CN114537392A - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置；若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况；当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在道路，并继续跟随领航车行驶。该方法有效解决了编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，大大提升了跟随车行驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。协同自动驾驶车队是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态。通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决车辆编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，进而大大提升了跟随车行驶的安全性。

第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

响应于车道异常信息，检测领航车的位置，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件；

若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

可见，通过在领航车与跟随车位于不同车道时，根据道路状况控制跟随车的行动，并在道路状况满足换道条件时，控制跟随车切换道路，由此，有效实现在同一车辆编队的车辆位于不同车道时对跟随车辆的有效控制，保证跟随车辆的安全性。

可选地，若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，包括：在检测到领航车的位置的情况下，控制跟随车在当前车道继续行驶；在换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

可见，通过在能够检测到领航车位置时，控制跟随车继续在当前车道行驶，而不是强行换道，有效保证跟随车的安全性；通过检测道路状况，进一步保证跟随车的安全性，并预备随时进行换道。

可选地，获取预设条件下的道路状况，包括：获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，第一时刻为领航车变道的时刻；和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，第一位置为领航车变道时跟随车所处的位置。

可见，通过设置距离或时间为预设条件，以便在时长过长或距离过长的情况下，自动停止对领航车的跟随，以避免路况变化后影响跟随车的行驶安全性。

可选地，获取预设条件下的道路状况，包括：获取识别到设定道路标识之前的道路状况，设定道路标识用于表示跟随车需要停止或转向的地面标识；或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，无法跟车状态用于表示识别到跟随车所在车道上存在车速低于领航车速度的非编队车辆且非编队车辆到跟随车的车距小于设定车距。

可见，在设定道路标识出现或跟随车处于无法跟车状态时，即使没有到设定时长或距离，也要立即停止跟随状态，以最大限度保证跟随车的安全性，有效应对不同的道路状况。

可选地，道路状况满足跟随车的换道条件通过如下方式确定：确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；确定跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度。

可见，在车道线为虚线且足够长，且不会有非编队车辆影响变道时再进行变道，而不是在有非编队车辆时也进行变道，最大限度保证自动行驶的跟随车的安全性，降低事故风险。

可选地，确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度之前，方法还包括：根据领航车的位置和跟随车的位置，确定领航车与跟随车投影到同一车道时相距的第二距离；在确定第二距离大于预设变道距离时，获取领航车的当前速度和跟随车的当前速度，并确定跟随车的当前速度不大于领航车的当前速度；基于跟随车的当前速度，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定跟随车变换车道的变道轨迹；根据变道轨迹确定跟随车变道所需的最小长度；对应地，控制跟随车切换至领航车所在车道，包括：控制跟随车以不大于当前速度的车速，切换至领航车所在车道。

可见，通过根据跟随车和领航车的车速确定变道所需要的虚线车道线的长度，保证确定结果能够满足跟随车实时变道的需求，进而最大限度保证跟随车的安全性。

可选地，若无法检测到领航车的位置，或者，当道路状况不满足跟随车的换道条件时，方法还包括：控制跟随车为车辆编队的领航车；或者，解散跟随车所在车辆编队。

可见，在无法保证跟随车行驶安全的情况下及时解散车辆编队，有效保证跟随车和后续车辆的安全性。

第二方面，本公开提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：

检测模块，用于响应于车道异常信息，检测领航车的位置，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件；

获取模块，用于若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

控制模块，用于当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

可选地，获取模块具体用于，若检测到领航车的位置，则控制跟随车在当领航车道继续行驶；在换道条件未满足时，实时获取预设条件下的道路状况。

可选地，获取模块具体用于，获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，第一时刻为领航车变道的时刻；或者，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，第一位置为领航车变道时跟随车所处的位置。

可选地，获取模块具体用于，获取识别到设定道路标识之前的道路状况，设定道路标识用于表示跟随车需要停止或转向的地面标识；或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，无法跟车状态用于表示识别到跟随车所在车道上存在车速低于领航车速度的非编队车辆且非编队车辆到跟随车的车距小于设定车距。

