CN110782684B - 用于通过合作感测实现共享自主性的***和方法 - Google Patents

Abstract

用于通过协作感测实现共享自主性的***和方法。根据一个实施例，一种协作感测***包括会合模块，所述会合模块从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。所述会合模块还基于与主交通工具的自主性级别相比的从属交通工具的自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述协作感测***还包括定位模块，所述定位模块确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述协作感测***还包括协商模块，所述协商模块从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述协作感测***包括感知模块，当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，所述感知模块根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

Description

用于通过合作感测实现共享自主性的***和方法

技术领域

本公开涉及交通工具，具体地，涉及用于通过合作感测实现共享自主性的***和方法。

背景技术

交通工具具有不同级别的自主性。一些交通工具可以协助驾驶员进行线道保持和平行停驻，而具有更高级别自主性的交通工具可以在繁忙的城市街道和拥挤的高速公路上进行操纵而无需驾驶员干预。例如，基于高自主***通工具前方的引导交通工具正在操纵的方式，高自主***通工具可以在没有驾驶员干预的情况下进行操纵。高自主***通工具使用其增加的感测能力跟随引导交通工具以跟踪和反映引导交通工具的移动。因此，高自主***通工具不需要与引导交通工具通信。相反，高自主权交通工具基于引导交通工具进行操纵，而不管引导交通工具的自主权级别或通信能力如何，因为高自主***通工具正在执行所有的感测、决策、轨迹计算等。因此，高自主***通工具是完全地仅依靠其自身的感测能力，并且对引导交通工具没有任何益处。

发明内容

根据一个方面，描述了一种用于向道路上的从属交通工具提供增强自主性的主交通工具的协作感测***。所述协作感测***包括会合模块，所述会合模块从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。所述会合模块还基于与所述主交通工具的自主性级别相比的所述从属交通工具的自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述协作感测***还包括定位模块，所述定位模块确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述协作感测***还包括协商模块，所述协商模块从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述参数定义所述从属交通工具的行为方面。所述协作感测***包括感知模块，当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，所述感知模块根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

根据另一个方面，一种用于主交通工具向道路上的从属交通工具提供增强自主性的计算机实现方法包括从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息。从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的自主性级别。所述计算机实现方法还包括基于与所述主交通工具相比的所述从属交通工具的较低自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述计算机实现方法还包括确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述计算机实现方法还包括向所述从属交通工具发送协作提案以及接收所述协作提案的接受。所述协作提案包括用于协作自动化的金钱布置。所述计算机实现方法还包括从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述参数定义所述从属交通工具的行为方面。所述计算机实现方法还包括：当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来控制所述从属交通工具。

根据又一个方面，一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当由处理器执行时致使所述处理器从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的自主性级别。从属交通工具是基于与所述主交通工具相比的所述从属交通工具的较低自主性级别而从所述多个协作交通工具中选择的。所述指令当由处理器执行时进一步致使所述处理器确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置并且从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述参数定义所述从属交通工具的行为方面。所述指令当由处理器执行时还致使所述处理器从所述从属交通工具接收后向从属传感器数据。将所述后向从属传感器数据与来自所述主交通工具的主传感器数据组合以生成组合传感器数据。所述指令当由处理器执行时进一步致使所述处理器：基于所述组合传感器数据来规划路径，并且当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来在所述规划路径上控制所述从属交通工具。

附图说明

被认为是本公开的特性的新颖特征在所附权利要求中阐述。在以下的描述中，相同的部件在整个说明书和附图中分别用相同的数字标记。附图不一定按比例绘制，并且为了清楚和简洁起见，某些附图可能以放大或概括的形式示出。然而，当结合附图阅读时，通过参考以下对说明性实施例的详细描述，将最好地理解本公开本身以及本公开的优选使用模式、其他目的和进展。

图1是根据一个实施例的道路上的示例***通场景的示意图。

图2是根据示例性实施例的用于实现协作感测***的操作环境的框图。

图3是根据一个实施例的通过协作感测实现共享自主性的处理流程。

图4是根据示例性实施例的具有不同级别自主性的交通工具上存在的子***的框图。

图5是根据一个实施例的具有带不同级别自主性的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图6是根据一个实施例的协作位置规划的处理流程。

图7是根据一个实施例的具有处于协作位置的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图8是根据一个实施例的具有参与参数协商的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图9是根据一个实施例的具有参与协作感测的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图10是根据一个实施例的具有参与协作感测以生成传感器地图的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图11是根据一个实施例的具有障碍物的道路上的示例***通场景的示意图。

图12是根据一个实施例的具有参与协作自动化链的多个主交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。

图13是根据一个实施例的协作自动化链中的共享自主性的处理流程。

图14是根据一个实施例的具有不同的协作交通工具分组的道路上的示例***通场景的示意图。

图15是根据一个实施例的协作交通工具的示例性视觉表示的示意图。

图16是根据一个实施例的使用视觉表示的共享自主性的处理流程。

图17是根据一个实施例的使用协作位置传感器调整的共享自主性的处理流程。

图18是根据一个实施例的共享自主性的处理流程。

具体实施方式

本文讨论的***和方法总体涉及通过协作交通工具之间的协作感测实现共享自主性。当协作交通工具参与协作自动化时，会发生共享自主性。在协作自动化期间，主交通工具向从属交通工具提供数据、功能和/或控制，从而允许从属交通工具以与从属交通工具的固有自主性级别相比更高级别的自主性一致的方式运行。当从属交通工具向主交通工具提供传感器数据、信息和/或报酬以用于主交通工具的协作时，也会发生协作自动化。

协作感测允许具有较高级别自主性的交通工具、即主交通工具将其感测能力和路径规划能力扩展到具有较低级别自主性的交通工具、即从属交通工具。例如，主交通工具可以使用来自其自身的传感器的主传感器数据、以及来自从属交通工具的从属传感器数据来规划从属交通工具的路径。主交通工具向从属交通工具提供导航数据，从而允许从属交通工具与主交通工具一起操纵，即使从属交通工具可能不具有独立操纵所必需的自主性级别。因为决策是由主交通工具在协作自动化期间执行的，所以从属交通工具的交通工具乘员会认为从属交通工具具有比其实际具有的自主性更高级别的自主性。以这种方式，从属交通工具能够利用主交通工具的增加的感测能力和路径规划。

此外，在一些实施例中，主交通工具能够利用提供给从属交通工具的支持。例如，主交通工具可以向从属交通工具发送包括用于协作自动化的金钱布置的商业参数。在另一个实施例中，与从属交通工具共享自主性的主交通工具可以进入受限制线道(例如，高占用率线道、增加速度的线道等)。协作感测还扩大了主交通工具的感测区域，从而允许主交通工具规划更明智且更安全的路径。因此，主交通工具和从属交通工具都可以受益于协作自动化。

定义

以下包括本文所采用的选定术语的定义。定义包括落入术语的范围内并且可以用于实现的部件的各种实例和/或形式。所述实例不旨在进行限制。此外，本文所讨论的部件可以组合、省略或者与其他部件组织在一起或组织成不同的体系结构。

如本文所使用的，“总线”是指可操作地连接到计算机内部或计算机之间的其他计算机部件的互连体系结构。总线可以在计算机部件之间传输数据。总线可以是存储器总线、存储器处理器、***总线、外部总线、纵横开关和/或本地总线等等。总线还可以是使用诸如面向媒体的***传输(MOST)、处理器区域网络(CAN)、本地互连网络(LIN)等等的协议来使交通工具内部的部件互连的交通工具总线。

如本文所使用的，“部件”是指计算机相关的实体(例如，硬件、固件、执行中的指令、它们的组合)。计算机部件可以包括例如在处理器上运行的过程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、执行指令和计算机。(一个或多个)计算机部件可以驻留在过程和/或线程内。计算机部件可以位于一台计算机上和/或可以分布在多台计算机之间。

如本文所使用的，“计算机通信”是指两个或更多个计算设备(例如，计算机、个人数字助理、蜂窝电话、网络设备、交通工具、交通工具计算设备、基础设施设备、路边设备)之间的通信，并且可以是例如网络传输、数据传输、文件传输、小程序传输、电子邮件、超文本传输协议(HTTP)传输等。计算机通信可以在具有任何类型配置的任何类型的有线或无线***和/或网络上发生，例如，局域网(LAN)、个域网(PAN)、无线个域网(WPAN)、无线网络(WAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、虚拟专用网(VPN)、蜂窝网络、令牌环网、点对点网络、自组织网络、移动自组织网络、交通工具自组织网络(VANET)、交通工具对交通工具(V2V)网络、交通工具对所有(V2X)网络、交通工具对基础设施(V2I)网络、交通工具对云通信等等。计算机通信可以利用任何类型的有线、无线或网络通信协议，包括但不限于以太网(例如，IEEE 802.3)、Wi-Fi(例如，IEEE 802.11)、陆地移动的通信接入(CALM)、WiMAX、蓝牙、Zigbee、超宽带(UWAB)、多输入多输出(MIMO)、电信和/或蜂窝网络通信(例如，SMS、MMS、3G、4G、LTE、5G、GSM、CDMA、WAVE)、卫星、专用短程通信(DSRC)等等。

如本文所使用的，“计算机可读介质”是指存储指令和/或数据的非暂时性介质。计算机可读介质可以采取以下形式：包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘、磁盘等。易失性介质可以包括例如半导体存储器、动态存储器等。计算机可读介质的常见形式可以包括但不限于软盘、软磁盘、硬盘、磁带、其他磁介质、ASIC、CD、其他光学介质、RAM、ROM、存储器芯片或卡、记忆棒以及计算机、处理器或其他电子设备可以从中读取的其他介质。

如本文所使用的，“数据库”用于指代表。在其他实例中，“数据库”可以用于指代一组表。在另外其他实例中，“数据库”可以指代一组数据存储区以及用于访问和/或操纵这些数据存储区的方法。数据库可以例如存储在磁盘和/或存储器处。

如本文所使用的，“数据存储区”可以是例如磁盘驱动器、固态磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、Zip驱动器、闪存卡和/或记忆棒。此外，盘可以是CD-ROM(光盘ROM)、CD可记录驱动器(CD-R驱动器)、CD可重写驱动器(CD-RW驱动器)和/或数字视频ROM驱动器(DVDROM)。盘可以存储控制或分配计算设备的资源的操作***。

如本文所使用的，“输入/输出设备”(I/O设备)可以包括用于接收输入的设备和/或用于输出数据的设备。输入和/或输出可以用于控制包括各种交通工具部件、***和子***的不同交通工具特征。具体地，术语“输入设备”包括但不限于：键盘、传声器、指示和选择设备、摄像机、成像设备、视频卡、显示器、按钮、旋钮等。术语“输入设备”另外包括在可以通过各种类型的机制显示的用户界面内发生的图形输入控件，诸如基于软件和硬件的控件、接口、触摸屏、触摸板或即插即用设备。“输出设备”包括但不限于：显示设备以及用于输出信息和功能的其他设备。

如本文所使用的，“逻辑电路***”包括但不限于硬件、固件、存储指令的非暂时性计算机可读介质、在机器上执行和/或引起(例如，执行)来自另一逻辑电路***、模块、方法和/或***的动作的指令。逻辑电路***可以包括由算法、离散逻辑(例如，ASIC)、模拟电路、数字电路、编程逻辑设备、包含指令的存储器设备等控制的处理器和/或可以是所述处理器的一部分。逻辑可以包括一个或多个门、门的组合或其他电路部件。在描述多个逻辑的情况下，可以将多个逻辑合并到一个物理逻辑中。类似地，在描述单个逻辑的情况下，这个单个逻辑可以分布在多个物理逻辑之间。

如本文所使用的，“存储器”可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。非易失性存储器可以包括例如ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)和EEPROM(电可擦除PROM)。易失性存储器可以包括例如RAM(随机存取存储器)、同步RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据速率SDRAM(DDRSDRAM)和直接RAM总线RAM(DRRAM)。存储器可以存储控制或分配计算设备的资源的操作***。

如本文所使用的，“障碍物”是指道路中的任何对象，并且可以包括穿过道路的行人、其他交通工具、动物、碎片、坑洼等。此外，‘障碍物’可以包括大多数任何交通状况、道路状况、天气状况、建筑物、地标、道路中的障碍、路段、交叉路口等。因此，障碍物可以被识别、检测、或者与沿着交通工具正在行驶或预计行驶所沿循的路线的路径相关联。

“可操作连接”或实体“可操作地连接”所凭借的连接是可以发送和/或接收信号、物理通信和/或逻辑通信的连接。可操作连接可以包括无线接口、物理接口、数据接口和/或电接口。

如本文所使用的，“模块”包括但不限于存储指令的非暂时性计算机可读介质、在机器上执行的指令、硬件、固件、在机器上执行的软件和/或每一个的组合，以执行(一个或多个)功能或(一个或多个)动作和/或引起来自另一模块、方法和/或***的功能或动作。模块还可以包括逻辑、软件控制的微处理器、离散逻辑电路、模拟电路、数字电路、编程逻辑设备、包含执行指令的存储器设备、逻辑门、门的组合和/或其他电路部件。多个模块可以组合成一个模块，并且单个模块可以分布在多个模块之中。

如本文所使用的，“便携式设备”是通常具有带有用户输入(例如，触摸、键盘)的显示屏和用于计算的处理器的计算设备。便携式设备包括但不限于手持设备、移动设备、智能电话、笔记本电脑、平板电脑和电子阅读器。在一些实施例中，“便携式设备”可以指代包括用于计算的处理器和/或用于远程地接收和传送数据的通信接口的远程设备。

如本文所使用的，“处理器”处理信号并执行一般计算和算术功能。由处理器处理的信号可以包括可以接收、传送和/或检测的数字信号、数据信号、计算机指令、处理器指令、消息、比特、比特流。一般来说，处理器可以是各种各样的处理器，包括多个单核和多核处理器和协同处理器以及其他多个单核和多核处理器和协同处理器体系结构。处理器可以包括用于执行动作和/或算法的逻辑电路***。

如本文所使用的，“交通工具”是指能够运载一个或多个人类乘员并且由任何形式的能量提供动力的任何移动交通工具。术语“交通工具”包括但不限于汽车、卡车、货车、小型货车、SUV、摩托车、踏板车、船、卡丁车、娱乐乘坐车、铁路运输、个人船只和飞机。在一些情况下，机动交通工具包括一个或多个发动机。此外，术语“交通工具”可以指代能够运载一个或多个人类乘员并且由通过电池供电的一个或多个电动马达完全或部分地提供动力的电动交通工具(EV)。EV可以包括电池电动交通工具(BEV)和插电式混合动力电动交通工具(PHEV)。术语“交通工具”还可以指代由任何形式的能量提供动力的自主交通工具和/或自驾驶交通工具。自主交通工具可以运载一个或多个人类乘员。此外，术语“交通工具”可以包括具有预定路径的自动或非自动交通工具或自由移动交通工具。

如本文所使用的，“交通工具显示器”可以包括但不限于经常出现在交通工具中以显示关于交通工具的信息的LED显示面板、LCD显示面板、CRT显示器、等离子显示面板、触摸屏显示器等等。显示器可以从用户接收输入(例如，触摸输入、键盘输入、来自各种其他输入设备的输入等)。显示器可以位于交通工具的各个位置，例如，位于仪表板或中央控制台上。在一些实施例中，显示器是(例如，交通工具乘员拥有或与其相关联)便携式设备、导航***、信息娱乐***等等的一部分。

