JP7364536B2 - ワークの搬送制御を行う機械システム - Google Patents

Description

本発明は、移動するワークに対して作業を行う機械システムに関し、特にワークの搬送制御を行う機械システムに関する。

移動するワークに対して産業用ロボット等の機械を用いて作業を行う場合、機械の作業可能領域内でワークに対して作業を行うため、機械の処理能力に応じてワークの搬送速度を制御することがある。斯かる機械システムに関しては、例えば後述の文献が公知である。

特許文献１には、ロボットの処理が追い付かずワークの取りこぼしが発生したとき、取りこぼしたワーク数を減らすようにコンベヤの速度を制御する一方で、単位時間に搬送するワーク数が初期設定値よりも減少してロボットに待ち時間が生じるとき、待ち時間が少なくなるようにコンベヤの速度を制御することが開示されている。

特許文献２には、ロボットの動作速度に合わせ、搬送コンベヤの搬送速度を調整し、ロボットの遊び時間を少なくし、ワークの取り落としのない又は少ない最適な搬送速度にする必要があることが開示されている。

特許文献３には、コンベヤのベルトを一定の速度で移動させ、撮像の時間間隔を一定としてもよいし、又はベルト上のワークの密度やロボットの処理速度に基づいてベルトの速度を変化させ、ベルトの速度に応じて撮像の時間間隔を変化させてもよいことが開示されている。

特許文献４には、ワークの搬送方向におけるロボットの上流側と、トレイの搬送方向におけるロボットの上流側と、にセンサを配設し、ワークの位置、形状及び数量を検知すると共にトレイの数量及び空きを検知することにより、ピックアップコンベヤ上のワークの搬送量が急激に増加した場合であっても、センサからの情報に応じてプレイスコンベヤの搬送速度を速くすると共にその搬送速度に最適なロボットの動作を決定することが開示されている。

特許文献５には、決定した作業対象の搬送機最適制御パラメータに基づき搬送機を制御し、決定した作業対象の位置と作業対象の搬送機最適制御パラメータとに基づき、ロボットの作業計画を生成し、生成した制御計画に従ってロボットを制御することが開示されている。

特開平１１－０９０８７１号公報 特開２００５－１１１６０７号公報 特開２００７－０１５０５５号公報 特開２０１２－１８４１０２号公報 特開２０１９－１５０９１１号公報

機械の作業可能領域内の下流に設けた搬送停止ラインをワークが作業未完のまま通過したらワークの搬送を停止し、搬送停止ラインより下流のワークに対する作業を終えたら直ぐにワークの搬送を再開すると、搬送停止ラインの上流側近傍にワークが密集していた場合に搬送の停止と再開が繰り返し発生することがある。

そこで、移動するワークに対して作業を行う機械システムにおいて不必要な搬送制御を抑制する技術が求められている。

本開示の一態様は、作業可能領域を通過するワークに対して作業を行う機械と、機械の作業限界ラインよりワークの進行方向で上流に設けた搬送減速ラインと、搬送減速ラインより上流に設けた搬送加速ラインと、に基づき、ワークの搬送を制御する搬送制御部と、を備え、搬送制御部は、ワークが搬送減速ラインを作業未完のまま通過した場合にワークの搬送速度を減速させると共に、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了した後にワークの搬送速度を加速させ、搬送制御部は、作業可能領域の上流側の指定領域に存在するワーク数を用いて機械の予想作業率を算出し、予想作業率に基づいてワークの搬送速度を制御する、機械システムを提供する。

本開示の一態様によれば、搬送減速ラインの上流側近傍にワークが密集していたとしても、密集したワークに対して作業を終えた後にワークの搬送を加速するため、不必要なワークの搬送制御を抑制できる。