可选地，获取模块具体用于，当领航车与跟随车位于同一车辆编队时，通过如下方式确定道路状况满足跟随车的换道条件：确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；确定跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度。

可选地，获取模块还用于，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定领航车与跟随车投影到同一车道时相距的第二距离；在确定第二距离大于预设变道距离时，获取领航车的当前速度和跟随车的当前速度，并确定跟随车的当前速度不大于领航车的当前速度；基于跟随车的当前速度，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定跟随车变换车道的变道轨迹；根据变道轨迹确定跟随车变道所需的最小长度；对应地，控制模块具体用于，控制跟随车以不大于当前速度的车速，切换至领航车所在车道。

可选地，控制模块还用于，当领航车与跟随车位于同一车辆编队时，若无法检测到领航车的位置，或者，当道路状况不满足跟随车的换道条件时，控制跟随车为车辆编队的领航车；或者，解散跟随车所在车辆编队。

第三方面，本公开还提供了一种控制设备，该控制设备包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本公开第一方面中任一实施例对应的车辆控制方法。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面任一的车辆控制方法。

第五方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面任一的车辆控制方法。

第六方面，本公开还提供了一种芯片***，其包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片***的装置执行如本公开第一方面任一的车辆控制方法。

本公开提供的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，通过响应于车道异常信息，检测领航车的位置，并在检测到领航车的位置时，获取预设条件下的道路状况，然后在道路状况满足跟随车的换道条件时，控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。由此，能够在跟随车与领航车位于不同车道，且跟随车无法及时变道的情况下保证对跟随车行驶状态的有效控制，避免跟随车陷入无法控制的状态，进而提高自动驾驶的跟随车辆的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆控制方法的一种应用场景图；

图2为本申请一个实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图3为本申请又一个实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图4a为本申请又一个实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图4b为本申请又一个实施例提供的跟随车变道轨迹的场景示意图；

图5为本申请又一个实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；

图6为本申请又一个实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

在协同自动驾驶技术中，基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，此时，前车/领航车可以由自动驾驶***驱动，也可以由驾驶人员手动操控；跟随车会根据同时基于前车和/或领航车行驶参数以及跟随车两侧的车道线来对其自动驾驶的状态进行控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。当前车/领航车变道时，跟随车会自动检测邻近前车所在车道一侧的车道线，若车道线为虚线，跟随车就会跟随前车一起变道，然后继续跟随前车/领航车行驶；但如果车道线为实线，跟随车就无法跟随前车/领航车一起变道，此时跟随车就会陷入无法控制自身位置和行驶状态的情况。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种车辆控制方法，通过检测领航车的位置，并实时获取道路状况，在道路状况满足换道条件时，再控制跟随车切换至领航车所在车道，从而能够在跟随车与领航车无法跟随领航车变道时，有效解决跟随车的状态控制问题，提高自动驾驶车辆的安全性。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的一种应用场景图。如图1所示，在进行车辆控制流程中，后车100通过识别前车110的位置确定前进的方向，通过识别车道线120确定自身的横向位置（识别动作如图中的粗实线），当前车110变道时，就需要后车100基于车道线120和前车110，判断能否跟随前车110一起变道，以继续跟随前车110行驶。

需说明的是，图1所示场景中后车、前车和车道线仅以一个为例进行示例说明，但本公开不以此为限制，也就是说，后车、前车和车道线的数量可以是任意的。

以下通过具体实施例详细说明本公开提供的车辆控制方法。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本公开一个实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图2所示，包括但不限于以下步骤：

步骤S201、响应于车道异常信息，检测领航车的位置。

其中，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件。

具体的，领航车为领航车或前车（位于当前车辆前方的车辆），相对的，跟随车为跟随车或后车（相对于领航车的后方的车辆），领航车和跟随车可以为基于协同自动驾驶技术的同一编队的编队车辆，也可以为基于协同自动驾驶技术但不在同一编队中的车辆。

