JP4666631B2

JP4666631B2 - 車両の操舵制御装置及び車両

Info

Publication number: JP4666631B2
Application number: JP2005372400A
Authority: JP
Inventors: 聡近藤; 真之助石田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-12-26
Filing date: 2005-12-26
Publication date: 2011-04-06
Anticipated expiration: 2025-12-26
Also published as: JP2007168720A

Description

本発明は、道路上の走行車線を認識し、該走行車線に沿って車両が走行するように車両の操舵制御を行う車両の操舵制御装置及び該操舵制御を行う車両に関する。

従来より、車両前方の道路を撮影する車載カメラにより得られる画像データから、道路上の走行区分線（白線）を認識し、車両を該走行区分線により区画される走行車線に沿って走行させるように、電動パワーステアリング用モータ（ＥＰＳモータ）により操舵機構を駆動して車両の進行方向を制御する操舵アシスト処理を実行する操舵制御装置が知られている。

そして、運転者によるステアリングホイールの操作によって入力される操舵トルクの検出レベルから運転者の運転意思の低下度合を検出し、該低下度合が閾値以下となった状態が一定時間以上継続したときに報知を行って運転者に注意を喚起し、該報知によっても運転者の運転意思が回復しなかったときには、操舵アシスト処理を中断するようにした車両の操舵制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１５４９６０号公報

本願発明者らは、上述したように、運転者の運転意思が低下した状態が一定時間以上経過したときに、報知や操舵アシスト処理の禁止を行った場合、車両の走行状況によっては、不必要なタイミングで報知や操舵アシスト処理の禁止がなされたり、報知や操舵アシスト処理を禁止するタイミングが遅れたりする場合が生じ得ることを知見した。

そこで、本発明は、運転者の運転意思の低下が認識されたときに、車両の走行状況に応じた適切なタイミングで、報知や操舵アシスト処理の禁止を行うことができる車両の操舵制御装置及び車両を提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、報知手段と、前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置の改良に関する。

また、本発明は、走行車線を認識する走行車線認識手段と、操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、報知手段と、前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の改良に関する。

そして、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第１の態様は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、走行車線の道路状況を認識する道路状況認識手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度に基づく第１の判定時間と、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の道路状況に基づく第２の判定時間とのうちの短い方を、前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項１、請求項８に対応）。

かかる本発明によれば、前記判定時間決定手段により車両の走行速度に基づいて前記判定時間を決定することによって、例えば走行速度が高いときは前記判定時間を短くして速やかに前記運転意思低下対処手段による報知や前記操舵アシスト処理の禁止を行い、また、走行速度が低いときには前記判定時間を長くして前記運転意思低下対処手段による不必要な報知や前記操舵アシスト処理の禁止がなされることを抑制する等、車両の走行状態に応じた適切なタイミングで、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止を行うことができる。

また、本発明によれば、前記判定時間決定手段により、車両の走行速度と走行車線の道路状況とに基づいて前記判定時間を決定することによって、車両の走行状況を更に詳細に把握して前記判定時間を決定することができるため、より適切なタイミングで前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止を行うことができる。

さらに、本発明によれば、車両の走行速度に基づく前記第１の判定時間と走行車線の道路状況に基づく前記第２の判定時間とを比較して、短い方の時間を前記判定時間とすることにより、走行速度と道路状況という２つの判断要素について、より緊急性の高い状況となった判断要素に対応したタイミングで、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止を行うことができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第２の態様は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の下限速度以下であるときは、予め設定された第１の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項２、請求項９に対応）。

かかる本発明によれば、車両の走行速度が高くなるほど、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件を厳しくして、高速走行時の運転者の運転意思の低下に速やかに対応することができる。また、車両の走行速度が低くなるほど、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件を緩やかにして、運転者の運転意思が緩慢になりがちな低速走行時に、運転者の意に反して該報知と前記操舵アシスト処理の禁止が実行されることを抑制することができる。

さらに、本発明によれば、車両の走行速度が前記下限速度以下であるときに、前記第１の下限時間を前記判定時間とすることによって、低速走行時に、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件が極端に緩和されて、運転者の運転意思が低下しているに拘らず前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止が行われない状況となることを回避することができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第３の態様は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の上限速度以上であるときは、予め設定された第１の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項３、請求項１０に対応）。

かかる本発明によれば、車両の走行速度が前記上限速度以上であるときに、前記第１の下限時間を前記判定時間とすることによって、高速走行時に、運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件が極端に厳しくなり、僅かな運転意思の低下に対して前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止が頻繁に行われる状況となって、運転者に煩わしさ感じさせることを回避することができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第４の態様は、走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の下限レベル以下であるときは、予め設定された第２の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項４、請求項１１に対応）。

