元，用于当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；

越过第一定位传感器步数检测单元，用于当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转。

需要说明的是，控制移轴马达向第一方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第一方向旋转，且每向第一方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

需要说明的是，控制移轴马达停止向第一方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第一方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

需要说明的是，旋转启动模块22还包括：

当前步数记录单元，用于控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

当前步数检测单元，用于当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

需要说明的是，控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

需要说明的是，控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

剩余越过第一定位传感器步数记录单元，用于未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

剩余越过第一定位传感器步数校正单元，用于当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

需要说明的是，控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

优选的，所述控制装置还包括开机处理模块，用于接收开机指令，自检后进入待机状态；

所述开机处理模块包括：

自检判断单元，用于获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

自检执行单元，用于若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

自检停止单元，用于若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。

本发明实施例还提供一种投影***，包括：移轴马达，用于旋转时驱动移动件运动；存储器，用于存储控制移轴马达的计算机程序；处理器，用于执行控制移轴马达的计算机程序以实现上述移轴马达的控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述移轴马达的控制方法的步骤。

图6所对应实施例中特征的说明可以参见图1-图5所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种移轴马达的控制方法、控制装置和投影***进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims (10)

1.一种移轴马达的控制方法，其特征在于，所述移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，所述控制方法包括：

接收运动指令；

控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

2.根据权利要求1所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数的方法包括：

控制移轴马达向第一方向旋转，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号；

当收到到达第一定位传感器信号后，开始记录移轴马达的越过第一定位传感器步数；

当移轴马达的越过第一定位传感器步数等于预设越过定位传感器步数时，控制移轴马达停止向第一方向旋转。

3.根据权利要求1所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数的方法包括：

控制移轴马达向第二方向旋转，旋转时持续记录移轴马达的当前步数；

当移轴马达的当前步数等于预设最大步数时，控制移轴马达停止向第二方向旋转。

4.根据权利要求1或3所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法包括：

获取预设加速公差、预设旋转秒脉冲、预设均分步数和预设减速比例；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀加速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲达到预设旋转秒脉冲；

控制移轴马达继续向第二方向旋转，且每向第二方向旋转预设均分步数，将移轴马达的当前旋转秒脉冲降低预设减速比例。

5.根据权利要求4所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达向第二方向旋转的方法还包括：

未到达第一定位传感器时，持续记录移轴马达的剩余越过第一定位传感器步数；

当到达第一定位传感器时，若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值小于预设越过定位传感器步数误差，则不动作；若剩余越过第一定位传感器步数的绝对值大于或者等于预设越过定位传感器步数误差，则将剩余越过第一定位传感器步数校正为0。

6.根据权利要求3所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，所述控制移轴马达停止向第二方向旋转的方法包括：

获取移轴马达的当前旋转秒脉冲；

控制移轴马达按照预设加速公差向第二方向均匀减速旋转，直到移轴马达的当前旋转秒脉冲为0。

7.根据权利要求1所述的移轴马达的控制方法，其特征在于，还包括：接收开机指令，自检后进入待机状态；

所述自检后进入待机状态的方法包括：

获取移轴马达的当前步数，判断移轴马达的当前步数是否等于预设起始步数；

若移轴马达的当前步数等于预设起始步数，则获取预设旋转秒脉冲、预设最大步数、预设最小步数、预设越过定位传感器步数和预设均分固定值，控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则在向第一方向旋转预设最大步数后停止旋转并输出报错信息，

控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第二方向旋转预设最大步数后停止，再控制移轴马达按预设旋转秒脉冲向第一方向旋转预设最大步数，旋转时持续记录移轴马达旋转的总步数并持续检测是否收到到达第一定位传感器信号，若是，则向第一方向继续旋转预设越过定位传感器步数后停止旋转进入下一步，若否，则向第一方向旋转预设最大步数后停止并输出报错信息，

判断记录的移轴马达旋转的总步数是否小于预设最小步数，若是，则输出报错信息，若否，则记录移轴马达的当前步数为起始步数，将移轴马达旋转的总步数记为预设最大步数，将移轴马达旋转的总步数除以预设均分固定值获得预设均分步数，进入待机状态；

若移轴马达的当前步数不等于预设起始步数，进入待机状态。

8.一种移轴马达的控制装置，其特征在于，所述移轴马达旋转时驱动移动件运动，在移动件运动路径的一端设有第一定位传感器，所述控制装置包括：

指令接收模块，用于接收运动指令；

旋转启动模块，用于控制移轴马达向第一方向旋转且控制移轴马达的越过第一定位传感器步数不超过预设越过定位传感器步数；

还用于控制移轴马达向第二方向旋转且控制移轴马达的当前步数不超过预设最大步数。

9.一种投影***，其特征在于，包括：

移轴马达，用于旋转时驱动移动件运动；

存储器，用于存储控制移轴马达的计算机程序；

处理器，用于执行所述控制移轴马达的计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述移轴马达的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述移轴马达的控制方法的步骤。

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