如本文所使用的，“交通工具控制***”和/或“交通工具***”可以包括但不限于可以用于增强交通工具、驾驶和/或安全性的任何自动或手动***。示例***通工具***包括但不限于：电子稳定性控制***、防抱死制动***、制动辅助***、自动制动预填充***、低速跟随***、巡航控制***、碰撞警告***、碰撞缓解制动***、自动巡航控制***、线道偏离警告***、盲点指示器***、线道保持辅助***、导航***、转向***、变速器***、制动踏板***、电子助力转向***、视觉设备(例如，摄像机***、接近度传感器***)、气候控制***、电子预张紧***、监控***、乘客检测***、交通工具悬挂***、交通工具座椅配置***、交通工具舱照明***、音频***、传感***、内部或外部摄像机***等等。

如本文所使用的，“交通工具乘员”可以包括但不限于位于交通工具中的一个或多个生物。交通工具乘员可以是交通工具的驾驶员或乘客。交通工具乘员可以是人类(例如，成人、孩子、婴儿)或动物(例如，宠物、狗、猫)。

I.***综述

现在参考附图，附图是出于说明一个或多个示例性实施例的目的而不是出于限制它们的目的。图1是根据一个实施例的道路100上的将用于描述通过协作感测实现的共享自主性的示例***通场景的示意图。道路100可以是任何类型的路、公路、超速干道或行驶路线。在图1中，道路100包括第一线道102和第二线道104，其中交通工具沿同一纵向方向行驶，然而，道路100可以具有图1中未示出的各种配置并且可以具有任何数量的线道。

道路100包括多个交通工具。此处，交通工具是协作交通工具，具体地主交通工具106和从属交通工具108。协作交通工具表现出一定级别的功能自主性，诸如停驻辅助或自适应巡航控制，并且能够与其他交通工具进行计算机通信。协作交通工具可以是操作环境200可以直接或远程地访问VCD 202的主机交通工具，所述VCD将关于图2进行进一步详细地描述。

主交通工具106正在第一线道102中行驶并且从属交通工具108正在第二线道104中行驶。主交通工具106和从属交通工具108具有不同级别的自主性。自主性级别描述交通工具感测其周围环境并且在没有人类干预的情况下可能导航路径的能力。在一些实施例中，所述级别可以由协作交通工具可具有的特定特征或能力(诸如协作交通工具规划路径的能力)来定义。

没有感测能力或决策能力的经典交通工具可能具有零自主性级别，这意味着汽车仅具有最基本的感测能力(诸如环境温度)并且不具有决策能力。相反，能够在没有人类干预的情况下进行决策、路径规划和导航的交通工具可能具有完全的自主性级别。完全自主的交通工具可以例如用作机器人出租车。在零自主性级别与完全自主性级别之间存在基于感测能力和决策能力的各种自主性级别。具有较低自主性级别的交通工具可能具有一定的感测能力和一定的较小决策能力。例如，具有较低级别的协作交通工具可以使用光传感器(例如，摄像机以及光探测和测距(LiDAR)传感器)来进行碰撞警报。具有较高自主性级别的协作交通工具可能够在没有人类干预的情况下进行决策、路径规划和导航，但是仅在定义的区域内。这些级别描述本质上是示例性的，以说明不同交通工具的自主能力存在差异。可以使用更多或更少的自主性级别。此外，所述级别可以不是离散的使得它们包括特定的功能，而是在性质上更连续。

作为自主性级别的另一个实例，汽车工程师协会(SAE)已经定义了六个级别的自主性。SAE 0级包括发出警告并且可以暂时干预、但不具有持续的交通工具控制的自动***。在SAE 1级，驾驶员和自动***共享对交通工具的控制。例如，SAE 1级包括如自适应巡航控制(ACC)和停驻辅助的特征，在所述ACC中，驾驶员控制转向并且自动***控制速度，在所述停驻辅助中，转向是自动的，而速度是手动的。在SAE 2级，自动***完全控制交通工具(加速、制动和转向)，但驾驶员必须监控驾驶并且准备好在自动***不能正确地响应的情况下随时立即进行干预。SAE 3级的交通工具允许驾驶员安全地将他们的注意力从驾驶任务上移开，并且交通工具将处理需要立即响应的情况，如紧急制动。在SAE 4级，不需要驾驶员注意力以确保安全性，例如，驾驶员可以安全地入睡或离开驾驶员座位。然而，仅可以在预定的空间区域中支持自驾驶。SAE 5级的交通工具不需要人类干预。例如，机器人出租车将被视为在SAE 5级运行。

提供SAE级别作为实例来理解自主性级别的差异，并且为清楚起见在本文的实施例中描述了SAE级别。然而，本文描述的***和方法可以以不同的自主性级别进行操作。其他协作交通工具可以基于标准化的自主性级别(诸如SAE级别或如由国家公路交通安全管理局(NHTSA)提供)来分辨自主性级别。

回到图1，假设主交通工具106具有与从属交通工具108相同或比其更高级别的自主性。例如，主交通工具106可以是SAE 4级自主交通工具，并且从属交通工具108可以是SAE2级自主交通工具。主交通工具106包括至少一个传感器，用于感测主交通工具106周围的对象和周围环境。在示例性实施例中，主交通工具106的周围环境可以被定义为位于主交通工具106周围(例如，前方、侧面、后方、上方、下方)的预定区域，并且包括主交通工具106前方、侧面和/或后方的可以在交通工具的路径内的道路环境。所述至少一个传感器可以包括用于捕获光感测区域111中的主传感器数据的光传感器110，以及用于捕获对应图像感测主区域113a、113b、113c、113d、113e和113f中的主传感器数据的一个或多个主图像传感器112a、112b、112c、112d、112e和112f。

光传感器110可以用于捕获光感测区域111中的光数据。光感测区域111的大小可以由光传感器110的位置、范围、灵敏度和/或致动来定义。例如，光传感器110可以围绕主交通工具106旋转360度并且在扫描中从光感测区域111收集主传感器数据。相反，光传感器110可以是全向的并且同时从光感测区域111的所有方向收集主传感器数据。例如，光传感器110在光感测区域111中发射一个或多个紫外、可见或近红外光的激光束，以收集主传感器数据。

光传感器110可以被配置成接收从光感测区域111中的一个或多个对象反射的一个或多个反射激光波(例如，信号)。换句话说，在将一个或多个激光束传送通过光感测区域111时，所述一个或多个激光束可以被位于光感测区域111内的一个或多个交通相关对象(例如，机动交通工具、行人、树木、护栏等)反射为激光波并且在光传感器110处被接收回来。

一个或多个主图像传感器112a、112b、112c、112d、112e和112f也可以位于主交通工具106周围，以便从对应的图像感测主区域113a、113b、113c、113d、113e和113f捕获附加的主传感器数据。图像感测主区域113a-113f的大小可以由一个或多个主图像传感器112a-112f的位置、范围、灵敏度和/或致动来定义。

一个或多个主图像传感器112a-112f可以设置在主交通工具106的外部前部和/或侧面部分处，包括但不限于交通工具保险杠的不同部分、交通工具前部照明单元、交通工具挡泥板以及挡风玻璃。一个或多个主图像传感器112a-112f可以定位在平面扫描基座(未示出)上，从而允许一个或多个主图像传感器112a-112f振荡以便以各种角度捕获主交通工具106的外部环境的图像。另外，一个或多个主图像传感器112a-112f可以设置在主交通工具106的内部部分处，包括交通工具仪表板(例如，安装在仪表板上的摄像机)、交通工具后视镜的后侧等。

主传感器数据包括来自主交通工具的至少一个传感器的捕获的传感器数据。在这个实例中，主传感器数据是从光感测区域111和图像感测主区域113a-113f捕获的。因此，主传感器数据来自由光感测区域111和图像感测主区域113a-113f定义的主传感器区域。

从属交通工具108还包括至少一个传感器，用于感测从属交通工具108周围的对象和周围环境。从属交通工具108的周围环境可以被定义为位于从属交通工具108周围(例如，前方、侧面、后方、上方、下方)的预定区域，并且包括主交通工具106前方、侧面和/或后方的可以在交通工具的路径内的道路环境。

从属交通工具108的至少一个传感器可以包括与一个或多个主图像传感器112a-112f类似并且以类似方式操作的一个或多个从属图像传感器114a、114b、114c、114d和114e。一个或多个从属图像传感器114a-114e从对应的图像感测从属区域115a、115b、115c、115d和115e捕获从属传感器数据。图像感测从属区域115a-115f的大小可以由一个或多个从属图像传感器114a-114f的位置、范围、灵敏度和/或致动来定义。然而，一个或多个从属图像传感器114a-114e可以具有比一个或多个主图像传感器112a-112f更小的覆盖范围。减小的覆盖范围可能是由于各个图像传感器的较小视场或较少数量的图像传感器。因此，从属交通工具108的从属感测区域可以小于主交通工具106的主感测区域。在这个实例中，从属传感器数据是从图像感测从属区域115a-115e捕获的。因此，从属传感器数据来自由图像感测从属区域115a-115e定义的从属感测区域。

主交通工具106使用来自光传感器110和一个或多个主图像传感器112a-112f的主传感器数据与来自从属交通工具108的一个或多个从属图像传感器114a-114e的从属传感器数据的组合。组合的传感器数据形成包括主传感器区域和从属传感器区域的传感器地图。因此，这里，传感器地图包括光感测区域111、图像感测主区域113a-113f和图像感测从属区域115a-115e。传感器地图可以另外包含主交通工具106和从属交通工具108两者。

传感器地图允许主交通工具106分析主交通工具106和从属交通工具108两者的周围环境。因此，主交通工具106能够基于传感器地图生成包括适应主交通工具106和从属交通工具108两者的动作的行为规划。例如，主交通工具106可以生成专门针对从属交通工具108的行为规划，其中具有由从属交通工具108执行的个性化动作。通过执行由主交通工具106提供的行为规划，从属交通工具108能够利用主交通工具106的优越决策，并且从而能够利用主交通工具106的更高自主性级别。以这种方式，主交通工具106与从属交通工具108共享自主性，并且从属交通工具108看起来具有比从属交通工具108固有的自主性级别更高的自主性级别。

光传感器110、一个或多个主图像传感器112a-112f以及一个或多个从属图像传感器114a-114e以特定的布置示出和描述作为实例以提供清晰度。主交通工具106和从属交通工具108的传感器布置可以采用更多或更少的传感器、不同类型的传感器、和/或图1中未示出的不同的传感器配置。

协作交通工具，包括主交通工具106和从属交通工具108，具有允许它们通过协作感测共享自主性的操作环境。如本文所使用的，主机交通工具是指具有操作环境的协作交通工具。因此，主交通工具106或从属交通工具108可以相对于图2所示的操作环境200充当主机交通工具。具体地，图2是根据示例性实施例的用于实现协作感测***的操作环境200的框图。

在图2中，主机交通工具包括交通工具计算设备(VCD)202、交通工具***204和交通工具传感器206。一般来说，VCD 202包括处理器208、存储器210、盘212和输入/输出(I/O)设备214，它们各自可操作地连接以便经由总线216和/或本文中定义的其他有线和无线技术进行计算机通信。VCD 202包括用于处理主机交通工具的各种部件以及操作环境200(包括其他协作交通工具，如协作交通工具218)的其他部件、与它们进行通信和交互的装置。

在一个实施例中，VCD 202可以随主机交通工具实现，例如作为远程信息处理单元、头单元、信息娱乐单元、电子控制单元、机载单元的一部分，或者作为特定交通工具控制***的一部分等等。在其他实施例中，VCD 202可以远离主机交通工具实现，例如利用经由通信网络220连接的便携式设备254、远程设备(未示出)或远程服务器236。

处理器208可以包括具有硬件、固件和软件体系结构框架的逻辑电路***，用于通过主机交通工具和/或协作交通工具218的协作感测和控制来促进共享自主性。假设主交通工具106是主机交通工具，协作交通工具218可以是从属交通工具108。在其他实施例中，协作交通工具218可以是一个或多个协作交通工具。

处理器208可以存储应用框架、内核、库、驱动程序、应用程序接口等等，以执行和控制本文讨论的硬件和功能。例如，处理器208可以包括会合模块222、定位模块224、协商模块226和感知模块228，但处理器208可以配置成其他体系结构。此外，在一些实施例中，存储器210和/或盘212可以与处理器208存储类似的部件，以供处理器208执行。

I/O设备214可以包括软件和硬件，以便于在VCD 202的部件与操作环境200的其他部件之间进行数据输入和输出。具体地，I/O设备214可以包括网络接口控制器(未示出)，以及管理和/或监测连接并且控制I/O设备214与操作环境200的其他部件之间例如使用通信网络220进行的双向数据传输的其他硬件和软件。

更具体地，在一个实施例中，VCD 202可以经由收发器230或其他通信硬件和协议与其他协作交通工具(诸如协作交通工具218)和/或设备交换数据和/或传送消息。例如，收发器230可以经由协作交通工具218的远程收发器232与协作交通工具218交换数据。在一些实施例中，主机交通工具和协作交通工具218还可以通过利用无线网络天线234、路边设备252和/或通信网络220(例如，无线通信网络)或其他无线网络连接经由远程网络交换数据(例如，如本文所述的交通工具数据)。

如以上提及的，在一些实施例中，数据传输可以在其他基础设施和服务器处和/或利用其他基础设施和服务器执行。例如，VCD 202可以通过通信网络220直接或间接地向远程服务器236传送信息(诸如道路数据或交通工具数据)以及从所述远程服务器接收信息。远程服务器236可以包括被配置成彼此通信的远程处理器238、远程存储器240、远程数据242和通信接口244。因此，VCD 202可以使用收发器230来通过通信网络220从远程服务器236和其他服务器、处理器和信息提供者接收信息以及向它们传送收信息。

在替代实施例中，收发器230可以是射频(RF)收发器，可以用于从远程服务器236接收信息以及向所述远程服务器传送信息。在一些实施例中，VCD 202可以从远程服务器236接收信息以及向所述远程服务器传送信息，所述信息包括但不限于交通工具数据、交通数据、道路数据、路缘数据、交通工具位置和航向数据、高交通事件时间表、天气数据或其他运输相关数据。在一些实施例中，远程服务器236可以通过网络连接(诸如经由无线网络天线234、路边设备252和/或其他网络连接)链接到多个交通工具(例如，协作交通工具218)、其他实体、交通基础设施和/或设备。

以这种方式，如果协作交通工具处于收发器范围内，则配备有协作感测***的交通工具可以经由远程收发器232进行通信。可替代地，交通工具可以通过远程网络进行通信，诸如通信网络220、无线网络天线234和/或路边设备252。例如，假设协作交通工具218在主机交通工具的收发器范围之外。另一个协作交通工具可以使用收发器230与主机交通工具通信。收发器230还可以充当通过互联网云进行移动通信的接口，并且能够利用GSM、GPRS、Wi-Fi、WiMAX或LTE无线连接直接通过云来发送和接收一个或多个信号、数据等。在一个实施例中，超出范围的交通工具可以使用无线网络天线234、经由蜂窝网络与主机交通工具通信。

再次参考主机交通工具，交通工具***204可以包括本文所述的任何类型的交通工具控制***和/或交通工具，以增强主机交通工具和/或主机交通工具的驾驶。例如，交通工具***204可以包括：自主驾驶***；驾驶员辅助***；自适应巡航控制***；线道偏离警告***；合并辅助***；超速干道合并、退出和线道变换***；碰撞警告***；集成的基于交通工具的安全***；以及自动引导交通工具***或任何其他先进的驾驶辅助***(ADAS)。如将描述的，可以根据本文讨论的***和方法来控制交通工具***204的一个或多个。这里，交通工具***204包括导航***246和信息娱乐***248。导航***246存储、计算并提供路线和目的地信息，并且促进如分路段导航的特征。信息娱乐***248向交通工具乘员提供视觉信息和/或娱乐，并且可以包括显示器250。

