CN113762176B - 车辆变道控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，方法包括：接收变道指令，根据变道指令中的目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；上述车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。本申请可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。

Description

车辆变道控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及软件技术领域，尤其是涉及一种车辆变道控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着当前电子设备的发展以及汽车智能化的进程加速，当前车辆上的智能辅助装置越来越多，给予了驾驶员更多的智能驾驶体验以及更好的安全辅助。当前已经有一些方案能够提供车辆自动变道的功能，而这些方案大多需要传感器提供车辆当前实时位置，这需要高精定位来完成，成本较高，控制复杂程度较大。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，可以仅通过车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道控制方法，该方法应用于变道控制器，变道控制器与车载摄像头连接；方法包括：接收变道指令，变道指令中携带有目标变道方向；根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；其中，第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

进一步地，上述根据目标变道方向和获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线的步骤，包括：根据目标变道方向，确定车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道；根据第一车道线信息，确定目标相邻车道对应的第一中心线信息；将第一中心线信息对应的车道线，确定为第一目标车道线。

进一步地，上述根据目标变道方向，确定车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道的步骤，包括：如果目标变道方向为左向，以第一当前车道对应的左侧相邻车道为目标相邻车道；如果目标变道方向为右向，以第一当前车道对应的右侧相邻车道为目标相邻车道。

进一步地，上述实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机的步骤，包括：从实时获取的第二车道线信息中提取第三目标车道线对应的车道线信息；其中，第三目标车道线为第一当前车道与目标相邻车道的共用车道线；根据第三目标车道线对应的车道线信息，判断是否到达车道线切换时机。

进一步地，上述第三目标车道线对应的车道线信息包括第三目标车道线对应的曲线系数；根据第三目标车道线对应的车道线信息，判断是否到达车道线切换时机的步骤，包括：获取第三目标车道线对应的曲线系数中的目标系数；目标系数用于表征当前车辆后轴中心与第三目标车道线间的水平距离；判断目标系数相对于初始系数的变化趋势和变化幅度是否满足预设条件；初始系数为第一车道线信息中第三目标车道线的目标系数对应的值；如果是，确定到达车道线切换时机。

进一步地，上述根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线的步骤，包括：根据第三车道线信息确定车辆所在第二当前车道对应的第二中心线信息；将第二中心线信息对应的车道线作为第二目标车道线。

进一步地，上述基于目标车道线控制车辆进行路径跟随的步骤，包括：根据目标车道线对应的车道线信息，确定目标车道线对应的样条曲线；目标车道线包括第一目标车道线或第二目标车道线；根据预瞄时间从第样条曲线中选定目标点，在目标点和车辆所在位置对应的当前点之间生成目标轨迹；控制车辆按照生成的目标轨迹进行路径跟随。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆变道装置，装置应用于变道控制器，变道控制器与车载摄像头连接；装置包括：指令接收模块，用于接收变道指令，变道指令中携带有目标变道方向；第一车道线跟随模块，用于根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；切换时机判断模块，用于实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；第二车道线跟随模块，用于在切换时机判断模块的判断结果为是时，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；其中，第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面所述的方法。

本申请实施例提供的车辆变道控制方法、装置及电子设备中，变道控制器首先接收变道指令，然后根据变道指令中的目标变道方向，以及实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；本申请实施例中，上述第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。因此，本申请实施例可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来确定第一目标车道线、变道时机和第二目标车道线，从而完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种车辆变道控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种第一目标车道线示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车道线切换时机确定过程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种第二目标车道线示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆变道控制策略的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆变道控制装置的结构框图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

当前在进行车辆变道动作控制时，大多数的方案需要有高精定位来提供当前车辆的实时位置，如此才能进行整个变道过程的闭环，这种方式成本较高，控制复杂程度较大。基于此，本申请实施例提供一种车辆变道控制方法、装置及电子设备，能够仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种车辆变道控制方法进行详细介绍。