かかる本発明によれば、走行車線の曲がり度合が大きいほど、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件を厳しくして、急な曲線道路を走行している際の運転者の運転意思の低下に速やかに対応することができる。また、走行車線の曲がり度合が小さいほど、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件を緩やかにして、運転者の運転意思が緩慢になりがちな直線道路の走行時に、運転者の意に反して該報知と前記操舵アシスト処理の禁止が実行されることを抑制することができる。

さらに、本発明によれば、走行車線の曲がり度合が前記下限レベル以下であるときに、前記第２の下限時間を前記判定時間とすることで、走行車線の曲がり度合が小さく直線に近いような場合に、前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件が極端に緩和されて、運転者の運転意思が低下しているのも拘らず前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止が行われない状況となることを回避することができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第５の態様は、走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の上限レベル以上であるときは、予め設定された第２の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項５、請求項１２に対応）。

かかる本発明によれば、走行車線の曲がり度合が前記上限レベル以上であるときに、前記第２の下限時間を前記判定時間とすることで、走行車線の曲がり度合が極端に大きくなったときに、運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止の実行条件が極端に厳しくなり、僅かな運転意思の低下に対して前記運転意思低下対処手段による報知と前記操舵アシスト処理の禁止が頻繁に行われる状況となって、運転者に煩わしさを感じさせることを回避することができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第６の態様は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両から所定距離離れた前方の道路状況を認識する道路状況認識手段と、前記道路状況の認識時点から該道路状況に対処するための操作を運転者が開始する必要がある時点までの経過時間を、該道路状況及び該所定距離と前記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて推定し、該経過時間から前記運転意思低下対処手段による報知がなされてから該報知に応じて運転者が該操作を開始するまでの想定時間を減じて、前記判定時間を決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項６、請求項１３に対応）。

かかる本発明によれば、前記判定時間決定手段により、前方の道路状況の認識時点から運転者が該道路状況に対応するための操作を開始する必要がある時点までの経過時間から、前記運転意思低下対処手段による報知がなされてから運転者が該操作を開始するまでの想定時間を減じて、前記判定時間を決定することによって、前記運転意思低下対処手段による報知のタイミングに遅れが生じることを防止することができる。

次に、本発明の車両の操舵制御装置及び車両の第７の態様は、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記報知手段による報知がなされてから前記運転意思検出手段による運転意思の低下度合が前記閾値未満となるまでの時間である、運転意思回復時間の過去のデータを記憶する運転意思回復時間記憶手段と、前記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて、前記判定時間を決定し、前記運転意思回復時間記憶手段に記憶された運転意思回復時間のデータに応じて、前記判定時間を補正する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする（請求項７、請求項１４に対応）。

かかる本発明によれば、前記運転意思回復時間記憶手段に記憶された過去の運転意思回復時間のデータに基づいて、報知に対する運転者の反応状況を認識することができる。そのため、例えば、運転意思回復時間が長く報知に対する運転者の反応が鈍くなっていると推認できるときには、前記判定時間を短くする補正を行うことによって、運転者の運転意思の低下に対する前記運転意思低下対処手段の処理をより速やかに実行することができる。

本発明の実施の形態の一例について、図１〜図９を参照して説明する。図１は本発明の車両の操舵制御装置の全体構成図、図２は曲率１／Ｒの走行車線の中心線Ｙcに対する車両の位置偏差Ｙd及び車両の角度偏差Ａhを示した説明図、図３は図１に示したＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）制御装置の構成図、図４は走行速度に基づく第１の判定時間を決定するためのマップ及び走行車線の曲率に基づく第２の判定時間を決定するためのマップの説明図、図５はＬＫＡＳ制御装置の作動フローチャート、図６は運転意思低下対処手段による警報と操舵アシスト処理の禁止が行われるタイミングを示した説明図、図７は前方の道路状況に対応した判定時間の設定方法の説明図、図８〜図９は操舵アシスト処理の開始及び停止の処理のフローチャートである。

図１を参照して、車両の制御装置１の制御対象である手動操舵力発生機構１６（本発明の操舵機構に相当する）において、ステアリングホイール１１に一体に設けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイント１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステアリングギアボックス１４内に設けられたラック＆ピニオン機構１５のピニオン１５ａに連結されている。

ピニオン１５ａはラック軸１７のラックギヤ１７ａに噛み合っており、ステアリングホイール１１の回転移動は、ピニオン１５ａを介してラック軸１７の往復移動に変換され、ラック軸１７の両端にタイロッド１８ａ，１８ｂを介してそれぞれ連結された操舵輪１９ａ，１９ｂを転舵させる。

ラック軸１７と同軸にモータ２０（本発明のアクチュエータに相当する）が配設されており、モータ２０の回転出力はラック軸１７にほぼ平行に設けられたボールねじ機構２１を介して軸方向の推力に変換される。すなわち、モータ２０の出力軸には駆動側ヘリカルギア２０ａが装着され、該駆動側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂと噛み合っている。

