CN110271545A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使应该让出前进道路的特定车辆的行驶顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：其识别部(132，134)，识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部(142，160)，其基于由识别部识别到的周边状况来自动地控制本车辆的加减速及转向，识别部识别本车辆的周围的特定车辆的声音，在从由识别部识别到的特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，驾驶控制部进行使本车辆躲避以免妨碍特定车辆的行驶的躲避动作。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年，关于自动地控制车辆的研究正在开展。与此相关联地，已知有对接近车辆的应急车辆的存在进行检测并向车内输出与该意旨相关的信息的技术(例如，日本国特开平06-231388号公报)。

然而，在以往的技术中，例如，在应该让出前进道路的特定车辆接近了的情况下，没有使车辆自动地进行躲避控制。因此，在以往的技术中，车辆有可能成为特定车辆的行驶的妨碍。

发明内容

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够使应该让出前进道路的特定车辆的行驶顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一技术方案的车辆控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向，所述识别部识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音，在从由所述识别部识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，所述驾驶控制部进行使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶的躲避动作。

(2)：在上述(1)的技术方案中，在所述声音的特征量满足基准之后变得不满足基准的情况下，所述驾驶控制部结束所述躲避动作。

(3)：在上述(1)的技术方案中，所述特征量包括音量、声压、频率、声音识别结果中的一部分或全部。

(4)：在上述(1)中，所述车辆控制装置还具备对所述本车辆的驾驶员显示信息的显示部，在由所述识别部识别到所述特定车辆的情况下，所述显示部显示表示所述本车辆与所述特定车辆的接近的接近信息。

(5)：在上述(4)的技术方案中，所述显示部显示用于选择是自动进行还是手动进行所述躲避动作的操作画面。

(6)：在上述(5)的技术方案中，在所述操作画面中选择了自动进行所述躲避动作的情况下，所述驾驶控制部通过所述躲避动作自动地使所述本车辆躲开所述特定车辆，在所述躲避动作结束之后，基于由所述识别部识别到的所述本车辆的周围的交通状况，使所述本车辆自动地行驶。

(7)：在上述(5)的技术方案中，在所述操作画面中选择了手动进行所述躲避动作的情况下，所述显示部显示包括所述特定车辆的位置、动作在内的手动驾驶所需的信息。

(8)：本发明的一技术方案的车辆控制方法，其由搭载于车辆控制装置的计算机执行，其中，所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向，识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音；以及在从识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶。

(9)：本发明的一技术方案的存储介质，所述存储介质存储有程序，该程序使得搭载于车辆控制装置的计算机：识别本车辆的周边状况；以及基于识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向；识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音；以及在从识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶。

发明效果

根据(1)～(8)，能够使应该让出前进道路的特定车辆的行驶顺利。

根据(4)，进一步地能够在视觉上通知乘客特定车辆的接近。

根据(6)，进一步地能够在对特定车辆让出道之后使车辆顺利地再次开始行驶。

根据(7)，进一步地通过参照特定车辆的信息，即便在以手动驾驶进行躲避动作的情况下也能够使特定车辆的行驶顺利。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是示出设置于本车辆的话筒的配置关系的一例的图。

图4是示出从应急车辆发出的声音的特征量的数据的一例的图。

图5是示出特征量与执行的躲避控制的关系的一例的图。

图6是示出在HMI30显示的应急车辆的接近信息的一例的图。

图7是示出操作画面IM2的内容的一例的图。

图8是示出本车辆对应急车辆k让出前进道路的躲避动作的一例的图。

图9是示出本车辆对应急车辆让出前进道路的躲避动作的另一例的图。

图10是示出使本车辆M的停止继续的状态的一例的图。

图11是示出使停止状态的本车辆M起步的状态的一例的图。

图12是示出在自动驾驶控制装置100中执行的本车辆相对于应急车辆的躲避控制的处理的流程的一例的流程图。

图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是，在适用右侧通行的法规的情况下，将左右颠倒替换即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(车辆控制装置)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网，Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30(显示部)对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30例如将接近信息显示于触摸面板、平视显示器(HUD)等显示装置。HMI30也可以是在仪表内显示的显示器装置。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI52而由乘客输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以例如通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道行驶这样的决定。