可与交通工具***204一起实现的交通工具传感器206可以包括用于与主机交通工具和/或交通工具***204一起使用的各种类型的传感器，用于检测和/或感测主机交通工具、交通工具***204和/或主机交通工具周围环境的参数。例如，交通工具传感器206可以提供关于主机交通工具附近的交通工具和/或下游对象的数据。例如，交通工具传感器206可以包括但不限于：加速度传感器、速度传感器、制动传感器、接近度传感器、视觉传感器、测距传感器、座椅传感器、安全带传感器、门传感器、环境传感器、偏航率传感器、转向传感器、GPS传感器等等。交通工具传感器206可以是任何类型的传感器，例如声学、电、环境、光学、成像、光、压力、力、热、温度、接近度等等。

使用以上讨论的***和网络配置，可以基于来自使用传感器数据的交通工具通信的交通工具的实时信息来提供协作感测和交通工具控制。现在将详细讨论描述使用以上讨论的***和网络配置的示例性方法的详细实施例。

可以将操作环境200的部件的一个或多个全部或部分地视为交通工具通信网络。在图2中，示出了操作环境200的框图，其中具有协作交通工具218、通信网络220的简化图和远程服务器236的框图。应当理解，主交通工具106和/或从属交通工具108可以是具有操作环境200的主机交通工具。同样地，主交通工具106或从属交通工具108可以是协作交通工具218。其他协作交通工具(未示出)可以包括本文中关于主机交通工具所讨论的部件和/或功能中的一个或多个。因此，尽管未在图2中示出，但主机交通工具的部件的一个或多个也可以与其他协作交通工具和/或远程服务器236、其他实体、交通指示器和/或可操作用于与主机交通工具和/或操作环境200进行计算机通信的设备(例如，V2I设备、V2X设备)一起实现。

此外，应当理解，主机交通工具和操作环境200的部件以及本文讨论的其他***、硬件体系结构和软件体系结构的部件可以组合、省略、或组织成不同的体系结构或分布在不同的体系结构之间，以用于各种实施例。

出于说明的目的，图1所示的每个交通工具都被配备用于如本文所定义的计算机通信。然而，所述交通工具中的一者或多者可能未配备用于计算机通信和/或未配备通过本文讨论的协作感测方法和***实现的共享自主性。尽管非协作交通工具可能不参与协作感测，但所述方法和***可以基于从正在参与的协作交通工具接收的关于非协作交通工具的信息来执行协作感测。正在参与的协作交通工具的百分比是协作交通工具的渗透率。部分渗透率是由于在也具有协作交通工具的交通场景中存在非协作交通工具。然而，即使具有部分渗透率，所述方法和***也可以基于从协作交通工具接收的信息来执行协作感测。

II.用于通过协作感测实现共享自主性的方法

现在参考图3，现在将根据示例性实施例来描述用于协作感测的方法300。还将参考图1、图2、图4-图11来描述图3。

如图3所示，用于通过协作感测实现共享自主性的方法可以通过四个阶段来描述，即(A)会合、(B)协作定位、(C)参数协商和(D)协作感知。为简单起见，将通过这些阶段来描述方法300，但是应当理解，方法300的元素可以被组织成不同的体系结构、块、阶段和/或过程。

A.会合

在会合阶段，协作交通工具相互识别。以下描述的会合过程由用于协作交通工具的会合模块222执行、协调和/或促进。会合模块222可以另外利用操作环境200的其他部件，包括交通工具***204和交通工具传感器206以及图4所示的子***400。

回到图3，协作交通工具的识别可以是即兴汇合302处所示的即兴的，或所布置的汇合304处所示的预先布置的。例如，当协作交通工具正在在道路上沿相同的方向行驶时，可能发生即兴汇合。在框306处，协作交通工具传送广播消息。例如，广播消息可以从主交通工具子***402的通信模块406发送到从属通信模块420，从属交通工具108具有从属交通工具子***404。通信模块406和420通过利用远程收发器232、无线网络天线234、路边设备252和/或通信网络220(例如，无线通信网络)或其他无线网络连接。

广播消息包括协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。因此，虽然道路100上的汇合可能不是规划的，但协作交通工具可以利用广播消息来识别彼此。交通工具标识符可以包括允许另一个协作交通工具识别正在广播的协作交通工具的唯一标识符。例如，交通工具标识符可以包括指示协作交通工具的全球位置的位置信息，使得主机交通工具可以基于协作交通工具与主机交通工具的相对位置来识别协作交通工具。

交通工具标识符还可以包括冗余标识符。冗余标识符可以是关于协作交通工具的信息，其允许主机交通工具使用传感器数据来检查协作交通工具的标识。例如，冗余标识符可以是交通工具的颜色。假设主机交通工具基于协作交通工具的相对位置来识别特定的协作交通工具，并且主机交通工具接收指示协作交通工具为红色的冗余标识符。主机交通工具可以使用图像传感器和图像处理来确定所识别的交通工具的颜色。如果所识别的交通工具是蓝色，则主机交通工具可以请求更新的交通工具标识符。如果所识别的交通工具是红色，则主机交通工具确认正在广播的协作交通工具的身份。可以利用其他冗余标识符来执行类似的过程，诸如车牌号或交通工具类型或形状(汽车、卡车、轿车、轿跑车或掀背车)。

如上所述，广播消息还包括协作交通工具的自主性级别。自主性级别是基于协作交通工具感测其周围环境并且在没有人类干预的情况下导航路径的能力。在一些实施例中，自主性级别可以基于协作交通工具专有的或由第三方定义的标准化级别，诸如上述的SAE自主性级别。

在一个实施例中，广播消息可以包括基于协作交通工具在制造时的能力的自主性级别。例如，可以基于协作交通工具的设计规范在制造时设置自主性级别。另外或可替代地，自主性级别可以反映协作交通工具在广播时的有效能力。例如，虽然最初可以基于设计规范来设置协作交通工具的自主性级别，但是如果协作交通工具的能力改变，例如通过事故(减少的功能)或软件更新(增加的功能)，则可以改变自主性级别。在一些实施例中，自主性级别可以自动诊断地确定并且包括在广播消息中。

假设协作交通工具是SAE 4级交通工具，但是传感器的一个或多个在事故中被损坏。在事故发生之前，广播消息可以包括指示协作交通工具是SAE 4级交通工具的自主性级别。然而，在事故之后，协作交通工具可以运行诊断以确定对交通工具***204、交通工具传感器206和/或子***(诸如图4所示的子***400)的损坏程度。如果子***被损坏从而导致交通工具在事故之后具有SAE 2级的有效自主性级别，则事故之后的广播消息可以自动指示在没有交通工具乘员干预的情况下协作交通工具是SAE 2级交通工具。

广播消息还可以包括协作提案。所述协作提案可以形成共享自主性的基础。例如，协作提案可以包括目的地、规划路线、优选定价、特定协作参数等。因此，协作交通工具可以使用协作提案来确定在必须参与协作定位阶段和/或参数协商阶段之前是否存在对协作交通工具的最小阈值优势。

协作交通工具的会合模块222可以通过利用远程收发器232、无线网络天线234、路边设备252和/或通信网络220(例如，无线通信网络)或其他无线网络连接来控制通过远程网络的广播消息的传输。可以基于预定的时间表(例如，每秒、每10秒、10分钟等)、与感测到的交通工具的接近度(例如，当协作交通工具在主机交通工具的500码之内时)或者混合事件(例如，当协作交通工具在主机交通工具的预定半径之内时每秒，但是当协作交通工具不在主机交通工具的预定半径之内时30秒)等等来传送广播消息。

回到图3，在框308处，方法300包括执行兼容性检查。如以上关于图1所描述的，当具有较高自主性级别的主交通工具106向从属交通工具108提供允许从属交通工具108以较高自主性级别操作的信息时，发生共享自主性。主交通工具106与从属交通工具108之间的自主性级别的差异是差别自主性。兼容性检查确定主交通工具106和从属交通工具108是否表现出足以允许主交通工具106与从属交通工具108共享自主性的预定差别自主性。

差别自主性可以是主交通工具106和从属交通工具108的特定级别集合。例如，差别自主性可以认为主交通工具106应当是SAE 4级交通工具并且从属交通工具108应当至少是SAE 2级交通工具。在另一个实施例中，差别自主性可以是自主性级别扩展。例如，差别自主性可以认为主交通工具106比从属交通工具108高至少两个自主性级别。可替代地，差别自主性可以被定义为主交通工具106具有从属交通工具108不具有的预定特征和/或从属交通工具不具有主交通工具具有的预定特征。

主交通工具106和/或从属交通工具108可以执行兼容性检查。在一些实施例中，正在广播用于共享自主性的消息的协作交通工具执行兼容性检查。例如，主交通工具106可以在其广播消息中指示其可用于共享自主性。对共享自主性感兴趣的从属交通工具108的会合模块222可以在从主交通工具106接收到广播消息时执行兼容性检查。可替代地，主交通工具106可以从请求共享自主性的从属交通工具108接收广播消息。主交通工具106的会合模块222可以在接收到从属交通工具108的广播消息时执行兼容性检查。因此，可以响应于主机交通工具正在接收广播消息而发生兼容性检查。否则，可以响应于来自接收到广播消息的协作交通工具的响应消息来执行兼容性检查。

另外，在框308处，兼容性检查可以包括确定主交通工具106和/或从属交通工具108是否满足用于协作自动化的***和/或传感器要求。所述***和/或传感器要求可以基于协作交通工具自主性级别。例如，可能要求4级协作交通工具具有必要数量的具有预定视场的传感器。因此，主交通工具106和/或从属交通工具108可以基于***和/或传感器要求而被拒绝协作自动化。

兼容性检查还可以包括基于包括共享目的地、规划路线等的协作提案来确定主交通工具106和从属交通工具108的路线是否兼容。例如，假设从属交通工具108正在广播请求协作自主性的广播消息。来自从属交通工具108的广播消息可以包括从属交通工具108规划行驶到期望目的地的规划路线。

在接收到广播消息时，主交通工具106可以确定主交通工具106是否也规划沿着从属交通工具108的规划路线行驶。例如，主交通工具106的会合模块222可以将规划路线与来自导航***246的导航数据进行比较。如果主交通工具106确实规划行驶从属交通工具108的规划路线，则在框308处，可以认为兼容性检查的路线规划部分是成功的。

相反，如果主交通工具106不规划行驶规划路线，则在主交通工具106规划行驶规划路线的至少一部分的情况下，即使没有到达期望目的地，也仍然可以认为兼容性检查是成功的。这里，主交通工具106可以在从属交通工具108的规划路线偏离主交通工具106的规划路线时的点处安排切换。例如，主交通工具可以在偏离点处设置地理围栏。地理围栏(以下将关于图11对其进行更详细地描述)是由诸如全球定位卫星(GPS)坐标或射频识别(RFID)坐标的坐标定义的无形边界。这里，地理围栏可以在偏离点处被定义为协作自动化或交通工具对交通工具控制被安排结束的位置。以这种方式，在框308处，在给定指定的地理围栏的情况下，可以认为兼容性检查是成功的。

可替代地，如果主交通工具106规划行驶从属交通工具108的规划路线的至少一部分，则主交通工具106可以临时确定相对于主交通工具106和从属交通工具108两者规划行驶的规划路线的部分，兼容性检查是成功的。同样地，如果主交通工具也正要行驶到从属交通工具的期望目的地，则主交通工具106可以临时确定兼容性检查是成功的。可以在以下讨论的参数协商阶段重新访问临时确定，以确定主交通工具106或从属交通工具108是否愿意协商规划路线或期望目的地。因此，在一些实施例中，会合阶段是协作自动化是否将为协作交通工具提供至少最小益处的初步确定。

虽然以上关于由从属交通工具108发送的广播消息进行了描述，但主交通工具106可以另外或可替代地广播指示主交通工具在给定规划路线和/或期望目的地的情况下可用于协作自动化的消息。因此，在兼容性检查期间，在框308处，从属交通工具108可以确定主交通工具106的规划路线和/或期望目的地是否至少部分地与从属交通工具108的规划路线兼容。

在框310处，方法300包括发送接受消息以启动协作自主性。当主机交通工具执行成功的兼容性检查时，会合模块222可以发送接受消息。例如，假设主交通工具106传送指示其可用于共享自主性的广播消息，并且从属交通工具108在从主交通工具106接收到广播消息时执行兼容性检查。从属交通工具108可以发送接受消息并进入共享自主性模式。在共享自主性中，协作交通工具执行、协调或促进协作交通工具之间的自主性共享。例如，协作交通工具可以共享传感器数据、决策能力、行为规划、动作等。

例如，从属交通工具108可以发送指示从属交通工具108正在进入共享自主性模式并且建议主交通工具106进入共享自主性模式的接受消息。同样地，假设主交通工具106从请求共享自主性的从属交通工具108接收到广播消息，并且主交通工具执行成功的兼容性检查。主交通工具106可以发送接受消息，指示主交通工具106正在进入共享自主性模式并且建议从属交通工具108进入共享自主性模式。

在一些实施例中，多个主交通工具和或多个从属交通工具可能看起来是配对的。参考图5，多个协作和非协作交通工具可以共享具有第一线道502和第二线道504的道路500。由于与其他交通工具通信的能力，协作交通工具可以具有不同级别的自主性。相反，非协作交通工具可能不具有自主性(例如，SAE 0级)或者不能与其他交通工具通信。这里，协作交通工具可以包括主交通工具506以及从属交通工具508和510。

可以基于一个或多个自主性因素从协作交通工具中识别主交通工具和从属交通工具。自主性因素可以是协作交通工具是否可用于协作自动化并且因此正在广播它将充当主交通工具或者协作交通工具是否正在请求协作自动化并因此正在广播它将充当从属交通工具。自主性因素还可以包括协作交通工具的自主性级别、充当主交通工具或从属交通工具的历史动作、和/或其他交通工具信息。主机交通工具的会合模块222可以基于来自所接收的广播消息的信息来确定另一个协作交通工具是主交通工具还是从属交通工具。因此，广播消息可以包括自主性因素。

假设协作交通工具包括在广播消息中广播其可用于协作自动化的主交通工具506，并且从属交通工具508和510都请求增加的自主性。主交通工具506可以基于自主性因素选择从属交通工具508或510，所述自主性因素包括从属交通工具508和510的自主性级别、从属交通工具508和510中的每一个与主交通工具506之间的自主性差异、从属交通工具508和510的传感器能力(例如，传感器的数量、传感器范围、传感器类型等)等等。自主性因素可以包括在由从属交通工具508或510发送的广播消息中，可以由主交通工具506的会合模块222计算，或者由主交通工具506从从属交通工具508和510请求。因此，主交通工具506可以基于自主性因素在从属交通工具508和510之间进行选择。

在一个实施例中，自主性因素可以包括优选定价。优选定价指示主交通工具(诸如主交通工具506)的交通工具乘员希望被支付的定价或从属交通工具(诸如从属交通工具508和510)希望为协作自动化支付的定价。例如，来自从属交通工具508和510的广播消息可以包括用于协作自动化的优选定价。主交通工具506的会合模块222可以从从属交通工具508和510接收优选定价，并且基于哪个优选定价更紧密地接近主交通工具506的优选定价或者包括优选定价的自主性因素的组合来选择从属交通工具508或从属交通工具510。可以另外通过商业参数解决优选定价。例如，可以确定优选定价是否在可接受的范围内。如果是，则可以使用商业参数在参数协商中确定确切的价格。因此，可以在多个阶段确定协作自主性的报酬。

