CN109478368A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆用的驾驶辅助装置(11)。通过设备检查ECU(21)检查监视驾驶员(H)的状态的多个监视设备是正常还是异常，且根据检查结果，由辅助程度判定部(功能可否使用判定部)(40)判定包括ACC功能的多种驾驶辅助功能(ACC功能、LKAS功能、ALC功能)的使用程度(可否)，因此不容易解除由车辆(10)对驾驶员(H)进行的驾驶辅助。据此，即使在监视驾驶员(H)的状态的监视设备发生异常的情况下，也不容易解除驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种有效适用于具有驾驶辅助功能例如车间距离控制功能、车道保持功能和自动车道变更功能的车辆的驾驶辅助装置，其中所述驾驶辅助功能用于辅助驾驶员驾驶车辆。
背景技术
近年来，提出一种搭载有辅助驾驶员驾驶车辆的多个功能装置的自动驾驶车辆。
例如，在日本发明专利公开公报特开2007-168720号中公开了以下技术：在减轻驾驶员的驾驶负担的自动驾驶车辆中，在识别到基于握住转向器(steering)的驾驶员的操舵扭矩的减小即识别到驾驶员的驾驶意愿的降低时，禁止实施操舵辅助处理(日本发明专利公开公报特开2007-168720号的段落[0059]、[0062])。
发明内容
在这种自动驾驶车辆中，监视车辆内的驾驶员的状态，将驾驶员处于所谓的驾驶员在环(Driver-in-the-loop)即驾驶员正在监视周边的状态作为驾驶辅助的前提条件。
在该情况下，从提高监视的可靠性的观点出发，优选为驾驶员的状态的监视使用多个监视设备来进行。
然而，在多个所述监视设备中的一个监视设备发生异常的情况下视为自动驾驶控制装置无法确认处于驾驶员在环的情况，致使所有功能装置均不可使用从而解除驾驶辅助，因此，便利性、商品性显著降低。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在监视驾驶员的状态的监视设备发生异常的情况下，驾驶辅助也不容易(难以)被解除的自动驾驶车辆用的驾驶辅助装置。
本发明所涉及的驾驶辅助装置具有多个监视设备、设备***和辅助程度判定部，其中，多个所述监视设备设置于车辆，用于监视驾驶员的状态；所述设备***检查多个所述监视设备是正常还是异常；所述辅助程度判定部根据基于所述设备***的检查结果，来判定对所述驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助功能的可辅助程度(supportabledegree)。
根据本发明，通过设备***来检查监视驾驶员的状态的多个所述监视设备正常还是异常，且根据检查结果，辅助程度判定部判定多种驾驶辅助功能的可辅助程度，因此，不容易解除由车辆对驾驶员进行的驾驶辅助，能够提高车辆的商品性。
在该情况下，优选为，监视所述驾驶员的状态的多个所述监视设备包括驾驶员摄像头和触摸传感器，其中:所述驾驶员摄像头用于拍摄所述驾驶员；所述触摸传感器被设置于由所述驾驶员操作的转向器(steering)。
能够由驾驶员摄像头和触摸传感器来准确地监视驾驶员的状态，其中，所述驾驶员摄像头用于拍摄驾驶员；所述触摸传感器设置于被所述驾驶员把持操作的转向器。
也可以为：所述驾驶辅助功能包括对所述车辆的操舵和加减速进行自动控制的自动驾驶功能，在所述设备***的检查结果为所述驾驶员摄像头和所述触摸传感器双方均正常时，所述辅助程度判定部判定为可使用所述自动驾驶功能。
在驾驶员摄像头和触摸传感器双方均正常的情况下，可使用自动控制车辆的操舵和加减速的自动驾驶功能，据此，能够在确保所期望的驾驶员状态检测功能的状态下执行自动驾驶功能。
另一方面，也可以为：所述驾驶辅助功能包括车道保持功能和低速跟随自动行驶功能中的至少一种，在所述设备***的检查结果为至少所述触摸传感器正常时，所述辅助程度判定部判定为可使用所述车道保持功能和所述低速跟随自动行驶功能中的至少一种。
