CN110077810B - 机器人*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供机器人***，利用设置于搬运装置的附近的机器人，对由搬运装置搬运的物品高效率地进行作业，能够进一步切实地结束对物品的作业。机器人***具备：搬运装置；物品滞留部(4)，配置于搬运方向的中途位置，能够不停止搬运装置的运行而挡住物品(O)；机器人，对物品进行作业；控制装置；物品减速部，在作业区域内能够降低物品的速度；移动量检测部，检测出物品的移动量；物品检测部，其在比作业区域更靠近上游侧的位置检测出物品的位置；以及生产管理部，判定出在作业区域内作业未结束时挡住物品，降低物品的速度，控制装置基于所检测出的物品的位置以及所检测出的物品的移动量，计算出当前位置，使机器人追随物品而使作业执行。

Description

机器人***
技术领域
本发明涉及机器人***。
背景技术
以往，已知一种物品供给装置，其即使在供给位置的始端上连续性地载置物品，也将物品一个一个地搬运供给至升降装置(例如，参照专利文献1。)。
该物品供给装置具备：第一带式输送机，其始终运行；第二带式输送机，其配置于第一带式输送机的前方，并具有比第一带式输送机快的搬运速度；第一制动器，其切换禁止或允许由第一带式输送机搬运来的物品向第二带式输送机前进；以及第二制动器，其为了在基于升降装置的升降位置上挡住由第二带式输送机搬运的物品而固定配置。
在专利文献1的物品供给装置中，固定有由升降装置升降物品的升降位置，只有在第二制动器中被挡住的状态下由升降装置进行升降。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7－315547号公报
发明内容
发明要解决的问题
在具备设置于输送机的附近的机器人的机器人***中，使机器人追随由输送机搬运的状态的物品进行作业，比只对由制动器挡住的状态的物品进行作业，更能够提高作业效率。然而，在使机器人追随由输送机搬运的状态的物品进行作业的情况下，若机器人的作业由于某些原因而延迟，则存在在作业未结束的状态下送到机器人的动作范围外的不良情况。
本发明的目的在于提供一种机器人***，其利用设置于搬运装置的附近的机器人，对由搬运装置搬运的物品高效率地进行作业，同时能够进一步切实地结束对物品的作业。
用于解决问题的方案
本发明的一个方案是一种机器人***，其具备：搬运装置，其沿一个方向搬运物品；物品滞留部，其配置于该搬运装置的搬运方向的中途位置，并且能够不停止所述搬运装置的运行而挡住所述物品；机器人，其在配置于比该物品滞留部更靠近所述搬运方向的下游侧的作业区域中，对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；控制装置，其控制该机器人；物品减速部，其在所述作业区域内能够降低所述物品的速度；移动量检测部，其依次检测出由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；物品检测部，其在比所述作业区域更靠近上游侧的位置检测出所述物品的位置；以及生产管理部，其监控由所述机器人进行的所述作业，并且当判定出在所述作业区域内所述作业未结束时，利用所述物品滞留部挡住所述物品，并且利用所述物品减速部降低所述物品的速度，所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置以及由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量，计算出所述物品的当前位置，使所述机器人追随到计算出的所述当前位置，并且对所述物品执行所述作业。
根据本方案，若由搬运装置搬运来物品，则由物品检测部检测出物品的位置，由移动量检测部依次检测出物品的移动量。由此，由控制装置计算出在作业区域内的物品的当前位置，机器人被追随于计算出的当前位置，而对物品执行作业。
机器人的作业由生产管理部监控。当在机器人的作业由于某些原因而延迟的情况下等，生产管理部在判定出作业在作业区域内未结束时，由物品滞留部挡住物品，以使物品不会进一步进入到作业区域内，利用物品减速部降低作业区域内的物品的速度。由此，确保机器人的作业时间，挽回延迟，能够使作业区域内的作业结束。