一実施形態における機械システムの概略構成を示す斜視図である。 一実施形態における搬送制御ラインを示す平面図である。 一実施形態における機械システムのブロック図である。 ワークの搬送速度の制御の他の実施例を示す平面図である。 ワークの搬送速度の制御の別の実施例を示す平面図である。 他の実施形態における機械システムのブロック図である。 機械システムの概略動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は本実施形態における機械システム１の概略構成を示している。機械システム１は、ワーク１０に対して所定の作業を行う１つ又は複数の機械１１と、機械１１の端部に取付けられたツール１２と、機械１１及びツール１２を制御する制御装置１３と、を備えている。ワーク１０は、物品１０ａ又は物品１０ａを載置可能なトレイ１０ｂを含み、コンベヤ、ＡＧＶ（automated guided vehicle）等の搬送部１４によって搬送されて機械１１の作業可能領域１５に到来する。機械１１は、パラレルリンク型ロボットであるが、多関節ロボット等の他の産業用ロボットでもよいし、又は工作機械、建設機械等の他の産業機械でもよい。ツール１２は、吸着式ハンドであり、例えば４つの物品１０ａを１つのトレイ１０ｂに載置するために使用される。但し、ツール１２は、複数の爪部を備えたハンドでもよいし、又はワーク１０に対する作業内容に応じて他のツール、例えばシーリングツール、溶接ツール、ねじ締結ツール、半田付けツール、レーザ加工ツール等でもよい。制御装置１３は、ＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサを備えた公知の制御装置でよい。

図２は本実施形態における搬送制御ラインを示している。図１及び図２に示すように、機械システム１は、機械１１の処理能力に応じてワークの搬送速度を制御するため、３つの搬送制御ラインを備えている。第１搬送制御ラインは、ワークの進行方向Ｘで機械１１の作業可能領域１５内の下流側に設けた作業限界ライン１６ａであり、第２搬送制御ラインは、ワークの進行方向Ｘで作業限界ライン１６ａより上流に設けた搬送減速ライン１６ｂであり、第３搬送制御ラインは、ワークの進行方向Ｘで搬送減速ライン１６ｂより上流に設けた搬送加速ライン１６ｃである。これら搬送制御ラインは、機械１１毎に設けられてもよいし、又は複数の機械１１のうちの最下流に配置した機械１１にのみ設けられてもよい。また、作業限界ライン１６ａは、最下流に配置した機械１１の作業可能領域１５よりもさらに下流に設けることもある（図１の最も右側の符号１６ａを参照。）。

図２を参照すると、機械システム１は、例えばワークＡが搬送減速ライン１６ｂを作業未完のまま通過した場合にワークの搬送速度を減速させ、作業限界ライン１６ａと搬送加速ライン１６ｃとの間に存在するワークＡ、Ｂに対する作業を終えたら直ぐにワークの搬送速度を加速させる。これにより、搬送減速ライン１６ｂの上流側近傍にワークが密集していたとしても、密集したワークに対して作業を終えた後にワークの搬送を加速させるため、不必要な加減速制御を抑制することが可能になる。なお、減速時の搬送速度は、０（搬送停止）でもよい。又は後述のように、ワークが作業限界ライン１６ａを通過するか否かの予測に基づき決定した搬送速度でもよい。

図１を再び参照すると、機械システム１は、ワーク１０の搬送速度を制御するため、搬送制御ラインを監視する第１センサ１７を備えていてもよい。第１センサ１７は、ワーク１０を検知可能な二次元カメラ、三次元カメラ等でよい。機械システム１は、第１センサ１７を用いて、ワーク１０が作業未完のまま搬送減速ライン１６ｂを通過したか否かの判定を行ってもよいし、又は作業限界ライン１６ａと搬送加速ライン１６ｃとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したか否かの判定を行ってもよい。

代替的に、機械システム１は、ワーク１０の到来を検知する第２センサ１８を備えていてもよい。第２センサ１８は、ワーク１０の位置、姿勢、移動量等を検知可能な二次元カメラ、三次元カメラ等でよいが、ワーク１０の位置のみを検知可能な光電センサ、接触センサ等でもよい。後者のセンサを用いる場合、機械システム１は、第２センサ１８に加えて、ワーク１０の移動量を検知可能な第３センサ１９を備えているとよい。第３センサ１９は、搬送部１４の回転軸に取付けたロータリーエンコーダ等でよい。機械システム１は、第２センサ１８の情報と、必要に応じて第３センサ１９の情報とに基づき、少なくともワーク１０の現在位置を管理し、第１センサ１７を使用せずに、少なくともワーク１０の現在位置に基づき、ワーク１０が作業未完のまま搬送減速ライン１６ｂを通過したか否かの判定を行ってもよいし、又は作業限界ライン１６ａと搬送加速ライン１６ｃとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したか否かの判定を行ってもよい。