在至少触摸传感器正常的情况下，可使用车道保持功能或者低速跟随自动行驶功能，据此，即使处于例如驾驶员摄像头异常的状态，也能够执行不受影响的车道保持功能或者低速跟随自动行驶功能作为所期望的驾驶员状态检测功能。
另外，也可以为：所述驾驶辅助功能包括对与前方行驶车辆之间的车间距离进行控制的车间距离控制功能的情况下，即使在所述设备***的检查结果为所述驾驶员摄像头和所述触摸传感器中的一方异常或者双方均异常时，所述辅助程度判定部也判定为可使用所述车间距离控制功能。
即使在检查结果为驾驶员摄像头和触摸传感器中的一方异常或者双方均异常时，也使不依赖于驾驶员状态检测结果而能够进行动作的车间距离控制功能可使用，因此，便利性提高。
附图说明
图1是表示具有本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的概略结构的框图。
图2是表示车辆中监视驾驶员的状态的驾驶员状态监视部的结构的示意图。
图3是存储于车辆的设备检查ECU的存储装置的驾驶员摄像头的检查和监视结果判定表图。
图4是连接于驾驶员(人体)和设备检查ECU的触摸传感器的等效电路图。
图5是存储于车辆的设备检查ECU的存储装置的触摸传感器的检查和监视结果判定用表图。
图6是用于说明具有本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的动作的流程图。
图7A～图7C是说明多种驾驶辅助功能可否使用的转换说明图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图，基于本发明所涉及的驾驶辅助装置与搭载有该驾驶辅助装置的车辆的关系，来对本发明所涉及的驾驶辅助装置详细地进行说明。
[结构]
图1是表示具有本实施方式所涉及的驾驶辅助装置11的车辆(还称为本车辆。)10的概略结构的框图。
驾驶辅助装置11基本上由驾驶员状态监视部12和行驶控制ECU32构成。
图2是表示车辆10中监视驾驶员H的状态的驾驶员状态监视部12的结构的示意图。
作为基于车辆10的驾驶辅助功能有组合执行自动加减速操作、自动制动操作和自动操舵操作的、例如车间距离控制功能(ACC功能)、车道保持功能(LKAS功能或者LKS功能)和自动车道变更功能(ALC功能)等。在具有这些驾驶辅助功能的车辆10中，构成为，在驾驶员状态监视部12视为驾驶员H的状态正常的期间，设驾驶员H处于所谓的驾驶员在环(驾驶员正在监视周边的状态)，该驾驶辅助功能能够进行工作。
如图2所示，驾驶员状态监视部12具有驾驶员摄像头(驾驶员拍摄装置)14和触摸传感器(接触传感器)18来作为监视驾驶员H的状态的多个监视设备，其中，所述驾驶员摄像头设置于后视镜(未图示)的上部与车顶之间；所述触摸传感器设置于方向盘16。另外，驾驶员摄像头14也可以设置于仪表盘。
驾驶员状态监视部12具有：监视结果判定ECU20(监视结果判定电子控制单元)，其作为驾驶员H的状态的监视结果判定部；和设备检查ECU(设备检查电子控制单元)21，其检查驾驶员摄像头14和触摸传感器18中的各监视设备是否在正常地工作(是否异常)。
另外，ECU(Electronic Control Unit)是包括微型计算机的计算机，具有CPU、ROM(还包括EEPROM)、RAM，除此之外，还具有A/D转换器、D/A转换器等输入输出装置、作为计时部的计时器等。ECU通过CPU读出并执行存储于ROM的程序来作为各种功能实现部、例如控制部、运算部和处理部等来发挥作用。功能实现部还能够由硬件(功能实现器)来构成。
监视结果判定ECU20和设备检查ECU21也可以合并为1个ECU。
如图1所示，除了驾驶员状态监视部12之外，车辆10还具有周边信息获取部22、车辆信息获取部24、导航装置26、驱动部28(加减速装置62、制动装置64和操舵装置66)、告知装置30(显示器68和扬声器70)和行驶控制ECU(行驶控制电子控制单元)32。