ステアリングボックス１４内には、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクＱ_d、すなわち運転者の手動操作によりステアリングホイール１１から入力される操舵トルクＱ_dを検出するトルクセンサ２２が設けられている。トルクセンサ２２による操舵トルクＱ_dの検出信号は、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）制御装置２及びＥＰＳ（Electronic Power Steering）制御装置３に入力されている。

ＬＫＡＳ制御装置２は、車両の進行方向の道路の車線に沿って車両を走行させるために必要となるモータ２０の出力トルクのアシスト量を、種々の条件下で算出する。そして、このアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指令として、操舵アシストトルクＱ_sをＥＰＳ制御装置３に出力する。

ＬＫＡＳ制御装置２には、トルクセンサ２２による操舵トルクＱ_dの検出信号の他に、後述する画像処理装置３１から出力される走行区分線の情報と、車両重心の鉛直（重力）軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ３２の検出信号と、ステアリング軸１２に設けられたロータリーエンコーダ等により運転者の操作による操舵角度の方向と大きさを検出する舵角センサ３３の検出信号と、車輪の回転速度を検出する車速センサ３４（本発明の車速検出手段に相当する）の検出信号が入力される。

また、ＬＫＡＳ制御装置２には、ターンシグナルＳＷ４０から出力されるターンシグナルのＯＮ／ＯＦＦ信号、ブレーキＳＷ４１から出力されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦ信号、ワイパーＳＷ４２から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦ信号、及びメインＳＷ４３から出力されるＬＫＡＳ制御装置２の作動／停止を指示する信号が入力される。

さらに、ＬＫＡＳ制御装置２には、車両に搭載されたＧＰＳ装置３７により認識される走行車線の地図情報データと、通信装置３８により受信されるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等による渋滞や工事規制等の道路情報データが入力される。

そして、ＬＫＡＳ制御装置２は、例えばターンシグナルＳＷ４０からターンシグナルのＯＮ信号が入力されている場合、ブレーキＳＷ４１からブレーキＯＮ信号が入力されている場合、ワイパーＳＷ４２からワイパーＯＮ信号が入力されている場合、メインＳＷ４３からＬＫＡＳ制御装置２の停止を指示する信号が入力されている場合、ＬＫＡＳ制御装置２による走行区分線の認識が不能である場合、及びトルクセンサ２２の出力から運転者の運転意思の低下が認識されたときに、ＥＰＳ制御装置３に対するアシストトルクＱ_sの出力を停止するように設定されている。

さらに、ＬＫＡＳ制御装置２には、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカや警報表示を行うディスプレイ等を有する警報装置４４（本発明の報知手段に相当する）が接続され、車両が走行車線から逸脱した場合等に警報を出力するように設定されている。なお、図１に示した構成を備えた車両が、本発明の車両に相当する。

次に、ＥＰＳ制御装置３は、車両の走行状態に応じた操舵トルクＱ_dのアシスト量をモータ２０に出力するためのモータ駆動電流を出力する。そのため、ＥＰＳ制御装置３には、ＬＫＡＳ制御装置２から出力される操舵アシストトルクＱ_s及びトルクセンサ２２による操舵トルクＱ_dの検出信号に加えて、モータ２０の通電電流を検出するモータ電流センサ３５の検出信号（モータ電流）Ｉ_Mと、モータ２０の通電電圧を検出するモータ電圧センサ３６の検出信号（モータ電圧）Ｖ_Mとが入力されている。

また、画像処理装置３１は、車両に設けられたカメラ３０により撮像される車両前方の画像データを入力する。そして、該画像データに基づいて走行車線を区分する走行車線区分線（白線）を認識する。このとき、画像処理装置３１は、図２に示したように、走行車線の適宜の位置における走行車線の中心線Ｙcの旋回半径Ｒを算出する。

さらに、画像処理装置３１は、車両５の現在位置を原点とし、車両５の進行方向をＸ軸とし、Ｘ軸に直行する方向（車両の幅方向）をＹ軸とする相対座標系を設定し、Ｙ軸上における車両５の現在位置から走行車線の中心線Ｙcまでの距離（横ずれ量）Ｙdを、位置偏差として算出する。また、走行車線の中心線ＹcとＹ軸との交点位置における中心線Ｙcの接線ａとのなす角（車両偏向角）Ａhを角度偏差として算出する。なお、カメラ３０と画像処理装置３１とにより、本発明の走行車線認識手段が構成される。

次に、図３を参照して、ＬＫＡＳ制御装置２は、車両５が走行車線に沿って走行するように、横ずれ量Ｙdと車両偏向角Ａhを減少させる操舵アシストトルクＱ_sを算出してＥＳＰ制御装置３に出力する「操舵アシスト処理」を実行する操舵アシスト手段５４、画像処理装置３１とＧＰＳ装置３７と通信装置３８から出力されるデータに基づいて走行車線の道路状況を認識する道路状況認識手段５０、運転者の運転意思を検出する運転意思低下検出手段５３、運転者の運転意思の低下を判断するための判定時間を決定する判定時間決定手段５１、及び運転者の運転意思の低下度合が閾値以上となった状態が該判定時間以上継続したときに、警報と「操作アシスト処理」の禁止を行う運転意思低下対処手段５３を備えている。