或いは、機械システム１は、ワーク１０の基準位置が既知である場合には、第１センサ１７も第２センサ１８も使用せずに、第３センサ１９で取得したワーク１０の移動量に基づいてワーク１０の現在位置を管理し、少なくともワーク１０の現在位置に基づき、ワーク１０が作業未完のまま搬送減速ライン１６ｂを通過したか否かの判定を行ってもよいし、又は作業限界ライン１６ａと搬送加速ライン１６ｃとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したか否かの判定を行ってもよい。

図３は本実施形態における機械システム１の構成を示している。制御装置１３は、少なくとも動作プログラム２１を記憶する記憶部２２と、動作プログラム２１に基づいて機械１１の動作を制御する動作制御部２３と、機械駆動モータ２４を駆動する機械駆動部２５と、ツール駆動モータ２６を駆動するツール駆動部２７と、を備えている。動作プログラム２１は、作業内容に応じて機械１１の基本的な動作指令を記述したプログラムであり、動作制御部２３は、動作プログラム２１に基づいて機械駆動部２５又はツール駆動部２７に動作指令を送出する。機械駆動部２５又はツール駆動部２７は、動作指令に基づいて機械駆動モータ２４又はツール駆動モータ２６に電気を供給する。

制御装置１３は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量、作業状態等）を管理するワーク管理部２８と、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）をセンサ座標系から機械座標系に変換する変換部２９と、をさらに備えている。ワーク管理部２８は、第２センサ１８のみを用いて、又は第２センサ１８と第３センサ１９を用いて、又はワークの基準位置が予め既知である場合には第３センサ１９のみを用いて、少なくともワークの現在位置を管理することができる。さらに、機械システム１が複数の機械１１を備える場合、ワーク管理部２８は、複数の機械１１に対するワークの作業分配を管理してもよい。ワーク管理部２８は、例えばワークが機械１１の作業限界ラインを作業未完のまま通過したら見逃したワークを下流の機械１１に分配してもよい。ワーク管理部２８は、例えば次の表に示すようなワーク用データベースを用いてワークの情報を管理するとよい。ワーク用データベースは、複数の制御装置１３の間で同期されるか又は共有される。

ワーク管理部２８は、ワークが作業可能領域内に到来すると、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を変換部２９に送出し続け、変換部２９は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）をセンサ座標系から機械座標系に変換し続ける。動作制御部２３は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）に応じて、機械の目標動作（目標位置、目標速度、目標姿勢等）を含む動作指令を機械駆動部２５及びツール駆動部２７へ送出し続ける。これにより、機械１１がワークを追いかけながら作業を行うことになる。特定のワークに対する作業を完了すると、ワーク管理部２８は、次のワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を変換部２９に送出し続け、前述の処理が繰り返される。ワーク管理部２８がワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を機械座標系で管理する場合には、変換部２９が各種センサとワーク管理部２８との間に設けられてもよい。

制御装置１３は、前述の搬送制御ラインに基づき、ワークの搬送を制御する搬送制御部３５をさらに備えている。搬送制御部３５は、第１センサ１７のみを用いて、又はワーク管理部２８の情報を用いて、ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過したか否かの判定を行ってもよいし、又は作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了したか否か等の判定を行ってもよい。第１センサ１７を用いる場合、搬送制御部３５は、第１センサ１７の情報に対して、例えばパターンマッチング、ブロブ等を適用してワークを検出することにより、これら判定を行う。

ワーク管理部２８の情報を用いる場合、搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、物品Ｎｏ．１の現在位置（Ｘ４９０）を機械Ｎｏ．２の搬送減速ラインの位置（Ｘ４７０）と比較することにより、物品Ｎｏ．１が搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定してもよい。また、搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、作業限界ラインの位置（Ｘ５００）と搬送加速ラインの位置（Ｘ４５０）との間に存在する物品Ｎｏ．１（Ｘ４９０）と物品Ｎｏ．２（Ｘ４６０）に対する作業が完了したか否かを作業状態（未完）から判定してもよい。

