JPH04139506A - 有軌道台車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は有軌道台車の走行制御方法に関し、さらに詳し
くは有軌道台車の搬送効率を向上させることのできる走
行制御方法に関する。

（従来の技術） 工場や倉庫内において物品をステーションからステーシ
ョンへと搬送するために、軌道上を走行する有軌道台車
が利用されている。

有軌道台車はステーションとの間で物品移載作業を行な
うために、一定の物品移載位置に停止する。有軌道台車
の走行・停止の制御は、有軌道台車に搭載された走行制
御装置により行なわれる。

有軌道台車にはＣＰＵが搭載されており、有軌道台車の
速度、位置、走行距離を検知し、各データに基づいて走
行駆動モータを制御している。

有軌道台車の停止する位置（停止ポイント）の軌道の近
傍には、例えば有軌道台車に搭載された光電センサの光
軸を遮る遮蔽板が配置されており、正確に有軌道台車が
停止できるようになっている。その際、有軌道台車は通
常走行（高速走行）から停止する位置の手前で減速を開
始し、低速に落して高い停止精度を得るようにしている
。減速を開始する位置（減速ポイント）は、遮蔽板を設
置したり、手前の停止位置用遮蔽板からの距離をパルス
エンコーダやタイマで計測したりすることにより検圧し
ていた。

（発明が解決しようとする課題） このように一つの停止ポイントについて常に決まった減
速ポイントを設定しておくと、有軌道台車が低速走行を
する時間が増えてしまい、搬送能率が低下してしまうこ
とがあった。減速ポイントは高速から低速に速度を落し
た直後に停止ポイントに到達してなるべく効率的に搬送
するような位置に設けられているが、有軌道台車にはカ
ーブセンサや前方センサが設けられており、カーブを走
行する際や前方を他の有軌道台車が走行している時には
追突事故を防止するために速度を落して走行することが
ある。速度を落して走行している状態で減速ポイントに
到達すると、有軌道台車はそのまま低速走行に移り、停
止ポイントのはるか手前から低速で走行し続けることに
なる。従って搬送時間が多くなり、搬送能率が悪化して
しまう。

本発明の目的は、停止ポイントの手前での低速走行時間
を常に適当な長さとすることにより搬送能率を高めるこ
とのできる有軌道台車の走行制御方法を提供することに
ある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、有軌道台車の走行
速度及び走行距離を認識することのできる走行制御手段
は、有軌道台車を試験走行させて停止ポイントの位置を
検知して記憶し、記憶した停止ポイントの位置と、搬送
走行中に随時検知した走行速度及び走行距離とに基づい
て、有軌道台車を停止させようとする一定の停止ポイン
トについて有軌道台車の減速を開始する減速ポイントを
演算するように有軌道台車の走行制御方法を構成した。

（作用効果） 本発明は上ｇ己の構成としたので、次のような作用効果
を奏する。

本発明に係る有軌道台車の走行制御方法によると、有軌
道台車はまず試験走行を行なう。試験走行においては走
行制御手段は有軌道台車の停止ポイントの位置を検知し
て記憶する。試験走行は一回、または複数回行なう。ま
た、空荷あるいは実荷、もしくはその両方で行なう。

走行制御手段は停止ポイントを記憶し、また走行距離と
走行速度を随時認識しているので、搬送走行中にある搬
送要求により停止ポイントが決定すると、これらのデー
タに基づいて適切な減速ポイントを演算する。演算式は
停止ポイントの直前で有軌道台車の速度が低速となるよ
うに与えられている。例えば中速で走行している場合の
減速ポイントは、高速走行中の減速ポイントよりも、停
止ポイントから近くなる。

従って本発明に係る有軌道台車の走行制御方法によれば
、有軌道台車の状態に拘らず一定の短い低速走行時間で
停止ポイントに停止することができ、よって能率的な搬
送作業を実現することができる。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係る有軌道台車の走行制御方法を適用
することのできる有軌道台車による搬送システムの一例
を示す概略平面図である。

同図において、４台の有軌道台車１はループ状の軌道２
の上を時計回り方向に走行する。軌道２の随所に停止ポ
イント３が設けられている。停止ポイント３には図示し
ない遮蔽板が設けられている。停止ポイント３に近接し
て軌道２の側方には搬出ステーション４、搬入ステーシ
ョン５、入庫ステーション６、ａ庫ステーション７が設
置されており、停止ポイント３に停止した有軌道台車１
との間で物品の受は渡しを行なう。ＨＰは原点であり、
遮蔽板が設置されていて、有軌道台車１の位置確認等の
ために利用される。８は地上に設けられた中央制御装置
であり、有軌道台車１と随時交信を行なう他、ステーシ
ョン上に物品が載置されているか否かを検知するセンサ
等からのデータを受取り、搬送指令を作成して各有軌道
台車ｌに送信する。