在该实施方式中，行驶控制ECU32具有作为控制多种驾驶辅助功能的控制部的、承担车间距离控制功能(ACC功能)的自适应巡航控制控制部(ACC控制部)34、承担车道保持功能(LKAS功能)的车道保持***控制部(LKAS控制部)36、和承担自动车道变更功能(还称为ALC功能。)的自动车道变更控制部(ALC控制部)38。
除了ACC控制部34、LKAS控制部36和ALC控制部38之外，行驶控制ECU32还具有辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40和告知控制部42，其中，所述辅助程度判定部根据所述设备检查ECU21的检查结果来判定上述多种驾驶辅助功能的可辅助程度(可否使用)。
另外，如公知的那样，所谓车间距离控制功能(ACC功能)是指与前方行驶车辆保持一定的车间距离而行驶(控制与前方行驶车辆的车间距离)的功能，所谓车道保持功能(LKAS功能)是指识别本车辆10的行驶车道来保持在行驶车道内行驶的功能，所谓自动车道变更功能(ALC功能)是指当正在具有多条车道的道路上行驶过程中进行车道变更时，从使方向指示器亮灯开始经过规定时间后进行工作，在确认附近没有车辆之后自动地进行操舵操作来在规定时间以内进行车道变更的功能。
周边信息获取部22具有多个摄像头72和多个雷达74，多个所述摄像头72和多个所述雷达74获取车间距离控制功能、车道保持功能和自动车道变更功能的执行等所需的车辆10的周边信息。摄像头72(周边拍摄装置)例如是使用CCD摄像头、CMOS摄像头等固态拍摄元件的固态摄像头(也可以是红外线摄像头。)，获取从车辆10来观察至少包括车辆10前方的周围的周边图像(实时图像)，且将与周边图像对应的图像信号输出给行驶控制ECU32。
在此，在车辆10周围的周边图像中，除了包括形成行驶路上的车道(lane)的车道标识线图像之外，还包括其他车辆(障碍物)图像等。
另外，多个摄像头72例如由前方拍摄用的摄像头、侧方拍摄用的摄像头和后方拍摄用的摄像头构成。
雷达74向从车辆10来观察至少包括车辆10的前方的外部输出作为电磁波(在此为毫米波)的发送波，且接收所述发送波中从检测物体(例如，其他车辆或行人等物体)反射回来的反射波。并且，将与反射波对应的反射信号(还称为雷达信号。)输出给行驶控制ECU32。
另外，多个雷达74例如由前方检测用的雷达、侧方检测用的雷达和后方检测用的雷达构成。
在由雷达74检测到的所述反射信号中包括障碍物信息(方位信息、距离信息、相对速度信息)等，其中所述障碍物信息是指针对从本车辆10观察到的其他车辆等障碍物的信息。
车辆信息获取部24具有各种传感器和各种装置，所述各种传感器和各种装置除了获取是否需要执行自动驾驶的信息之外，还获取车间距离控制功能、车道保持功能和自动车道变更功能的执行等所需的车辆动作信息。具体而言，除了自动驾驶开关77和车速传感器76之外，还分别具有未图示的加速度传感器、偏航角速率传感器和操舵角传感器等，其中，所述自动驾驶开关77作为用于供驾驶员H指示是否使车辆10进行自动驾驶的自动驾驶指示器，所述车速传感器76检测车辆10的车速。各传感器和各装置向行驶控制ECU32输出获取到的车辆信息。
导航装置26使用GPS装置等卫星定位装置来检测车辆10的当前位置，且向驾驶员H等用户(乘员)引导至目的地的路径。另外，导航装置26具有存储有地图信息的地图信息存储部44。导航装置26根据来自GPS卫星的位置信息和存储于地图信息存储部44的地图信息来检测车辆10的当前位置。
从检测车辆10的当前位置的观点出发，还能够将导航装置26作为车辆信息获取部24之一来处理。另外，还能够将导航装置26作为周边信息获取部22来进行处理，其中，所述周边信息获取部22检测车辆10的当前位置周边的道路交通法规、道路限制等、与车辆10周围的周边状况有关的信息即周边状况信息。
