CN111273662B - 车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供的车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶，包括在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件；若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。本公开提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

目前，自动驾驶技术已日趋成熟。为了实现自动驾驶，车辆需要采集大量的环境数据，并根据这些环境数据制定行驶策略。

其中，为了提高车辆行驶的安全性，现有技术中存在制定车道内避障的行驶策略。

但是，随着对通行能力的要求越来越高，尤其是在狭窄通行区域和车辆占道的场景下，仅解决车道内的避障同行问题已经不能满足需求。

因此，如何有效的提高车辆的通行能力，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，从而有效的提高车辆的通行能力。

本公开的第一个方面提供了一种车辆控制方法，包括：

在需要控制车辆跨线通行时，根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足所述安全跨线条件；

若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。

可选的，还包括：

根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。

在这种实施方式中，根据跨线通行时间确定是否有必要控制车辆跨线通行，从而在没有必要控制车辆跨线通行时不采用跨线的策略，能够进一步的提高车辆的安全性。

可选的，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界，包括：

将所述车道线位置向所述车道外扩张所述车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为所述跨线边界的位置。

在这种实施方式中，能够预先计算以车辆中心骑线行驶时车辆的边界位置，从而能够根据这一边界位置确定车辆能否跨线通行。

可选的，还包括采集通行数据，根据所述通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据所述通行数据确定车道内避障通行时间；

若所述邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足所述跨线通行条件；

若满足所述跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行

在这种实施方式中，只有邻车道是安全的和/或当前车道的通行时间过长时，才确定车辆存在跨线通行的需求，从而避免不必要的跨线行驶。

可选的，所述根据所述通行数据确定邻车道是否安全，包括：

将所述通行数据输入预设安全模型，通过所述安全模型确定所述邻车道是否安全。

可选的，所述控制所述车辆跨线行驶，包括：

根据所述跨线边界确定约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶。

在这种实施方式中，可以控制车辆不超出跨线边界行驶，从而控制车辆根据预先确定的安全通行条件行驶，保证车辆行驶安全。

可选的，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界之前，还包括：

确定所述车辆所处的通行场景；

若所述通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则执行所述根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件的步骤。

在这种实施方式中，在一些特殊场景下，不控制车辆跨线通行，从而使跨线通行的操作更加符合用户驾驶习惯，还能够避免车辆违章。

可选的，所述禁止跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

可选的，还包括：

控制所述车辆跨线行驶时，根据车道中的车辆行驶信息控制所述车辆的行驶速度。

在这种实施方式中，能够使车辆跨线行驶时更加安全平稳，避免与其他车辆发生碰撞。

第二个方面，本公开提供一种车辆控制装置，包括：

决策模块在需要控制车辆跨线通行时，向路径规划模块发送跨线避障任务；

所述路径规划模块用于根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

所述路径规划模块还用于若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足所述安全跨线条件；

所述路径规划模块还用若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。

第三个方面，本公开提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一个方面所述的车辆控制方法。

第四个方面，本公开提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一个方面所述的车辆控制方法。

本公开提供的车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件；若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。本公开提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图；

图2为本申请一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；

图3为本申请一示例性实施例示出的车道示意图；

图4为本申请另一示例性实施例示出的车道示意图

图5为本申请另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；

图6为本申请再一示例性实施例示出的车道示意图；

图7为本申请再一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；

图8为本申请一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图；

图9为本申请另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图；

图10为本申请一示例性实施例示出的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

自动驾驶车辆在道路上行驶时，可以通过在车辆上设置的传感器采集环境数据，再根据环境数据确定行驶策略。比如车辆前方存在障碍物时，可以控制车辆减速行驶。

为了保证车辆安全行驶，目前设置有车道内的避障策略。比如车道内前方存在障碍物，则控制车辆停车等待等。但是，这种方式不利于车辆快速通行。

例如，在狭窄通行区域和车辆占道的场景下，如何控制车辆快速通行，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图。

如图1所示，本实施例提供的方案可以应用在汽车中，该汽车可以是具有自动驾驶或者辅助驾驶功能的汽车。

该汽车中可以设置有具备计算能力的电子设备11，本实施例提供的方案可以设置在该电子设备11中，具体可以由电子设备11执行本实施例提供的方法。

其中，汽车上还可以设置传感器，用于采集车辆的周围环境信息，传感器还可以将采集的环境信息发送给电子设备11，从而使电子设备11可以根据车辆周围的环境制定行驶策略。

在另一种应用场景中，车辆还能够与服务器通过网络连接。这种情况下，可以将本实施例提供的方法设置在服务器侧，通过车辆与服务器之间的数据交互，服务器可以向车辆发送具体的控制策略，以控制车辆跨线行驶。