本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法，该方法应用于变道控制器，变道控制器与车载摄像头连接；本申请实施例中车载摄像头指设置于车辆内部的拍摄角度为车辆正前方的摄像头，可以实时拍摄车辆前方道路图像，并进行车道线信息提取。后面所述的第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数，上述指定点通常为车辆后轴中心。

参见图1所示的车辆变道控制方法的流程图，该车辆变道控制方法具体包括以下步骤：

步骤S102，接收变道指令，变道指令中携带有目标变道方向。

在车辆行驶过程中，用户可以根据实际路况进行变道控制，向变道服务器发起变道指令，或者对于无人驾驶车辆，也可以由远程服务器或车辆控制器向变道控制器发起变道指令，该变道指令中携带有目标变道方向，比如，上述目标变道方向为左向或右向。

步骤S104，根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随。

车载摄像头具有车道线检测功能，其可以自动输出当前车辆前方道路图像中的各车道线对应的三次样条曲线的系数，该系数是在以车辆上的指定点为原点，以车辆前向为X轴正向，以车辆左向为Y轴正向的坐标系中确定的。在接收到变道指令时，实时通过车载摄像头获取当前的车道线信息，即上述第一车道线信息，第一车道线信息为在接收到变道指令时刻，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

根据目标变道方向和实时获取的上述第一车道线信息，可以确定出车辆需要进行路径跟随的第一目标车道线，具体可以先根据目标变道方向确定目标相邻车道，然后将目标相邻车道对应的中心线作为第一目标车道线，然后控制车辆按照第一目标车道线进行路径跟随。

步骤S106，实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机。

在车辆按照第一目标车道线进行路径跟随的过程中，势必会有切出当前车道与目标相邻车道的重叠线的过程，实时根据当前的车道线信息，即第二车道线信息判断是否达到车道线切换时机。

步骤S108，如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随。

车道线切换时机对应的当前车道线信息为上述第三车道线信息，根据获取的第三车道线信息可以确定出第二目标车道线，并基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随，从而完成车辆变道过程。相应的，如果否，也就是没有达到车道线切换时机，就还维持原车道线，控制车辆按照第一目标车道线进行路径跟随。

本申请实施例提供的车辆变道控制方法中，变道控制器首先接收变道指令，然后根据变道指令中的目标变道方向，以及实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；如果是，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；本申请实施例中，上述第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。因此，本申请实施例可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来确定第一目标车道线、变道时机和第二目标车道线，从而完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。

本申请实施例还提供另一种车辆变道控制方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述目标车道线的确定过程、车道线切换时机的确定过程以及路径跟随过程。

参见图2所示的另一种车辆变道控制方法的流程图，包括以下步骤：

步骤S202，接收变道指令，变道指令中携带有目标变道方向。

步骤S204，根据目标变道方向，确定车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道。

具体的，如果目标变道方向为左向，以第一当前车道对应的左侧相邻车道为目标相邻车道；如果目标变道方向为右向，以第一当前车道对应的右侧相邻车道为目标相邻车道。

以目标变道方向为左向为例进行说明，参见图3所示，车辆所在第一当前车道也就是图中左车道和右车道线所划定的车道，第一当前车道对应的目标相邻车道为左左车道线和左车道线所划定的车道。

步骤S206，根据第一车道线信息，确定目标相邻车道对应的第一中心线信息；将第一中心线信息对应的车道线，确定为第一目标车道线。

由于第一车道线信息为在接收到变道指令时刻，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数，也就是可以知道上述左左车道线和左车道线分别对应的曲线系数，进一步可以确定出目标相邻车道对应的第一中心线信息。在以车辆上的指定点为原点的坐标系中，根据第一中心线信息即可确定出对应的曲线方程，也就是确定出第一目标车道线。