さらに、ＬＫＡＳ制御装置２は、運転者の運転意思の低下を判断するための判定時間を決定する際に使用される判定時間マップのデータ６０、運転意思低下対処手段５３による警報がなされてから運転意思の回復が認識されるまでに要した時間である運転意思回復時間の過去のデータ６１等が記憶されたメモリ５５を備えている。

次に、ＬＫＡＳ制御装置２は、操舵アシスト手段５４による「操舵アシスト処理」を実行しているときに、図４にフローチャートを繰り返し実行し、運転者の運転意思の低下が認識されたときに警報を行って「操舵アシスト処理」を禁止する処理を実行する。以下、図４に示したフローチャートに従って、該処理の実行手順について説明する。

ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ３及びＳＴＥＰ２０は、運転意思検出手段５２による処理であり、運転意思検出手段５２は、ＳＴＥＰ１で、トルクセンサ２２により検出された操舵トルクＱ_dから運転者によるステアリングホイール１１の操作状態を認識して、運転意思の低下度合Ｄ_wを検出する。この場合、操舵トルクＱ_dが小さいほど、運転意思の低下度合Ｄ_wが大きくなる。

そして、続くＳＴＥＰ２で運転意思の低下度合Ｄ_wが予め設定された閾値Ｄ_w_th以上であるときは、ＳＴＥＰ２０に分岐して計時カウンタ（図示しない）のカウント時間Ｔ_cntにΔｔを加算する（Ｔ_cnt←Ｔ_cnt＋Δｔ）。なお、Δｔは、図４のフローチャートの１サイクルの実行時間に相当する。一方、運転意思の低下度合Ｄ_wが閾値Ｄ_w_thよりも小さいときには、ＳＴＥＰ３に進んで、運転意思検出手段５２は計時カウンタのカウント時間Ｔ_cntをクリアする（Ｔ_cnt←０）。

続くＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ７及びＳＴＥＰ３０は、判定時間決定手段５１による処理である。ＳＴＥＰ４で、判定時間決定手段５１は図５（ａ）に示したマップに従って、車速センサ３４で検出された車両の走行速度Ｖ_sに応じた第１の判定時間Ｔ_vを決定する。図５（ａ）は、縦軸を第１の判定時間Ｔ_vに設定し、横軸を走行速度Ｖ_sに設定した、Ｔ_v−Ｖ_sの相間マップである。

図５（ａ）のマップにおいては、走行速度Ｖ_sがＶ_s1（本発明の下限速度に相当する）よりも高くＶ_s2（本発明の上限速度に相当する）よりも低い範囲（Ｖ_s1＜Ｖ_s＜Ｖ_s2）では、走行速度Ｖ_sが高いほど第１の判定時間Ｔ_vが短くなるように設定されている。また、走行速度Ｖ_sがＶ_s1以下であるときは第１の判定時間Ｔ_vが第１の上限時間Ｔ₁₁に設定され、走行速度Ｖ_sがＶ_s2以上であるときは第１の判定時間Ｔ_vが第１の下限時間Ｔ₁₀に設定されている。

図５（ａ）のマップを用いることにより、走行速度Ｖ_sがＶ_s1以下である低速走行時に第１の判定時間Ｔ_vが長くなり過ぎることを回避すると共に、走行速度Ｖ_sがＶ_s2以上である高速走行時に第１の判定時間Ｔ_vが短くなり過ぎることを回避することができる。また、走行速度Ｖ_sがＶ_s1からＶ_s2である範囲においては、走行速度Ｖ_sが高くなるほど第１の判定時間Ｔ_vを短く設定することにより、高速走行時における運転者の運転意思の低下に速やかに対処することができる。

また、次のＳＴＥＰ５で、判定時間決定手段５１は、図５（ｂ）に示したマップに従って、道路状況認識手段５０により認識された走行車線の曲率Ｃ_r（＝１／Ｒ、本発明の走行車線の曲がり度合に相当する）に応じた第２の判定時間Ｔ_rを決定する。図５（ｂ）は、縦軸を第２の判定時間Ｔ_rに設定し、横軸を走行車線の曲率Ｃ_rに設定した、Ｔ_r−Ｃ_rの相間マップである。

なお、走行車線の曲率Ｃ_rは、ヨーレートセンサ３２により検出される車両５のヨーレートと車速センサ３４により検出される車両５の速度Ｖ_sとから認識することができる。或いは、画像処理装置３１により検出された走行車線の旋回半径Ｒから算出してもよく、ＧＰＳ装置３７により取得される走行車線の地図情報から認識してもよい。