另外，在图1中，假想了将导航装置26安装于车辆10的类型，但并不限定于此，也可以将能与行驶控制ECU32进行相互通信的智能手机等移动信息终端作为导航装置26来使用。另外，地图信息也可以预先存储于外部服务器(未图示)，根据需要而提供给导航装置26。
构成驾驶员状态监视部12的驾驶员摄像头14拍摄包括驾驶员H的头部的上半身部，且将图像信号Si输出给监视结果判定ECU20和设备检查ECU21。优选为，驾驶员摄像头14是红外线摄像头。
[对驾驶员摄像头14的检查方法]
图3表示设备检查ECU21存储于存储装置的驾驶员摄像头14用的检查结果判定表79和监视结果判定ECU20存储于存储装置的驾驶员摄像头14用的监视结果判定表80。
设备检查ECU21根据从驾驶员摄像头14输出的图像信号Si，参照检查结果判定表79来判定驾驶员摄像头14的检查结果。
设备检查ECU21参照该检查结果判定表79，根据图像信号Si的有无和图像信号Si的电平(level)(亮度分布：包括直方图。)来检查驾驶员摄像头14正常还是异常。
设备检查ECU21在以下情况下检查判定为驾驶员摄像头14异常(不正常)：由于信号线的断线等而接收不到图像信号Si时(无图像信号Si)；虽然接收到图像信号Si，即，存在图像信号Si(有图像信号Si)，但图像信号Si的电平一直处于高电平侧的饱和状态等时或低电平时的电平不足时。
另外，例如在强光通过透镜而直接射入驾驶员摄像头14期间，存在图像信号Si的电平一直处于高电平侧而成为饱和状态的担忧。另外，在驾驶员摄像头14的透镜污浊等情况下，存在曝光不足而图像信号Si的电平成为低电平的担忧。
如由检查结果判定表79得知的那样，在图像信号Si的电平位于规定范围内时，设备检查ECU21检查判定为驾驶员摄像头14正常(监视设备正常、不是异常)。
监视驾驶员H的状态的监视结果判定ECU20参照监视结果判定表80，在由设备检查ECU21检查判定为驾驶员摄像头14的功能正常的情况下，根据由图像信号Si得到的图像来分析驾驶员H的面部朝向、眼睑的开闭状态等，当根据该分析结果判定为驾驶员H的面部朝向为漫不经心方向(还包括眼睑的闭合状态长的打瞌睡状态。)，不适合继续自动驾驶时，监视结果判定ECU20判定为基于驾驶员摄像头14的驾驶员状态的监视结果为“不适合”驾驶辅助功能的执行。另外，在判定为驾驶员H睁开眼睑，且面部朝向为大致前方方向，适合继续自动驾驶时，监视结果判定ECU20判定为基于驾驶员摄像头14的驾驶员状态的监视结果为“适合”驾驶辅助功能的执行。
另外，在判定为驾驶员摄像头14的检查结果异常的情况下，监视结果判定ECU20判定为驾驶员摄像头14的监视结果为“不适合”。
驾驶员摄像头14正常还是异常的检查结果被从设备检查ECU21供给至行驶控制ECU32的辅助程度判定部40。
基于驾驶员摄像头14的驾驶员H的状态为适合还是不适合的监视结果被从监视结果判定ECU20供给至行驶控制ECU32。
[对触摸传感器18的检查方法]
如图2所示，车辆10的方向盘16具有轮缘部46和连结部50，其中，轮缘部46形成为环形，用于供驾驶员H把持，连结部50连接轮缘部46的径向内侧和转向轴48之间。触摸传感器18形成于轮缘部46。
轮缘部46为层叠结构，从中心部朝向径向外侧依次由均未图示的芯体、型层、屏蔽层和传感器层构成，其中，所述芯体由金属材料构成，所述型层由树脂材料构成，所述传感器层由导电性材料构成。
图4是连接于驾驶员H(人体)和设备检查ECU21的触摸传感器18的等效电路图。
构成驾驶员状态监视部12的触摸传感器18具有振荡器19，根据振荡器19的频率(振荡频率)f的变化来检测驾驶员H的手有无把持方向盘16。
触摸传感器18将具有频率f的检测信号即触摸信号(接触时信号)St{还称为St(f)。}输出给监视结果判定ECU20和设备检查ECU21。
图5表示设备检查ECU21存储于存储装置的触摸传感器18用的检查结果判定表81和监视结果判定ECU20存储于存储装置的触摸传感器18用的监视结果判定表82。