步骤S208，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随。

具体实施时，可以根据第一目标车道线对应的车道线信息，确定第一目标车道线对应的第一样条曲线，即三次样条曲线，根据预瞄时间从第一样条曲线中选定目标点，在目标点和车辆所在位置对应的当前点之间生成目标轨迹，然后控制车辆按照生成的目标轨迹进行路径跟随。

由于车道线方程是相对于车辆的相对坐标系，因此当车辆完成车道切出动作之时需要进行目标车道线的切换，否则在车辆切出本车道后仍然以其左侧车道线和左左侧车道线的中心线为目标车道线，车辆会持续向左变道，由于单纯依靠摄像头不依赖高精定位，如果实际判断过早，会导致变道不成功或者变道时间过长；实际判断过晚，会导致变道后的超调量过大或者方向盘角度变化过大。因此要选择合适的目标车道切换时机，以便合理安全的完成变道动作。因此，本申请实施例中通过以下步骤进行判断：

步骤S210，从实时获取的第二车道线信息中提取第三目标车道线对应的车道线信息；其中，第三目标车道线为第一当前车道与目标相邻车道的共用车道线。

还以上述左向变道为例，上述第三目标车道线即为图3中的左车道线。也就是获取到左车道线对应的曲线系数。

步骤S212，根据第三目标车道线对应的车道线信息，判断是否到达车道线切换时机。

由于第三目标车道线为三次样条曲线，因此，上述第三目标车道线对应的车道线信息包括曲线系数有三个；如左侧车道线方程表示为X＝a0+a1y+a2y2+a3y3，其中a0、a1和a2为三个曲线系数；其中，a0表示为当前车辆后轴与左侧车道线的横向距离，如图4所示。

本申请实施例中，就以上述a0系数的变化趋势和变化幅度来判断是否达到车道线切换时机，具体的，首先获取第三目标车道线对应的曲线系数中的目标系数a0；目标系数用于表征当前车辆后轴中心与第三目标车道线间的水平距离；然后判断目标系数相对于初始系数的变化趋势和变化幅度是否满足预设条件；初始系数为第一车道线信息中第三目标车道线的目标系数对应的值；如果是，确定到达车道线切换时机。

本申请实施例提出利用车道线信息在车道切出之时的参数突变来作为目标车道线切换的时机。当车辆进行车道变换时，车道线数据会有一个明显的变化，本申请实施例提取两个特征作为目标车道线切换时机判定的依据，其一是在接收到变道触发的信号之后，a0的数据变化趋势是否为减小，其二是a0其数据是否有超越一个上限值Max的变化；若满足这两个条件则确定到达车道线切换时机。

步骤S214，如果是，根据第三车道线信息确定车辆所在第二当前车道对应的第二中心线信息；将第二中心线信息对应的车道线作为第二目标车道线。

在满足车道线切换时机的情况下，车辆已经切出原有的第一当前车道，已经进入目标相邻车道，这时，目标相邻车道即可看作车辆所在第二当前车道，根据车道线切换时机对应的第三车道线信息，可以确定出第二当前车道对应的第二中心线信息，进一步可以确定出第二目标车道线。

也就是说，在满足切换条件之后，变道控制器会将第一目标车道线从左侧车道线和左左侧车道线的中心线切换到车辆左车道线和右车道线的中心线，如图5所示。

步骤S216，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随。

路径跟随过程与步骤S208一样，同样基于车辆当前的位置以及预瞄距离生成三次样条曲线式的目标轨迹，控制车辆完成目标轨迹的跟随，达到变道完成的目的。

整个车辆变道控制策略的流程图可见于图6，当变道控制器接收到变道指令(以向左变道为例，右侧变道相同)，进行目标车道线的切换，将目标车道线由原来当前车道的车道中心线切换为其左侧邻车道的车道中心线，生成三次样条曲线格式的目标轨迹，并进行下一步的目标切换时机判断，满足目标车道线的切换时机之后，控制器判定车辆已切出当前车道，此时将目标车道线由邻车道的车道中心线切换到摄像头传输到控制器的当前车道的车道中心线(左侧车道和右侧车道的车道中心线)，完成整个变道动作的控制。