在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，该检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、显示控制部144及第二控制部160。第一控制部120、显示控制部144及第二控制部160分别例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)，FPGA(Field-Programmable Gate Array)，GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以由软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。关于显示控制部144后述。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先被赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先被赋予的条件(存在可图形匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方打分而综合地进行评价。由此，保证自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项进行识别。

识别部130具备周边环境识别部132和声音识别部134。关于周边环境识别部132和声音识别部134中执行的处理的详情后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如具备躲避控制部142。躲避控制部142在特定车辆接近了的情况下使本车辆M进行躲避动作。

特定车辆是指成为本车辆M应该让出车道的对象的其他车辆。特定车辆例如包括应急车辆。应急车辆例如是急救车、消防车、警察车辆等因救助人命、应对灾害等理由而进行紧急行驶的车辆。特定车辆中，除了应急车辆，还包括例如使从其他车辆m发出的机动车喇叭鸣响而对本车辆M示意让出车道等的车辆。

躲避控制部142例如指示显示控制部144，使HMI30显示报告特定车辆的接近的信息、在使本车辆M进行躲避动作的情况下躲开特定车辆的意旨的信息。关于躲避控制部142的详细的处理后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于随附于在存储器存储的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。躲避控制部142与第二控制部160的组合是“驾驶控制部”的一例。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。

[周边环境识别部的动作]

周边环境识别部132识别由相机10拍摄到的图像，来识别本车辆M的周边环境。周边环境识别部132例如识别本车辆M的周边的道路环境、包含道路上的特定车辆的其他车辆m。

周边环境识别部132例如基于由相机10识别到的图像的亮度、色彩等，来识别本车辆M的周围的其他车辆m。周边环境识别部132例如在由声音识别部134识别为特定车辆正在接近的情况下，从其他车辆m中识别特定车辆。周边环境识别部132例如判定在其他车辆m是否设置有例如红色旋转灯等警告灯。周边环境识别部132在判定为在其他车辆m设置有警告灯的情况下，判定警告灯是否正在闪烁。周边环境识别部132识别应急车辆在紧急行驶时使用的警告灯的显示颜色的闪烁。

周边环境识别部132例如基于由相机10识别到的图像的亮度、色彩等，来识别警告灯的点亮。周边环境识别部132以规定的采样间隔比较由相机10识别到的图像，来识别应急车辆的警告灯的点亮及熄灭，识别警告灯正在闪烁的状态。周边环境识别部132基于应急车辆的警告灯的显示内容，来识别正在紧急行驶的应急车辆。周边环境识别部132在应急车辆的警告灯没有在闪烁的情况下，识别为通常的其他车辆m。

周边环境识别部132在道路环境的识别中，识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边环境识别部132通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。周边环境识别部132不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。

周边环境识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边环境识别部132例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代此，周边环境识别部132识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的某一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

周边环境识别部132识别本车辆M行驶的车道、在应急车辆接近了的情况下的本车辆M能够进行躲避的躲避区域。周边环境识别部132通过基于亮度的差来解析由相机10取得的图像，识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏、斑马线区等的行驶路边界(道路边界)，由此来识别行驶车道。周边环境识别部132例如在交叉路口处，识别直行行车道、左拐行车道、右拐行车道等本车辆M能够行进的车道。

例如，周边环境识别部132通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来提高行驶车道的识别精度。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。

周边环境识别部132在识别本车辆M正在行驶的行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边环境识别部132例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。

也可以取代此，周边环境识别部132识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的某一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

周边环境识别部132可以参照第二地图信息62来识别本车辆M的周边的道路环境，或者，对于无法由相机10取得的信息，也可以参照第二地图信息62来进行补充。

周边环境识别部132基于从第二地图信息62得到的道路划分线的图案及相机10的图像解析，来识别本车辆M行驶的车道的行驶区段，识别在应急车辆从本车辆M正在行驶的车道接近了的情况下本车辆M能够进行躲避的车道、区域。周边环境识别部132将识别结果向躲避控制部142输出。

[声音识别部的动作]

声音识别部134通过识别本车辆M的周围的其他车辆m的声音，来例如识别特定车辆的存在、特定车辆的种类、特定车辆的方向、特定车辆的位置等。声音识别部134例如对由设置于本车辆M的话筒15收集到的声音数据进行解析，来判定是否正在从应急车辆发出声音。