设备检查ECU21通过频率计数器(未图示)来计测触摸信号St的频率f，且根据计测到的频率f，参照检查结果判定表81来判定触摸传感器18的检查结果。
在此，对触摸传感器18的触摸信号St的频率(振荡频率)f的值与驾驶员H用手把持、非把持方向盘16(触摸传感器18)的对应关系进行说明。
将基于驾驶员H(人体)与方向盘16(触摸传感器18)的所述传感器层(连接有振荡器19。)非接触(非把持)的情况下的静电电容C(称为非接触时静电电容Cnt。)的频率f称为非接触时频率fnt。设与所述振荡器19连接的线圈的电感值为L，由以下的(1)式来表示非接触时频率fnt。
fnt＝1/2π(L×Cnt)1/2…(1)
驾驶员H正在接触(把持)方向盘16(触摸传感器18)的所述传感器层的情况下的静电电容C成为将驾驶员H的静电电容Ch加到所述非接触时静电电容Cnt上得到的值。
因此，由以下的(2)式来表示基于驾驶员H(人体)正在接触(把持)方向盘16(触摸传感器18)的所述传感器层的情况下的静电电容C(称为接触时静电电容Ct。Ct＝Cnt+Ch)的频率f(称为接触时频率ft。)。
ft＝1/2π{(L×(Cnt+Ch)}1/2…(2)
参照(1)式和(2)式得知，驾驶员H(人体)正在把持方向盘16(触摸传感器18)的情况下的接触时频率ft成为比非把持的情况(没有把持的情况)下的非接触时频率fnt低的频率。即，ft＜fnt。
另外，由于L、Cnt、Ch分别具有偏差，因此，例如预先将Cnt设定为Cnt＜Ch，以使得即使频率f由于该偏差而产生偏差，ft＜fnt也成立。即，使用能够根据振荡器19的振荡频率f来检测驾驶员H的手把持、非把持方向盘16(触摸传感器18)的静电电容传感器来作为触摸传感器18。
另外，在正有2位乘员把持方向盘16(触摸传感器18)的情况下的接触时静电电容Ct异常地增大(大致为Ct＝Cnt+2×Ch)，因此，正有2位乘员把持方向盘16(触摸传感器18)的情况下的频率f成为比正常的接触时频率ft更低的异常频率(异常低频率)fab(参照检查结果判定表81)。即，fab＜ft。
并且，在触摸传感器18自身发生故障的情况下，频率f成为零值或者比非接触时频率fnt更高的异常频率(异常高频率)fab。
以上说明是触摸传感器18的触摸信号St的频率(振荡频率)f的值与驾驶员H的手把持、非把持方向盘16(触摸传感器18)的对应关系的说明。
设备检查ECU21根据触摸信号St的有无和存在触摸信号St的情况下的频率f，参照检查结果判定表81来判定触摸传感器18的检查结果。
设备检查ECU21在以下情况下检查判定为触摸传感器18异常(监视设备故障)：由于断线等而接收不到触摸信号St(无触摸信号St)时；虽然接收到触摸信号St，但频率f是异常频率fab时。
当触摸信号St的频率f为接触时频率ft或者非接触时频率fnt时，检查判定为触摸传感器18正常(监视设备正常)。
监视驾驶员H的状态的监视结果判定ECU20参照监视结果判定表82，在由设备检查ECU21判定为频率f为接触时频率ft时，视为驾驶员H的状态的监视结果为适宜继续自动驾驶，由此判定为驾驶员H的状态的监视结果为“适合”驾驶辅助功能的执行。
另外，在由设备检查ECU21判定为频率f为非接触时频率fnt或异常频率fab时，监视结果判定ECU20判定为驾驶员H的状态的监视结果不适宜继续自动驾驶，由此判定为驾驶员状态的监视结果“不适合”驾驶辅助功能的执行。
触摸传感器18正常还是异常的检查结果被从设备检查ECU21供给至行驶控制ECU32的辅助程度判定部40。
基于触摸传感器18的频率f的驾驶员H的状态适合还是不适合的监视结果被从监视结果判定ECU20供给至行驶控制ECU32。
另外，方向盘16并不限定于图2的例子那样的环形的转向器，例如也可以替换为蝶形、操纵杆或按钮等。
再次返回图1，驱动部28由加减速装置62、制动装置64和操舵装置66构成。
加减速装置62由加减速ECU(加减速电子控制单元)(未图示)、和发动机(未图示)或驱动马达(未图示)等车辆10的驱动源构成，其中，车辆10的驱动源的动作由该加减速ECU控制。