在另一个实施例中，主交通工具506可以基于自主性因素选择从属交通工具508和510两者。例如，主交通工具506的会合模块222可以确定从属交通工具508和510具有足够的传感器覆盖范围以包含处于协作位置的主交通工具506和从属交通工具508或510中的每一个。如以下将更详细讨论的，协作位置是主交通工具506和从属交通工具508或510的物理布置。因此，主交通工具506可以选择从属交通工具508和510两者。选择从属交通工具508和510两者可以取决于偶然协作位置。例如，偶然协作位置可以包括在主交通工具的任一端上的从属交通工具，使得从属交通工具508和510可以利用主交通工具506的传感器。

可以在接受消息中将对从属交通工具508和/或510的选择传达给从属交通工具508和/或510。有条件的接受也可以在接受消息中与偶然情况(诸如偶然协作位置和/或协作参数)一起发送。

框306、308和310描述了协作交通工具的即兴汇合302。可替代地，在框312处，方法300包括在304处安排协作交通工具之间的预先布置的汇合。例如，交通工具乘员可能够通过主机交通工具、诸如通过显示器250或通过便携式设备254来安排共享自主性。例如，交通工具乘员可能够通过指示主交通工具106和从属交通工具108汇合的位置和时间来安排共享自主性。这可以在汇合之前或者在主机交通工具正在行驶时很好地完成。

在另一个实施例中，可以基于协作交通工具的导航路径来安排共享自主性。例如，协作交通工具可以选择使得导航数据可用于其他协作交通工具。导航数据可以通过诸如远程数据242的远程数据库可用或者从主机交通工具的导航***246发送。当具有或期望共享自主性的对应协作交通工具共享主机交通工具的导航路径时，可以提醒主机交通工具的交通工具乘员请求共享自主性或宣布共享自主性的可用性。

此外，主机交通工具可以提供附加的导航数据以促进与协作交通工具的汇合。例如，导航***246可以调整主机交通工具的导航路径以使主机交通工具在协作交通工具的预定接近度之内。预定接近度可以是距协作交通工具的径向距离。对导航路径的调整可以基于阈值迂回。阈值迂回指示交通工具乘员愿意偏离导航路径的距离量或交通工具乘员愿意添加到估计到达时间以便与协作交通工具汇合的附加时间。

在框314处，方法300包括发送接受消息。安排预先布置的汇合304可以包括兼容性检查，并且当协作交通工具在彼此的预定接近度之内时可以发送接受消息。接受消息指示主机交通工具正在进入共享自主性模式并且建议协作交通工具也进入共享自主性模式。

在一个实施例中，与一个从属交通工具的会合可以是即兴汇合302，而与第二从属交通工具的会合可以是预先布置的汇合304。例如，主交通工具506可以规划与第一从属交通工具(诸如从属交通工具508)汇合，并且与第二从属交通工具(诸如从属交通工具510)汇合。可以与第一从属交通工具同时与第二从属交通工具汇合或在主交通工具506和从属交通工具已经协作配对之后与第二从属交通工具汇合。

会合阶段描述了协作交通工具之间的交互，以启动协作自动化，例如通过进入共享自主性模式。一旦启动共享自主性模式，协作交通工具就进入协作定位阶段和参数协商阶段。协作定位阶段可以首先发生，或者参数协商阶段可以首先发生。可替代地，协作定位阶段和参数协商阶段可以同时发生。在会合阶段，并且还可能是协作定位阶段和/或参数协商阶段，确定协作自动化是否将为协作交通工具提供最小阈值优势。

B.协作定位

为了参与协作自动化，协作交通工具被布置在协作位置。协作位置定义了协作交通工具的物理布置。协作位置可以是通过促进计算机通信、共享传感器数据等来促进协作自动化的物理布置。例如，关于图5，主交通工具506和一个或多个从属交通工具(诸如从属交通工具508)将它们自己布置在协作位置。

以下描述的协作定位过程由用于协作交通工具的定位模块224执行、协调或促进。定位模块224可另外利用操作环境200的其他部件，包括交通工具***204和交通工具传感器206以及图4所示的子***400。

图4示出了协作交通工具的示例子***400。子***400可以与图2所示的VCD202和/或交通工具***204一起实现。在一个实施例中，子***400可以与协作交通工具一起实现，例如作为远程信息处理单元、头单元、信息娱乐单元、电子控制单元、机载单元的一部分，或者作为特定交通工具控制***的一部分等等。在其他实施例中，子***400可以远离协作交通工具实现，例如利用经由通信网络220或无线网络天线234连接的便携式设备254、远程设备(未示出)或远程服务器236。

包括在协作交通工具中的子***400可以基于协作交通工具的自主性级别。为了更好地说明子***400中的可能差异，假设协作交通工具是具有主交通工具子***402的主交通工具506(图5中示出)和具有从属交通工具子***404的从属交通工具508(图5中示出)。所示出的差异本质上仅是示例性的。关于主交通工具子***402所描述的子***400中的一个或多个可以是从属交通工具子***404的部件，并且反之亦然。

定位模块224可以利用子***400来实现协作位置。关于参考图5所讨论的实例，假设主交通工具506和从属交通工具508已经参与会合阶段，并且主交通工具506向从属交通工具508发送具有期望协作位置的位置消息。例如，位置消息可以从主交通工具子***402的通信模块406发送到从属通信模块420，从属交通工具108具有从属交通工具子***404。通信模块406和420通过利用远程收发器232、无线网络天线234、路边设备252和/或通信网络220(例如，无线通信网络)或其他无线网络连接。

期望的协作位置可以是预定的默认协作位置。例如，默认协作位置可以是紧接在从属交通工具508之前的主交通工具506。可以基于传感器数据、来自行为规划模块的数据等从默认协作位置来修改期望的协作位置。例如，行为规划模块408可以基于如由定位模块410确定的主交通工具506和从属交通工具508的相对位置来确定协作位置规划600。例如，主交通工具506在第二线道504中、位于第一线道502中的从属交通工具508的纵向前方。

回到图3，在框316处，方法300包括生成协作位置规划600，如图6所示。例如，定位模块224可以利用行为规划模块408来确定将导致协作交通工具被布置在默认协作位置的多个动作。在给定当前交通流量、道路状况等的情况下，交通工具***204、主交通工具子***402和/或交通工具传感器206确定规划中的协作定位的动作是否合适。因此，除了发送期望的协作位置之外，主机交通工具可以另外发送协作位置规划600。

图6中示出示例协作位置规划600。将关于图3、图4、图5和图7来描述协作位置规划600。在一个实施例中，协作位置规划600包括用于协作交通工具实现协作位置的多个动作。在另一个实施例中，如以下将描述的，协作位置规划600可以包括默认协作位置和多个替代协作位置。例如，协作位置规划可以包括第一位置和第二位置，当协作交通工具不能采取第一位置时，可以选择第二位置。协作位置规划600本质上是示例性的，因此动作的实质或数量可以不同。行为规划模块408可以基于协作位置生成协作位置规划600。例如，协作位置规划600可以包括多个动作，所述动作当由诸如主交通工具506和/或从属交通工具508的协作交通工具执行时，致使协作交通工具被布置在协作位置。

关于协作位置规划600所描述的动作可以对应于主交通工具506与从属交通工具508之间用于传达协作位置规划600的消息。因此，除了纵向和横向移动之外，动作还可以包括用于实现动作的其他运动学参数(诸如轨迹、速度等)。

假设主交通工具506和从属交通工具508是协作对。在框602处，协作位置规划600包括主交通工具506在第一线道502中在从属交通工具508之前移动的动作步骤。如以上所讨论的，在图5中，主交通工具506在第二线道504中，并且从属交通工具508在第一线道502中。因此，当主交通工具506在从属交通工具508之前时，主交通工具506以跨线道线512与从属交通工具508分离。因此，在框602处描述的动作指示主交通工具506在从属交通工具508前方改变线道，如由图7的线道内线702所示。

假设主交通工具506生成协作位置规划600。协作位置规划600可以包括主交通工具506的运动学参数。例如，在生成协作位置规划600时，行为规划模块408另外计算执行动作所需的运动学参数。例如，这里，使主交通工具506在从属交通工具508之前移动的运动学参数可以包括增加主交通工具506的速度、主交通工具506的轨迹(角度、横向距离、纵向距离)等。

另外，主交通工具506可以向从属交通工具508发送协作位置规划600的动作。动作(诸如框602处的动作)可以包括从属交通工具508的运动学参数。例如，从属交通工具508的运动学参数可以包括降低从属交通工具508的速度以增加潜在线道变换位置处的间隙长度。因此，协作位置规划600可以基于协作位置规划600的预期接收者而变化。

在一个实施例中，行为规划模块408通过主交通工具506的通信模块406向从属交通工具508的从属通信模块420发送消息。在另一个实施例中，动作被传送到碰撞检查模块422。碰撞检查模块422从交通工具***204和交通工具传感器206接收信息，以确定所述动作对于从属交通工具508是否可行。如果是，则可以将动作发送到从属控制模块424以供执行。

如果框602处的动作是成功的，则协作位置规划600完成，并且协作定位阶段移动到图3所示的方法300的框318，以确认已经实现了期望的协作位置。相反，如果主交通工具506不能在第一线道502中在从属交通工具508之前移动，则协作位置规划600在框604处移动到下一个动作。

在框604处，协作位置规划600包括从属交通工具508在第二线道504中在主交通工具506后方移动。例如，从属交通工具508可以是SAE 2级交通工具，其可以基于从主交通工具506接收的位置消息来执行线道变换。在另一个实施例中，位置消息可以提示从属交通工具508的驾驶员执行线道变换。

如果框604处的动作是成功的，则协作位置规划600完成。相反，如果从属交通工具508不能在第二线道504中在主交通工具506后方移动，则协作位置规划600在框606处移动到下一个动作。在框606处，协作位置规划600包括主交通工具506和从属交通工具508在自由线道中汇合的动作步骤。如果这个动作是成功的，则协作位置规划600完成，并且协作定位阶段移动到图3所示的方法300的框318。相反，如果主交通工具506不能与从属交通工具508汇合，则协作位置规划600在框608处移动到下一个动作。

在框608处，确定是否应当再次尝试协作位置规划600。在一些实施例中，可以基于来自交通工具***204和交通工具传感器206的信息来再次尝试协作位置规划600。例如，假设存在围绕主交通工具506和从属交通工具508进行多个线道变换的交通工具(未示出)。如果来自交通工具传感器206的交通工具传感器数据指示线道变换交通工具已经超过主交通工具506和从属交通工具508，则可以再次尝试协作位置规划600。在其他实施例中，可以尝试预定次数的协作位置规划600。因此，确定是否应当再次尝试协作位置规划600可以基于动态输入数据或者可以是预设的。

如果确定将再次尝试协作位置规划600，则协作位置规划600返回到框316处的动作以启动协作位置规划600。如果确定将不再次尝试协作位置规划600，则协作定位阶段移动到图3所示的方法300的框318。如以上所讨论的，在框318处，确定是否已经实现了期望的协作位置。所述确定可以基于来自主交通工具506和/或从属交通工具508的传感器数据。例如，假设期望的协作位置是主交通工具506紧接在从属交通工具508之前定位的默认位置。主交通工具506可以使用后部传感器来确定从属交通工具508是否在主交通工具506的正后方。可替代地，主交通工具506和/或从属交通工具508可彼此通信以确定是否已经实现了默认的协作位置。

如果在框318处确认了期望的协作位置，则方法300前进到下一阶段，诸如参数协商阶段。如果相反，在框318处未确认期望的协作位置，则方法300继续到方法300的框320。在框320处，修改期望的协作位置。如以上所讨论的，可以基于传感器数据、来自行为规划模块408的数据等来修改当前的期望协作位置，以生成修改的协作位置。

定位模块224可以重新评估交通工具传感器数据以确定主交通工具506和从属交通工具508的当前相对位置是否更适合于不同的协作位置。因此，修改的协作位置可以基于动态输入数据。可替代地，修改的协作位置可以是预定的。例如，可以迭代地尝试一系列修改的协作位置，直到主交通工具506和从属交通工具508实现协作位置。

在一些实施例中，修改期望的协作位置可以包括定位模块224让步会合模块222以重新评估主交通工具506和从属交通工具508的配对。例如，主交通工具506可以选择不同的从属交通工具，诸如从属交通工具510。因此，修改期望的协作位置可以包括改变所涉及的协作交通工具。

当协作位置规划600返回到框316时，基于修改的协作位置生成协作位置规划。因为行为规划模块408可以基于主交通工具506和从属交通工具508的相对位置(其随着交通工具沿着道路行进而改变)确定用于修改的协作位置的协作位置规划600，所以再生的协作位置规划600可以与最初生成的协作位置规划600不同。

C.参数协商

如以上所讨论的，一旦响应于会合阶段完成而启动协作自动化，协作交通工具也进入协作定位阶段和参数协商阶段。以下描述的参数协商过程由用于协作交通工具的协商模块226执行、协调或促进。协商模块226可以另外利用操作环境200的其他部件，包括交通工具***204和交通工具传感器206以及图4所示的子***400。

在参数协商阶段，协作交通工具能够调整协作参数。基于每个协作交通工具的优选关系和驾驶风格来调整协作参数。协作参数定义了协作交通工具之间的关系和任何协作，包括共享自主性的条件和参数。可以以特定值、值范围、纯文本、消息和信号等等形式发送协作参数。

回到图3和方法300，在框322处，交换至少一个协作交通工具简档。协作交通工具简档聚合了这个协作交通工具的至少一个协作参数。参考图8，主交通工具506可以具有主简档802(表示为箭头)和/或从属交通工具508可以具有从属简档804(表示为箭头)。主交通工具506可以向从属交通工具508发送主简档802。另外或可替代地，从属交通工具508可以向主交通工具506发送从属简档804。可替代地，在一些实施例中，协作交通工具可以单独发送一个或多个协作参数，而不是发送协作交通工具简档。

协作交通工具简档可以由图4的子***400管理。具体地，主简档802可以由主参数协调引擎412管理，并且从属简档804可以由从属参数协调引擎418维护。例如，主参数协调引擎412可以聚合、维护和更新主交通工具506的主简档802中的协作参数。同样地，从属参数协调引擎418可以聚合、维护和更新从属交通工具508的从属简档804中的协作参数。

回到图3，在框324处，确定协作参数是否合适。如上所述，主交通工具506和从属交通工具508接收另一个协作交通工具的简档并且确定由另一个协作交通工具定义的协作参数是否适宜。可以通过将从另一协作交通工具接收的协作参数与交通工具自己的协作参数列表进行比较来进行确定。另外或可替代地，在确定协作参数是否合适之前，可以将从另一协作交通工具接收的协作参数与安全准则、交通工具能力等进行比较。

包括主交通工具506和从属交通工具508的协作交通工具交换协作参数以确定协作交通工具将执行协作自动化的方式。假设以从属简档804从从属交通工具508向主交通工具506发送协作参数，并且协作参数是从属交通工具508的期望速度，诸如每小时65英里(mph)。主交通工具506可以具有安全准则，其指示主交通工具506将不会超过公布的速度限制。假设第一线道502的速度限制是60mph。另外或可替代地，主交通工具506的协作参数可以包括行驶速度的范围，诸如55mph至65mph的范围。在这个实例中，从属交通工具508的协作参数中的期望行驶速度65mph在行驶速度范围(即55mph至65mph的范围)之内。然而，从属交通工具508的协作参数中的期望行驶速度65mph超过了安全准则，因为所公布的速度限制是60mph。因此，从属交通工具508的协作参数中的期望行驶速度不适合主交通工具506。