本申请实施例提供的车辆变道控制方法，采取单纯依靠车载摄像头完成变道动作，不需要增加额外的定位装置，降低了整个变道动作的软硬件成本，将整个变道动作分为三部分，分别是变道切出，目标车道线切换和变道后保持三部分。接收到变道指令后，本方案首先选择合理的目标车道，生成应用于变道的运行轨迹，通过选择合理的目标车道切换时机，完成变道过程中的目标车道切换，保证这个变道过程顺滑合理，没有较大的超调和方向盘的大范围抖动，同时合理的变道时机选择能够保障变道的成功率。

本发明旨在通过单摄像头完成变道控制动作，同时通过选择合理的目标车道切换时机保证变道安全性和成功率。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种车辆变道装置，装置应用于变道控制器，变道控制器与车载摄像头连接；参见图7所示，该装置包括：

指令接收模块702，用于接收变道指令，变道指令中携带有目标变道方向；第一车道线跟随模块704，用于根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于第一目标车道线控制车辆进行路径跟随；切换时机判断模块706，用于实时根据获取的第二车道线信息检测是否达到车道线切换时机；第二车道线跟随模块708，用于在切换时机判断模块的判断结果为是时，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于第二目标车道线控制车辆进行路径跟随；其中，第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息均为车辆行驶过程中，车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

本申请实施例提供的车辆变道控制装置，可以仅根据车载摄像头获取的实时车道线信息来确定第一目标车道线、变道时机和第二目标车道线，从而完成整个车辆变道过程，成本低且控制过程简单。

上述第一车道线跟随模块704还用于，根据目标变道方向，确定车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道；根据第一车道线信息，确定目标相邻车道对应的第一中心线信息；将第一中心线信息对应的车道线，确定为第一目标车道线。

上述第一车道线跟随模块704还用于，如果目标变道方向为左向，以第一当前车道对应的左侧相邻车道为目标相邻车道；如果目标变道方向为右向，以第一当前车道对应的右侧相邻车道为目标相邻车道。

上述切换时机判断模块706还用于，从实时获取的第二车道线信息中提取第三目标车道线对应的车道线信息；其中，第三目标车道线为第一当前车道与目标相邻车道的共用车道线；根据第三目标车道线对应的车道线信息，判断是否到达车道线切换时机。

上述第三目标车道线对应的车道线信息包括第三目标车道线对应的曲线系数；上述切换时机判断模块706还用于，获取第三目标车道线对应的曲线系数中的目标系数；目标系数用于表征当前车辆后轴中心与第三目标车道线间的水平距离；判断目标系数相对于初始系数的变化趋势和变化幅度是否满足预设条件；初始系数为第一车道线信息中第三目标车道线的目标系数对应的值；如果是，确定到达车道线切换时机。

上述第二车道线跟随模块708，还用于根据第三车道线信息确定车辆所在第二当前车道对应的第二中心线信息；将第二中心线信息对应的车道线作为第二目标车道线。

上述第一车道线跟随模块704和第二车道线跟随模块708，还用于根据目标车道线对应的车道线信息，确定目标车道线对应的样条曲线；目标车道线包括第一目标车道线或第二目标车道线；根据预瞄时间从第样条曲线中选定目标点，在目标点和车辆所在位置对应的当前点之间生成目标轨迹；控制车辆按照生成的目标轨迹进行路径跟随。

本申请实施例提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置的实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器81和存储器80，该存储器80存储有能够被该处理器81执行的计算机可执行指令，该处理器81执行该计算机可执行指令以实现上述方法。

在图8示出的实施方式中，该电子设备还包括总线82和通信接口83，其中，处理器81、通信接口83和存储器80通过总线82连接。

其中，存储器80可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口83(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线82可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线82可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器81中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器81可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器81读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例所提供的方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法应用于变道控制器，所述变道控制器与车载摄像头连接；所述方法包括：

