CN110103969B - 一种车辆控制方法、装置、***及车辆 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、***及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、***及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决由于驾驶员对车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的变道过程中存在安全隐患的问题。该方法包括：在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶；其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。该方法应用于车辆控制的场景中。

Description

一种车辆控制方法、装置、***及车辆
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、***及车辆。
背景技术
随着越来越多的人选择驾车出行，交通拥堵的状况日益严重，交通事故的发生也更为频繁。车辆在道路行驶过程中，通常会有驾驶员驾驶车辆超越正前方行驶的缓慢车辆，通常经过两次变道行驶可以完成超车过程。但驾驶员在变道过程中往往是通过在目视范围内的观察，判断道路情况以完成变道过程，由于驾驶员视野的局限性，可能使得驾驶员对车辆周边环境无法准确的进行判断，因此在变道过程中存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、***及车辆，用以解决现有技术中存在的由于驾驶员对车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的变道过程中存在安全隐患的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：
第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于终端设备，该方法包括：
在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若所述第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；
在根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶；
其中，所述第一行驶时长为所述第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车道线信息为所述第一车道与所述第二车道之间的车道线的信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，
所述根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件，包括：
根据所述目标车道线信息判断是否允许变道；
在所述目标车道线信息指示允许变道的情况下，根据所述第二车道的路况信息确定所述第二车道中是否存在变道空间；
在所述第二车道中存在变道空间的情况下，确定满足变道条件。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，
所述控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶之后，在所述第一车辆从所述第一车道变道行驶至所述第二车道之前，所述方法还包括：
获取所述变道空间内的路况信息；
在根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中出现障碍物的情况下，控制所述第一车辆停止向所述第二车道变道行驶，并控制所述第一车辆行驶回所述第一车道。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，
所述控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶，包括：
规划所述第一车辆的第一期望路线；
控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一车道向所述第二车道变道行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，
所述规划所述第一车辆的第一期望路线，包括：
获取第一位置信息和车道尺寸信息；所述第一位置信息为所述第二车辆的上的基准点所在位置的信息，所述车道尺寸信息为所述第一车道和所述第二车道的车道宽度的信息；
根据所述第一位置信息和所述车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息；
规划所述第一车辆当前所在位置与所述第一目标位置之间的第一期望路线；
所述控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一车道向所述第二车道变道行驶，包括：
控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一位置向所述第一目标位置行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，
在从所述第一位置向所述第一目标位置行驶之后，所述方法还包括：
获取所述第二车辆的车身长度；
根据所述第一位置信息和所述第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息；
控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，
在控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置之后，所述方法还包括：