如果在框324处，协作交通工具的一个或多个没有找到合适的协作参数，则方法300继续到框326。在框326处，未找到合适协作参数的一个或多个协作交通工具试图生成计数器参数。计数器参数是协作参数，其提出对协作参数的调整。计数器参数可以从随协作参数提供的替代值的范围中选择。例如，代替从属交通工具508发送65mph的单个期望速度，从属交通工具508可以包括期望的速度范围，诸如60mph至65mph。因此，主交通工具506可以从期望的速度范围中选择60mph作为计数器参数，以满足主交通工具506的协作参数和安全准则两者。因此，协作参数和计数器参数可以是离散值、范围、阈值等。

在另一个实施例中，可以提示交通工具乘员确认协作参数是否适合于协商警报。协商警报可以是通过交通工具***204的音频***(未示出)或显示器250生成的音频提示、视觉提示、混合提示等。可以提醒主交通工具506的交通工具乘员从属简档804包括65mph的期望速度，所述速度超过了所公布的速度限制。协商警报可以提示交通工具乘员接受从属交通工具508的期望速度(即，协作参数是合适的)。协商警报还可以为交通工具乘员提供提供计数器参数的机会。以这种方式，在框326处，交通工具乘员可以手动地输入计数器参数，使得交通工具乘员能够在参数协商中起主动作用。

可替代地，在框326处，协商模块226可以基于所提出的从属交通工具的协作参数来生成计数器参数。例如，协商模块226可以确定从属交通工具508的协作参数中的期望行驶速度65mph大于所公布的速度限制60mph。因为所公布的速度限制60mph是行驶速度范围(即主交通工具将行驶的55mph至65mph的范围)内的最高速度，所以协商模块226可以将计数器参数计算为60mph并将所计算的计数器参数发送到从属交通工具508。

计数器参数可以基于协作交通工具简档、类似场景中的历史数据、协作交通工具的交通工具类型(例如，休闲交通工具、轿车、卡车、全地形交通工具等)、道路类型(例如，国道、居住区街道、越野区等)。计数器参数可以用于基于过去和当前的数据来定制针对协作场景的协作提案。例如，协商模块226可以基于规划路线上的给定道路的历史数据来确定从属交通工具508的协作参数中的期望行驶速度超过安全阈值。因此，协商模块226可以以较低的行驶速度计算计数器参数，并将所计算的计数器参数发送到从属交通工具508。

在一些实施例中，在框326处，可能无法生成计数器参数。例如，协作交通工具可能无法基于其他协作参数或安全准则来计算计数器参数。可替代地，由于另一个协作交通工具指示其不愿意进行协商，因此可能不会生成计数器参数。如果不能生成计数器参数，则方法300继续到框328。

在框328处，终止在会合阶段中建立的共享自主性模式。终止共享自主性模式切断了当前实例的协作交通工具之间的协作配对。然而，它可能不是协作交通工具之间未来协作配对的障碍。在一些实施例中，终止共享自主性模式可以致使协作交通工具重新进入会合阶段以尝试识别其他协作交通工具。为了使协作交通工具不进入启动和终止共享自主性模式的循环，一旦共享自主性模式终止，所涉及的协作交通工具可能暂时被禁止重新启动共享自主性模式持续预定的时间量和/或里程。

如果在326处生成计数器参数，则方法300继续到框330。在框330处，将计数器参数添加到协作交通工具简档。例如，假设主交通工具506生成计数器参数。主参数协调引擎412将计数器参数添加到主简档802。在一些实施例中，主参数协调引擎412可以通过用计数器参数更新现有的协作参数来将计数器参数添加到主简档802。

然后方法300返回到框322。当在框322处交换协作交通工具简档时，将计数器参数发送到其他协作交通工具。例如，生成的计数器参数可以提示参数协商模块重新发送交通工具简档。以这种方式，在框324处，其他协作交通工具可以评估计数器参数。如果计数器参数不合适，则协商循环再次开始，并且在框326处，可以由其他协作交通工具生成新的计数器参数，并且再次重新发送交通工具简档。

在框324处，一旦协作配对中的每个协作交通工具确定协作参数是合适的，则方法300继续到框332。在框332处，在共享自主性模式下启动控制切换。当协作交通工具将控制切换给另一个协作交通工具时，发生控制切换。例如，主交通工具506通过向从属交通工具508提供数据、功能和/或控制以便以与从属交通工具508固有的自主性级别相比更高的自主性级别一致的方式运行，而开始与从属交通工具508共享自主性。协商模块226可以在没有主交通工具506或从属交通工具508的交通工具乘员干预的情况下执行启动控制切换。因此，协商阶段以及会合阶段和协作定位阶段可以以对交通工具乘员透明并且看起来是自动的方式发生。在一些实施例中，可以在协作交通工具已经到达协作位置之前启动控制切换。在另一个实施例中，可以延迟控制切换，直到协作交通工具采取协作位置。

在一个实施例中，启动控制切换可以包括用切换警报提醒主交通工具506的交通工具乘员和/或从属交通工具508的交通工具乘员。切换警报可以提示交通工具乘员确认自主性共享。因此，在主交通工具506向从属交通工具508提供数据、功能和/或控制之前，交通工具乘员可以有机会批准自主性共享。

回到协作参数的类型，协作参数包括多个参数类别，诸如商业参数、运动学参数和相对参数，以下将更详细地讨论这些参数。所列出的类别并非穷举性的协作参数类型，并且可以采用更多或更少的类别。为了协作参数的组织清晰度，给出了不同类别的协作参数的分组。然而，VCD 202、交通工具***204、交通工具传感器206和/或协商模块226可能无法分辨协作参数之间的分类差异。

在一些实施例中，可以分辨参数的类别，并且协作交通工具甚至可以优先化类别。通过优先化协作参数的类别，协作交通工具可以基于重要性来识别协作参数。例如，第一类协作参数中的协作参数可以具有比第二类协作参数更高的优先级。通过优先化协作参数的类别，与协作交通工具更可能进行协商的那些类别(例如，具有较低优先级的协作参数的类别)相比，协作交通工具可以指示不太可能进行协商的协作参数的类别(例如，具有高优先级的协作参数的类别)。

1.商业参数

协作交通工具建立用于协作自动化的报酬。例如，主交通工具506和从属交通工具508可以建立金钱布置。例如，从属交通工具508可以为与从属交通工具508共享自主性而向主交通工具506付费。因此，从属交通工具508可以为协作自动化付费。另外或可替代地，主交通工具506可以向从属交通工具提供诸如导航数据或主传感器数据的数据，从属交通工具可以使用所述数据来做出有限的决策。从属交通工具508可以为所述数据付费。

商业参数可以描述金钱布置的细节。在以上给出的实例中，商业参数可以描述从属交通工具508将如何为协作自动化向主交通工具506付费。例如，商业参数可以包括支付率(例如，每单位时间(例如，分钟、小时等)的支付金额、每单位距离(例如，英里、公里等)的支付金额、统一费率等)、支付细节、进行支付的方式(例如，***、通过交通工具支付***、支付应用等)、将进行支付的时间、包括是否需要存款、如何接收收据等等。

假设主简档802具有包括至少一个商业参数的协作参数，例如，在协作自动化期间，从属交通工具508将被收取每英里$0.10的费用。关于方法300中所描述的参数协商阶段，在322处，主交通工具506在主简档802中将商业参数发送到从属交通工具508。

如以上所讨论的，在框322处协作交通工具参与交通工具简档的交换，在框324处，协作交通工具确定协作参数是否合适。假设从属交通工具508具有交通工具简档，其定义了最大为$0.08的优选定价。因此，从属交通工具508可以反对在协作自动化期间被收取每英里$0.10的费用。因此，根据框326，从属交通工具508可以响应于商业参数而生成计数器参数。例如，从属交通工具508可以用计数器参数来还价，例如，每英里$0.05。如果主交通工具506批准，则主交通工具可以启动切换。可替代地，主交通工具506可以建议另外的计数器参数，诸如向从属交通工具508收取每英里$0.07的费率。主交通工具506还可以通过在框328处终止共享自主性模式以及因此协作配对来选择结束协商。

主机交通工具(这里即主交通工具506和从属交通工具508)的协商模块226可以就金钱布置进行协商。如以上所讨论的，由协商模块226执行的协商可以基于交通工具简档，并且交通工具乘员可以不干预。因此，整个过程对于交通工具乘员可以是透明的。可替代地，交通工具乘员可以参与协商。

2.运动学参数

运动学参数是描述优选的驾驶风格的协作参数，因为所述驾驶风格涉及主交通工具506和/或从属交通工具508的运动学操作。例如，运动学参数可以包括目的地、优选的行驶路线、接受具有收费公路的路线、期望的平均行驶速度、最大行驶速度、最小行驶速度、优选线道等等。

运动学参数还可以包括用于特定操纵的参数。例如，线道变换操纵可以具有特定的运动学参数，其描述当线道变换将被认为合适时的实例，诸如当由于前方交通工具移动缓慢、在道路中遇到障碍物、感测到紧急交通工具等而以最小行驶速度或接近最小行驶速度行驶时。线道变换操纵还可以与描述线道变换的物理边界的运动学参数相关联，诸如前方交通工具(未示出)与跟随交通工具(未示出)之间的期望间隙长度或者在线道变换操纵中可以横向穿过的线道数量。

举例来说，假设运动学参数定义了最小速度的范围或最小速度阈值，当满足所述最小速度的范围或最小速度阈值时，提示对线道变换的请求。是向从属交通工具508发出线道变换请求还是从其接收线道变换请求取决于是从主交通工具506还是从从属交通工具508接收到运动学参数。例如，如果从属简档804包括运动学参数，则从属交通工具508可以在满足最小速度阈值时请求主交通工具506变换线道。相反，如果主简档802包括运动学参数，则主交通工具506可以通知从属交通工具508即将发生线道变换。

附加的运动学参数可能要求在尝试线道变换之前接收来自从属交通工具508的许可。例如，当满足最小速度阈值时，主交通工具506可以在尝试线道变换操纵之前请求线道变换。因此，运动学参数允许交通工具乘员控制他们的交通工具如何被驾驶，使得另一个协作交通工具不能使他们的交通工具以与交通工具乘员的驾驶习惯或风格相反的方式行动。因此，通过利用运动学参数在交通工具简档中定义可如何驾驶协作交通工具，交通工具乘员保持了他们期望的驾驶体验。

3.相对参数

相对参数是描述共享自主性的协作交通工具之间的关系的协作参数。例如，相对参数可以定义主交通工具506与从属交通工具508之间的优选的跟随距离。相对参数还可以定义安装在交通工具的各个位置(例如，前部、侧面、后部、交通工具顶部、侧视镜等等)上的信令设备(例如，转向信号、盲点指示器)的操作。例如，主交通工具506可以控制从属交通工具508的转向信号控制***(未示出)以控制照明(例如，头灯、泛光灯、制动灯、信号灯等)，使得在协作自动化期间，主交通工具506可以点亮从属交通工具508上的灯。

相对参数可以包括自适应巡航控制(ACC)参数。主交通工具506可以使用ACC参数来控制从属交通工具508。例如，ACC参数可以用于通过生成加速控制速率和/或修改当前的加速控制速率(例如，目标加速率)来控制加速和/或减速。同样地，ACC参数可以控制从属交通工具508调整速度、速率、偏航率、转向角、节气门角度、范围或距离数据等等的方式。ACC参数还可以包括关于从属交通工具508的不同交通工具***的状态信息，诸如转向信号状态、路线指向数据、路线历史数据、预计的路线数据、运动学数据、当前交通工具位置数据以及关于从属交通工具的任何其他交通工具信息。ACC参数还可以包括与以下各项相关的参数：协作自适应巡航控制(C-ACC)；智能巡航控制***；自主驾驶***；驾驶辅助***；线道偏离警告***；合并辅助***；超速干道合并、退出和线道变换***；碰撞警告***；集成的基于交通工具的安全***；以及自动引导交通工具***。

可以基于主交通工具506或从属交通工具508的优选驾驶风格来就ACC参数进行协商。例如，主交通工具506可以具有指示从属交通工具508应当以预定加速率进行加速的ACC参数。然而，从属交通工具508可以具有指示较慢加速率的ACC参数。在一些实施例中，主交通工具506和从属交通工具508可以就差异加速率进行协商。可替代地，主交通工具506可以支持从属交通工具的较慢加速率，只要从属交通工具停留在主交通工具506的预定传感器范围内即可。因此，可以就ACC参数进行协商以确定主交通工具506和从属交通工具508将如何相对于彼此操作。

相对参数还可以识别可以是主交通工具506或从属交通工具508的交通工具类型。例如，从属交通工具508可以具有指示仅在预定时间量内未卷入事故的交通工具可以充当主交通工具506的相对参数。通信模块406和/或420可以通过***到执法机构或保险机构的远程服务器上的远程数据242来访问交通工具历史和/或交通工具乘员记录。另外或可替代地，相对参数可以与交通工具乘员相关联。例如，从属交通工具508可以具有指示仅登记到具有清白驾驶记录的交通工具乘员的交通工具可以充当主交通工具的相对参数。因此，相对参数可以用于确保或保证交通工具乘员的安全。

虽然为清楚起见，已经在孤立的实例中描述了协作参数的类别，但可以组合不同类型的协作参数。例如，假设从属简档804的相对参数指示从属交通工具508应当保持50英尺的跟随距离，以便利用主交通工具506的后部传感器而不是采用从属交通工具508的后部传感器。

主简档802可能优选100英尺的跟随距离。在这种情况下，如果从属交通工具508接受将每英里$0.03应用于已经正向从属交通工具508收取的任何费率的商业参数，则主交通工具506可以发送50英尺的跟随距离可接受的计数器参数。因此，协作参数的类别不是排他性的，并且可以组合使用，包括条件依赖性。

虽然已经关于参数协商描述了协作参数，但可以使用协作参数的一个或多个来选择协作交通工具。例如，关于会合阶段描述的广播消息可以包括协作参数的一个或多个。例如，主交通工具506可以广播主交通工具506在给定特定商业参数的情况下(诸如以每英里的预定主价格)可用于协作自动化。同样地，从属交通工具508和510可以广播对以每英里的预定从属价格协作自动化的请求。因此，主交通工具506可以基于商业参数(这里，即从属交通工具508和510愿意为协作自动化支付的价格)来选择从属交通工具508或510。

当广播消息中包括协作提案时，协作交通工具可以另外在会合阶段进行初步协商。初步协商可以以与以上关于参数协商阶段中的协商所描述的方式类似的方式发生。例如，协作交通工具可以以主简档和从属简档、计数器参数、交通工具乘员输入等中的一者或多者通信。因此，在会合阶段，协作交通工具中的一者或多者可以调整协作参数。以这种方式，在会合阶段期间，可以使用协作参数来选择一个或多个协作交通工具。

当协作参数在会合阶段用于选择目的时，另外可以在参数协商阶段使用协作参数进行定制。如上所述，协作参数定义了协作交通工具之间的关系和任何协作，包括用于共享自主性的条件和参数。因此，可以在会合阶段共享一些初始协作参数以用于选择协作交通工具，并且可以在参数协商阶段协商其他协作参数以便基于交通工具乘员偏好使用例如协作交通工具简档来定制协作自动化体验。