图2为本申请一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。

如图2所示，本申请提供的车辆控制方法，包括：

步骤201，在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界。

其中，本实施例提供的方法可以由具备计算能力的电子设备来执行，例如可以是如图1所示出的电子设备11。

具体的，在车辆行驶过程中，电子设备可以根据车辆周围环境、车辆的规划路径等信息确定是否需要控制车辆跨线通行。例如，当车辆前方存在路障时，可以确定车辆需要跨线通行。再例如，车辆前方存在事故时，可以确定车辆需要跨线通行。

进一步的，跨线通行是指需要控制车辆变道行驶，或者控制车辆骑着车道线行驶，从而通过驶出当前所在车道的区域范围的方式躲避车道内的障碍物，而非仅在车道内避障，这种方式能够提高车辆的通行效率。

实际应用时，还可以判断车辆的相邻车道是否安全，比如，可以通过传感器采集相邻车道中的车辆信息，例如车辆位置、速度等，能够基于这些信息判断相邻车道是否满足变道通行条件。若满足变道通行条件，且车辆前方存在障碍物会延长车辆通行时间，则可以确定需要控制车辆跨线通行。

该相邻车道可以是与车辆当前车道行驶方向一致的车道，也可以是与当前车道行驶方向相反的车道。

进一步的，当道路中设置有两条车道，且两条车道的行驶方向相反时，若车辆当前行驶的车道中存在障碍物，则需要车辆跨越两条车道中间的车道线行驶，以躲避障碍物。

其中，在确定车辆相邻车道是否安全时，若车辆当前所在车道两边都存在相邻车道，可以分别确定这两条相邻车道是否满足变道通行条件。

具体的，在确定需要控制车辆跨线通行时，比如在车辆相邻车道满足跨线通行条件，且车辆前方存在障碍物导致车辆通行时间过长时，可以根据车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界，再基于确定的跨线边界确定车辆能否安全跨线。

实际应用时，可以获取车辆所在车道的车道线位置，具体可以通过高精地图获取这一信息。

图3为本申请一示例性实施例示出的车道示意图。

如图3所示，车辆正常在道路上行驶时是处于车道内的，此时，可以结合高精地图中的数据以及定位数据，确定车辆所处的车道，从而获取车道线31、32的位置。还可以结合高精地图中的数据确定车辆所在道路的道路边界33、34的位置。

进一步的，可以根据车道线位置、车辆宽度确定跨线边界。该跨线边界是指车辆在跨线行驶时能够达到的最远边界位置，即车辆跨线行驶时不能超出的边界位置。通过跨线边界对车辆的行驶过程进行约束，能够避免车辆跨线行驶时脱离正常行驶习惯。

实际应用时，可以预先设置一距离，可以将车道线所在的位置向车道外扩张该距离得到的位置，确定为跨线边界的位置。该距离可以结合车身宽度确定这一距离，比如将车辆宽度的一般作为该距离的值，将车辆宽度的三分之一作为该距离的值等。

步骤202，若跨线边界不超出车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件。

具体的，若确定的跨线边界不超出道路边界，则确定满足安全跨线条件。

实际应用时，可以根据高精地图中的数据确定道路边界位置，具体是指车辆所在道路的道路边界。道路边界是指整个道路两侧的边界，比如道路是双向车道时，则道路边界可以是双向车道两侧的实线。再比如，还可以将道路两侧的马路牙作为道路两侧的边界。

若跨线边界不超出道路边界，则可以认为车辆在不超出跨线边界的区域内行驶时，车身不会超出道路边界，符合道路安全行驶标准。例如，在车道线位置的基础上向车道外扩张车辆宽度一半的距离，得到跨线边界，若跨线边界不超出道路边界，则可以认为车辆以中心点骑线行驶时，车身不会超出道路边界，也就是车辆可以以中心点骑线的方式跨线行驶。若车身跨出车道线一半后，仍然没有达到道路边界，也就是没有到道路的实线边界位置，则可以认为满足安全跨线条件。

本实施例提供的方法中，根据车辆自身宽度确定车辆跨线通行时，是否会超出道路边界，从而在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

图4为本申请另一示例性实施例示出的车道示意图。

如图4所示，假设车辆所在的道路中设置有两条车道，且行驶方向相反，其中，一条道路旁边停有机动车40，导致车辆41(图中的大方框用于示意车身，小方框用于示意车头)由北向南行驶时，无法正常通行。此时，可以根据高精地图中的信息获取车辆41所在车道的两条车道线42和43，还能够获取道路边界44和45。在这个例子中，车道线43与道路边界45可以是同一条线。