このような有軌道台車１は、中央制御装置８からの搬送
要求に従って搬送作業を行なう。例えば、搬出ステーシ
ョン４ａ上に物品が載置されており、入庫ステーション
６ａ上には物品が載置されていなければ、中央制御装置
８は搬出ステーション４ａから入庫ステーション６ａへ
物品を搬送するように指令を出す。通常、指令の対象と
なる有軌道台車ｌとしては、待機中の有軌道台車１の中
から、搬出ステーション４ａにもつとも早く到達できる
ものが選択される。指令を受は取った有軌道台車１は、
１ｂの位置に停止して搬出ステーション４ａから物品を
受取り、走行して１ｄの位置に到達して停止し、入庫ス
テーション６ａに物品を受は渡す。

第２図は有軌道台車１に搭載された走行制御機器の要部
の構成を示す回路ブロック図である。

同図において、有軌道台車１は走行制御装置１１を有し
、走行制御装置１１はＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ
１４から成る。

１５は通信コントローラであり、走行制御装置１１の指
示に従って送受信装置１６に中央制御装置８との間で送
受信を行なわせる。

１７はインバータであり、インパーク １７を介して走行駆動モータ１８に電力を供給する。イ
ンバータ１７は走行制御装置１１からの速度指令に対応
して走行駆動モータ１８へ供給する電力の周波数を不連
続に変化させることにより走行駆動モータ１８の回転数
を変え、有軌道台車１の速度を制御し、高速走行・中速
走行・低速走行、加減速を行なう。走行制御装置１１は
速度指令を作成して送っているので、有軌道台車１の速
度を常に認識している。電力は、トロリ線１９から集電
子２０を介して取り入れられる。

２１は走行駆動モータ１８により駆動される駆動軸であ
り、２２は駆動軸２１の回転数を検知することにより有
軌道台車の走行距離を検知するパルスエンコーダである
。

２３は停止ポイントに設置された遮蔽板を検出する光電
センサ、２４は原点に設置された遮蔽板を検出する光電
センサである。

２５は追突防止のために先行する有軌道台車を検知する
衝突防止センサ、２６は衝突防止センサ２５が先行する
有軌道台車を検知できない起動のカーブ部分を検知する
カーブセンサである。具体的には衝突防止センサ２５は
反射型赤外線センサであり、カーブセンサ２６はカーブ
部分に設けられた遮蔽板を検出する光電センサである。

２７は時間をカウントするためのタイマである。

このような走行制御機器を有する有軌道台車は、まず試
験走行により走行パターンの学習を行なう。パターン学
習の一例を以下に示す。

有軌道台車１は試験走行においてはリモコンにて操作さ
れる。まず最初に定位置の登録を行なう。有軌道台車１
は原点ＨＰから閉ループを構成する軌道２上を一周する
。この時、駆動軸２１がスリップして誤差を生じないよ
うに速度は低速とし、有軌道台車ｌは空荷にして行なう
。この−周の間に、通過する際に光電センサ２３．２４
によって原点ＨＰ及び各停止ポイント３の検出されるご
とに、タイマ２７により計測される通過時間、及びパル
スエンコーダ２２により計測される走行距離をＲＡＭ１
４に記憶する。停止ポイント３の順番、種類等はＲＯＭ
１５にデータマツプとして既に記憶されている。

次に加速・減速のパターン学習を行なう。

第３図に示すように、空荷及び突筒で停止状態から高速
ＶＨまで加速し、定位置に到達したら低速Ｖ、まで減速
し、低速ＶＬで定位置を通過後、次の定位置で停止する
。この間、タイマ２７により時間を測定する。

このようにして得た値と低速走行にて得た値とを比較し
て加速時間・減速時間を計算し、その結果を低速走行し
た場合の時間に直してタイマ値をセットする。

これにより求めた時間をエンコーダ値に変換する。

変換は低速走行にて測定した時間と エンコーダ値とを比較して計算することによる。

以下、 計算式の一例を示す。

以下の式において、 ■加速時間 （低速走行） ｔＬ αについて ！４ＶＭ　ｔｉｔＶＨ（ｔｉｔ−ｔａ）：ＶＬ　　ｔＬ
＋ＶＨｔｉｔ　　’ＡＶＨｔα＝　Ｖ　Ｌ　　ｔＬ　１
ｔα：２　　（ｔｉｔ−（ＶＬ　／ｖＨ）ｔＬ＋）ＶＬ
　ｔＬ　α＝坏Ｖｏｔα ＝：’ＡＶＨ”　　２　　（ｔｌｌ　　　　（ＶＬ　　
／ＶＮ　　）　　ｔＬ＋）、’、　　　ｔＬ　ａ＝　　
（ｖ８　　ｔｉｔ）／ＶＬ　　−ｔＬ■減速時間（低速
走行）１ＬβについてＨ（ＶＨ−ＶＬ）ｔβ＋Ｖ　Ｌ　
ｔ　ｓｘ＝　Ｖ　Ｌ　ｔ　ＬＸ’Ａ　（ＶＭ　　ＶＬ　
）　ｔａ”ＶＬ　　（ｔＬ２ｔｓｚ）ｔβ＝２ＶＬ　　
（ｔＬｓ−ｔｇｚ）　／　（ＶＨ−ＶＬ）ＶＬ　ｔＬβ
＝ＶＬｔ１３＋’Ａ　（ＶＨｖＬ）ｔβ＝騒（Ｖ、＋Ｖ
Ｌ）ｔａ 、’、　　ｔＬ（３＝　（Ｖ）ｌ　＋ＶＬ）ｔａ／２Ｖ
Ｌ＝　（（Ｖ、＋ＶＬ）／２ＶＬ　） （２ＶＬ　　（ｔｔ、＊−ｔｓｉ）　／　（ＶＭ　−Ｖ
Ｌ））：　（ＶＨ＋ＶＬ）　（ｔＬ２−　ｔａ２）　／
（Ｖｘ−Ｖｔ） ■加速・減速途中の加速距離ｘ１、減速距離Ｙ１につい
て 加速度をａとすると Ｘ　、　／Ｘ　＝　（Ｖｘ”／　２　ａ）　／　（Ｖ、
”／　２　ａ）＝ｖｘ２／ｖＭ２ 、’、　　Ｘ、＝Ｖ、”Ｘ／Ｖ。