作为在会合阶段表现出条件依赖性的协作参数的实例，主交通工具506可以从多个协作交通工具中选择从属交通工具508。主交通工具506还可以包括基于多个协作交通工具的目的地的与从属交通工具508的金钱布置。假设主交通工具506具有指示对协作自动化的最小补偿的商业参数。主交通工具506可以广播主交通工具的目的地，并且指示在满足最小补偿的情况下主交通工具将拖曳比主交通工具的目的地指示的距离短的距离。

另外，会合阶段中的条件依赖性可以基于协作交通工具简档。例如，从属交通工具508可能必须同意金钱布置并且具有包括指示期望驾驶风格的协作参数的协作交通工具简档。假设行驶路线穿过繁忙的道路，主交通工具506可以选择具有与主交通工具506的协作交通工具简档类似的协作交通工具简档的从属交通工具508。因此，从属交通工具508的选择可以基于要穿过的道路的类型、协作交通工具简档和/或正满足的特定协作参数(诸如商业参数)。

D.协作感知

如以上所讨论的，一旦启动控制切换，协作交通工具就进入协作感知阶段。以下描述的协作感知过程由协作交通工具的感知模块228执行、协调或促进。感知模块228可以另外利用操作环境200的其他部件，包括交通工具***204和交通工具传感器206以及图4所示的子***400。例如，主交通工具子***402可以包括协作感知模块414。

在协作感知阶段期间，协作交通工具参与协作自动化，使得协作交通工具可以共享来自协作交通工具的传感器(诸如前向传感器、侧向传感器或后向传感器)中的一个或多个的传感器数据。因此，协作交通工具可以使用传感器数据来共享它们对其环境的感知。此外，一个协作交通工具可以对另一个协作交通工具施加控制。例如，所述协作交通工具可以为另一个协作交通工具提供行为规划，如以下将讨论的。以这种方式，协作交通工具的感知和/或行为变得相互依赖。

协作感知阶段开始于方法300的框334。在框334处，主交通工具506将主传感器数据与从属传感器数据组合。关于图9，主传感器数据，来自主交通工具506的传感器的传感器数据，包括交通工具传感器206，诸如以与关于图1所描述的光传感器110和一个或多个主图像传感器112a、112b、112c、112d、112e和112f类似的方式操作的光传感器910以及一个或多个主图像传感器912a、912b、912c、912d、912e和912f。

光传感器910可以用于捕获光感测区域911中的光数据。光感测区域911的大小可以由光传感器910的位置、范围、灵敏度和/或致动来定义。一个或多个主图像传感器912a、912b、912c、912d、912e和912f可以用于捕获对应图像感测区域913a、913b、913c、913d、913e和913f中的图像感测数据。因此，主交通工具506的主传感器数据可以包括来自光感测区域911的光感测数据和来自图像感测区域913a-913f的图像感测数据。主传感器数据还可以包括来自主交通工具506的交通工具***204、诸如巡航控制***(未示出)或导航***246的数据，所述数据可以提供诸如速度和轨迹的运动学数据。同样地，主传感器数据可以包括来自图4所示的主交通工具子***402的信息。

从属传感器数据包括来自从属交通工具508上的交通工具传感器的传感器数据，所述交通工具传感器包括以与关于图1所描述的从属图像传感器114a、114b、114c、114d和114e类似的方式操作的一个或多个从属图像传感器914a、914b、914c、914d和914e。从属传感器数据还可以包括来自从属交通工具508的交通工具***204或从属交通工具子***404的数据。在这个实例中，使用一个或多个从属图像传感器914a、914b、914c和914d从图像感测从属区域915a-915e捕获从属传感器数据。因此，从属传感器数据来自由图像感测从属区域915a-915e定义的从属感测区域。

使用图2所示的感知模块228以及图4所示的主交通工具子***402将主传感器数据与从属传感器数据组合。例如，协作感知模块414从交通工具***204和交通工具传感器206接收主传感器数据。因此，子***400可以与交通工具传感器206集成在一起。

可以通过从属交通工具子***404发送从属传感器数据。例如，通过从属通信模块420将从属传感器数据发送到主通信模块406。协作感知模块414从主通信模块406接收从属传感器数据。协作感知模块414聚合主传感器数据和从属传感器数据以生成组合的传感器数据。组合的传感器数据可以包括围绕成对的协作交通工具(诸如主交通工具506和从属交通工具508)的区域的传感器地图。

图10是根据一个实施例的具有参与协作感测以生成传感器地图的交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。传感器地图1002基于组合传感器区域的传感器覆盖区，包括主交通工具506的光感测区域911和图像感测区域913a-913f以及从属交通工具508的图像感测从属区域915a-915e。例如，传感器地图1002的大小可以基于主交通工具506和从属交通工具508的传感器的组合范围。在给定传感器的阈值灵敏度的情况下，传感器地图1002还可以基于主交通工具506和从属交通工具508的传感器覆盖区。例如，表现不佳的传感器可能对传感器地图1002没有贡献。在一些实施例中，并非所有传感器都可以连续地致动。例如，主交通工具506的光传感器910可以具有围绕主交通工具506旋转的30度视场。因此，基于传感器如何被校准和/或致动，传感器地图可以是动态的。

在一些实施例中，主交通工具506可以控制主交通工具506和从属交通工具508的传感器，以捕获传感器地图1002的特定区域的传感器数据。例如，主交通工具506可以控制从属交通工具508的从属传感器的致动(例如，触发传感器的激活)并且控制使用通信网络220的传感器数据到主交通工具506的传输。传感器的同步致动和传感器数据的同步传输允许协作交通工具协同地共享每个交通工具单独可能无法获取和/或处理的相关传感器信息。

传感器地图1002使用主交通工具506和从属交通工具508两者以包含主交通工具506和从属交通工具508的组合交通工具区域1004。因此，组合交通工具区域1004可以被认为是由协作交通工具、这里即主交通工具506和从属交通工具508形成的单个聚合交通工具。

回到图3，在框336处，方法300包括基于传感器地图1002生成针对从属交通工具508的行为规划。例如，感知模块228可以生成行为规划。具体地，主交通工具506利用其增加的决策能力来为其自身以及从属交通工具508做出决策。例如，行为规划模块408使用来自定位模块410的信息和来自协作感知模块414的组合传感器数据来生成行为规划。在一些实施例中，协作参数可以定义目的地。感知模块228可以使用诸如导航***246的交通工具***204来规划路线。行为规划的动作可以包括在规划路线上行驶所需的指导。同样地，感知模块228可以使用交通工具传感器206来导航道路，诸如通过交通进行操纵。另外，在336处，行为规划可以由主控制模块416执行。主控制模块416可以访问交通工具***204，诸如导航***246和转向***，以控制主交通工具506。

如同图6所示的协作位置规划600，行为规划包括用于导航道路的一个或多个动作。动作可以对应于主交通工具506与从属交通工具508之间的消息。动作可以包括用于实现动作的纵向移动、横向移动、轨迹、速度等。例如，动作可以导致从属交通工具508被指导以反映主交通工具506的操纵。行为规划可以包括空间或时间偏移。空间和时间偏移指示动作将发生的特定位置或时间。例如，可以使用空间和/或时间偏移，使得从属交通工具在主交通工具506操纵之前、同时或之后操纵。在另一个实例中，可以将第一动作设置为在第一时间发生，并且如果必要，可以使用时间偏移将第二动作设置为在第二时间发生。以这种方式，可能看起来从属交通工具508正在独立于主交通工具506起作用。

在框338处，将行为规划提供给从属交通工具508。例如，感知模块228可以通过通信网络220或使用收发器230和远程收发器232来向从属交通工具508传送。可以在从属控制模块424处接收行为规划以供执行。从属控制模块424可以访问交通工具***204，诸如导航***246和转向***，以控制从属交通工具508。

在一些实施例中，碰撞检查模块422可以审查行为规划。这里，碰撞检查模块422从交通工具***204和交通工具传感器206接收信息，以确定来自行为规划的动作对于从属交通工具508是否可行。例如，碰撞检查模块422可以确定动作(如线道变换)是否可能或者由于某种原因(诸如道路中的障碍物)而是否应当被阻止。

一旦接收到行为规划，在框340处，从属交通工具508就执行行为规划。因为可以根据偏移来执行行为规划，所以从属交通工具508可以延迟任何操纵。执行行为规划可能导致从属交通工具508以比从属交通工具508本质上能够具有的自主性级别更高的自主性级别起作用。

在框342处，识别障碍物。障碍物可以是道路中任何形式的对象。图11示出了根据一个实施例的具有障碍物的道路1100，所述障碍物包括地理围栏1102和路径中的对象1104。地理围栏1102是由诸如全球定位卫星(GPS)坐标或射频识别(RFID)坐标的坐标定义的无形边界。如以上所讨论的，地理围栏1102识别不允许或安排结束共享自主性(诸如协作自动化或交通工具对交通工具控制)的边界。可以放置地理围栏1102以确保安全。例如，如果超出区域对于自主行驶是不安全的，则可以定义地理围栏1102。可替代地，可以根据当地法律要求、分区法令、地形问题、天气条件、协作交通工具限制等来定义地理围栏1102。

地理围栏1102可以是已知的障碍物。例如，导航***246可以接收和/或存储关于地理围栏1102的数据。假设导航***246规划了路线，导航数据可以包括关于地理围栏1102的信息。可替代地，地理围栏1102的坐标可以从其他交通工具(诸如协作交通工具218)接收，或者作为远程数据242存储在远程服务器236上并且通过通信网络220或无线网络天线234经由通信接口接收。在另一个实施例中，可以从路边设备252接收地理围栏坐标。

对象1104可以是任何障碍物，包括穿过道路的行人、其他交通工具、动物、碎片、坑洼、道路状况等。包括主传感器数据和从属传感器数据的组合传感器数据可以用于识别对象1104。另外，交通工具***204或子***400可以用于将障碍物识别为对象1104。

在框344处，确定是否需要返回切换。是否需要返回切换可以基于障碍物的类型、协作参数和/或它们的组合。例如，遇到地理围栏1102可能需要返回切换。然而，对象1104可能不一定需要返回切换。相反，关系参数可以指示如果对象1104在领先于协作位置的协作交通工具的50码之内，则需要返回切换。否则，返回切换可以基于主交通工具506生成行为规划以便在对象1104周围导航的能力，而不管主交通工具506在协作位置中的位置。如果在框344处不需要返回切换，则方法300返回到336并且生成行为规划。因此，如以上所讨论的，行为规划可以并入感测到的道路的变化，诸如对象1104。以这种方式，行为规划可以不断地更新，因为交通工具通常在移动并且因此道路通常在变化。

如果在框344处需要返回切换，则方法300继续到框346。在框346处，共享自主性通过启动返回切换而结束，所述返回切换将控制返回到从属交通工具508，使得主交通工具506不再提供允许从属交通工具508以与从属交通工具508固有的自主性级别相比更高的自主性级别一致的方式运行的数据、功能和/或控制。因此，从属交通工具508返回到以与其固有的自主性级别一致的方式行动。同样地，主交通工具506不再从从属交通工具508接收从属传感器数据。

返回切换可以是标准返回切换或紧急返回切换。切换的类型可以基于在框342处识别的障碍物以及由协作交通工具提供的经协商的协作参数。例如，地理围栏1102在可被直接感测之前可以是已知的，并且因此可以包括在规划路线和/或行为规划中。因此，可以规划并执行返回切换作为标准返回切换。标准返回切换可以是具有切换警报和/或切换动作的模式的规划事件。在一些实施例中，可以分阶段返回对从属交通工具508的控制。相反，可以不在行为规划中规划对象1104。主交通工具506可能必须执行到从属交通工具508的紧急切换。可以在预定的时间尺度上执行紧急切换，以尽快将控制返回到从属交通工具的交通工具乘员。

虽然如以上所讨论的，关于包括主交通工具506和从属交通工具508的协作配对描述了图5-图11，但所述***和方法可以包括一个或多个主交通工具和一个或多个从属交通工具的协作配对。例如，协作配对可以包括三个或更多个交通工具，并且三个或更多个交通工具中的每一者可以同意协作参数。三个或更多个交通工具之中的主交通工具将来自三个或更多个交通工具的传感器数据组合，以生成针对三个或更多个交通工具中的每一者的行为规划。可替代地，主交通工具506可以将来自三个或更多个交通工具的传感器数据组合，以生成针对三个或更多个交通工具中的两者的行为规划。

例如，多个协作交通工具可以参与协作自动化链1200。图12是根据一个实施例的具有参与协作自动化链1200的多个主交通工具的道路上的示例***通场景的示意图。协作自动化链1200可以包括三个或更多个协作交通工具。三个或更多个协作交通工具可以包括至少两个主交通工具和/或两个从属交通工具。协作自动化链1200包括：两个主交通工具，即第一主交通工具1202和第二主交通工具1204；以及三个从属交通工具，即第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210。

第一主交通工具1202具有基于第一主交通工具1202的传感器覆盖区的第一主传感器区域1212。第一主传感器区域1212的大小可以基于第一主交通工具1202的传感器的范围和/或阈值灵敏度。第一主传感器区域1212包含第一从属交通工具1206和第二从属交通工具1208。第一从属交通工具1206具有第一从属传感器区域1216，并且第二从属交通工具1208具有第二从属传感器区域1218。从属传感器区域1216和1218基于它们相应的从属交通工具1206和1208的传感器的范围和/或阈值灵敏度。

第二主交通工具1204具有基于第二主交通工具1204的传感器覆盖区的第二主传感器区域1214。第二主传感器区域1214的大小可以基于第二主交通工具1204的传感器的范围和/或阈值灵敏度。第二主传感器区域1214包含第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210。第三从属交通工具1210具有第三从属传感器区域1220。

在协作感知阶段期间，来自协作交通工具的一个或多个的传感器数据被提供给其他协作交通工具。例如，第一主交通工具1202可以从第二主交通工具1204、第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210接收传感器数据。传感器数据可以用于生成传感器地图1222，所述传感器地图组合了第一主传感器区域1212、第二主传感器区域1214、第一从属传感器区域1216、第二从属传感器区域1218和第三从属传感器区域1220。

使用传感器地图1222，第一主交通工具1202和/或第二主交通工具1204可以为其自身以及其他主交通工具和/或从属交通工具1206、1208和1210提供决策。例如，第一主交通工具1202的行为规划模块408可以使用来自定位模块410的信息和来自协作感知模块414的传感器地图1222的传感器数据来生成针对第二主交通工具1204和/或从属交通工具1206、1208和1210的行为规划。

可以在会合阶段或参数协商阶段期间确定协作交通工具一起运行的方式。协作交通工具可以在302处描述的一个或多个即兴汇合、304处描述的一个或多个布置的汇合、或者即兴汇合和布置的汇合的组合中汇合。例如，第一主交通工具1202可以具有与第一从属交通工具1206的布置的汇合304，并且第二主交通工具1204可以具有与第二从属交通工具1208的布置的汇合304以及与第三从属交通工具1210的即兴汇合302。

假设第一主交通工具1202正在与第一从属交通工具1206协作。第一主交通工具1202也可能正在广播请求用于协作自动化链的附加主交通工具的广播消息。主交通工具可以请求附加的主交通工具以扩大主交通工具的传感器地图的大小。传感器地图越大，主交通工具接收的传感器数据越多，从而允许主交通工具为其自身以及正在参与协作感知的任何其他协作交通工具做出更明智且更安全的决策。例如，第一主交通工具1202具有基于第一主传感器区域1212从第一传感器边界1224延伸到第二传感器边界1226的单独传感器地图。第二主交通工具1204具有从第三传感器边界1228延伸到第四传感器边界1230的传感器地图。通过使第二主交通工具1204参与协作自动化，第一主交通工具1202可以将传感器地图1222从第一传感器边界1224延伸到第四传感器边界1230。