获取所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息；
在根据所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第二车道向所述第一车道变道行驶。
第二方面，提供一种车辆控制装置，该装置包括：
获取模块、确定模块和控制模块；
所述获取模块，用于在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若所述第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；
所述确定模块用于根据所述获取模块获取的目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定是否满足变道条件；
所述控制模块，用于在所述确定模块根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶；
其中，所述第一行驶时长为所述第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车道线信息为所述第一车道与所述第二车道之间的车道线的信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述确定模块，具体用于根据所述目标车道线信息判断是否允许变道；在所述目标车道线信息指示允许变道的情况下，根据所述第二车道的路况信息确定所述第二车道中是否存在变道空间；在所述第二车道中存在变道空间的情况下，确定满足变道条件。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述获取模块，还用于在所述控制模块控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶之后，在所述第一车辆从所述第一车道变道行驶至所述第二车道之前，获取所述变道空间内的路况信息；
所述确定模块，还用于根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中是否出现障碍物；
所述控制模块，还用于在所述确定模块根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中出现障碍物的情况下，控制所述第一车辆停止向所述第二车道变道行驶，并控制所述第一车辆行驶回所述第一车道。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制模块包括规划子模块和控制子模块；
所述规划子模块，用于规划所述第一车辆的第一期望路线；
所述控制子模块，用于控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一车道向所述第二车道变道行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述规划子模块，具体用于获取第一位置信息和车道尺寸信息；所述第一位置信息为所述第二车辆的上的基准点所在位置的信息，所述车道尺寸信息为所述第一车道和所述第二车道的车道宽度的信息；根据所述第一位置信息和所述车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息；规划所述第一位置与所述第一目标位置之间的第一期望路线；
所述控制模块子模块，具体用于控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一位置向所述第一目标位置行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述获取模块，还用于在从所述第一位置向所述第一目标位置行驶之后，获取所述第二车辆的车身长度；根据所述第一位置信息和所述第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息；
所述控制模块，还用于控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述获取模块，还用于在控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置之后，获取所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息；
所述控制模块，还用于在根据所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第二车道向所述第一车道变道行驶。
第三方面，提供一种车辆控制装置，该装置包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
第四方面，提供一种车辆控制***，该***包括：图像采集装置、转向调节装置、车速调节装置、定位装置和如第二方面所述的车辆控制装置；
其中，所述车辆控制装置分别与所述图像采集装置、所述转向调节装置、所述车速调节装置和所述定位装置连接。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述车辆控制***还可以包括雷达装置；
其中，所述车辆控制装置与所述雷达装置连接。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤
第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆控制方法的步骤