制动装置64由未图示的制动ECU(制动电子控制单元)和未图示的制动执行机构构成，其中，制动执行机构的动作由该制动ECU控制。
操舵装置66由未图示的电动助力转向ECU(电动助力转向电子控制单元，以下称为EPSECU。)和电动助力转向装置(以下，称为EPS。)构成。
驱动部28的加减速装置62、制动装置64和操舵装置66根据行驶控制ECU32的辅助程度判定部40的判定，按照从ACC控制部34、LKAS控制部36和ALC控制部38输出的控制指示进行动作。
另外，加减速装置62、制动装置64和操舵装置66还分别按照驾驶员H对加速踏板(未图示)的操作、对制动踏板(未图示)的操作、对方向盘16的操作进行动作。
告知装置30具有显示器68、扬声器70和告知ECU(告知电子控制单元)(未图示)。告知ECU按照从行驶控制ECU32输出的告知指示使显示器68和扬声器70进行动作。显示器68例如进行与自动驾驶等有关的显示。显示器68例如也可以构成为未图示的仪表板的仪表的一部分。也可以将显示器68兼用做导航装置26的显示部。
ACC控制部34、LKAS控制部36和ALC控制部38独立地或者协作进行基于自动驾驶的车辆10的行驶所需的控制，其中，ACC控制部34向驱动部28的加减速ECU输出在保持本车辆10相对于前方行驶车辆的规定车间距离的状态下进行跟随所涉及的动作信号；LKAS控制部36向驱动部28的EPSECU输出使车辆10不偏离正在行驶的车道的动作信号；ALC控制部38向驱动部28的加减速ECU和EPSECU输出自动引导本车辆10从正在行驶的车道(车道变更的原车道)向车道变更的目标车道行驶的动作信号。
在此，ALC控制部38例如根据车辆信息获取部24获取到的表示车辆10的状态的车辆信息或者根据所述车辆信息得到的信息、以及周边信息获取部22获取到的与车辆10的周边状况有关的信息，来生成包括车道变更轨迹的车道变更信息，且根据所生成的车道变更信息控制加减速装置62、制动装置64和操舵装置66，由此进行车辆10的自动车道变更控制。
[动作]
接着，参照图6的流程图，对由基本上如以上那样构成的本实施方式所涉及的驾驶辅助装置11进行的、车辆10的驾驶辅助功能的切换动作与驾驶员摄像头14和触摸传感器18有无异常(异常或者正常)的关系进行说明。
另外，流程图所涉及的程序的执行主体为行驶控制ECU32和功能可否使用判定部40，如果在每次处理时均说明执行主体则变得繁琐，因此，根据需要进行说明。另外，为了易于理解和避免繁琐等，在原则上，设监视结果判定ECU20根据驾驶员摄像头14的图像信号Si和触摸传感器18的触摸信号St而进行的驾驶员状态的监视结果为“适合”驾驶辅助功能的执行。
在步骤S1中，行驶控制ECU32判定车辆10处于自动驾驶状态(自动驾驶开关77呈接通状态且已经处于行驶状态)(步骤S1：是)、还是处于从自动驾驶开关77的断开状态向接通状态转换时即自动驾驶起动时(步骤S1：是)、还是处于上述情况以外(例如，自动驾驶开关77呈断开状态且已经处于行驶状态)(步骤S1：否)。在步骤S1的判定为否定(步骤S1：否)的情况下，在规定时间之后返回步骤S1的判定处理，继续进行处理。
在判定为处于自动驾驶状态或者为自动驾驶起动时(步骤S1：是)的情况下，在步骤S2中，辅助程度判定部40获取来自设备检查ECU21的驾驶员摄像头14的正常、异常的检查结果和触摸传感器18的正常、异常的检查结果。
在步骤S2中，辅助程度判定部40在根据获取到的检查结果识别为驾驶员摄像头14和触摸传感器18均正常(步骤S2：是)的情况下，以由监视结果判定ECU20判定为驾驶员摄像头14和触摸传感器18中的驾驶员H的状态的监视结果为“适合”为条件，判定为可使用所述车间距离控制功能、所述车道保持功能和所述自动车道变更功能中的所有驾驶辅助功能，在步骤S3中，允许基于行驶控制ECU32中的ACC控制部34、LKAS控制部36和ALC控制部38的各控制的自动驾驶。