其中，可以在车道线42的位置向车道外扩张半个车身宽度的距离达到46的位置，也就是其中一条跨线边界的位置。在车道线43的位置向车道外扩张半个车身宽度的距离达到47的位置，也就是另一条跨线边界的位置。位置46没有超过道路边界44，则可以认为向该方向跨线行驶是安全的，而位置47超过道路边界45，则可以认为向该方向跨线行驶是不安全的。

步骤203，若满足安全跨线条件，则控制车辆跨线行驶。

其中，若通过步骤202确定满足安全跨线条件，则可以控制车辆跨线行驶。具体向满足安全条件一侧的车道进行跨线。

如图4所示实施例中，可以控制车辆向对向车道跨线。

具体的，可以根据确定满足安全跨线条件时的方式，确定具体的跨线策略。例如，若在车辆当前所在车道的车道线基础上外扩半个车身的距离得到一跨线边界，则可以将该跨线边界确定为车辆行驶边界，并控制车辆在不超出形式边界的区域内跨线行驶。

进一步的，若在车辆当前所在车道的车道线基础上外扩半个车身的距离得到跨线边界，则在控制车辆跨线行驶时，可以控制车辆以中心点骑线的方式跨线行驶。

实际应用时，还可以设置路径规划模块，可以根据道路中的障碍物，以及跨线边界确定边界约束，再利用这些约束条件规划车辆的跨线路径，使得车辆能够按照符合约束条件的路线行驶，以免车辆与障碍物发生碰撞，或者超出车道线向车道外扩张半个车身的距离的位置。

本实施例提供的方法用于控制车辆，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的车辆控制方法，包括：在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；若跨线边界不超出车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；若满足安全跨线条件，则控制车辆跨线行驶。本实施例提供的方法中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线、所在道路的道路边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

图5为本申请另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。

如图5所示，本申请提供的车辆控制方法，包括：

步骤501，采集通行数据，根据通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据通行数据确定车道内避障通行时间。

步骤502，若邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足所述跨线通行条件。

其中，本实施例提供的方法可以由具备计算能力的电子设备来执行，例如可以是图1所示出的电子设备11。

具体的，可以通过车辆上设置的传感器采集通行数据，通行数据可以包括环境数据，还可以包括车辆自身的数据。环境数据比如包括车辆周围包括的移动物体、固定物体，这些物体的位置、移动速度等。车辆自身数据比如包括车辆位置、车辆速度等信息。

进一步的，可以根据通行数据判断当前情况是否满足跨越通行条件。具体可以判断周围环境是否满足安全跨线的条件，再例如判断是否有跨线行驶的需求。例如，当车辆前方存在路障时，可以确定车辆需要跨线通行。再例如，车辆前方存在事故时，可以确定车辆需要跨线通行。

实际应用时，可以根据通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据通行数据确定车道内避障通行时间。

其中，可以根据通行数据确定邻车道上的车辆行驶信息，比如相对于本车的距离、速度等，还可以确定邻车道是否存在阻碍通行的障碍物等信息，可以根据这些信息确定邻车道是否安全。

可以预先设置一安全模型，该安全模型可以通过训练得到。可以将通行数据输入预设安全模型，预设安全模型可以对输入的数据进行处理，输出对应的邻车道是否安全的结果。例如，预设安全模型可以输出1，表示邻车道安全，还可以输出0，表示邻车道不安全。

具体的，还可以根据当前的通行数据预测车辆不变道的情况下，车道内避障通行时间。具体可以根据路径规划模块确定这一时间。

进一步的，若邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足跨线通行条件。若邻车道安全，则说明车辆可以在当前车道与邻车道之间跨线行驶，同时，若车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则说明当前存在跨线行驶的需求。

实际应用时，第二时间阈值可以根据需求进行设置。

若满足跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行，因此，可以执行步骤503。

步骤503，将车道线位置向车道外扩张车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为跨线边界的位置。

其中，本实施例提供的方法中，可以通过高精地图中的数据确定车辆所在车道的车道线，该车道线是指用于标注车辆所在车道区域范围的标识线，即车道两侧的标识线。

具体的，车道具有两条车道线，可以将这两条车道线分别向车道外扩张车辆宽度一半的距离，得到跨线边界，即将车道线外扩的位置确定为跨线边界的位置。

图6为本申请再一示例性实施例示出的车道示意图。

如图6所示，61、62为一车道的车道线，可以在这两个车道线的基础上，向车道外进行扩张，得到跨线边界63、64。具体扩张的距离可以是车辆跨度一半的值。

其中，将扩张距离设置为车辆宽度的一半，则可以计算出当车辆以中心点骑线行驶时车身的边界位置。也就是假设车辆以该姿态跨线行驶时，车辆的状态。

步骤504，若跨线边界不超出车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件。

步骤504的实现方式和效果与图2所示实施例类似，不再赘述。

步骤505，根据预设路线规划策略确定跨线通行时间。

步骤506，若跨线边界不超出车辆所在道路的道路边界，且跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足安全跨线条件。