在行驶过程中，都会实时检测当前行驶的车道状态，同时，位于领航车之后的编队车辆，还会同时检测领航车/前车的位置。当检测到领航车位置信息表明领航车位于不同车道时，会同时确认当前行驶的车道状态是否满足换道条件，将领航车位置信息与车道状态不满足换道条件的信息结合，即得到车道异常信息这一综合信息。

进一步地，换道条件为由管理人员/开发人员预先配置或服务器自动配置的可通过传感器识别判断的条件，换道条件可以是路况允许换道（如路况的空旷程度立即允许换道），也可以是车道线类型允许换道（如车道线为可以变道的虚线），也可以是其他预设条件（如进入乡村公路，此时没有车道线，但车道宽度支持换道到领航车后侧）。

检测领航车位置的执行主体可以是云服务器，此时跟随车上的传感器会把检测到的数据发送到云服务器，由云服务器盘判断领航车的位置；执行主体也可以是跟随车上的控制设备，此时候车上的传感器会把检测到的数据直接发送到控制设备进行判断。

检测领航车的位置可以通过视觉传感器（如摄像头）、车载雷达、车载激光传感器等，通过获取领航车位置，并生成对应的点云信息（即以跟随车自身为坐标系的领航车位置所对应的向量合集），进而确定领航车的位置。

进一步地，检测领航车位置为一个在一段时间内持续进行的过程，而不是瞬时检测到领航车位置后就停止的过程。

一些实施例中，跟随车可以在设定时长内检测不到领航车的位置，如领航车与跟随车之间被非编队车辆遮挡住，此时，跟随车会继续通过传感器检测领航车的位置，而不会直接停止，直到检测到领航车的位置，并满足换道条件，或超过设定时长。

步骤S202、若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况。

其中，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息。

具体的，当跟随车能够检测得到领航车的位置时，跟随车可以基于领航车的位置，继续接受领航车的引导，并作为跟随车行驶。

此时，跟随车需要不断的实时检测道路状况，并在道路状况满足换道条件时进行换道，以保持跟随领航车行驶的状态，避免因检测不到领航车，而陷入无法控制的状态。

一些实施例中，检测领航车位置，并实时获取道路状况具有设定的条件限制，即预设条件。但预设条件可以是时间限制（如不超过5分钟）、距离限制（如不超过2km）或其他任意条件（如不是处于不同转向的分叉道路）。

步骤S203、当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

具体的，当道路状况满足跟随车的换道条件时，跟随车就可以直接换道，而不需要再等待。

当控制动作由跟随车直接实现时，一般由跟随车的控制设备直接控制跟随车的运动设备直接完成。

当控制动作由云服务器确定时，由云服务器向跟随车的控制设备发送对应的指令，跟随车的控制设备基于指令控制运动设备完成切换道路的动作，以继续跟随领航车行驶。

进一步地，如果跟随车之后还有跟随车辆，跟随车辆也会同步判断是否满足换道条件，然后跟随换道，而不是直接跟随跟随车一起换道，以避免跟随车辆所处道路状况不满足换道条件时的情况（如跟随车辆还没行驶到车道线为虚线的位置，因此无法直接跟随换道，而需要先继续行驶到虚线位置后，再跟随换道）。

本公开实施例提供的车辆控制方法，通过响应于车道异常信息，检测领航车的位置，并在检测到领航车的位置时，获取预设条件下的道路状况，然后在道路状况满足跟随车的换道条件时，控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。由此，能够在跟随车与领航车位于不同车道，且跟随车无法及时变道的情况下保证对跟随车行驶状态的有效控制，避免跟随车陷入无法控制的状态，进而提高自动驾驶的跟随车辆的安全性。