接收变道指令，所述变道指令中携带有目标变道方向；

根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于所述第一目标车道线控制所述车辆进行路径跟随；

从实时获取的第二车道线信息中提取第三目标车道线对应的车道线信息；其中，所述第三目标车道线为车辆所在第一当前车道与根据所述目标变道方向确定的目标相邻车道的共用车道线；所述第三目标车道线对应的车道线信息包括所述第三目标车道线对应的曲线系数；

获取所述第三目标车道线对应的曲线系数中的目标系数；所述目标系数用于表征当前车辆后轴中心与所述第三目标车道线间的水平距离；判断所述目标系数相对于初始系数的变化趋势和变化幅度是否满足预设条件；所述初始系数为所述第一车道线信息中所述第三目标车道线的目标系数对应的值；如果是，确定到达车道线切换时机；

根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于所述第二目标车道线控制所述车辆进行路径跟随；

其中，所述第一车道线信息、所述第二车道线信息和所述第三车道线信息均为车辆行驶过程中，所述车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以所述车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标变道方向和获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线的步骤，包括：

根据所述目标变道方向，确定所述车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道；

根据所述第一车道线信息，确定所述目标相邻车道对应的第一中心线信息；

将所述第一中心线信息对应的车道线，确定为所述第一目标车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标变道方向，确定所述车辆所在第一当前车道对应的目标相邻车道的步骤，包括：

如果所述目标变道方向为左向，以所述第一当前车道对应的左侧相邻车道为目标相邻车道；

如果所述目标变道方向为右向，以所述第一当前车道对应的右侧相邻车道为目标相邻车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线的步骤，包括：

根据所述第三车道线信息确定所述车辆所在第二当前车道对应的第二中心线信息；

将所述第二中心线信息对应的车道线作为所述第二目标车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标车道线控制所述车辆进行路径跟随的步骤，包括：

根据所述目标车道线对应的车道线信息，确定所述目标车道线对应的样条曲线；所述目标车道线包括所述第一目标车道线或所述第二目标车道线；

根据预瞄时间从所述样条曲线中选定目标点，在所述目标点和所述车辆所在位置对应的当前点之间生成目标轨迹；

控制所述车辆按照生成的所述目标轨迹进行路径跟随。

6.一种车辆变道装置，其特征在于，所述装置应用于变道控制器，所述变道控制器与车载摄像头连接；所述装置包括：

指令接收模块，用于接收变道指令，所述变道指令中携带有目标变道方向；

第一车道线跟随模块，用于根据目标变道方向和实时获取的第一车道线信息，确定第一目标车道线，基于所述第一目标车道线控制所述车辆进行路径跟随；

切换时机判断模块，用于从实时获取的第二车道线信息中提取第三目标车道线对应的车道线信息；其中，所述第三目标车道线为车辆所在第一当前车道与根据所述目标变道方向确定的目标相邻车道的共用车道线；所述第三目标车道线对应的车道线信息包括所述第三目标车道线对应的曲线系数；获取所述第三目标车道线对应的曲线系数中的目标系数；所述目标系数用于表征当前车辆后轴中心与所述第三目标车道线间的水平距离；判断所述目标系数相对于初始系数的变化趋势和变化幅度是否满足预设条件；所述初始系数为所述第一车道线信息中所述第三目标车道线的目标系数对应的值；如果是，确定到达车道线切换时机；

第二车道线跟随模块，用于根据获取的第三车道线信息确定第二目标车道线，基于所述第二目标车道线控制所述车辆进行路径跟随；

其中，所述第一车道线信息、所述第二车道线信息和所述第三车道线信息均为车辆行驶过程中，所述车载摄像头通过对实时采集的车辆前方道路图像进行车道线检测得到的，在以所述车辆上的指定点为原点的坐标系中确定的各车道线对应的曲线系数。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的方法。