第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆控制方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶；其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。可见，实施本发明实施例，可在第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长的情况下，确定第一车辆有变道需求，并且可通过获取目标车道线信息和第二车道的路况信息，以确定是否满足变道条件，并在满足变道条件的情况下，控制第一车辆变道，如此可以通过获取的第二车道的路况信息来判断变道时机，并且能控制第一车辆在合适的时机自动变道，从而可以避免因为驾驶员对第一车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的安全隐患，进而提高变道过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图一；
图2是本发明实施例公开的第一车辆的安全空间的示意图；
图3是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图二；
图4是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图三；
图5是本发明实施例公开的第一车辆的行驶路径示意图；
图6是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图四；
图7是本发明实施例公开的一种车辆控制方法的流程示意图五；
图8是本发明实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图一；
图9是本发明实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图二；
图10是本发明实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图三；
图11是本发明实施例公开的一种车辆的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一车辆和第二车辆等是用于区别不同的车辆，而不是用于描述车辆的特定顺序。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、***及车辆，可以避免驾因为驾驶员对第一车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的安全隐患，进而提高变道过程中的安全性。
本发明实施例提供的方法的执行主体可以为车辆控制装置、车辆控制***也可以为车辆(本发明实施例中为可以为第一车辆)，具体的可以根据实际使用需求确定，本发明实施例不作限定。下面的实施例以执行主体是车辆控制装置为例，对本发明实施例提供的车辆控制方法进行示例性的说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆控制方法，该方法可以包括下述步骤S101和S102。
S101、在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，车辆控制装置则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息。
其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，上述第一车道和上述第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。
本发明实施例中，上述车辆控制装置可以设置于该第一车辆上。
可选的，该车辆控制装置可以为该第一车辆中的电子控制单元(英文全称：electronic control unit，英文缩写：ECU)。
可选的，上述预设时长可以是默认设置(例如，上述车辆控制装置出厂时设置在该车辆控制装置中的)的时长，也可以是用户自定义设置的时长，本发明实施例不作限定。
可选的，上述速度阈值可以为一个具体的速度值，该速度值可以是默认设置的速度值，也可以是用户自定义设置的速度值，本发明实施例不作限定。
可选的，本发明实施例中，在第一车辆跟随第二车辆行驶时，可以是采用自适应巡航(英文全称：adaptive cruise control，英文缩写：ACC)的跟车逻辑使第一车辆跟随第二车辆行驶。
可选的，在第一车辆跟随第二车辆行驶时，车辆控制装置还可以获取第一车道的车道线的位置信息，并且根据第一车道的车道线的位置信息保持第一车辆在车道中间行驶。
本发明实施例中，在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，在第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长的情况下，此时说明第一车辆可能由于第二车辆的车速较慢而被迫保持较低的速度行驶，那么此时第一车辆可以判断为具有超车需求，因此车辆控制装置可以通过获取目标车道线信息和第二车道的路况信息，来进一步判断是否可以满足超车条件。
相应的，在第一车辆的第一行驶时长小于预设时长的情况下，说明第一车辆可能没有超车需求，此时可以依然保持第一车辆跟随第二车辆行驶。
本发明实施例中，上述目标车道线信息和第二车道的路况信息均可以为从图像中获取的。
本发明实施例中车辆控制装置可以连接图像采集装置，图像采集装置则可以将采集的包括第二车道的影像的图像，以及包括第一车道与第二车道之间的车道线的影像的图像发送给车辆控制装置，从而车辆控制装置可以从这些图像中获取到目标车道线信息和第二车道的路况信息。
可选的，还可以获取第一车辆当前行驶道路的地图，并从中获取目标车道线信息，以及根据将地图中获取的目标车道线信息对从图像中获取的目标车道线信息进行对比和校准，以避免某些情况下(如第一车辆与第二车辆距离过近或弯道行驶，或者在下雨天气状况下)图像采集装置视野局限导致无法拍摄到目标车道线的影像，或者拍摄得到的目标车道线的影像较为模糊的情况，提高获取车道线信息的准确性。
通常，实际应用中，两个车道之间的车道线为虚线时，其表征为允许变道；两个车道之间的车道线为实线、双黄线等其他车道线时，其表征为不允许变道。