また、搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、トレイＮｏ．１の現在位置（Ｘ４１０）を機械Ｎｏ．２の搬送減速ラインの位置（Ｘ４７０）と比較すると共に、載置箇所１－４の物品の有無を判定することにより、トレイＮｏ．１が搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定してもよい。さらに、搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、作業限界ラインの位置（Ｘ５００）と搬送加速ラインの位置（Ｘ４５０）との間に存在するトレイＮｏ．１（Ｘ４９５）に対する作業が完了しているか否かを作業状態（未完）から判定してもよい。

搬送制御部３５は、シーリング、溶接といった他の作業を行う実施形態でも同様の搬送制御を行う。搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、ワークの現在位置を搬送減速ラインの位置と比較し、ワークのシーリング箇所、溶接箇所等の作業が完了したか否かを作業状態から判定してもよい。また、搬送制御部３５は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了したか否かを作業状態から判定してもよい。

或いは、搬送制御部３５は、ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過した旨の通知をワーク管理部２８から受入れてもよいし、又は作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了した旨の通知をワーク管理部２８から受入れてもよい。搬送制御部３５は、ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過した場合には、搬送駆動モータ３６の速度を減速させ、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了した場合には、搬送駆動モータ３６の速度を加速させる。

制御装置１３は、ワーク管理部２８の情報と機械１１のサイクルタイムとに基づいてワークが作業未完のまま作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部３４を備え、予測結果に基づいてワークの搬送速度を決定してもよい。予測部３４は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、ワークの移動量（ｖ＝２０ｃｍ／ｓ）と物品Ｎｏ．２の作業限界ラインまでの距離（ｄ₂＝Ｘ５００－Ｘ４６０）とに基づいて物品Ｎｏ．２が作業限界ラインに到達する到達時間（ｔ₂＝ｄ₂／ｖ）を算出し、到達時間（ｔ₂）をサイクルタイム（ｃ）と比較することにより（ｔ₂－ｃ＞０）、物品Ｎｏ．２が作業未完のまま作業限界ラインを通過するか否かを予測する。さらに、予測部３４は、次に到来する物品Ｎｏ．３についても同様の予測を行う（ｔ₃－２ｃ＞０）。物品Ｎｏ．３が作業未完のまま作業限界ラインを通過すると予測された場合には（ｔ₃－２ｃ≦０）、搬送制御部３５は、物品Ｎｏ．３が作業未完のまま作業限界ラインを通過しないような搬送速度（ｖ’＜ｄ₃／２ｃ）を決定し、決定した搬送速度まで減速又は加速させることができる。

或いは、前述の作業限界ラインの通過予測をせずに、ワークの搬送速度を後述のように制御してもよい。図４はワーク１０の搬送速度の制御の他の実施例を示している。搬送制御部３５は、作業可能領域１５に対する機械１１の相対現在位置３０に基づいてワーク１０の搬送速度を制御してもよい。つまり搬送制御部３５は、機械１１が作業可能領域１５の上流側で現在作業しているのか又は下流側で現在作業しているのかに基づき、ワーク１０の搬送速度を制御するとよい。例えば機械１１の作業可能領域１５の最上流位置を０％とし、最下流位置を１００％とした場合に、機械１１の相対現在位置３０が５０％より小さいときはワーク１０の搬送速度を加速し、５０％より大きいときは減速する、といった制御を行う。なお、このようなワーク１０の搬送制御を行い、一方で、前述したようにワーク１０が作業未完のまま搬送減速ラインを通過したときにはワーク１０の搬送速度をさらに減速し、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したら、ワーク１０の搬送速度を加速する制御を行うとよい。