其中，一种可选的实施方式中，还可以预测车辆跨线通行时间，并结合该时间确定是否满足安全跨线条件。

具体的，步骤502之后还可以执行步骤505，步骤503和步骤505的执行时序不做限制。在步骤503、505之后，可以执行步骤506。

进一步的，可以预先设置路线规划策略，用于规划车辆的行驶路线。若确定车辆可以向某个邻车道跨线行驶时，则可以根据预设的路线规划策略确定车辆跨线通行时间。从而根据车辆跨线通行时间确定是否有跨线通行的必要。

实际应用时，若确定的跨线边界不超过道路边界，且跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足安全跨线条件。若跨线边界不超过道路边界，则可以认为车辆能够安全的在道路中跨线行驶，同时，若跨线通行时间小于第一时间阈值，则可以认为车辆跨线通行时间较短，有必要执行跨线通行的操作。

步骤506，若满足安全跨线条件，则根据跨线边界确定约束条件，根据约束条件规划车辆的跨线路径，并根据跨线路径控制车辆行驶。

其中，若满足安全跨线条件，则可以规划车辆的跨线路径。具体可以根据跨线边界生成约束条件，还可以根据跨线边界、道路中的障碍物规划约束条件，并根据约束条件规划车辆的跨线路径，使得该路径避开道路中的障碍物，并且不超过跨线边界。

具体的，可以根据跨线路径控制车辆行驶，使得车辆能够沿着规划的路径行驶。

图7为本申请再一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。

如图7所示，本实施例提供的车辆控制方法，包括：

步骤701，在需要控制车辆跨线通行时，确定车辆所处的通行场景。

进一步的，可以通过车辆上设置的传感器采集环境数据，并通过这些环境数据确定车辆所处的通行场景。例如，可以通过车辆超前的摄像头拍摄车辆前方的图像，并对图像进行识别，确定通行场景。

实际应用时，可以预先设置一图像识别模型，通过该模型识别车辆所处的通行场景。

步骤702，若通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界。

步骤703，若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足所述安全跨线条件。

其中，还可以设置预设禁止跨线通行场景，若通行场景属于任一种禁止跨线通行场景，则不控制车辆跨线行驶。若车辆所处的通行场景不属于任一种预设禁止跨线通行场景，则可以根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界，并根据确定的道路边界确定能否满足安全跨线条件。

具体确定跨线边界的方式以及确定是否满足安全跨线条件的方式可以参考图2、图5所示的实施例。

实际应用时，还可以判断车辆的相邻车道是否安全，比如，可以通过传感器采集相邻车道中的车辆信息，例如车辆位置、速度等，能够基于这些信息判断相邻车道是否满足变道通行条件。若满足变道通行条件，且车辆前方存在障碍物会延长车辆通行时间，则可以确定需要控制车辆跨线通行。

该相邻车道可以是与车辆当前车道行驶方向一致的车道，也可以是与当前车道行驶方向相反的车道。

其中，在确定车辆相邻车道是否安全时，若车辆当前所在车道两边都存在相邻车道，可以分别确定这两条相邻车道是否满足变道通行条件。

具体的，在确定需要控制车辆跨线通行时，比如在车辆相邻车道满足跨线通行条件，且车辆前方存在障碍物导致车辆通行时间过长时，可以根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件。

具体的，预设跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

步骤704，若满足安全跨线条件，则控制车辆跨线行驶。

具体的，可以根据确定满足安全跨线条件时的方式，确定具体的跨线策略。例如，若在车辆当前所在车道的车道线基础上外扩半个车身的距离得到一位置，则可以将该位置确定为车辆行驶边界，并控制车辆在不超出该边界的区域内跨线行驶。

进一步的，若通过上述方式确定车辆是否满足安全跨线条件，则在控制车辆跨线行驶时，可以控制车辆以中心点骑线的方式跨线行驶。

步骤705，控制车辆跨线行驶时，根据车道中的后车行驶信息控制车辆的行驶速度。

实际应用时，若确定控制车辆跨线行驶，那么在跨线行驶过程中，还可以通过车辆上设置的传感器采集目标车道中的车辆行驶信息。例如车辆骑线行驶时，可以同时采集两条车道中的车辆行驶信息，并根据这些行驶信息控制车辆的行驶速度。