图3为本申请实施例又一实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图3所示，包括以下步骤：

步骤S301、响应于车道异常信息，检测领航车的位置。

其中，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S201内容相同，此处不再赘述。

步骤S302、在检测到领航车的位置的情况下，控制跟随车在当前车道继续行驶。

具体的，由于在确定车道异常信息时，跟随车无法换道到领航车所在车道，因而只能在当领航车道继续行驶。此时，如果能够检测到领航车位置，则跟随车还能够继续基于领航车的位置和移动速度引导和控制自身的行驶状态，进而保持车辆编队中跟随车与领航车间的跟随状态。

因此，若能够监测到领航车的位置，就可以控制跟随车在当领航车道继续行驶，并，在换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

步骤S303、在换道条件未满足时，获取距离第一时刻预设时长内的道路状况。

其中，第一时刻为领航车变道的时刻。

具体的，当换道条件未满足时，跟随车若能获取领航车的位置，就可以在继续监测领航车的位置的同时，继续在当领航车道行驶。

但是由于领航车与跟随车处于不同车道，如果跟随车长时间基于另一车道的领航车引导和调整自身的驾驶状态，相对于领航车与跟随车保持在同一车道的情况，会遇到的道路状况更加复杂（因为同时涉及两条车道的道路状况），安全性较低，因此，需要在换道条件未满足时，实时获取预设条件下的道路状况。通过设置一个预设的截止条件，即预设条件，当满足预设条件，而跟随车仍未能够换道至与领航车同一车道时，跟随车就需要改变继续跟随领航车的状态，以降低安全风险。

预设条件可以是时间，如预设时长，即距接收到车道异常信息或领航车变道的时刻之后的时长。预设时长可以是1分钟、3分钟或更长时间。但若预设时长过长时，通常道路状况会发生较大变化，如跟随车与领航车间距离过大，无法再跟上，此时再依赖领航车引导跟随车行驶，安全性较低，出现事故的概率较大。

步骤S304、在换道条件未满足时，获取距离第一位置预设距离内的道路状况。

其中，第一位置为领航车变道时跟随车所处的位置。

具体的，预设条件也可能是距离限制条件，如预设距离，因为如果在足够长的距离都不能变道，道路状况可能会发生明显变化，如进入到必须要转向不同的方向的路口，或车流量变大等。因此，预设距离通常可以是3km、5km或更长距离，但一般不会超过10km，否则安全性较低。

步骤S305、在换道条件未满足时，获取识别到设定道路标识之前的道路状况。

其中，设定道路标识用于表示跟随车需要停止或转向的地面标识。

具体的，需要停止的地面标识即邻近路口的地面标识，如人行横道、前方有学校等提示标识、明文要求减速的标识等，此时跟随车通常必须按照地面标识采取减速或停止动作；需要转向的地面标识即邻近路口的转向车道的地面标识，如路口限制左转/右转/直行的标识，此时跟随车只能按照该地面标识采取对应的转向动作，而无法继续直接跟随领航车行驶，因此，若识别到设定的道路标识，也可以认为满足预设条件，需要停止跟随和监测领航车位置。

一些实施例中，如果跟随车识别到的道路标识表示跟随车可以直行，且领航车识别到的对应道路标识也表示领航车可以直行，则跟随车仍可以继续维持跟随领航车行驶并监测领航车位置的状态。

步骤S306、在换道条件未满足时，获取无法跟车状态之前的道路状况。

其中，无法跟车状态用于表示识别到跟随车所在车道上存在车速低于领航车速度的非编队车辆且非编队车辆到跟随车的车距小于设定车距。

具体的，由于实际车道上道路状况差别很大，可能会出现车道上车辆较多的情况，导致即使没达到设定时长、设定距离或识别到设定道路标识，也会出现跟随车被前方车辆（非编队车辆）挡住，使车速低于领航车，且距离拉大到无法跟随的程度，此时，跟随车同样只能停止跟随领航车。当出现该情况时，也认为满足预设条件。