図５はワーク１０の搬送速度の制御の別の実施例を示している。搬送制御部３５は、機械１１の予想作業率を算出し、予想作業率に基づいてワーク１０の搬送速度を制御してもよい。機械１１の予想作業率の算出には、指定領域３１に存在するワーク数を使用するとよい。例えば機械１１の作業可能領域１５の上流側１５０ｍｍの領域を指定領域３１とした場合に、指定領域３１にワーク１０が２個あり、ワーク１０の搬送速度が３００ｍｍ／ｓであり、２台の機械１１でワーク１０を等分配して作業するとき、上流側の機械１１が１個のワーク１０に対して作業を行うため、機械１１の予想作業率は１［個］×３００［ｍｍ／ｓ］／１５０［ｍｍ］＝２［個／ｓ］＝１２０［個／ｍｉｎ］として算出できる。機械１１の作業能力が１５０［個／ｍｉｎ］であるとすると、ワーク１０の搬送速度を１５０［個／ｍｉｎ］／１２０［個／ｍｉｎ］＝１．２５倍して３７５ｍｍ／ｓに変更することで、機械１１の予想作業率を１［個］×３７５［ｍｍ／ｓ］／１５０［ｍｍ］＝２．５［個／ｓ］＝１５０［個／ｍｉｎ］まで高めることができる。つまり機械１１の本来の作業能力を最大限まで引き出すことが可能になる。なお、このようなワーク１０の搬送制御を行い、一方で、前述したようにワーク１０が作業未完のまま搬送減速ラインを通過したときはワーク１０の搬送速度をさらに減速し、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したら、ワーク１０の搬送速度を加速する制御を行うとよい。

図６は他の実施形態における機械システム１の構成を示している。この構成では、機械システム１が上位コンピュータ装置３２を備えており、上位コンピュータ装置３２は各制御装置１３と通信可能に接続されている。上位コンピュータ装置３２は、第１センサ１７、第２センサ１８、第３センサ１９といった各種センサから取得した情報を高速に処理し、処理結果に基づいて種々の指令を各制御装置１３へ伝達するように構成されている。ワーク管理部２８、変換部２９、搬送制御部３５、及び予測部３４は、制御装置１３に夫々設けられるのではなく、上位コンピュータ装置３２に集約される。これにより、複数の制御装置１３の間で、種々のプログラム、種々のデータの共有が可能になり、機械システム１の保守性を高めることができる。

図７は機械システム１の概略動作を示している。機械システム１は、機械制御と搬送制御を別のフローで行うとよい。機械制御では、先ずステップＳ１０において、第２センサを用いて少なくともワークの位置を検出し、ステップＳ１１において、第３センサを用いてワークの移動量を検出する。但し、第２センサがワークの移動量も検知可能な場合には、第２センサのみでワークの現在位置を管理できるため、ステップＳ１１の処理が不要になる。また、ワークの基準位置が予め既知である場合には、第３センサのみでワークの現在位置を管理できるため、ステップＳ１０の処理が不要になる。

ステップＳ１２では、少なくともワークの現在位置を管理する。機械を複数備える場合には、複数の機械に対するワークの作業分配を管理してもよい。ステップＳ１３では、すくなくともワークの現在位置をセンサ座標系から機械座標系へ座標変換する。但し、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を機械座標系で管理する場合には、ステップＳ１１とステップＳ１２の間でステップＳ１３の処理を行うこともある。

ステップＳ１４では、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）に基づき、機械をワークに追従させる。ステップＳ１５では、ツールを用いてワークに対して作業を行う。ステップＳ１６では、作業可能領域内のワークの有無を判定する。作業すべきワークが作業可能領域内に無い場合には（ステップＳ１６のＹＥＳ）、処理を終了し、作業可能領域内に作業すべきワークが有る場合には（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１３に戻り、次のワークに対する作業を繰り返す。

他方、搬送制御では、先ずステップＳ２０において、少なくともワークの現在位置に基づき、ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過したか否かを判定する。但し、ステップＳ２０では、第１センサを用いて判定してもよい。ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過していない場合には（ステップＳ２０のＮＯ）、ステップＳ２０の処理を繰り返す。ワークが作業未完のまま搬送減速ラインを通過した場合には（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ステップＳ２１で搬送速度を減速させる。減速中に、機械制御では、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が行われる。

ステップＳ２２では、少なくともワークの現在位置に基づき、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了したか否かを判定する。但し、ステップＳ２２は、機械制御側で行い、作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了した旨の通知を受入れるステップでもよい。作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了していない場合には（ステップＳ２２のＮＯ）、ステップＳ２２の処理を繰り返す。作業限界ラインと搬送加速ラインとの間に存在するワークに対する作業が完了した場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、ステップＳ２３で搬送速度を加速させる。