第三从属交通工具1210可以在即兴汇合中发送具有由第二主交通工具1204接收的协作提案的广播消息。在这样的实例中，如果第三从属交通工具1210能够采取其中第三从属交通工具在第二主交通工具1204之前的协作位置，则第二主交通工具1204可以有条件地接受协作提案。因此，即使第二主交通工具1204与第二从属交通工具1208处于协作感知阶段，第二主交通工具1204也可以与第三从属交通工具1210处于会合阶段或协作定位阶段。因此，协作交通工具可以同时参与跟不同交通工具的协作自动化的不同阶段。以这种方式，第二主交通工具1204、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210形成三个交通工具的协作自动化链。

除了主交通工具与从属交通工具之间的消息传递之外，主交通工具可以彼此通信以便一起形成协作自动化链。图13是根据一个实施例的协作自动化链中的主交通工具之间的共享自主性的处理流程。现在参考图13，现在将根据示例性实施例来描述用于协作感测的方法1300。还将参考图12来描述图13。

如同图3，用于协作自动化链中的主交通工具之间的共享自主性的方法可以通过以下四个阶段来描述：(A)会合、(B)协作定位、(C)参数协商和(D)协作感知。为简单起见，将通过这些阶段来描述方法1300，但是应当理解，方法1300的元素可以被组织成不同的体系结构、块、阶段和/或过程。

如以上关于图3所讨论的，协作交通工具在即兴汇合1302或布置的汇合1304中识别其他协作交通工具。例如，当协作交通工具正在道路上沿相同的方向行驶时，可能发生即兴汇合1302。在框1306处，协作交通工具传送广播消息。广播消息可以由会合模块222生成和传送。广播消息包括协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。在协作交通工具当前正在充当主交通工具的情况下，广播消息还可以包括此信息以及关于当前协作自动化的细节。例如，广播消息可以包括协作参数(例如，当前协作自动化的目的地、正在广播的协作交通工具的目的地、从协作交通工具接收行为规划的协作交通工具的数量等)。广播消息还可以包括关于正在广播的协作交通工具的传感器地图和/或与正在广播的协作交通工具协作的交通工具的传感器地图的信息。

广播消息还可以包括已经参与协作自动化的每个协作交通工具的交通工具标识符和协作交通工具的自主性级别。假设第二主交通工具1204是正在广播的协作交通工具。广播消息可以包括第二主交通工具1204具有两个从属交通工具和/或可以识别第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210。广播消息还可以包括第二主传感器区域1214的大小和第二主交通工具1204的传感器地图的长度。例如，传感器地图的长度可以包括第三传感器边界1228和第四传感器边界1230的位置。传感器边界可以被识别为距第二主交通工具1204的距离。因此，广播消息可以包括第二主交通工具1204的GPS坐标，以及到第三传感器边界的距离(例如，从第二主交通工具1204向后10米、包括轨迹的10米、到向南方向的几米等)和到第四传感器边界的距离(例如，从第二主交通工具1204向前10米、包括轨迹的10米、到向北方向的几米等)。假设第二主交通工具1204是4级自主交通工具，第二从属交通工具1208是2级自主交通工具，并且第三从属交通工具1210是3级自主交通工具，此信息也可以包括在广播消息中。

在1308处，以与以上关于图3所描述的方式类似的方式执行兼容性检查。可以由会合模块222执行兼容性检查。假设第一主交通工具1202从第二主交通工具1204接收广播消息。这里，当第一主交通工具1202和第二主交通工具1204交换信息时，发生主交通工具之间的共享自主性。与以上关于图1所描述的主交通工具和从属交通工具不同，主交通工具可以具有相同的自主性级别，使得主交通工具不具有差别自主性。这里，如果协作交通工具支持从属交通工具，则所述协作交通工具可以是主交通工具。

另外或可替代地，作为主交通工具或从属交通工具的协作交通工具的状态可以基于协作交通工具的自主性级别。例如，可以将协作交通工具的自主性级别与主交通工具阈值进行比较。例如，主交通工具阈值可以是4级交通工具和更高级别的。因此，如果协作交通工具是4级交通工具，则确定它是主交通工具。在一些实施例中，协作交通工具可以基于协作交通工具的传感器能力是主交通工具。例如，如果协作交通工具具有传感器阈值，则它可以是主交通工具。传感器阈值可以是至少一个预定的传感器能力。在另一个实施例中，可以相对于其他协作交通工具来确定协作交通工具的状态。例如，具有比正在与其协作的协作交通工具更高的自主性级别的协作交通工具可以被视为主交通工具。

相反，主交通工具之间的兼容性检查可以确定主交通工具的传感器区域是否足以包含正在与主交通工具共享自主性的任何从属交通工具。例如，在兼容性检查期间，第一主交通工具1202可以确定第一主传感器区域1212和第二主交通工具1204的第二主传感器区域1214是否足以向第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210提供足够的传感器覆盖范围。如果主交通工具共享自主性，则可以基于第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210中的每一者是否可以被覆盖来确定足够的传感器覆盖范围。以这种方式，兼容性检查可以涉及以上关于图3所讨论的协作定位1320。例如，兼容性检查可以包括基于一个或多个生成的协作位置规划确定传感器覆盖范围是否足够。

假设第一主交通工具1202正在与第一从属交通工具1206共享自主性并且第二主交通工具1204正在与第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210共享自主性。在1308处在第一主交通工具1202和第二主交通工具1204之间的兼容性检查期间，针对每个协作交通工具，可以在316处描述的生成协作位置规划，和/或在320处描述的修改期望协作位置。例如，协作位置规划可以包括第一主交通工具1202和第二主交通工具1204相对于彼此以及相对于第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210的不同位置布置。因此，兼容性检查可以确定第一主交通工具1202和第二主交通工具1204是否可以安全地共享自主性。

框1308处的兼容性检查还可以包括确定第一主交通工具1202和第二主交通工具1204的路线是否兼容。例如，假设第二主交通工具1204正在广播请求协作自主性的广播消息。来自第二主交通工具1204的广播消息可以包括第二主交通工具1204规划以行驶到期望目的地的规划路线。第二主交通工具1204的规划路线可以基于第二主交通工具1204的单独路线或第二主交通工具1204和第二从属交通工具1208和/或第三从属交通工具1210的共享自主性路线。另外，规划路线可以包括如以上关于图11所讨论的地理围栏。

在接收到广播消息时，第一主交通工具1202可以确定第一主交通工具1202是否也规划沿着第二主交通工具1204的规划路线行驶。例如，第一主交通工具1202可以将规划路线与来自导航***246的导航数据进行比较。如果第一主交通工具1202确实规划行驶第二主交通工具1204的规划路线的至少一部分，则在框1308处，可以认为兼容性检查的路线规划部分是成功的。

在框1310处，协作交通工具确定哪个交通工具将充当主要交通工具。主要交通工具是为协作交通工具的至少一些做出决策的主交通工具。主要交通工具可以为协作自动化链中的每个协作交通工具做出决策。例如，如果第一主交通工具1202是主要交通工具，则第一主交通工具1202可以生成行为规划并且将所述行为规划传送到第二主交通工具1204、第一从属交通工具1206、第二从属交通工具1208以及第三从属交通工具1210。因此，行为规划可以包括针对每个协作交通工具的个性化动作和任何偏移。

在另一个实施例中，充当主要交通工具的第一主交通工具1202生成行为规划并将所述行为规划传送到第二主交通工具1204。假设第二主交通工具1204正在与第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210共享自主性。然后，第二主交通工具1204可以将行为规划传送到第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210。因此，共享自主性的主交通工具对于从属交通工具可以是透明的。在这个实例中，因为第二从属交通工具1208和第三从属交通工具1210从第二主交通工具1204接收行为规划，所以第二从属交通工具1208和/或第三从属交通工具1210的交通工具乘员可能不知道第一主交通工具1202。

在一些实施例中，确定主要交通工具可以基于主交通工具的差别自主性。假设第一主交通工具1202具有4级自主性级别并且第二主交通工具1204具有5级自主性级别。主要交通工具可能是具有较高自主性级别的主交通工具。因此，在这个实例中，主要交通工具将是第二主交通工具1204，因为它具有比第一主交通工具1202更高的自主性级别。

在其他实施例中，可以基于兼容性检查来确定主要交通工具。例如，确定主要交通工具可以基于在兼容性检查期间交换的规划路线。假设第一主交通工具1202正在沿到预定目的地的规划路线行驶，并且第二主交通工具1204正在仅沿着规划路线的一部分行驶。第一主交通工具1202可以被确定为主要交通工具，因为它正在规划路线上行驶更长的距离。

在框1312处，方法1300包括在兼容性检查成功并且确定主要交通工具时发送接受消息以启动共享自主性模式。当主机交通工具执行成功的兼容性检查时，会合模块222可以发送接受消息。例如，假设第一主交通工具1202利用会合模块222传送指示其可用于共享自主性的广播消息。第二主交通工具1204在从第一主交通工具1202接收到广播消息时利用其会合模块222执行兼容性检查。第二主交通工具1204可以发送接受消息，指示第二主交通工具1204正在进入共享自主性模式并且建议第一主交通工具1202进入共享自主性模式。

可替代地，在框1314处，方法1300包括在1304处安排协作交通工具之间的预先布置的汇合。例如，交通工具乘员可能够通过主机交通工具、诸如通过显示器250或通过便携式设备254使用如将在图15处讨论的应用来安排共享自主性。例如，交通工具乘员可能够搜索并安排与其他主交通工具的共享自主性以形成协作自动化链。在一些实施例中，可以通过指示第一主交通工具1202和第二主交通工具1204要汇合的位置和时间来进行框1314处的安排。这可以在汇合之前或者在主机交通工具正在行驶时很好地完成。

在框1316处，协作交通工具确定哪个交通工具将充当主要交通工具。在一些实施例中，可以在安排期间进行主要交通工具确定。在其他实施例中，一旦主交通工具在彼此的共享自主性范围内，就可以进行确定。共享自主性范围可以基于主交通工具的传感器范围、预定距离(300码、500码、750码等)、到达安排的位置或它们的组合。例如，一旦第一主交通工具1202处于第二主交通工具1204的共享自主性范围内，第一主交通工具1202就启动确定，以确定哪个交通工具将充当主要交通工具。

在框1318处，方法1300包括在兼容性检查成功并且确定主要交通工具时发送接受消息以启动共享自主性模式。因此，方法1300进行到协作定位1320、参数协商1322和协作感知，如以上关于图3中描述的阶段所讨论的。

图14是根据一个实施例的在具有参与协作自动化链的协作交通工具分组的道路上的示例***通场景的示意图。道路1400具有第一线道1402、第二线道1404和第三线道1406。协作交通工具可以在道路1400上示出的多种布置中共享自主性。例如，第一主交通工具1408可以在第一线道1402中跟随第一从属交通工具1410。第一主交通工具1408和第一从属交通工具1410的组合具有第一传感器地图1412。

在另一种布置中，协作交通工具形成协作自动化链，其包括第二线道1404中的第二主交通工具1414、第二从属交通工具1416、第三从属交通工具1418和第三主交通工具1420。协作自动化链具有第二传感器地图1422。尽管在第二线道1404中以纵向布置定位，但是协作自动化链可以跨越多个线道。例如，如果第二传感器地图1422足够大以包含协作交通工具1430，则第三线道1406中的协作交通工具1430可以包括在协作自动化链中。

在一种布置中，包括第四从属交通工具1424和第四主交通工具1426的协作交通工具形成跨越第一线道1402和第二线道1404的线道间组合。因此，第四从属交通工具1424和第四主交通工具1426的组合具有跨越第一线道1402和第二线道1404的第三传感器地图1428。

可以使用视觉表示、诸如图15所示的视觉表示1500来识别、安排和/或选择协作交通工具。视觉表示1500可以显示在信息娱乐***248的显示器250上或便携式设备254上。在一些实施例中，视觉表示1500结合应用、程序或软件生成并且显示在信息娱乐***248的显示器250上或便携式设备254上。可以使用触摸屏或输入设备(诸如键盘、鼠标、按钮、开关、语音启用等)来修改视觉表示1500。

视觉表示1500可以包括地图区域1502和设置区域1504。这里，为了清楚起见，并排示出了地图区域1502和设置区域1504，但是在用户的视野中，一个或另一个可能占主导地位。可替代地，用户可能够在地图区域1502与设置区域1504之间切换，使得在给定时间显示一个或另一个。地图区域1502和设置区域1504本质上是示例性的，并且可以用不同的或附加的特征来渲染。例如，设置区域1504用单选按钮示出，然而，另外或可替代地，可以使用切换开关、复选框、对话框、弹出菜单、下拉菜单以及其他图形界面。在一些实施例中，还可以与地图区域1502和设置区域1504一起示出与协作交通工具相关的其他数据。

可以基于渲染地图区域1502的显示器的位置来渲染地图区域1502。例如，假设地图区域显示在便携式设备254上。可以基于便携式设备254以及因此用户的位置来渲染地图区域1502。可以使用可用的多个基于网络的绘图工具中的任何一个来渲染地图区域1502。基于网络的绘图工具通常向用户提供用户指定位置的按需文本或图形地图。此外，若干相关***可以基于例如定位技术(诸如，卫星导航(GPS、Galileo、Glonass等))或作为Wi-Fi绘图、基于GSM的小区信号绘图、RFID跟踪等的某种功能向用户提供自动确定的设备位置的按需地图。在一些实施例中，可以通过使用来自附近小区塔的信号三角测量以精确定位便携式设备254的位置来跟踪便携式设备254。类似地，Wi-Fi绘图通常通过评估来自多个接入点的信号样本来定位用户。以这种方式，可以通过跟踪便携式设备254来渲染地图区域1502。因此，可以渲染地图区域1502以示出以便携式设备254为中心的预定区域。在一些实施例中，用户可以选择预定区域的大小或者基于期望的半径来改变预定区域的大小。

地图区域1502可以显示在便携式设备254上，使得用户可以查看、选择和/或跟踪可用于协作自动化的协作交通工具。在一个实施例中，可以选择交通工具和或位置以用于协作自动化。例如，用户可以通过将目的地指示符1506放置在地图区域1502中来选择目的地。可替代地，用户可以通过选择交通工具图标诸如第一交通工具图标1508、第二交通工具图标1510、第三交通工具图标1512或第四交通工具图标1514来选择交通工具。交通工具图标可以实时地表示在地图区域1502中示出的道路上的协作交通工具。因此，用户可以跟踪协作交通工具的位置。

在一些实施例中，当协作交通工具的交通工具乘员正在通过广播请求或可用性参与共享自主性时，可以在地图区域1502中示出协作交通工具。在另一个实施例中，当交通工具乘员输入协作交通工具的目的地时，可以在地图区域1502中示出协作交通工具。可以使用操作环境的导航***246或通过在便携式设备254上运行的应用来输入目的地。在另一个实施例中，当应用正在便携式设备254上运行时，可以在地图区域1502中示出协作交通工具。