図５（ｂ）のマップにおいては、曲率Ｃ_rがＣ_r1（本発明の曲がり度合の下限レベルに相当する）よりも大きくＣ_r2（本発明の曲がり度合の上限レベルに相当する）よりも小さい範囲（Ｃ_r1＜Ｃ_r＜Ｃ_r2）では、曲率Ｃ_rが大きいほど第２の判定時間Ｔ_rが短くなるように設定されている。また、曲率Ｃ_rがＣ_r1以下であるときは第２の判定時間Ｔ_rが第２の上限時間Ｔ₂₁に設定され、曲率Ｃ_rがＣ_r2以上であるときは第２の判定時間Ｔ_rが第２の下限時間Ｔ₂₀に設定されている。

図５（ｂ）のマップを用いることにより、曲率Ｃ_rがＣ_r1以下である直線に近いような道路を走行する際に第２の判定時間Ｔ_rが長くなり過ぎることを回避すると共に、曲率Ｃ_rがＣ_r2以上である急な曲線道路を走行する際に第２の判定時間Ｔ_rが短くなり過ぎることを回避することができる。また、曲率Ｃ_rがＣ_r1からＣ_r2である範囲においては、曲率Ｃ_rが大きくなるほど第２の判定時間Ｔ_rを短く設定することにより、急な曲線道路を走行中の運転者の運転意思の低下に速やかに対処することができる。

次のＳＴＥＰ６で、判定時間決定手段５１は、走行速度Ｖ_sに基づく第１の判定時間Ｔ_vと曲率Ｃ_rに基づく第２の判定時間Ｔ_rとを比較する。そして、第１の判定時間Ｔ_vが第２の判定時間Ｔ_rよりも長いときはＳＴＥＰ３０に分岐して、第２の判定時間Ｔ_rを運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとする。一方、第１の判定時間Ｔ_vが第２の判定時間Ｔ_r以下であるときにはＳＴＥＰ７に進み、判定時間決定手段５１は、第１の判定時間Ｔ_vを運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとする。

このように、第１の判定時間Ｔ_vと第２の判定時間Ｔ_rを比較して、短い方を運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとすることにより、車両の走行状況が反映される走行速度Ｖ_sと曲率Ｃ_rという２つの判断要素のうち、より緊急性の高い状況となったことを示す判断要素に応じた判定時間Ｔ_jを決定することができる。

続くＳＴＥＰ８とＳＴＥＰ４０及びＳＴＥＰ４１は、運転意思低下対処手段５３による処理である。運転意思低下対処手段５３は、ＳＴＥＰ８で計時カウンタのカウント時間Ｔ_cntが判定時間Ｔ_j以上（Ｔ_j≦Ｔ_cnt）となったか否かを判断する。

そして、計時カウンタのカウント値Ｔ_cntが判定時間Ｔ_j以上（Ｔ_j≦Ｔ_cnt）となったとき、すなわち、運転意思の低下度合Ｄ_wが閾値Ｄ_w_th以上である状態が判定時間Ｔ_j以上継続し、運転者が運転意思を喪失していると推認し得る状況となったときにＳＴＥＰ４０に分岐する。そして、運転意思低下対処手段５３は、ＳＴＥＰ４０で警報装置４４による警報（本発明の報知に相当する）を行い、ＳＴＥＰ４１で操作アシスト手段５４による「操舵アシスト処理」を禁止する。

これにより、運転意思低下対処手段５３は、運転者の運転意思の回復を促すと共に、運転者が運転意思を喪失している状態で、「操舵アシスト処理」の実行が継続されることを防止している。

図６は、図４に示したフローチャートを実行したときの計時カウンタのカウント時間Ｔ_cntと判定時間Ｔ_jの推移を時系列的に示した説明図であり、縦軸が計時カウンタのカウント時間Ｔ_cnt及び判定時間Ｔ_jに設定され、横軸が経過時間ｔに設定されている。

図中、判定時間Ｔ_jは、図４のフローチャートが実行される毎に、判定時間決定手段５１によるＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ７及びＳＴＥＰ３０の処理によって、走行速度に基づく第１の判定時間Ｔ_vと走行車線の曲率Ｃ_rに基づく第２の判定時間Ｔ_rとのうちの短い方の時間に随時変更される。また、図中ｔ₁₀は図４のＳＴＥＰ２で運転意思低下度合Ｄ_wが閾値以上となり、ＳＴＥＰ２０に分岐して計時カウンタによる計時が開始された時点を示している。

そして、ｔ₁₀から計時カウンタのカウント時間Ｔ_cntが増加し、Ｔ_cntが判定時間Ｔ_j以上となったｔ₁₂で、運転意思低下対処手段５３により警報が行われると共に「操作アシスト処理」が禁止される。