一些实施例中，无法跟车状态还包括领航车被前方车辆阻挡，使领航车车速低于跟随车，且跟随车超越领航车的位置，其中，领航车车辆为非编队车辆。

进一步地，步骤S303至步骤S306为相互平行的可选步骤，在实际应用中，当任一步骤中的预设条件被触发时，即可执行该步骤。

或者，在实际应用中，步骤S303至步骤S306中的至少一种，即一种或多种被设置，当设置一种时，满足该种情况对应的道路状况，设置多种时，则当任一步骤中的预设条件被触发时，获取对应的道路状况。

步骤S307、当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S203内容相同，此处不再赘述。

步骤S308、当领航车和跟随车位于同一车辆编队时，若道路状况不满足跟随车的换道条件，控制跟随车为车辆编队的领航车。

具体的，若直到满足预设条件也无法换道，由于继续行驶会严重降低安全性，因此只能将跟随车与领航车从同一车辆编队中分离。此时，若跟随车后面还有其他编队车辆，就可以将跟随车设置为领航车，将跟随车与其后的编队车辆组成新的车队，从而保证行驶效率。

步骤S309、若道路状况不满足跟随车的换道条件，解散跟随车所在车辆编队。

具体的，若直到满足截止条件也无法换道，出现只能将跟随车与领航车从同一车辆编队中分离的情况，而编队车辆只有领航车和跟随车两辆车时，也可以直接将车辆编队解散，以方便调整各车的行驶状态。

本申请实施例提供的车辆控制方法，通过响应于车道异常信息，检测领航车的位置，并在检测到领航车的位置时，获取预设条件未满足时监测道路状况，在不同种类的截止条件中的任意一个满足以前持续监测道路状况和领航车位置，在道路状况满足跟随车的换道条件时，控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶，或者在截止条件中的任意一个满足后，解散跟随车与领航车间的车辆编队。由此，能够保证跟随车与领航车位于不同车道时，跟随车行驶状态的可控性，同时通过根据车道状况和截止条件调整跟随车的状态，有效保证跟随车的安全性，进而保证自动驾驶车辆的安全性。

图4a为本申请实施例再一实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图4a所示，本实施例提供的车辆控制方法包括以下步骤：

步骤S401、响应于车道异常信息，检测领航车的位置。

其中，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S201内容相同，此处不再赘述。

步骤S402、若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况。

其中，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S202内容相同，此处不再赘述。

步骤S403、确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线。

具体的，由于换道条件对应的道路状况包括车道线状况和车道上的行车状况，因此需要确保道路状况满足跟随车的换道条件，也即需要同时确保车道线状况和车道上的行车状况满足换道条件。

进一步地，车道线状况包括两部分，首先是跟随车邻近的车道线为虚线，即跟随车驶入了可变道的区域。当跟随车驶入了可变道的区域，才能考虑能不能换道。其次是虚线部分的长度是否足以完成换道。

步骤S404、根据领航车的位置和跟随车的位置，确定跟随车变换车道的变道轨迹。

具体的，判断虚线部分的长度是否足以完成换道，需要首先判断跟随车变换车道需要的距离。此时，先通过控制设备或云服务器模拟跟随车变换车道的变道轨迹，然后再基于变道轨迹，确定跟随车变换车道需要的距离，并与获取到的跟随车邻近的虚线的长度进行比较，以确定车道线状况是否满足换道条件。

进一步地，参考图4b，其为跟随车变道轨迹的场景示意图。其中，400为跟随车，410为领航车，420为车道线，430为非编队车辆，A为变道轨迹，L为变道所需的最小长度，确定跟随车变换车道的变道轨迹的方法，包括如下步骤：

步骤一（未示出）、根据领航车的位置和跟随车的位置，确定领航车与跟随车投影到同一车道时相距的第二距离。

具体的，第二距离用于表示把跟随车平移到领航车所在车道的情况下，确定平移后的跟随车与领航车间的距离（但由于实际上不会有平移动作，所以用投影描述）。可以将领航车投影到跟随车所在车道，也可以将跟随车投影到领航车所在车道；投影过程是在云服务器或者控制设备中模拟进行。步骤二（未示出）、在确定第二距离大于预设变道距离时，获取领航车的当前速度和跟随车的当前速度，并确定跟随车的当前速度不大于领航车的当前速度。