可选的，本发明实施例中，目标车道线信息可以是指第一车道与所述第二车道之间的车道线的标识形态(例如，虚线)或其所指示的含义(例如，允许变道)。
可选的，本发明实施例中，第二车道的路况信息具体可以是指第二车道中是否有车辆、行人，以及其他物体。
可选的，第二车道的路况信息还可以包括第二车道中车辆、行人以及其他物体的运动轨迹的信息。
S102、车辆控制装置在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶。
可选的，车辆控制装置可以根据目标车道线信息和第二车道的路况信息判断是否满足变道条件。
其中，车辆控制装置根据第一车道线信息和第二车道的路况信息判断是否满足变道条件的方法可以包括下述步骤a、b和c。
a、车辆控制装置根据目标车道线信息判断是否允许变道。
例如，在根据目标车道线信息确定第一车道与第二车道之间的车道线为虚线的情况下，可以判断为允许变道，在根据目标车道线信息确定第一车道与第二车道之间的车道线为实线的情况下，可以判断为不允许变道。
b、在目标车道线信息指示允许变道的情况下，车辆控制装置根据第二车道的路况信息确定第二车道中是否存在变道空间。
可选的，车辆控制装置可以先计算第一车辆从第一车道变道至第二车道的过程中，在第二车道内可以保证第一车辆安全变道的安全空间，然后再通过第二车道的路况信息判断该安全空间内是否存在障碍物。在该安全空间内不存在障碍物的情况下，可以确定该第二车道中存在变道空间，在该安全空间内存在障碍物的情况下，可以确定该第二车道中不存在变道空间。
示例性的，如图2所示，安全空间为图2中的区域B，计算该安全空间的方法具体可以包括：
首先，根据下面所示的公式1计算第一车辆进行变道时，后车需要与第一车辆保持的纵向距离Sr，(以第一车辆后轴中心点作为坐标系原点)，公式1如下：
Figure GDA0002478265410000101
其中，公式1中vr表示第一车道后方车辆车速，v0表示第一车辆当前车速，ar表示第一车道后方车辆加速度，tB表示驾驶员反应时间，tG表示车辆稳定跟车时长。
其次，根据下面所示的公式2计算出第一车辆进行变道时，第二车辆需要与第一车辆保持的纵向距离Sf，(以车辆后轴中心点作为坐标系原点)，公式2如下：
Figure GDA0002478265410000111
其中，公式2中vf表示第一车道前方车辆车速，a0表示第一车辆加速度，Sdefault表示默认安全距离，该值为第一车辆的长度与安全距离的和。该安全距离可以为1米，2米或3米，可以根据实际需求设置。
第一车辆加减或减速会有一个舒适的加速度范围值，即|a0|≤|acom|，根据经验一般|acom|的取值为[-2，2]。
因此，可以计算出车辆需要变道的区域B长度Sb为：Sb＝Sf+Sr。
车辆控制装置在确定出区域B的长度之后，可以结合第二车道的宽度可以进步确定出区域B的大小范围。
基于上述方法车辆控制装置可以根据第一车辆的在变道过程中的不同情况和区域B内的不同路况信息，制定不同的变道策略。
c、在第二车道中存在变道空间的情况下，车辆控制装置确定满足变道条件。
本发明实施例中，在车辆控制装置确定满足变道条件之后，可以控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶。
本发明实施例提供一种车辆控制方法，在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则车辆控制装置可以获取目标车道线信息和第二车道的路况信息，并在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶。其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。可见，实施本发明实施例，可在第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长的情况下，确定第一车辆有变道需求，并且可通过获取目标车道线信息和第二车道的路况信息，以确定是否满足变道条件，并在满足变道条件的情况下，控制第一车辆变道，如此可以通过获取的第二车道的路况信息来判断变道时机，并且能控制第一车辆在合适的时机自动变道，从而可以避免因为驾驶员对第一车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的安全隐患，进而提高变道过程中的安全性，进而提高变道过程中的安全性。
进一步的，由于目前实际在驾驶员驾驶车辆的过程中，变道操作对于驾驶员来说操作较为复杂，本发明实施例中，车辆控制装置控制车辆进行变道的方式可以无需驾驶员的操作，提高驾车行驶过程中的舒适性。
可选的，在上述图1中的S102之后，在第一车辆从第一车道变道行驶至第二车道之前，本发明实施例提供的方法还包括：车辆控制装置可以获取上述变道空间内的路况信息，并在根据变道空间内的路况信息确定变道空间中出现障碍物的情况下，控制第一车辆停止向第二车道变道行驶，并控制第一车辆行驶回第一车道。
可选的，结合图1，如图3所示，上述S102可以替换为下述S102a和S102b。
S102a、车辆控制装置在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，规划第一车辆的第一期望路线。
S102b、车辆控制装置控制第一车辆按照第一期望路线行驶，以从第一车道向第二车道变道行驶。
可选的，结合图3，如图4所示，上述S102a可以替换为下述S102c、S102d和S102e。
S102c、车辆控制装置获取第一位置信息和车道尺寸信息。
其中，第一位置信息为第二车辆的上的基准点所在位置的信息。上述车道尺寸信息为第一车道和第二车道的车道宽度的信息。
可选的，该第二车辆上的基准点可以为默认的第二车辆上的某个点，例如可以为该第二车辆的后轴的中心点。
S102d、车辆控制装置根据第一位置信息和车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息。
S102e、车辆控制装置规划所述第一车辆当前所在位置与第一目标位置之间的第一期望路线。