なお、本実施の形態においては、判定時間決定手段５１により、車速センサ３４により検出される車両の走行速度Ｖ_sと道路状況認識手段５０により認識された走行車線の曲率Ｃ_rとに基づいて、判定時間Ｔ_jを決定したが、走行速度Ｖ_sのみ或いは曲率Ｃ_rのみに基づいて判定時間Ｔ_jを決定する場合にも、本発明の効果を得ることができる。

また、道路状況認識手段５０により認識される走行車線の曲率Ｃ_r以外の道路状況（車線規制、工事規制等）に基づいて、運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jを設定するようにしてもよい。

また、判定時間決定手段５１により、車速センサ３４により検出される車両の走行速度Ｖ_sで一定距離を走行するのに要する時間を、運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとして決定してもよい。

また、本実施の形態においては、図５（ａ）を用いて走行速度Ｖ_sに基づく第１の判定時間Ｔ_vを決定し、図５（ｂ）に示したマップを用いて走行車線の曲率Ｃ_rに基づく第２の判定時間Ｔ_rを決定して、短い方の時間を運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとしたが、他の形態のマップを用いてもよく、或いはマップを用いずに相関式を用いる等の他の方法により判定時間Ｔ_jを設定するようにしてもよい。

図７（ａ）は、運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jを決定するための他の方法を例示した説明図であり、図中Ｐ₁₀は、走行車線Ｕにおける車両５から距離Ｌ（本発明の所定距離に相当する）だけ離れた前方の位置を示している。また、Ｐ₁₁は、車両５が走行速度Ｖ_sで走行しているときに、Ｐ₁₀における道路状況に対処するための操作（ブレーキ操作、ハンドル操作等）を開始する必要がある位置を示し、Ｐ₁₂は、警報装置４４により運転者に対する警報を行ってから、使用者が該操作を開始するまでの反応時間が経過するまでに車両５が走行する距離Ｌ_bだけＰ₁₁から車両５側にある位置を示している。

なお、道路状況認識手段５０は、画像処理装置３１による検出される走行車線Ｕの位置、ＧＰＳ装置３７により取得される走行車線Ｕの地図情報、通信装置３８により所得されるＶＩＣＳ等による交通情報によって、前方のＰ₁₀における道路状況を認識する。

判定時間決定手段５１は、Ｐ₁₀までの距離Ｌ_aとＰ₁₀における道路状況（走行車線の曲率Ｃ_r、車線規制、工事規制等）と走行速度Ｖ_sとに基づいて、Ｐ₁₀における道路状況に対処するための操作（ブレーキ操作、ハンドル操作等）を開始する必要がある時点ｔ₂₂（車両５がＰ₂₂に到達する時点）を算出する。そして、現時点ｔ₂₀〜ｔ₂₂までの時間から、警報に応じて運転者が該操作を開始するまでの想定時間（警報に対する運転者の反応時間）Ｔ_bを減じて判定時間Ｔ_jを決定する。

このようにして判定時間Ｔ_jを決定することにより、運転意思の低下した状態で車両５がＰ₁₂に到達した時点で、確実に運転者に対する警報がなされるため、Ｐ₁₀における道路状況に対応するための操作の遅れが生じないタイミングで運転者の運転意思の回復を促すことができる。

また、メモリ５５に記憶された運転意思回復時間のデータ６１を用いて、判定時間Ｔ_jを補正する処理を行ってもよい。例えば、直近の運転意思回復時間が長いとき（警報を行ってから運転者が運転意思を回復するまでの時間が長いとき）には、運転者の注意力や反応時間が低下していると想定することができるため、判定時間Ｔ_jを短くする補正を行って、警報を早めに行うことが有効である。

次に、図８〜図９に示したフローチャートに従って、操舵アシスト手段５４による「操舵アシスト処理」の開始と停止の処理について説明する。

操舵アシスト手段５４は、ＳＴＥＰ５０で、運転者によるメインスイッチ４３（本発明の運転者の操作により操舵アシスト処理の開始を指示するための操舵アシスト開始スイッチに相当する）の操作により「操舵アシスト処理」の開始が指示されたときに、ＳＴＥＰ５１に進んで「操舵アシスト処理」を開始する。

そして、次のＳＴＥＰ５２で「操舵アシスト処理」の停止条件が成立したときに、ＳＴＥＰ５３に進んで、操舵アシスト手段５４は「操舵アシスト処理」の実行を停止する。ここで、「操舵アシスト処理」の停止条件としては、(a)ブレーキＳＷ４１（本発明のブレーキ操作検出手段に相当する）からＬＫＡＳ制御装置２にブレーキＯＮ信号が入力されているとき、(b)ターンシグナルＳＷ４０からＬＫＡＳ制御装置２にターンシグナルＯＮ信号が入力されているとき、(c)ワイパーＳＷ４２からＬＫＡＳ制御装置２にワイパーＯＮ信号が入力されているとき、(d)ＬＫＡＳ制御装置２による走行区分線の認識が不能であるとき、(e)運転意思の低下度合Ｄ_wが閾値Ｄ_w_th以下に低下した状態が判定時間Ｔ_j以上継続しているとき、(f)メインＳＷ４３からＬＫＡＳ制御装置２に「操舵アシスト処理」の停止を指示する信号が入力されたとき、という６個の条件が設定されている。