減速度をｂとすると Ｙ、／Ｙ＝　（（Ｖげ−ＶＬ”）／２ｂ）／（（Ｖ、”
−ＶＬ”）／２ｂ＞ ＝（ｖＹ”−ＶＬ２）　／　（Ｖ−”　　ＶＬ”）、’
、Ｙ＋＝（Ｖげ−ＶＬりＹ／（ＶＨ２−ＶＬ”）なお、
加速度ａ及び減速度すは載荷の有無により異なるので、
そのときに空荷か突筒かによって分けることが可能であ
る。

■移動路Ｈ（Ｓ、）が短く高速まで加速できない時の減
速ポイントについて（三角制御／Ｓ、＜Ｘ＋Ｙ＋Ｌ、第
４図参照） 設定低速距離をＬとすると （Ｓ−Ｌ）／　（Ｓ、−Ｌ）ｓｘ／Ｘ。

（Ｓ−Ｌ）Ｘ、崎（Ｓ、−Ｌ）Ｘ Ｘ１軛（Ｓ、−Ｌ）Ｘ／　（Ｓ−Ｌ） 以上のような演算によって求めた値に基いて、有軌道台
車ｌは走行制御される。■■で求めたタイマ値はエンコ
ーダ値に変換れる。実測にてセットした各定位置間の低
コ走行時間及びエンコーダ値を元に計算さする。

において、■のｔＬβのエンコーダ値をりとすると、 Ｘ／　（ＡＩ　−Ａｏ　）＝＝ｔＬ　β／１ＬＸ　ｔ　
Ｌ　＝　（Ａ　＋　　Ａ　ｏ　）　ｔ　Ｌ　βＸ＝　（
ＡＩ　−ＡＯ）ｔＬβ／１Ｌ 他も同様に変換する。以上のようにして、またその他の
同様な計算式によって、空荷刀び実存の際の高速加速距
離、高速減速距離、高速減速距離＋低速距離、高速加速
距離＋肩４゜ 速減速距離＋低速距離、中速加速距離、中速減速距離、
中速減速距離＋低速距離等を求める。例えば中速Ｖ２か
らの加速距離、減速距離は、■の式のＶ工、ｖＹをＶ＆
ｌと入れかえることにより簡単に求められる。

このように試験走行によって得たデータを基に減速ポイ
ントを演算して求め、第４図に示すように設定された低
速走行距離以上は低速走行をしないように走行制御する
ことにより、高速以下の速度、すなわち加速中や中速、
低速で停止ポイントに接近した場合であっても、必要以
上に手前から低速走行に移るために搬送効率が低下する
ことがない。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく５本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る有軌道台車の走行制御方法が適用
可能な有軌道台車を含む物品搬送システムの概略を示す
平面図、第２図は第１図の有軌道台車の走行制御構造の
主要部を示す回路ブロック図、第３図は有軌道台車の加
速・減速試験走行の速度−時間の関係を示す図、第４図
は演算により求められる停止ポイントまでの移動距離が
短い場合の速度−距離の関係を示す図である。 １・　・有軌道台車、２・・・軌道、 ３・・・停止ポイント、８・・・中央制御装置、１１・
・・走行制御装置、１２・・・ＣＰＩＪ、１３・・・Ｒ
ＯＭ％　１４・・・ＲＡＭ、１７・・・インバータ、１
８・・・走行駆動モータ、２１・・・駆動軸、２２・・
・パルスエンコーダ、２３．２４・・・光電センサ、２
５・・・衝突防止センサ、２６・・・カーブセンサ、２
７・・・タイマ、ＨＰ・・・原点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 有軌道台車の走行速度及び走行距離を認識 することのできる走行制御手段は、有軌道台車を試験走
   行させて停止ポイントの位置を検知して記憶し、記憶し
   た停止ポイントの位置と、搬送走行中に随時検知した走
   行速度及び走行距離とに基づいて、有軌道台車を停止さ
   せようとする一定の停止ポイントについて有軌道台車の
   減速を開始する減速ポイントを演算することを特徴とす
   る有軌道台車の走行制御方法。