可选的，所述第一车辆当前所在位置可以通过第一车辆的后轴中心点的坐标来确定，即可以为图5中的P0。
在第一车辆变道过程中，车辆控制装置可以通过地图中获取的车道线信息，以及图像采集装置采集到的信息对第一车辆的行驶轨迹进行路径规划。
如图5所示，其中P0至P1之间的路径可以为第一车辆变道的路径。该行驶轨迹的具体规划方法如下：
以第一车辆后轴中心点P0(X0，Y0)为坐标原点，该变道过程的结束点为P1(X1，Y1)即本发明实施例中的第一目标位置信息。
其中，P1横坐标位置Y1为目标车道的中心线的横坐标。考虑到第一车辆变道过程中，可能变道空间内由于其他障碍物的出现导致变道失败，第一车辆返回原车道(即第一车道)，故第一车辆在此次变道过程中让第一车辆保持当前车速，并且结束点Y1需要与前方行驶的第二车辆保持一定的距离。即此时与第二车辆应保持适当的距离Ssr，此时结束点P1的纵坐标X1可以根据下述公式3确定，公式3如下：
X0-Ssr＝X1
其中，Ssr可以是预设的一个距离值，X′0为第二车辆后轴中心点的纵坐标。。
进一步的，可以根第一车道和第二车道的车道宽度的信息，确定出结束点P1的横纵坐标Y1。从而可以确定出结束点P1的坐标信息(也即第一目标位置信息)在确定了P0和P1以后，可以规划P0和P1之间的路径。
可选的，在规划P0和P1之间的路径时，可以建立三自由度车辆单轨模型，采用模型预测控制器算法，对第一车辆前轮偏角进行控制，然后通过传动比换算出方向盘端需要控制的角度大小，并通过车辆控制装置控制方向盘以算出的角度进行调整，从而控制第一车辆按照规划好的路径从P0向P1行驶。
进一步的，如图4所示，上述S102b可以替换为下述S102f。
S102f、车辆控制装置控制第一车辆按照第一期望路线行驶，以从第一车辆当前所在位置向第一目标位置行驶。
可选的，结合图4，如图6所示，在上述S102f之后，还可以包括下述S102g、S102h和S102j。
S102g、车辆控制装置获取第一位置信息和第二车辆的车身长度，第一位置信息为第二车辆当前所在位置的信息。
S102h、车辆控制装置根据第一位置信息和第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息。
如果第一车辆在变道至第二车道之后，要超越第二车辆，则结合第二车道的限速信息，为避免车辆长时间占据该第二车道，以及减小超车过程中第二车辆的运动不确定因素影响。第一车辆在到达P1点可以以当前道路允许的最大限速为目标车速，在舒适的加速度范围内进行加速行驶到P2(X2，Y2)点。
其中，P2点的横轴坐标与P1点相同，为了保证第二次变道时的安全性，第一车辆与被第二车辆需要保持适当安全距离Ssf，因此加速段结束点P2的纵坐标X2可以根据下述公式4计算得到，公式4如下：
X′0+l0+Ssf＝X2
公式4中，l0为被超越车辆的车长。X′0为第二车辆后轴中心点的纵坐标，Ssf为可以是预设的一个距离值。
本发明实施例中，在第一车辆已经行驶至第一目标位置之后，车辆控制装置可以执行下述S102j。
S102j、车辆控制装置控制第一车辆以目标加速度从第一目标位置加速行驶至第二目标位置。
可选的，上述目标加速度可以根据第二车道(即将要变道至的车道)的最高限速，以及第一车辆当前的车速来确定，具体的目标加速度的值本发明实施例不做限定。
为了乘车人员的乘车舒适度，可以将目标加速度设置在舒适的加速度范围内，通常这个加速度值的取值范围可以在[-2，2]。
示例性的，第一目标位置至第二目标位置即为图5中P1到P2段，该段可以采用常规的比例-积分-微分控制器(通常简称为PID)控制，即以当前道路最高限速为目标车速，以当前车速和目标车速为偏差量，以加速度或者加速扭矩为控制量，在舒适加速度或者加速扭矩范围内进行加速控制。若第一车辆到达P2点但行驶速度未到达道路最大限速，此时第一车辆不再加速。即维持当前车速进行变道或者继续保持在车道中间行驶。
可选的，结合图5，如图6所示，在上述S102j之后，还可以包括下述步骤S102k和S1021。
S102k、车辆控制装置获取目标车道线信息和第一车道的路况信息。
S1021、车辆控制装置在根据目标车道线信息和第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第二车道向第一车道变道行驶。
上述S102K与S1021为一次变道过程，其与上述S101与S102中所述的变道过程类似，具体的对S102K与S1021的一些描述可以参照对上述S101与S102中的相关描述，此处不再赘述。
上述第一车道的路况信息与上述第二车道的路况信息类似，此处不再赘述。
结合图5所示，在第一车辆到达第二目标位置，即P2点后，对可以获取第一车道的路况信息。若此时原车道(第一车道)存在可变道空间，此时第二次变道结束点为P3(X3，Y3)。
可选的，车辆可以保持P2点的速度完成变道。
其中，P3的横坐标与原车道车道中心线相同，纵坐标则为以当前速度完成第二次变道的坐标值。这样在获知了P2和P3点的坐标之后，可以参照对P1和P2点之间的路径规划的方法，对P2和P3点之间进行路径规划，以使得第一车辆可以按照规划好的路径行驶至P3点，以完成第一车辆超越第二车辆的过程。
若车辆控制装置确定不满足变道条件，则第一车辆可以维持P2点的速度保持在第二车道上行驶，超过一定时间后，车辆控制装置可以使第一车辆维持在第二车道行驶，放弃超越第二车辆。
如图7所示，下面以示例的方式，对本发明实施例提供车辆控制方法中，一种可能的控制车辆超车的流程进行示例性的说明，该流程可以包括下述S1至S14。
S1、第一车辆保持在第一车道行驶。
其中，车辆控制装置可以获取当前第一车道的模型信息，并以当前第一车道的中心线为基准，控制第一车辆在第一车道中间行驶。
S2、第二车辆迫使第一车辆低速行驶一段时间。
利用前方毫米波雷达对道路前方行驶物体的速度探测，采用ACC(自适应巡航)的跟车逻辑使第一车辆跟随前车行驶，当车辆跟随前车以低于当前设定车速超过一定时间后，确定判断第一车辆可能需要进行超车行驶。
S3、检测第一车辆周边环境。