そして、続くＳＴＥＰ５４で、ＳＴＥＰ５２で成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が上記(a)のブレーキＳＷ４１のＯＮ信号であったときはＳＴＥＰ５５に進み、それ以外の停止条件による場合にはＳＴＥＰ６０に分岐する。ＳＴＥＰ６０で、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が上記(b)のターンシグナルＳＷのＯＮ信号又は上記(c)のワイパーＳＷのＯＮ信号であったときはＳＴＥＰ６１に進み、それ以外の停止条件であったときには図９のＳＴＥＰ７０に進む。

また、ＳＴＥＰ７０で、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が上記(d)のＬＫＡＳ装置２による走行区分線の認識不能であったときはＳＴＥＰ７１に進み、それ以外の停止条件であったときにはＳＴＥＰ８０に進む。ＳＴＥＰ８０で、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が上記(e)の運転意思の低下によるものであったときはＳＴＥＰ８１に進み、それ以外の停止条件（上記(f)のメインＳＷ４３の操作によるものとなる）であったときには図８のＳＴＥＰ５０に分岐する。

そして、ＳＴＥＰ５４で成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が上記(a)のブレーキＳＷ４１のＯＮ信号であったときはＳＴＥＰ５５に進み、操舵アシスト手段５４は、ブレーキＳＷ４１からＬＫＡＳ制御装置２へのブレーキＯＮ信号の入力の有無を確認して、運転者によるブレーキ操作が終了するのを待つ。

ＳＴＥＰ５５で、ブレーキＳＷ４１からＬＫＡＳ制御装置２にブレーキＯＮ信号が入力されなくなったとき（運転者によるブレーキ操作が終了したとき）に、ＳＴＥＰ５６に進んで、操舵アシスト手段５４はＴwを設定時間とするタイマをスタートさせ、次のＳＴＥＰ５７で該タイマがタイムアップしたときにＳＴＥＰ５１に進んで、「操舵アシスト処理」を開始（再開）する。これにより、運転者のメインスイッチ４３の操作によることなく「操舵アシスト処理」が再開されるため、運転者の利便性が良い。

なお、タイマの設定時間Ｔwは、一定時間でもよく、或いは車両の走行速度や加速度に応じて可変して設定するようにしてもよい。この場合、車両の走行速度が高いほど、運転者がブレーキ操作を伴って行う措置（例えば、減速して道路上の障害物を避ける等）に要する時間が長くなると想定されるため、走行速度が高いほど設定時間Ｔwが長くなるように可変して設定してもよい。

なお、この場合、Ｔwは本発明の所定時間に相当し、ＳＴＥＰ５３で「操舵アシスト処理」が停止した後、ＳＴＥＰ５５でブレーキＳＷ４１からＬＫＡＳ制御装置２にブレーキＯＮ信号が入力されなくなってＳＴＥＰ５６でＴwタイマがスタートし、ＳＴＥＰ５７でＴwが経過したことが本発明の停止解除条件に相当する。

また、時間の経過ではなく、ブレーキＳＷ４１のＯＮ信号が入力された後の操舵トルクＱ_dの変化や、ブレーキペダル（図示しない）の踏力の変化、アクセルペダル（図示しない）の操作量の変化等の他の要素により、「操舵アシスト処理」を再開する条件（本発明の停止解除条件に相当する）を設定してもよい。

次に、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が、上記(b)のターンシグナルＯＮ信号の入力又は上記(c)のワイパーＯＮ信号の入力によるときには、ＳＴＥＰ６０でターンシグナルＯＦＦ信号が入力され且つワイパーＯＦＦ信号が入力されたときに、ＳＴＥＰ５１に進んで、操舵アシスト手段５４は「操舵アシスト処理」を開始（再開）する。

また、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が、上記(d)の走行車線の認識不能であったときは、ＳＴＥＰ７１でＬＫＡＳ制御装置２により走行車線の認識が可能となったときにＳＴＥＰ５１に進み、操舵アシスト手段５４は、「操舵アシスト処理」を開始（再開）する。

また、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が、上記(e)の運転意思の低下であったときには、ＳＴＥＰ８１で運転意思の低下度合Ｄ_wが閾値Ｄ_w_thを超え、運転意思の回復が認識されたときにＳＴＥＰ５１に進み、操舵アシスト手段５４は「操舵アシスト処理」を開始（再開）する。

また、成立した「操舵アシスト処理」の停止条件が、上記(f)のメインＳＷ４３の操作によるときには、ＳＴＥＰ５０でメインＳＷ４３により「操舵アシスト処理」の開始操作がなされたときにＳＴＥＰ５１に進み、操舵アシスト手段５４は「操舵アシスト処理」を開始（再開）する。