以上の実施形態によれば、搬送減速ラインの上流側近傍にワークが密集していたとしても、密集したワークに対して作業を終えた後にワークの搬送を加速するため、不必要なワークの搬送制御を抑制できる。

前述の「～部」は、半導体集積回路で構成されてもよいし、プロセッサで実行されるプログラムで構成されてもよい。また前述のフローチャートを実行するプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよい。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１ 機械システム
１０ ワーク
１１ 機械
１２ ツール
１３ 制御装置
１４ 搬送部
１５ 作業可能領域
１６ａ 作業限界ライン
１６ｂ 搬送減速ライン
１６ｃ 搬送加速ライン
１７ 第１センサ
１８ 第２センサ
１９ 第３センサ
２１ 動作プログラム
２２ 記憶部
２３ 動作制御部
２４ 機械駆動モータ
２５ 機械駆動部
２６ ツール駆動モータ
２７ ツール駆動部
２８ ワーク管理部
２９ 変換部
３０ 相対現在位置
３１ 指定領域
３２ 上位コンピュータ装置
３４ 予測部
３５ 搬送制御部
３６ 搬送駆動モータ

Claims (14)

1. 作業可能領域を通過するワークに対して作業を行う機械と、
   前記機械の作業限界ラインより前記ワークの進行方向で上流に設けた搬送減速ラインと、前記搬送減速ラインより上流に設けた搬送加速ラインと、に基づき、前記ワークの搬送を制御する搬送制御部と、
   を備え、
   前記搬送制御部は、前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過した場合に前記ワークの搬送速度を減速させると共に、前記作業限界ラインと前記搬送加速ラインとの間に存在する前記ワークに対する前記作業が完了した後に前記ワークの搬送速度を加速させ、
   前記搬送制御部は、前記作業可能領域の上流側の指定領域に存在するワーク数を用いて前記機械の予想作業率を算出し、前記予想作業率に基づいて前記ワークの搬送速度を制御する、機械システム。
2. 前記搬送減速ライン及び前記搬送加速ラインを監視する第１センサをさらに備え、前記搬送制御部は、前記第１センサの情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項１に記載の機械システム。
3. 前記作業可能領域に到来する前記ワークを検知する第２センサと、少なくとも前記第２センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、をさらに備え、前記搬送制御部は、前記ワーク管理部の情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項１に記載の機械システム。
4. 前記ワークの移動量を検知する第３センサをさらに備える、請求項３に記載の機械システム。
5. 前記ワークの移動量を検知する第３センサと、前記第３センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、をさらに備え、前記搬送制御部は、前記ワーク管理部の情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項１に記載の機械システム。
6. 前記機械を複数備え、前記ワーク管理部は前記複数の機械に対する前記ワークの作業分配をさらに管理する、請求項３から５のいずれか一項に記載の機械システム。
7. 前記機械を複数備え、前記作業限界ラインが前記機械毎に設けられ、前記ワーク管理部は前記ワークが前記作業限界ラインを作業未完のまま通過したら見逃した前記ワークを下流の機械に分配する、請求項３から６のいずれか一項に記載の機械システム。
8. 前記ワーク管理部の情報と前記機械のサイクルタイムとに基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部をさらに備え、前記搬送制御部は、前記予測に基づいて前記ワークの搬送速度を決定する、請求項３から７のいずれか一項に記載の機械システム。
9. 前記搬送制御部は前記作業可能領域に対する前記機械の相対現在位置に基づいて前記ワークの搬送速度を制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の機械システム。
10. 前記機械を複数備え、前記搬送減速ライン及び前記搬送加速ラインが前記複数の機械のうちの最下流に配置した前記機械にのみ設けられる、請求項１から９のいずれか一項に記載の機械システム。
11. 前記作業限界ラインは、前記ワークの進行方向において前記作業可能領域内の下流に設けられる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の機械システム。
12. 前記機械は、少なくとも前記ワークの現在位置に基づいて前記ワークを追いかけながら前記作業を行う、請求項１から１１のいずれか一項に記載の機械システム。
13. 前記ワークは物品又は前記物品を載置可能なトレイを備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の機械システム。
14. 前記機械はロボット又は産業機械を含む、請求項１から１３のいずれか一項に記載の機械システム。

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