在作业已结束时，解除由物品减速部进行的减速状态，使作业已结束的物品向作业区域的下游侧流动，并且解除由物品滞留部进行的物品的挡住，将被挡住的物品导入到作业区域内。由此，能够利用机器人对新的物品进行作业。在该情况下，物品滞留部无需停止搬运装置的动作即可挡住物品，因此能够在比被挡住的物品更靠近上游侧的位置继续搬运物品。其结果，无需停止物品向搬运装置的供给，能够防止降低生产率。
在上述方案中，所述物品滞留部还可以是以能够向由所述搬运装置搬运所述物品的搬运空间进退的方式设置的制动器，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此挡住所述物品。
通过该结构，在继续进行搬运装置的动作的状态下，能够由物品滞留部挡住物品，在比被挡住的物品更靠近上游侧的位置，无需使物品的搬运速度发生变化即可能够继续进行搬运。
另外，在上述方案中，所述搬运装置还可以具备：第一输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近上游侧的位置；以及第二输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近下游侧的位置，所述移动量检测部依次检测出由所述第二输送机搬运的所述物品的移动量，所述物品减速部基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作减速。
通过该结构，对由第一输送机搬运物品的搬运状态不会带来影响，所述第一输送机在比物品滞留部挡住的物品更靠近上游侧的位置，就能够使第二输送机的动作减速，并且降低作业区域内的物品的速度。而且，由移动量检测部检测出由于第二输送机的减速而减少的移动量，能够使机器人高精度地追随物品而结束作业。
另外，在上述方案中，所述物品减速部还可以基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作停止。
通过该结构，对由第一输送机搬运物品的搬运状态不会带来影响，所述第一输送机在比物品滞留部挡住的物品更靠近上游侧的位置，就能够使第二输送机的动作停止，并且使物品停止在作业区域内。而且，由移动量检测部检测出第二输送机的停止，对已停止的物品，能够进一步切实地结束由机器人进行的作业。
另外，在上述方案中，所述物品减速部还可以是以能够向由所述搬运装置搬运所述物品的搬运空间进退的方式设置的制动器，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此在使所述搬运装置运行的状态下使所述物品停止，所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置、由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量以及所述指令信号，计算出所述物品的所述当前位置。
通过该结构，在继续进行搬运装置的动作的状态下，能够利用构成物品减速部的制动器使物品挡住于作业区域内。控制装置，在由物品检测部检测出的物品的位置以及由移动量检测部检测出的物品的移动量的基础上，还基于从生产管理部输出的指令信号，高精度地计算出物品的当前位置，并且能够结束机器人对物品的作业。
发明效果
根据本发明，发挥如下效果：利用设置于搬运装置的附近的机器人，对由搬运装置搬运的物品高效率地进行作业，同时能够进一步切实地结束对物品的作业。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的机器人***的整体结构图。
图2是表示图1的机器人***的局部的放大图。
图3是说明图1的机器人***中的机器人的跟踪控制的坐标系的图。
图4是说明图1的机器人***的动作的流程图。
图5是表示图1的机器人***的第一变形例的放大图。
图6是表示图1的机器人***的第二变形例的放大图。
图7是表示图1的机器人***的第三变形例的放大图。
附图标记说明：
1：机器人***
2：第一输送机(搬运装置)
3：第二输送机(搬运装置)
4：物品滞留部
5：机器人
6：控制装置
7：编码器(移动量检测部)
8：传感器(物品检测部)
9：生产管理部
12：制动器
A：作业区域
O：物品
