JP7287353B2 - 位置推定装置及び位置推定用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
10 車両
11 カメラ
12 測位情報受信機
13 地図データ記憶装置
14 ナビゲーション装置
15 ユーザインターフェース(UI)
16 物体検出装置
17 車両制御装置
18 位置推定装置
19 車内ネットワーク
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
24 バス
31 位置算出部
32 判定部
33 切り換え部
Claims (4)
- 車両の位置を表す位置関係情報と、前記車両の走行ルートの第1部分と重なる第1地図データとを用いて、前記車両の第1推定位置を算出し、且つ、前記位置関係情報と、前記走行ルートの第2部分と重なる第2地図データとを用いて、前記第1部分と前記第2部分との重複部分における前記車両の第2推定位置を算出する位置算出部と、
前記車両が前記第1部分から前記第2部分へ向かって前記重複部分を走行している時に、前記第2推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する判定部と、
を有し、
前記位置算出部は、
前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の位置の平均値及び分散を求め、前記車両の位置の平均値を、前記第2推定位置として算出することであって、パーティクルごとに、前記車両に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像から検出された車線区画線と、前記第2地図データで表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される前記車両の周辺の車線区画線との一致度を求め、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の平均値及び分散を求め、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の平均値を、前記第2推定位置として算出することと、
前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の進行方向の分散を求めることであって、パーティクルごとに、前記車両に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像から検出された車線区画線と、前記第2地図データで表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される前記車両の周辺の車線区画線との一致度を求め、前記基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの進行方向の分散を、前記車両の進行方向の分散として求めること、を実行し、
前記判定部は、前記車両の位置の分散が、第1基準値以下であり、且つ、前記車両の進行方向の分散が、第2基準値以下である場合、前記第2推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たすと判定する、位置推定装置。 - 前記判定部は、前記第2推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たさない場合、前記第1推定位置を、前記車両の推定位置として決定し、
前記第2推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たす場合、前記位置算出部に対して、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第1地図データから前記第2地図データに切り換えさせる切り換え部をさらに有する請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記切り換え部は、前記第2推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たす場合、前記第2推定位置と、前記第2地図データにおいて前記車両が走行している車線の中心線との距離が基準距離以下であるか否かを判定し、前記距離が基準距離以下である場合、前記位置算出部に対して、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第1地図データから前記第2地図データに切り換えさせ、前記距離が基準距離以下でない場合、前記車両の推定位置を算出するのに用いる地図データを、前記第1地図データから前記第2地図データに切り換えさせることを行わない請求項2に記載の位置推定装置。
- 車両の位置を表す位置関係情報と、前記車両の走行ルートの第1部分と重なる第1地図データとを用いて、前記車両の第1推定位置を算出し、且つ、前記位置関係情報と、前記走行ルートの第2部分と重なる第2地図データとを用いて、前記第1部分と前記第2部分とは重複部分における前記車両の第2推定位置を算出し、
前記車両が前記第1部分から前記第2部分へ向かって前記重複部分を走行している時に、前記第2推定位置の精度が所定の判定基準を満たすか否かを判定する、
ことをプロセッサに実行させ、
前記算出において、
前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の位置の平均値及び分散を求め、前記車両の位置の平均値を、前記第2推定位置として算出することであって、パーティクルごとに、前記車両に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像から検出された車線区画線と、前記第2地図データで表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される前記車両の周辺の車線区画線との一致度を求め、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の平均値及び分散を求め、基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの位置の平均値を、前記第2推定位置として算出し、且つ、
前記車両が前記重複部分を走行している時に、パーティクルフィルタを用いて推定された前記車両の進行方向の分散を求めることであって、パーティクルごとに、前記車両に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像から検出された車線区画線と、前記第2地図データで表される地図上においてパーティクルの位置及び進行方向から観測される前記車両の周辺の車線区画線との一致度を求め、前記基準一致度以上の一致度を示すパーティクルの進行方向の分散を、前記車両の進行方向の分散として求め、
前記判定において、
前記車両の位置の分散が、第1基準値以下であり、且つ、前記車両の進行方向の分散が、第2基準値以下である場合、前記第2推定位置の精度が前記所定の判定基準を満たすと判定する、位置推定用コンピュータプログラム。
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