在第一车辆需要进行超车行驶的情况下，判断目标车道线的类型、判断第二车道是否存在变道空间，以及其他物体的轨迹预测等等。
S4、判断是否满足变道条件。
目标车道线为虚线，确定是否存在变道空间，若存在，则确定满足变道条件，对第一车辆的变道轨迹进行规划，即规划P0至P1点之间的路径，并按照规划的路径行驶至P1。
如果确定不满足变道条件，则可以返回执行上述S1。
S5、第一车辆变道行驶至达第一目标位置(即图5中P1点)。
示例性的，第一车辆按照规划轨迹到达图5中所示的第二车道的P1点后，可判断为第一次变道已完成，此时不再对车辆进行变道的转向请求。
S6、第一车辆在第二车道居中行驶。
车辆到达图5中所示的P1点后，利用前方摄像头对道路的车道线探测或者地图发送的当前车道的模型信息，以道路中心线为基准，控制车辆在第二车道中间行驶。
S7、第一车辆加速行驶至第二目标位置(即图5中P2点)。
第一车辆横向保持在第二车道中间行驶，纵向则以当前第二车道最大限速为目标车速，在舒适的加速度范围内采用PID控制使车辆加速行驶至图5中所示的P2点。
S8、检测第一车辆周边环境。
再次检测第一车辆周边环境，为第二次变道决策提供信息，与S3类似此处不再赘述。
S9、判断是否满足变道条件。
与S4类似，此处不再赘述。
S10、第一车辆变道行驶至第三目标位置(即行驶至图5中的P3点)。
若满足变道条件，则第一车辆，从如图5中所示的P2点行驶至P3点，以完成二次变道操作。
S11、超车结束。
车辆到达P3点，则第二次变道已完成，结束整个超车过程。车辆可继续保持在第一车辆道中间行驶。结合P2点的车速以及当前车道的限速信息，以当前车道的速度与P2点的车速之间最小值行驶。
S12、保持在第二车道行驶。
若不满足道条件，则第一车辆维持图5中所示的P2点的车速，保持在第二车道行驶。
S13、不满足变道条件超过一定时长。
不满足变道条件超过一定时长后，车辆不再尝试进行第二次变道，即维持在第二车道中心线以图5中所示的P2的当前车速行驶。
S14、放弃超车，保持在第二车道行驶。
不再尝试第二次变道，继续保持在第二车道行驶。
需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例实例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
如图8所示，本发明实施例提供一种车辆控制装置130，该车辆控制装置130包括获取模块131、确定模块132和控制模块133。
其中，获取模块131，用于在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息。
确定模块132用于根据获取模块131获取的目标车道线信息和第二车道的路况信息确定是否满足变道条件。
控制模块133，用于在确定模块132根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶。
其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。
可选的，确定模块132，具体用于根据目标车道线信息判断是否允许变道；在目标车道线信息指示允许变道的情况下，根据第二车道的路况信息确定第二车道中是否存在变道空间；在第二车道中存在变道空间的情况下，确定满足变道条件。
可选的，获取模块131，还用于在控制模块133控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶之后，在第一车辆从第一车道变道行驶至第二车道之前，获取变道空间内的路况信息；确定模块132，还用于根据变道空间内的路况信息确定变道空间中是否出现障碍物；控制模块133，还用于在确定模块132根据变道空间内的路况信息确定变道空间中出现障碍物的情况下，控制第一车辆停止向第二车道变道行驶，并控制第一车辆行驶回第一车道。
可选的，结合图8，如图9所示，上述控制模块133包括规划子模块133a和控制子模块133b。
其中，规划子模块133a，用于规划第一车辆的第一期望路线；控制子模块133b，用于控制第一车辆按照第一期望路线行驶，以从第一车道向第二车道变道行驶。
可选的，规划子模块133a，具体用于获取第一位置信息和车道尺寸信息；第一位置信息为第二车辆的上的基准点所在位置的信息，车道尺寸信息为第一车道和第二车道的车道宽度的信息；根据第一位置信息和车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息；规划第一位置与第一目标位置之间的第一期望路线；控制子模块133b，具体用于控制第一车辆按照第一期望路线行驶，以从第一车辆当前所在位置向第一目标位置行驶。
可选的，获取模块131，还用于在从第一车辆当前所在位置向第一目标位置行驶之后，获取第一位置信息和第二车辆的车身长度；根据第一位置信息和第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息；控制模块133，还用于控制第一车辆以目标加速度从第一目标位置加速行驶至第二目标位置。
可选的，获取模块131，还用于在控制第一车辆以目标加速度从第一目标位置加速行驶至第二目标位置之后，获取目标车道线信息和第一车道的路况信息；控制模块133，还用于在根据目标车道线信息和第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第二车道向第一车道变道行驶。