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式的机器人***1进行说明。
如图1所示，本实施方式的机器人***1具备：第一输送机2以及第二输送机(搬运装置)3，其串联地配置，并且沿一个方向搬运物品O；物品滞留部4，其配置于第一输送机2与第二输送机3的边界位置；机器人5，其设置于第二输送机3的附近，在配置于第二输送机3上的作业区域A内，对由第二输送机3搬运的物品O进行作业；以及控制装置6，其控制机器人5。
另外，机器人***1具备：编码器(移动量检测部)7，其检测出由第二输送机3搬运的物品O的移动量；传感器(物品检测部)8，其在比作业区域A更靠近上游侧的位置检测出物品O的经过；生产管理部9，其监控由机器人5进行的作业；以及输送机控制部(物品减速部：省略图示)，其根据来自生产管理部9的指令信号，切换第二输送机3的马达10的启动或者停止。
在图1所示的例子中，第一输送机2是一种辊式输送机，其始终以一定速度进行动作，并且沿一个方向搬运从配置于上游的一个以上的供给输送机11移载的物品O。
第二输送机3是一种带式输送机，其配置于第一输送机2的下游侧，并且通过移载由第一输送机2搬运来的物品O，从而沿一方向进行搬运。第二输送机3利用马达10驱动，并且利用输送机控制部切换启动与停止。
机器人5例如是六轴多关节型的机器人，在手腕的前端具备能够把持收纳物X的手。
在本实施方式中，例如，物品O是在上方开口的收纳容器。机器人5进行如下的作业：利用手一个一个地把持收纳物X，在由第二输送机3搬运的物品O配置于作业区域A内期间，收纳四个。
物品滞留部4具备制动器12，其以按照来自生产管理部9的指令信号能够向由第一输送机2以及第二输送机3搬运物品O的空间(搬运空间)进退的方式设置。
如图2所示，制动器12配置成如下位置关系：通过向搬运空间内突出，由此与由第一输送机2搬运来的物品O的下游侧的侧面碰撞。与制动器12碰撞的物品O，被制动器12挡住，并且通过使第一输送机2的各辊(省略图示)进行空转，从而在使第一输送机2进行动作的状态下，滞留于其场所。
制动器12通过退避到搬运空间的外侧，由此配置于不阻挡由第一输送机2搬运来的物品O的行进的位置。
传感器8例如是在第二输送机3的宽度方向上水平地具有光轴的光学式的传感器，并且具备发光部13与受光部14，在物品O经过发光部13与受光部14之间时遮挡光，由此能够检测出物品O的经过。在从利用受光部14接收光的状态切换成无法接收光的状态的瞬间，检测出物品O的前端的经过，在从利用受光部14无法接收光的状态切换成接收到光的状态的瞬间，检测出物品O的后端的经过。传感器8例如在检测出物品O的前端的经过时，输出检测信号。
控制装置6接收由传感器8检测的检测信号以及由编码器7检测的移动量的信息。控制装置6，在由传感器8检测出物品O的前端的瞬间特定物品O的位置，根据从该瞬间起的由编码器7检测的移动量，特定物品O的当前位置。
控制装置6通过跟踪控制，从而按照预先示教的动作程序，并且按照特定的物品O的当前位置，使机器人5追随由第二输送机3搬运的物品O而进行动作，使机器人5进行在物品O内收纳收纳物X的作业。另外，作为传感器8，也可以利用摄像机。在该情况下，不仅是位置，而且还能够特定物品O的相位。
在此，对跟踪控制进行说明。
如图3所示，假设在由传感器8检测出物品O的时刻对物品O定义跟踪坐标系TF，并且定义当前的跟踪坐标系TF'，则跟踪坐标系TF、TF'满足以下的关系式。
TF'＝T·TF
在此，T是坐标变换矩阵。
坐标变换矩阵T的成分是(e2－e1)/Scale。
在此，e1是由传感器8检测时的编码器计数，e2是当前的编码器计数，Scale是编码器计数与移动量的变换系数。
在图3中，附图标记a是由传感器8检测时从跟踪坐标系TF观察的物品O的位置，附图标记a'是从当前的跟踪坐标系TF'观察的物品的位置。
机器人5以跟踪坐标系TF'作为基准而追随物品O的同时进行作业。
生产管理部9与控制装置6连接，并且始终监控由机器人5进行的作业。例如，如图2所示，在作业区域A的最下游位置预先定义临界区域B，当在由机器人5进行的作业未结束的状态下物品O进入到临界区域B内时，对物品滞留部4以及输送机控制部输出停止指令信号。