具体的，预设变道距离为理论上跟随车从当领航车道换道至领航车所在车道所需要的最小的距离（一般为低速状态下变道所需要的距离）。一般只有在第二距离大于预设变道距离时，跟随车才能完成变道操作（因为跟随车时速通常大于理论上低速状态的时速）。

此时，需要结合跟随车和领航车的时速，进一步确定换道所需要的距离。

若跟随车的速度小于领航车，则跟随车与领航车的距离会逐渐增加，此时就能确保跟随车完成变道。

步骤三（未示出）、基于跟随车的当前速度，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定跟随车变换车道的变道轨迹。

具体的，由于车辆在变道时所需的距离与其速度正相关，因此，在确定领航车和跟随车的相对位置能够保证跟随车完成换道的情况下，需要基于跟随车的当前速度和其具***置，生成其变道对应的变道轨迹。

步骤S405、根据变道轨迹确定跟随车变道所需的最小长度。

具体的，结合跟随车的变道轨迹和跟随车的车辆宽度、长度等信息，可以确定跟随车变换车道所需要的车道长度，也就是跟随车变道所需的最小长度。

步骤S406、确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度。

具体的，通过将云服务器或控制设备模拟计算出的跟随车变道所需的最小长度，与传感器监测到的车道线的虚线部分长度对比，能够判断车道线的虚线部分的长度是否满足跟随车变道所需的最小长度。

步骤S407、当领航车和跟随车位于同一车辆编队时，确定跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆。

具体的，在确定跟随车变道对应的变道轨迹的同时，跟随车还可以基于该变道轨迹，确定其当前行驶的车道上不存在会阻挡其完成变道的非编队车辆，以保证能够顺利完成变道。

进一步地，当步骤S403至步骤S407均满足时，即可确定道路状况满足跟随车的换道条件。

步骤S408、控制跟随车以不大于当前速度的车速，切换至领航车所在车道。

具体的，由于跟随车确定的变道轨迹是基于当领航车速的，为保证跟随车变道时的安全性（如避免撞到领航车），应保持跟随车的车速不大于当领航车速，然后变换至领航车所在车道，并跟随领航车继续行驶。

本申请实施例提供的车辆控制方法，在接收到车道异常信息后，检测领航车的位置，并获取预设条件下的道路状况，在确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线、虚线长度大于或等于跟随车变道所需的最小距离，且跟随车的车速小于或等于领航车时，即可以控制跟随车以不超过当领航车速的速度，完成变道操作。由此，能够保证跟随车在变道时的安全性，从而保证自动驾驶车辆的安全性。

图5为本公开提供的一个车辆控制装置的结构示意图。如图5所示，该车辆控制装置500包括：检测模块510、获取模块520和控制模块530。其中：

检测模块510，用于响应于车道异常信息，检测领航车的位置，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件；

获取模块520，用于若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

控制模块530，用于当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

可选地，获取模块520具体用于，在检测到领航车的位置的情况下，控制跟随车在当前车道继续行驶；在换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

可选地，获取模块520具体用于，获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，第一时刻为领航车变道的时刻；和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，第一位置为领航车变道时跟随车所处的位置。

获取模块具体用于，获取识别到设定道路标识之前的道路状况，设定道路标识用于表示跟随车需要停止或转向的地面标识；或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，无法跟车状态用于表示识别到跟随车所在车道上存在车速低于领航车速度的非编队车辆且非编队车辆到跟随车的车距小于设定车距。

可选地，获取模块520具体用于，通过如下方式确定道路状况满足跟随车的换道条件：确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；确定跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度。