本発明の車両の操舵制御装置の全体構成図。曲率１／Ｒの走行車線の中心軸Ｙcに対する車両の位置偏差Ｙd及び車両の角度偏差Ａhを示した説明図。図１に示したＬＫＡＳ制御装置の構成図。走行速度に基づく第１の判定時間を決定するためのマップ及び走行車線の曲率に基づく第２の判定時間を決定するためのマップの説明図。ＬＫＡＳ制御装置の作動フローチャート。運転意思低下対処手段による警報と操舵アシスト処理の禁止が行われるタイミングを示した説明図。前方の道路状況に対応した判定時間の設定方法の説明図。操舵アシスト処理の開始及び停止の処理のフローチャートである。操舵アシスト処理の開始及び停止の処理のフローチャートである。

符号の説明

１…車両の操舵制御装置、２…ＬＫＡＳ制御装置、３…ＥＰＳ制御装置、１１…ステアリングホイール、１６…手動操舵力発生機構（操舵機構）、２０…モータ（アクチュエータ）、２２…トルクセンサ、３０…カメラ、３１…画像処理装置（走行車線認識手段）、３２…ヨーレートセンサ、３３…舵角センサ、３４…車速センサ（車速検出手段）、５０…道路状況認識手段、５１…判定時間決定手段、５２…運転意思検出手段、５３…運転意思低下対処手段、５４…操舵アシスト手段

Claims

車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
走行車線の道路状況を認識する道路状況認識手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度に基づく第１の判定時間と、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の道路状況に基づく第２の判定時間とのうちの短い方を、前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の下限速度以下であるときは、予め設定された第１の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の上限速度以上であるときは、予め設定された第１の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の下限レベル以下であるときは、予め設定された第２の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の上限レベル以上であるときは、予め設定された第２の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
車両から所定距離離れた前方の道路状況を認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況の認識時点から該道路状況に対処するための操作を運転者が開始する必要がある時点までの経過時間を、該道路状況及び該所定距離と前記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて推定し、該経過時間から前記運転意思低下対処手段による報知がなされてから該報知に応じて運転者が該操作を開始するまでの想定時間を減じて、前記判定時間を決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って車両が走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
車両の運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両の操舵制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記報知手段による報知がなされてから前記運転意思検出手段による運転意思の低下度合が前記閾値未満となるまでの時間である、運転意思回復時間の過去のデータを記憶する運転意思回復時間記憶手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて、前記判定時間を決定し、前記運転意思回復時間記憶手段に記憶された運転意思回復時間のデータに応じて、前記判定時間を補正する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行速度を検出する車速検出手段と、
走行車線の道路状況を認識する道路状況認識手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度に基づく第１の判定時間と、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の道路状況に基づく第２の判定時間とのうちの短い方を、前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の下限速度以下であるときは、予め設定された第１の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度が高いほど、前記判定時間を短く設定し、前記車速検出手段により検出された走行速度が所定の上限速度以上であるときは、予め設定された第１の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間設定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の下限レベル以下であるときは、予め設定された第２の上限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行車線の曲がり度合を道路状況として認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が大きい程、前記判定時間を短く設定し、前記道路状況認識手段により認識された走行車線の曲がり度合が所定の上限レベル以上であるときは、予め設定された第２の下限時間を前記判定時間として決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行速度を検出する車速検出手段と、
車両から所定距離離れた前方の道路状況を認識する道路状況認識手段と、
前記道路状況の認識時点から該道路状況に対処するための操作を運転者が開始する必要がある時点までの経過時間を、該道路状況及び該所定距離と前記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて推定し、該経過時間から前記運転意思低下対処手段による報知がなされてから該報知に応じて運転者が該操作を開始するまでの想定時間を減じて、前記判定時間を決定する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。
走行車線を認識する走行車線認識手段と、
操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記走行車線認識手段により認識された走行車線に沿って走行するように、前記アクチュエータを駆動する操舵アシスト処理を実行する操舵アシスト手段と、
運転者の運転意思の低下度合を検出する運転意思検出手段と、
報知手段と、
前記運転意思検出手段により検出された運転意思の低下度合が所定の閾値以上となった状態が所定の判定時間以上継続したときに、前記操舵アシスト処理の禁止と前記報知手段による報知とのうちの少なくとも何れか一方を行う運転意思低下対処手段とを備えた車両であって、
走行速度を検出する車速検出手段と、
前記報知手段による報知がなされてから前記運転意思検出手段による運転意思の低下度合が前記閾値未満となるまでの時間である、運転意思回復時間の過去のデータを記憶する運転意思回復時間記憶手段と、
前記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて、前記判定時間を決定し、前記運転意思回復時間記憶手段に記憶された運転意思回復時間のデータに応じて、前記判定時間を補正する判定時間決定手段とを備えたことを特徴とする車両。