在步骤S3中，如果处于自动驾驶状态，则行驶控制ECU32使自动驾驶(ACC功能+LKAS功能+ALC功能)继续，如果为自动驾驶起动时，则行驶控制ECU32使自动驾驶开始工作。在此之后，重复步骤S1以后的处理。
如图7A的驾驶辅助功能的转换说明图所示，在由驾驶员摄像头14进行的驾驶员H的面部朝向等的检测和由触摸传感器18进行的把持检测均正在发挥作用的情况下，执行自动驾驶(ACC功能+LKAS功能+ALC功能)。
在步骤S2的判定为否定(步骤S2：否)的情况下，辅助程度判定部40在步骤S4中判定是否为驾驶员摄像头14异常且触摸传感器18正常。
另外，所谓步骤S2的判定为否定是指(驾驶员摄像头14：异常，触摸传感器18：正常)、(驾驶员摄像头14：正常，触摸传感器18：异常)或者(驾驶员摄像头14：异常，触摸传感器18：异常)的情况。
当在步骤S4的判定中为驾驶员摄像头14异常且触摸传感器18正常(步骤S4：是)的情况下，在步骤S5中，通过告知控制部42将该意思的告知指示发送给告知装置30。
据此，告知装置30在显示器68上告知并且通过扬声器70告知以下意思：驾驶员摄像头14处于异常状态，驾驶辅助功能不是自动驾驶(ACC功能+LKAS功能+ALC功能)，而是转移到能够执行低速跟随自动行驶功能(TJA：还称为交通堵塞协助(Traffic Jam Assist)功能。)等的辅助驾驶(ACC功能+LKAS功能)或者告知该辅助驾驶开始工作。
接着，辅助程度判定部40在根据获取到的检查结果识别为驾驶员摄像头14异常且触摸传感器18正常(步骤S4：是)的情况下，在步骤S6中判定为可使用所述车间距离控制功能和所述车道保持功能，允许基于行驶控制ECU32中的ACC控制部34和LKAS控制部36的各控制的辅助驾驶(ACC功能+LKAS功能)。
如图7B的驾驶辅助功能的转换说明图所示，即使驾驶员摄像头14没有发挥作用，但由触摸传感器18进行的把持检测正在发挥作用时能够执行辅助驾驶(ACC功能+LKAS功能)。
在步骤S4的判定为否定(步骤S4：否)的情况下，即(驾驶员摄像头14：正常，触摸传感器18：异常)或者(驾驶员摄像头14：异常，触摸传感器18：异常)的情况下，在步骤S7中，将该意思的告知指示通过告知控制部42发送给告知装置30。
据此，告知装置30通过显示和声音来告知该意思(监视设备的状态)，并且，在显示器68上且从扬声器70告知车辆10从自动驾驶(ACC功能+LKAS功能+ALC功能)或者辅助驾驶(ACC功能+LKAS功能)只进入ACC功能或者只以ACC功能开始工作。
如图7C的驾驶辅助功能的转换说明图所示，即使驾驶员摄像头14和触摸传感器18没有发挥作用，周边信息获取部22的摄像头72也能够使用雷达74来执行辅助驾驶(ACC功能)。
[实施方式的总结]
如上所述,本实施方式所涉及的驾驶辅助装置11具有：驾驶员摄像头14和触摸传感器18等多个监视设备，其设置于车辆10，用于监视驾驶员H的状态；设备检查ECU21,其检查多个所述监视设备正常还是异常；和辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40，其根据设备检查ECU21的检查结果，判定多种驾驶辅助功能的可辅助程度(可否使用、种类)。
这样，通过设备检查ECU21检查监视驾驶员H的状态的多个所述监视设备正常还是异常，且根据检查结果，辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40判定多种驾驶辅助功能的可辅助程度(可否使用)，因此，不容易解除由车辆10对驾驶员H进行的驾驶辅助。
另外，能够由驾驶员摄像头14和触摸传感器18来准确地监视驾驶员H的状态，其中，所述驾驶员摄像头14用于拍摄驾驶员H；所述触摸传感器18设置于被驾驶员H把持操作的方向盘16。