如图10所示，本发明实施例还提供一种车辆控制装置140，该车辆控制装置140包括：处理器141、存储器142及存储在该存储器142上并可在该处理器141上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器141执行时实现上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提供的车辆控制装置能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种车辆控制装置，在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；在根据目标车道线信息和第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制第一车辆从第一车道向第二车道变道行驶；其中，第一行驶时长为第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，第一车道和第二车道互为相邻车道，目标车道线信息为第一车道与第二车道之间的车道线的信息。可见，实施本发明实施例，可在第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长的情况下，确定第一车辆有变道需求，并且可通过获取目标车道线信息和第二车道的路况信息，以确定是否满足变道条件，并在满足变道条件的情况下，控制第一车辆变道，如此可以通过获取的第二车道的路况信息来判断变道时机，并且能控制第一车辆在合适的时机自动变道，从而因为驾驶员对第一车辆周边环境无法准确的进行判断，而导致的安全隐患，进而提高变道过程中的安全性。
本发明实施例提供一种车辆控制***，该述车辆控制***包括：图像采集装置、转向调节装置、车速调节装置、地图与定位信息获取装置和上述的车辆控制装置(如图8图9和图10中的任意一个附图所示的车辆控制装置)。
其中，车辆控制装置分别与图像采集装置、转向调节装置、车速调节装置和定位装置连接。
本发明实施例提供一种车辆控制***，该车辆控制***还可以包括雷达装置。
其中，上述车辆控制装置与该雷达装置连接。
可选的，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括上述实施例中涉及的车辆控制***，或者该车辆包括上述实施例中的车辆控制装置。
示例性的，如图11所示为本发明实施例提供的一种可能的车辆的示意图，该车辆上主要可以包括有如下器件：前视摄像头1，前方毫米波雷达2，角毫米波雷达3，主控ECU(即上述的车辆控制装置)4，侧前摄像头5，侧后摄像头6，转向***以及转向灯(即转向调节装置)7，制动***与制动灯(即车速调节装置)8和地图与定位信息获取装置9。
其中，前视摄像头1，可以通过视觉识别与图像处理技术对从拍摄到的的每帧图像提取感兴趣区域(英文全称：region of interest，英文缩写：ROI)进行像素插值计算或边缘检测并为探测到的车道线使用Clothoid模型建模建立车道线三次方程，构建以车辆后轴为坐标原点的车道线位置信息。使车辆在未执行超车或变道动作前，能够以车道中心线为控制轨迹保持在道路中间行驶，并在超车或变道后使车辆维持在超车或变道道中间行驶。同时前视摄像头还能对为自车行驶道路前方100m～200m范围内的物体的轮廓，运动参数等信息进行探测，为车辆进行超车或变道决策提供辅助信息。
前方毫米波雷达2，可以通过向前方发射并接收高频毫米波，运用多普勒效应来探测前方一定视野范围内的物体信息，包括超车或变道前的正前方障碍物信息，超车或变道过程中超车或变道道的障碍物信息，为主控ECU进行超车或变道决策提供辅助信息。
角毫米波雷达3，其与前方毫米波雷达的工作原理类似，通过向车辆周边发射高频毫米波，利用多普勒效应探测目标车道侧前方与侧后方物体的速度，加速度以及超车或变道返回自车道阶段车道侧前方与侧后方物体的速度，加速度等信息，发送给主控ECU，为主控ECU判断车辆超车或变道时可变道空间是障碍物。
主控ECU4，则是接收前视摄像头1，前方毫米波雷达2，角毫米波雷达3，以及下述的侧前摄像头5，侧后摄像头6和地图与定位信息获取装置9所采集的信息，并根据这些信息，控制下述转向***以及转向灯7和车速控制装置8来实现本发明实施例提供的车辆控制方法。
侧前摄像头5，安装在后视镜位置通过视觉识别与图像处理技术对车辆侧前方区域的物体进行探测，为主控ECU计算可变道空间进行超车决策提供准确的物体运动与轮廓信息。
侧后摄像头6，安装在车辆B柱位置通过视觉识别与图像处理技术对车辆侧前方区域的物体进行探测，为主控ECU计算可变道空间进行超车决策提供准确的物体运动与轮廓信息。
转向***及转向灯7，主控ECU在进行轨迹追踪时，会通过计算控制所需的转向角度通过控制器局域网络(英文全称：controller area network，英文缩写：CAN)总线传输转向请求给转向***和转向灯，转向***执行转向请求同时点亮转向灯。
车速控制装置8，主控ECU在进行轨迹追踪时，会通过计算控制所需车速并通过CAN总线传输控制车速的指令给车速控制装置。
地图与定位信息获取装置9，可以获取高精度的地图以提供精细化车道级别信息包括车道曲率，坡度，航向，最高最低限速等信息可以辅助感知***，弥补传感器(例如摄像头，雷达等)的不足。同时，可以获取高精度的定位信息与高精度的地图配合为主控ECU进行精确的车辆控制提供了保障。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆控制方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若所述第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；
在根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，获取第一位置信息和车道尺寸信息；所述第一位置信息为所述第二车辆的上的基准点所在位置的信息，所述车道尺寸信息为所述第一车道和所述第二车道的车道宽度的信息；根据所述第一位置信息和所述车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息；规划所述第一车辆当前所在位置与所述第一目标位置之间的第一期望路线；控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一位置向所述第一目标位置行驶；在从所述第一位置向所述第一目标位置行驶之后，所述方法还包括：
获取所述第二车辆的车身长度；