其中，若车辆从当前车道行驶到对向车道与当前车道之间车道线行驶，则可以采集对向车道的车辆信息，从而根据这一信息控制车辆的行驶速度。具体可以根据采集的车辆信息制定行驶策略，比如让行、减速、提速等。

图8为本申请一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图。

如图8所示，本申请示出的车辆控制装置，包括决策模块81、路径规划模块82；

决策模块81在需要控制车辆跨线通行时，向路径规划模块82发送跨线避障任务；

所述路径规划模块82用于根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

所述路径规划模块82还用于若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足所述安全跨线条件；

所述路径规划模块82还用若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。

其中，决策模块81与路径规划模块82连接。

本实施例提供的车辆控制装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的车辆控制装置，包括：路径规划模块用于根据车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；路径规划模块还用于若跨线边界不超出车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；路径规划模块还用若满足安全跨线条件，则控制车辆跨线行驶。本实施例提供的车辆控制装置，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

图9为本申请另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图。

如图9所示，本实施例提供的装置，在上述实施例的基础上，所述路径规划模块82还包括：

时间确定单元821，用于根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

所述路径规划模块82还用于：

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。

所述路径规划模块82包括边界确定单元822，用于：

将所述车道线位置向所述车道外扩张所述车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为所述跨线边界的位置。

所述路径规划模块82还包括预判单元823，用于：

采集通行数据，根据所述通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据所述通行数据确定车道内避障通行时间；

若所述邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足所述跨线通行条件；

若满足所述跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行

所述预判单元823具体用于:

将所述通行数据输入预设安全模型，通过所述安全模型确定所述邻车道是否安全。

所述路径规划模块82具体用于：

根据所述跨线边界确定约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶。

所述决策模块81还包括场景预判单元811，用于在向路径规划模块82发送跨线避障任务之前：

确定所述车辆所处的通行场景；

若所述通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则执行所述向路径规划模块发送跨线避障任务。

所述禁止跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

可选的，所述装置还包括速度控制模块83，用于：

控制所述车辆跨线行驶时，根据车道中的车辆行驶信息控制所述车辆的行驶速度。

本实施例提供的车辆控制装置的具体原理和实现方式均与图5、图7所示的实施例类似，此处不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图10所示，是根据本申请实施例的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图10中以一个处理器1001为例。

存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆控制方法。

存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的决策模块81、路径规划模块82)。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆控制方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在需要控制车辆跨线通行时，根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；

若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶；

所述控制所述车辆跨线行驶，包括：

根据所述跨线边界以及道路中的障碍物规划约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶以使所述车辆避开所述道路中的障碍物且不超过所述跨线边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界，包括：

将所述车道线位置向所述车道外扩张所述车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为所述跨线边界的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集通行数据，根据所述通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据所述通行数据确定车道内避障通行时间；

若所述邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足跨线通行条件；

若满足所述跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行数据确定邻车道是否安全，包括：

将所述通行数据输入预设安全模型，通过所述安全模型确定所述邻车道是否安全。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界之前，还包括：

确定所述车辆所处的通行场景；

若所述通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则执行所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述禁止跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述车辆跨线行驶时，根据车道中的车辆行驶信息控制所述车辆的行驶速度。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

决策模块在需要控制车辆跨线通行时，向路径规划模块发送跨线避障任务；

所述路径规划模块用于根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

所述路径规划模块还用于若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；

所述路径规划模块还用若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶；

所述路径规划模块，具体用于根据所述跨线边界以及道路中的障碍物规划约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶以使所述车辆避开所述道路中的障碍物且不超过所述跨线边界。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述路径规划模块还包括：

通行时间确定单元，用于根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

所述路径规划模块还用于：

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述路径规划模块包括边界确定单元，用于：

将所述车道线位置向所述车道外扩张所述车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为所述跨线边界的位置。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述路径规划模块还包括预判单元，用于：

采集通行数据，根据所述通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据所述通行数据确定车道内避障通行时间；

若所述邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足跨线通行条件；

若满足所述跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述预判单元具体用于:

将所述通行数据输入预设安全模型，通过所述安全模型确定所述邻车道是否安全。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述决策模块还包括场景预判单元，用于在向路径规划模块发送跨线避障任务之前：

确定所述车辆所处的通行场景；

若所述通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则执行所述向路径规划模块发送跨线避障任务。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述禁止跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括速度控制模块，用于：

控制所述车辆跨线行驶时，根据车道中的车辆行驶信息控制所述车辆的行驶速度。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。