并且，在设备检查ECU21的检查结果为驾驶员摄像头14和触摸传感器18双方均正常(步骤S2：是)时，辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40判定为可使用所述车间距离控制功能、所述车道保持功能和所述自动车道变更功能中的所有的驾驶辅助功能。在该情况下，能够在确保所期望的驾驶员状态检测功能的状态下，执行不需要由驾驶员H进行加减速操作、操舵操作和制动操作的自动驾驶功能。
另外，在设备检查ECU21的检查结果为驾驶员摄像头14异常，触摸传感器18正常时，辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40判定为可使用车道保持功能和低速跟随自动行驶功能(所述车间距离控制功能+所述车道保持功能)中的至少一种(步骤S4：是)。
据此，在至少触摸传感器18正常的情况下，可使用车道保持功能或低速跟随自动行驶功能，据此，例如即使处于驾驶员摄像头异常的状态，也能够执行不受影响的车道保持功能或低速跟随自动行驶功能作为所期望的驾驶员状态检测功能。
另外，即使在设备检查ECU21的检查结果为驾驶员摄像头14和触摸传感器18中的一方异常或者双方均异常时，辅助程度判定部(功能可否使用判定部)40也判定为可使用能够不依赖于驾驶员状态检测结果而进行动作的所述车间距离控制功能，因此，便利性提高。
另外，本发明所涉及的车辆10并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。例如，也可以不使用静电电容型的触摸传感器18而使用压力传感器。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置(11)，其特征在于，
具有多个监视设备、设备***(21)和辅助程度判定部(40)，其中，
多个所述监视设备被设置于车辆(10)，用于监视驾驶员(H)的状态；
所述设备***(21)检查多个所述监视设备是正常还是异常；
所述辅助程度判定部(40)根据基于所述设备***(21)的检查结果，来判定对所述驾驶员(H)的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助功能的可辅助程度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置(11)，其特征在于，
监视所述驾驶员(H)的状态的多个所述监视设备包括驾驶员摄像头(14)和触摸传感器(18)，其中：所述驾驶员摄像头(14)用于拍摄所述驾驶员(H)；所述触摸传感器(18)被设置于由所述驾驶员(H)操作的转向器(16)。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置(11)，其特征在于，
所述驾驶辅助功能包括对所述车辆(10)的操舵和加减速进行自动控制的自动驾驶功能，
在所述设备***(21)的检查结果为所述驾驶员摄像头(14)和所述触摸传感器(18)双方均正常时，所述辅助程度判定部(40)判定为可使用所述自动驾驶功能。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置(11)，其特征在于，
所述驾驶辅助功能包括车道保持功能和低速跟随自动行驶功能中的至少一种，
在所述设备***(21)的检查结果为至少所述触摸传感器(18)正常时，所述辅助程度判定部(40)判定为可使用所述车道保持功能和所述低速跟随自动行驶功能中的至少一种。
5.根据权利要求3或4所述的驾驶辅助装置(11)，其特征在于，
所述驾驶辅助功能包括对与前方行驶车辆之间的车间距离进行控制的车间距离控制功能，
即使在所述设备***(21)的检查结果为所述驾驶员摄像头(14)和所述触摸传感器(18)中的一方异常或者双方均异常时，所述辅助程度判定部(40)也判定为可使用所述车间距离控制功能。
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