根据所述第一位置信息和所述第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息；
控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置；
其中，所述第一行驶时长为所述第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车道线信息为所述第一车道与所述第二车道之间的车道线的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件，包括：
根据所述目标车道线信息判断是否允许变道；
在所述目标车道线信息指示允许变道的情况下，根据所述第二车道的路况信息确定所述第二车道中是否存在变道空间；
在所述第二车道中存在变道空间的情况下，确定满足变道条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶之后，在所述第一车辆从所述第一车道变道行驶至所述第二车道之前，所述方法还包括：
获取所述变道空间内的路况信息；
在根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中出现障碍物的情况下，控制所述第一车辆停止向所述第二车道变道行驶，并控制所述第一车辆行驶回所述第一车道。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置之后，所述方法还包括：
获取所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息；
在根据所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第二车道向所述第一车道变道行驶。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块、确定模块和控制模块；
所述获取模块，用于在第一车辆跟随第二车辆在第一车道上行驶的过程中，若所述第一车辆的第一行驶时长大于或等于预设时长，则获取目标车道线信息和第二车道的路况信息；
所述确定模块，用于根据所述获取模块获取的目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定是否满足变道条件；
所述控制模块，用于在所述确定模块根据所述目标车道线信息和所述第二车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶；
其中，所述第一行驶时长为所述第一车辆的行驶速度持续低于速度阈值的时长，所述第一车道和所述第二车道互为相邻车道，所述目标车道线信息为所述第一车道与所述第二车道之间的车道线的信息；
所述控制模块包括规划子模块和控制子模块；
所述规划子模块，用于规划所述第一车辆的第一期望路线；
所述控制子模块，用于控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一车道向所述第二车道变道行驶；
所述规划子模块，具体用于获取第一位置信息和车道尺寸信息；所述第一位置信息为所述第二车辆的上的基准点所在位置的信息，所述车道尺寸信息为所述第一车道和所述第二车道的车道宽度的信息；根据所述第一位置信息和所述车道尺寸信息，计算得到第二车道中的第一目标位置的信息；规划所述第一位置与所述第一目标位置之间的第一期望路线；
所述控制模块子模块，具体用于控制所述第一车辆按照所述第一期望路线行驶，以从所述第一位置向所述第一目标位置行驶；
所述获取模块，还用于在从所述第一位置向所述第一目标位置行驶之后，获取所述第二车辆的车身长度；根据所述第一位置信息和所述第二车辆的车身长度，计算得到第二目标位置的信息；
所述控制模块，还用于控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于根据所述目标车道线信息判断是否允许变道；在所述目标车道线信息指示允许变道的情况下，根据所述第二车道的路况信息确定所述第二车道中是否存在变道空间；在所述第二车道中存在变道空间的情况下，确定满足变道条件。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于在所述控制模块控制所述第一车辆从所述第一车道向所述第二车道变道行驶之后，在所述第一车辆从所述第一车道变道行驶至所述第二车道之前，获取所述变道空间内的路况信息；
所述确定模块，还用于根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中是否出现障碍物；
所述控制模块，还用于在所述确定模块根据所述变道空间内的路况信息确定所述变道空间中出现障碍物的情况下，控制所述第一车辆停止向所述第二车道变道行驶，并控制所述第一车辆行驶回所述第一车道。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于在控制所述第一车辆以目标加速度从所述第一目标位置加速行驶至所述第二目标位置之后，获取所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息；
所述控制模块，还用于在根据所述目标车道线信息和所述第一车道的路况信息确定满足变道条件的情况下，控制所述第一车辆从所述第二车道向所述第一车道变道行驶。
9.一种车辆控制***，其特征在于，包括：图像采集装置、转向调节装置、车速调节装置、地图与定位信息获取装置和如权利要求5-8任一项所述的车辆控制装置；
其中，所述车辆控制装置分别与所述图像采集装置、所述转向调节装置、所述车速调节装置和所述地图与定位信息获取装置连接。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的车辆控制***，或者所述车辆包括如权利要求5至8任一项所述的车辆控制装置。
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