在一些实施例中，可以基于设置区域1504中的设置从地图区域1502中过滤协作交通工具。设置区域1504可以允许用户在广播消息选择类型1516处选择协作交通工具。例如，广播消息选择1516可以是单选按钮，其允许用户在请求协作自动化或可用于协作自动化之间进行选择。如图所示，用户已经选择了请求协作自动化。因此，用户可以修改地图区域1502以便基于用户的偏好示出过滤结果。其他过滤偏好可以包括但不限于：示出具有阈值自主性级别或更高级别的协作交通工具、基于共享行驶路线示出协作交通工具、协作交通工具是正在作为主交通工具还是从属交通工具操作、与主机交通工具的接近度等。例如，与主机交通工具的接近度可以基于位于地图区域1502中渲染的道路区域中的协作交通工具。

设置区域1504可以允许用户选择主机交通工具的特征。例如，设置区域1504可以允许用户在状态选择1518处选择用户希望主机交通工具是作为主交通工具操作还是作为从属交通工具操作。例如，主机交通工具可以具有使得主机交通工具可以充当主交通工具和/或从属交通工具的自主性级别。假设主机交通工具具有4级自主性级别。因此，主机交通工具可以充当具有较低自主性级别的从属交通工具的主交通工具或者与协作自动化链中的另一主交通工具结合的主交通工具。

可替代地或另外，主机交通工具可以充当具有足够自主性级别的交通工具的从属交通工具。因此，用户可以使用状态选择1518来选择主机交通工具是充当主交通工具还是充当从属交通工具。以这种方式，用户可以通过选择单选按钮或其他输入界面来选择主机交通工具是作为主交通工具还是作为从属交通工具进行广播。主机交通工具的其他可选特征可以包括但不限于要与其他协作交通工具交换的协作参数、要共享的协作交通工具简档等。

除了过滤协作交通工具的显示结果之外，设置区域1504还可以为用户提供设置汇合偏好的方式。例如，使用汇合选择1520，用户可以识别偏好以安排与位置的汇合，例如使用目的地指示符1506，或者安排与特定交通工具的汇合，例如使用诸如第一交通工具图标1508的交通工具图标。其他汇合偏好可以包括但不限于如何进行会合、如何在协作交通工具汇合时提示用户等。

图16是根据一个实施例的使用视觉表示的共享自主性的处理流程。将参考图1、图2和图16来描述图16。具体地，将关于操作环境200来描述方法1600。例如，VCD 202可以与信息娱乐***248的显示器250和/或便携式设备254结合使用。在一个实施例中，可以通过显示器250和/或便携式设备254来访问VCD 202。另外或可替代地，VCD 202可以具有在显示器250和/或便携式设备254上分布、组合、省略或者与其他部件组织在一起或组织成不同体系结构的一个或多个模块、部件或单元。

在框1602处，将请求从第二协作交通工具发送到第一协作交通工具以用于协作自动化。请求可以由会合模块222使用视觉表示1500发送。用户可以使用显示器250和/或便携式设备254与视觉表示1500交互。可以基于第一协作交通工具的视觉表示1500来选择第一协作交通工具。例如，可以通过选择交通工具图标诸如图15所示的第一交通工具图标1508、第二交通工具图标1510、第三交通工具图标1512或第四交通工具图标1514来选择第一协作交通工具。第一协作交通工具可以基于其自主性级别来选择。例如，第一协作交通工具可以具有第一自主性级别，和第二协作交通工具可以具有与第一自主性级别不同的第二自主性级别。视觉表示1500可以具有识别第一协作交通工具和第二协作交通工具两者的图标。

在框1604处，响应于来自第一协作交通工具的请求，接收接受消息。使用无线网络天线234、路边设备252和/或通信网络220(例如，无线通信网络)或其他无线网络连接，接受消息可以由会合模块222接收，或远程地接收并且发送到会合模块222。在另一个实施例中，可以在便携式设备254处接收接受消息。例如，可以接收接受消息作为与视觉表示1500相关联的音频和/或视觉提示。

在框1606处，在第二协作交通工具处接收协作位置。协作位置描述了第二协作交通工具相对于第一协作交通工具的位置。

在框1608处，生成导航路径，所述导航路径在执行时致使第二协作交通工具处于第一协作交通工具的预定半径内。导航路径可以在视觉表示1500上实时渲染，并且被修改以示出第一协作交通工具和第二协作交通工具的相对位置。在一些实施例中，遵循导航路径致使第二协作交通工具采取协作位置。

在框1610处，当第一协作交通工具和第二协作交通工具定位在协作位置时，启动与第一协作交通工具的协作自动化。

图17是根据一个实施例的使用协作位置传感器调整的共享自主性的处理流程。将参考图1和图2来描述图17。具体地，将关于操作环境200来描述方法1700。

在框1702处，从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。协作交通工具可以包括主交通工具106和从属交通工具108。在一个实施例中，多个协作交通工具中的每个协作交通工具具有自主性级别。从多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息可以包括协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。广播消息可以包括具有一个或多个协作参数的协作提案。

在框1704处，从多个协作交通工具中选择从属交通工具108。可以基于具有与主交通工具106相比的从属交通工具108的较低自主性级别的从属交通工具108来选择从属交通工具108。另外或可替代地，由于从属交通工具108与主交通工具106的接近度，可以选择从属交通工具108。此外，可以基于由从属交通工具108在广播消息中广播的协作提案和或一个或多个协作参数来选择从属交通工具108。在另一个实施例中，可以由于主交通工具106在广播消息中广播的协作提案和或一个或多个协作参数的响应或接受来选择从属交通工具108。

在框1706处，确定主交通工具106和从属交通工具108的协作位置。协作位置可以由主交通工具106确定。可以在位置消息中将协作位置发送到从属交通工具108。位置消息还可以包括具有一个或多个动作的协作位置规划，所述协作位置规划如果由从属交通工具108执行，则将致使从属交通工具108与主交通工具106一起被布置在协作位置。

在框1708处，基于协作位置确定主交通工具106的至少一个传感器的传感器方向。例如，所述至少一个传感器可以包括光传感器110以及一个或多个主图像传感器112a、112b、112c、112d、112e和112f。可以确定传感器方向以便将所述至少一个传感器的视场聚焦在预定区域中。传感器方向可以包括影响所述至少一个传感器捕获传感器数据的能力的传感器因素。例如，传感器因素可以包括位置、范围、视场、灵敏度、致动和定时等等。

如以上关于图1所讨论的，光传感器110捕获光感测区域111中的主传感器数据，并且一个或多个主图像传感器112a、112b、112c、112d、112e和112f用于捕获对应图像感测主区域113a、113b、113c、113d、113e和113f中的主传感器数据。可以基于期望区域来确定传感器方向。期望区域可以是协作交通工具所在的区域。在另一个实施例中，期望区域可以是作为协作交通工具之间的传感器间隙的区域。因此，传感器方向可以适应协作自动化和/或纠正传感器问题。传感器方向可以表示为光感测区域111和图像感测区域113a-113f的坐标移位，以使所述至少一个传感器聚焦。

在另一个实施例中，另外或可替代地，可以基于协作位置针对从属交通工具108的至少一个传感器确定传感器方向。例如，从属交通工具108可以包括一个或多个从属图像传感器114a、114b、114c、114d和114e。一个或多个从属图像传感器114a-114e从对应的图像感测从属区域115a、115b、115c、115d和115e捕获从属传感器数据。例如，主交通工具106可以确定从属交通工具108的至少一个传感器的传感器方向。

在框1710处，基于所确定的传感器方向来调整主交通工具106的传感器。例如，可以根据传感器方向来调整光传感器110和/或一个或多个主图像传感器112a-112f的传感器因素，诸如位置、范围、视场、灵敏度、致动和/或定时。同样地，可以基于所确定的传感器方向来调整一个或多个从属图像传感器114a-114e的传感器因素。在一个实施例中，感知模块228。因此，可以调整传感器以促进协作交通工具之间的协作自主性。

在框1712处，根据至少一个协作参数启动与从属交通工具的协作自动化。响应于主交通工具和从属交通工具被定位在协作位置而启动协作自动化。

图18是根据一个实施例的使用商业参数协商的共享自主性的处理流程。将参考图1和图2来描述图18。具体地，将关于操作环境200来描述方法1800。

在框1802处，从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。框1802以与关于框1602和1702所描述的方式类似的方式操作。例如，多个协作交通工具中的每个协作交通工具具有自主性级别。从多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息可以包括协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。

在框1804处，基于与主交通工具106相比的从属交通工具108的较低自主性级别，从多个协作交通工具中选择从属交通工具108。框1804以与关于框1604和1704所描述的方式类似的方式操作。

在框1806处，确定主交通工具106和从属交通工具108的协作位置。框1806以与关于框1606和1706所描述的方式类似的方式操作。

在框1808处，从从属交通工具108接收至少一个协作参数。在协作自动化期间，所述至少一个协作参数定义从属交通工具108的行为方面。例如，协作参数可以定义从属交通工具108的交通工具乘员想要行驶的速度范围。因此，协作参数可以通知主交通工具106在协作自动化期间应当如何指导从属交通工具108进行操纵。可以单独地或作为协作提案和/或协作交通工具简档的一部分来接收所述至少一个协作参数。

在框1810处，根据所述至少一个协作参数启动与从属交通工具108的协作自动化。当从属交通工具108进入共享自主性模式时，可以启动协作自动化。响应于主交通工具106和从属交通工具108被定位在协作位置而启动协作自动化。在协作自动化期间，从属交通工具108从主交通工具106接收要执行的动作。例如，从属交通工具108可以从主交通工具106接收行为规划。通过执行来自主交通工具106的动作，从属交通工具108看起来是以比从属交通工具108固有的自主性级别更高的自主性级别进行操作。

还可以在存储计算机可执行指令的计算机可读存储介质的上下文中描述和实现本文所讨论的实施例。计算机可读存储介质包括计算机存储介质和通信介质。例如，闪存驱动器、数字通用光盘(DVD)、光盘(CD)、软盘和磁带盒。计算机可读存储介质可以包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、模块或其他数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。计算机可读存储介质不包括非暂时性有形介质和传播的数据信号。

应当理解，以上公开的以及其他特征和功能的各种实现方式、或者其替代方案或变型可以根据需要组合到许多其他不同的***或应用中。此外，本领域技术人员随后可以做出各种目前无法预料或未预料到的替代方案、修改、变化或改进，这些也旨在被以下权利要求涵盖。

本申请涉及2017年8月25日提交的标题为“SYSTEM AND METHOD FORSYNCHRONIZED VEHICLE SENSOR DATA ACQUISITION PROCESSING USING VEHICULARCOMMUNICATION(用于使用交通工具通信进行同步交通工具传感器数据采集处理的***和方法)”的美国非临时专利申请序列号15/686,250(代理人案号HRA-42433.01)；上述申请的全部内容以引用的方式并入本文。

本申请还涉及2017年8月25日提交的标题为“SYSTEM AND METHOD FORSYNCHRONIZED VEHICLE SENSOR DATA ACQUISITION PROCESSING USING VEHICULARCOMMUNICATION(用于使用交通工具通信进行同步交通工具传感器数据采集处理的***和方法)”的美国非临时专利申请序列号15/686,262(代理人案号HRA-42433.02)；上述申请的全部内容以引用的方式并入本文。

本申请进一步涉及2017年12月21日提交的标题为“SYSTEM AND METHOD FORAVOIDING SENSOR INTERFERENCE USING VEHICULAR COMMUNICATION(用于使用车辆通信避免传感器干扰的***和方法)”的美国非临时专利申请序列号15/851,566(代理人案号HRA-42982.01)；上述申请的全部内容以引用的方式并入本文。

Claims (20)

1.一种用于向道路上的从属交通工具提供增强自主性的协作感测***，所述协作感测***包括：

主交通工具的会合模块，所述会合模块被配置成：

从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息，其中从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的交通工具标识符和来自自主性级别集的自主性级别；并且

基于预定差别自主性从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具，所述预定差别自主性基于从所述广播消息接收的自主性级别与所述主交通工具的自主性级别的比较；

所述主交通工具的定位模块，所述定位模块被配置成确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置；

所述主交通工具的协商模块，所述协商模块被配置成从所述从属交通工具接收至少一个协作参数，其中所述参数定义所述从属交通工具的行为方面；以及

所述主交通工具的感知模块，所述感知模块被配置成当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

2.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述预定差别自主性是基于具有与所述主交通工具相比的所述从属交通工具的较低自主性级别的所述从属交通工具的。

3.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述协作位置定义所述从属交通工具与所述主交通工具成直线并且在所述主交通工具的正后方。

4.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述定位模块还包括向所述从属交通工具发送位置消息，所述位置消息提供所述从属交通工具采取所述协作位置的矢量化指令。

5.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述至少一个协作参数是定义所述从属交通工具的运动学操作的运动学参数。

6.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述至少一个协作参数是定义所述主交通工具与所述从属交通工具之间的相对行为的相对参数。

7.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述协商模块进一步被配置成向所述从属交通工具发送协作提案。

8.根据权利要求7所述的协作感测***，其中所述协作提案包括用于所述协作自动化的金钱布置。

9.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述感知模块进一步被配置成从所述从属交通工具接收从属传感器数据并且基于所述从属传感器数据向所述从属交通工具发送导航数据。

10.根据权利要求9所述的协作感测***，其中所述导航数据还基于来自所述主交通工具的传感器的主传感器数据。

11.根据权利要求1所述的协作感测***，其中所述从属交通工具参与与所述主交通工具的协作自动化，直到所述主交通工具到达地理围栏。

12.根据权利要求11所述的协作感测***，其中在到达所述地理围栏时，所述感知模块向所述从属交通工具发送切换消息。

13.一种用于主交通工具向道路上的从属交通工具提供增强自主性的计算机实现方法，其包括：

从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息，其中从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的自主性级别，其中，所述自主性级别从自主性级别集中选择；

通过所述主交通工具，基于差别自主性从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具，所述差别自主性基于来自所述自主性级别集的与所选择的从属交通工具关联的自主性级别与所述主交通工具的自主性级别的比较；

确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置；

向所述从属交通工具发送协作提案，其中所述协作提案包括用于协作自动化的金钱布置；

接收所述协作提案的接受；

从所述从属交通工具接收至少一个协作参数，其中所述协作参数定义所述从属交通工具的行为方面；以及

当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来控制所述从属交通工具。

14.根据权利要求13所述的计算机实现方法，其还包括：

从所述从属交通工具接收后向从属传感器数据；

将所述后向从属传感器数据与来自所述主交通工具的主传感器数据组合以生成组合传感器数据；以及

基于所述组合传感器数据来规划所述协作自动化的路径。

15.根据权利要求14所述的计算机实现方法，其中控制所述从属交通工具包括：基于所述规划路径，向所述从属交通工具发送导航数据。

16.根据权利要求15所述的计算机实现方法，其中所述导航数据包括基于所述协作位置的针对所述从属交通工具的转向信息。

17.一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于主交通工具向道路上的从属交通工具提供增强自主性的指令，所述指令当由处理器执行时致使所述处理器：

从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息，其中从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的自主性级别；

通过所述主交通工具，基于差别自主性级别从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具，所述差别自主性级别基于来自所述自主性级别集的与所述从属交通工具关联的自主性级别和所述主交通工具的自主性级别的比较；

确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置；

从所述从属交通工具接收至少一个协作参数，其中所述协作参数定义所述从属交通工具的行为方面；

从所述从属交通工具接收从属传感器数据；

将所述从属传感器数据与来自所述主交通工具的主传感器数据组合以生成组合传感器数据；

基于所述组合传感器数据来规划路径；以及

当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来在规划路径上控制所述从属交通工具。

18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读存储介质，其还包括响应于障碍物而向所述从属交通工具发送切换消息。

19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述障碍物是地理围栏。

20.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中将所述至少一个协作参数与一个或多个安全准则进行比较。

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