物品滞留部4在接收到停止指令信号时，使制动器12向搬运空间内突出，挡住物品O，由此阻止物品O进一步向第二输送机3进入。另外，输送机控制部在接收到停止指令信号时，使第二输送机3的马达10停止。
由此，能够防止在收纳收纳物X的作业未结束的状态下物品O向比作业区域A更靠近下游侧的位置流动。即使在该情况下，第二输送机3的移动量与物品O的移动量相一致，因此控制装置6也能够通过以与第二输送机3进行动作的状态相同的控制方式，根据以来自传感器8的物品O的位置作为基准的来自编码器7的移动量，特定物品O的当前位置，并且能够使机器人5高精度地追随物品O而执行作业。
而且，当意指由机器人5进行的作业已结束的信号从控制装置6传送到生产管理部9时，生产管理部9向物品滞留部4以及输送机控制部输出解除指令信号。
物品滞留部4在接收到解除指令信号时，使制动器12向搬运空间外退避而使挡住的物品O流入到第二输送机3侧。另外，输送机控制部使第二输送机3的马达10的动作重新启动，将停止在作业区域A内的作业结束之后的物品O排出到下游侧，并且等待由传感器8检测出新的物品O。
在此，对本实施方式的机器人***1的动作进行说明。
若机器人***1运行，则如图4所示，启动第一输送机2以及第二输送机3(步骤S1)，解除由物品滞留部4进行的物品O的停止状态(步骤S2)。
接着，等待至由传感器8检测出物品O的经过为止(步骤S3)，存储当检测出物品O的时刻的编码器计数(步骤S4)，开始进行机器人5的跟踪控制(步骤S5)。在跟踪控制中，根据当前的编码器计数与由传感器8检测出的时刻的编码器计数，计算出物品O的移动量(步骤S6)，依次计算出物品O的当前位置(步骤S7)。
生产管理部9监控机器人5的作业，并判定作业是否结束(步骤S8)，当已结束的情况下，结束跟踪控制(步骤S9)，判定所有的物品O是否结束(步骤S10)，在未结束的情况下，重复进行从步骤S1起的工序。在已结束的情况下，结束机器人***1的动作。
生产管理部9，在步骤S8中判定出由机器人5进行的作业未结束的情况下，判定物品O是否到达临界区域B(步骤S11)。在未到达的情况下，重复进行从步骤S6起的工序。
生产管理部9，在判定出物品O已到达临界区域B的情况下，对物品滞留部4以及输送机控制部输出停止指令信号，实施由物品滞留部4进行的物品O的挡住(步骤S12)以及由输送机控制部执行的第二输送机3的停止(步骤S13)。由此，物品O停止于机器人5的作业区域A内，因此机器人5能够继续对物品O进行作业。之后重复进行从步骤S6起的工序。
如此，根据本实施方式的机器人***1，将沿一个方向搬运物品O的搬运装置分割为第一输送机2与第二输送机3，因此由物品滞留部4挡住物品O，并且由输送机控制部仅停止第二输送机3，能够切实地结束由机器人5对物品O进行的作业。此时，无需使第一输送机2停止，因此不会推迟从供给输送机11供给物品O，能够稳定生产率。
此外，在本实施方式中，当物品O进入到作业区域A的最下游位置的临界区域B时，生产管理部9判定出来不及结束由机器人5进行的作业，从而使第二输送机3停止，但取而代之，生产管理部9还可以使第二输送机3减速。即使在该情况下，第二输送机3的移动量与物品O的移动量相一致，因此控制装置6也能够使机器人5高精度地追随物品O而执行作业。而且，由此，无需使物品O停止而延长由机器人5进行的作业时间，能够使其结束作业，能够进一步提高生产率。
另外，生产管理部9还可以设置于控制装置6内。
另外，还可以将多台机器人5配置于第二输送机3的附近来分担作业。由此，能够实现作业的有效化。在该情况下，如图5所示，也可以在一个控制装置6中，基于来自传感器8以及编码器7的信息而计算出物品O的当前位置，将计算出的当前位置在另一个控制装置6中还用于机器人5的控制。
另外，在将多台机器人5配置于第二输送机3的附近的情况下，如图6所示，还可以将各机器人5的控制装置6与单元控制装置15连接，在单元控制装置15中设置有基于来自传感器8以及编码器7的信息而计算出物品O的当前位置的位置计算部16，将计算出的当前位置在各控制装置6中用于各机器人5的制御。并且，生产管理部9也可配置于单元控制装置15内，一并监控由所有的机器人5对物品O进行的作业。若在单元控制装置15内计算出物品O的当前位置，则即使任一个机器人5的电源因维护等而临时处于关闭状态，也能够由其他机器人5继续进行作业。