可选地，获取模块520还用于，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定领航车与跟随车投影到同一车道时相距的第二距离；在确定第二距离大于预设变道距离时，获取领航车的当前速度和跟随车的当前速度，并确定跟随车的当前速度不大于领航车的当前速度；基于跟随车的当前速度，根据领航车的位置和跟随车的位置，确定跟随车变换车道的变道轨迹；根据变道轨迹确定跟随车变道所需的最小长度；对应地，控制模块530具体用于，控制跟随车以不大于当前速度的车速，切换至领航车所在车道。

可选地，控制模块530还用于，若无法检测到领航车的位置，或者，当道路状况不满足跟随车的换道条件时，控制跟随车为车辆编队的领航车；或者，解散跟随车所在车辆编队。

在本实施例中，车辆控制装置通过各模块的结合，能够在跟随车与领航车无法跟随领航车变道的情况下，有效控制跟随车的行驶状态，从而保证自动驾驶车辆的安全性。

图6为本公开提供的一个控制设备的结构示意图，如图6所示，该控制设备600包括：存储器610和处理器620。

其中，存储器610存储有可被至少一个处理器620执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器620执行，以使控制设备实现如上任一实施例中提供的车辆控制方法。

其中，存储器610和处理器620可以通过总线630连接。

相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如图2至图3对应的任意实施例的车辆控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如图2至图3对应的任意实施例的车辆控制方法。

本公开一个实施例提供了一种芯片***，其包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片***的装置执行如图2至图3对应的任意实施例的车辆控制方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围由权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

响应于车道异常信息，检测领航车的位置，所述车道异常信息用于表示所述领航车与跟随车位于不同车道，且所述跟随车不满足换道条件；

在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，所述道路状况包括所述领航车所在的车道与所述跟随车所在的车道之间的车道线信息；

当所述道路状况满足所述跟随车的换道条件时，则控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，并继续跟随所述领航车行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，包括：

在检测到所述领航车的位置的情况下，控制所述跟随车在当前车道继续行驶；

在所述换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：

获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，所述第一时刻为所述领航车变道的时刻；

和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，所述第一位置为所述领航车变道时所述跟随车所处的位置。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：

获取识别到设定道路标识之前的道路状况，所述设定道路标识用于表示所述跟随车需要停止或转向的地面标识；

或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，所述无法跟车状态用于表示识别到所述跟随车所在车道上存在车速低于所述领航车速度的非编队车辆且所述非编队车辆到所述跟随车的车距小于设定车距。

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述道路状况满足所述跟随车的换道条件通过如下至少一种方式确定：

确定所述跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；

确定所述跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；

确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度之前，所述方法还包括：

根据所述领航车的位置和所述跟随车的位置，确定所述领航车与所述跟随车投影到同一车道时相距的第二距离；

在确定所述第二距离大于预设变道距离时，获取所述领航车的当前速度和所述跟随车的当前速度，并确定所述跟随车的当前速度不大于所述领航车的当前速度；

基于所述跟随车的当前速度，根据所述领航车的位置和所述跟随车的位置，确定所述跟随车变换车道的变道轨迹；

根据所述变道轨迹确定所述跟随车变道所需的最小长度；

对应地，所述控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，包括：

控制所述跟随车以不大于当前速度的车速，切换至所述领航车所在车道。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在无法检测到所述领航车的位置的情况下，或者，当所述道路状况不满足所述跟随车的换道条件时，所述方法还包括：

控制所述跟随车为车辆编队的领航车；

或者，解散所述跟随车所在车辆编队。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于响应于车道异常信息，检测领航车的位置，所述车道异常信息用于表示所述领航车与所述领航车之后的跟随车位于不同车道，且所述跟随车不满足换道条件；

获取模块，用于若检测到所述领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，所述道路状况包括所述领航车所在的车道与所述跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

控制模块，用于当所述道路状况满足所述跟随车的换道条件时，则控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，并继续跟随所述领航车行驶。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

Images