另外，在本实施方式中，为了使搬运装置的动作继续进行的同时，使物品O停止在作业区域A内，将搬运装置分割为第一输送机2与第二输送机3，使第一输送机2始终进行动作并使第二输送机3能够停止。取而代之，如图7所示，作为搬运装置，还可采用单一的连续性的辊式输送机，作为物品减速部，采用与物品滞留部4相同的能够向搬运空间内进退的制动器17，以代替输送机控制部。由此，也能够使搬运装置继续进行动作的同时，由制动器17将物品O挡住于作业区域A内。
在该情况下，由制动器17挡住物品O的瞬间之后，由编码器7检测出的移动量与物品O的移动量不一致。然而，制动器17根据来自生产管理部9的停止指令信号来突出至搬运空间内，并且能够计算出直至物品O被制动器17挡住为止的移动量。从而，控制装置6在输出停止指令信号的状态下，直至物品O与制动器17碰撞为止，参照来自编码器7的移动量，在物品O与制动器17碰撞之后，固定为在被挡住的时刻的移动量，从而跟踪控制机器人5即可。

Claims (5)

1.一种机器人***，其特征在于，具备：
搬运装置，其沿一个方向搬运物品；
物品滞留部，其配置于该搬运装置的搬运方向的中途位置，并且能够不停止所述搬运装置的运行而挡住所述物品；
机器人，其在配置于比该物品滞留部更靠近所述搬运方向的下游侧的作业区域中，对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；
控制装置，其控制该机器人；
物品减速部，其在所述作业区域内能够降低所述物品的速度；
移动量检测部，其依次检测由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；
物品检测部，其在比所述作业区域更靠近上游侧的位置检测所述物品的位置；以及
生产管理部，其监控由所述机器人进行的所述作业，当判定出在所述作业区域内所述作业未结束时，利用所述物品滞留部挡住所述物品，并且利用所述物品减速部降低所述物品的速度，
所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置以及由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量，计算出所述物品的当前位置，使所述机器人追随到计算出的所述当前位置并对所述物品执行所述作业。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述物品滞留部是制动器，所述制动器以能够向由所述搬运装置搬运的所述物品的搬运空间进退的方式设置，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此挡住所述物品。
3.根据权利要求1或2所述的机器人***，其特征在于，
所述搬运装置具备：第一输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近上游侧的位置；以及第二输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近下游侧的位置，
所述移动量检测部依次检测由所述第二输送机搬运的所述物品的移动量，
所述物品减速部基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作减速。
4.根据权利要求3所述的机器人***，其特征在于，
所述物品减速部基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作停止。
5.根据权利要求1或2所述的机器人***，其特征在于，
所述物品减速部是制动器，所述制动器以能够向由所述搬运装置搬运的所述物品的搬运空间进退的方式设置，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此在使所述搬运装置运行的状态下使所述物品停止，
所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置、由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量以及所述指令信号，计算出所述物品的所述当前位置。
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