图3是示出设置于本车辆M的话筒的配置关系的一例的图。话筒15例如具备设置于本车辆M的左前的话筒15a、设置于右前的话筒15b、设置于左后的话筒15c及设置于右后的话筒15d。话筒15设置于本车辆M的前后的保险杠。话筒15既可以外置地安装于保险杠，也可以安装于保险杠内部。话筒15的配置关系不限于此，也可以以其他配置关系安装于本车辆M。

图4是示出从应急车辆发出的声音的特征量的数据的一例的图。声音识别部134例如识别应急车辆在进行紧急行驶的情况下发出的警报器声、警报、从扬声器发出的“是应急车辆”等的声音。

声音识别部134算出声音的特征量。声音的特征量例如包括音量、声压、频率、声音识别结果中的一部分或全部。声音识别部134例如经由带通滤波器对由话筒15取得的声音进行FFT解析。声音识别部134以规定的采样间隔对解析后的声音数据的频率和音量的成分进行缓冲，提取缓冲后的数据的波形。

声音识别部134将提取出的波形与按每个应急车辆预先存储的警报器声等的标本的波形进行比较。声音识别部134参照标本，对按每个应急车辆设定的频率域中的声音的波形与提取出的数据进行比较。声音识别部134在提取出的数据的频率域的波形的特征与标本的频率域中的波形的特征类似的情况下，确定应急车辆的种类，判定为声源是应急车辆。

声音识别部134也可以除了从应急车辆发出的声音之外，还识别从其他车辆m发出的机动车喇叭声。

声音识别部134推定声源的方向。声音识别部134例如将从话筒15分别得到的声音数据进行比较，来预测声音的声源的方向。当由于应急车辆的接近而向话筒15分别输入了声音时，输入的声的采样数据根据声源相对于车辆的接近方向而音量和/或相位不同。从话筒15分别得到具有共通的特征的波形。

声音识别部134例如参照话筒15分别收集到声音的各个时刻，一边将声音的波形在时间上错开一边进行比较，由此来算出话筒15分别取得的声音的时间差。声音识别部134基于时间差与话筒15各自的设置位置的关系，来推定从本车辆M看到的声源的方向。

声音识别部134判定识别到的声音的特征量是否满足了基准，来识别应急车辆k相对于本车辆M的位置。

图5是示出特征量与执行的躲避控制的关系的一例的图。声音的特征量满足基准是指，例如，识别到的应急车辆k的警报器声的音量超过了阈值。随着应急车辆接近本车辆M，警报器声的音量增加，在离本车辆M最近的位置处，音量变得最大，随着应急车辆远离本车辆M，音量变小。声音识别部134判定应急车辆k的警报器声的音量是否从不超过阈值的状态变为了超过的状态。声音识别部134在应急车辆k的警报器声的音量成为了阈值以上的情况下，判定为应急车辆k正在接近本车辆M。声音识别部134在应急车辆k的警报器声的音量成为了阈值以上之后变得低于阈值的情况下，判定为应急车辆k正在远离本车辆M。

声音识别部134也可以判定应急车辆k的警报器声的频率是否满足了基准。声音识别部134例如利用多普勒效应来识别应急车辆是正在接近还是正在远离。这是因为，随着应急车辆接近本车辆M，警报器声的频率增加，随着应急车辆从离本车辆M最近的位置远离本车辆M，频率变小。声音识别部134也可以基于多普勒效应下的声音的频率的变化来识别应急车辆是否赶超了本车辆M。

声音识别部134将识别结果向躲避控制部142输出。

[躲避控制部的动作]

躲避控制部142基于周边环境识别部132及声音识别部134的识别结果，使本车辆M对应急车辆k让出道。

躲避控制部142在基于周边环境识别部132及声音识别部134的识别结果而识别为应急车辆正在接近本车辆的情况下，指示显示控制部144，使HMI30显示应急车辆k正在接近的意旨的接近信息。在HMI30显示表示本车辆M与应急车辆k的接近的接近信息。

图6是示出在HMI30显示的应急车辆的接近信息的一例的图。HMI30例如具备设置于仪表板P内的显示画面30B和设置于前内饰板Q的HUD30A。

在HUD30A和显示画面30B显示表示应急车辆的接近的接近信息。

在显示画面30B例如显示包括记载了对应急车辆的接近引起注意的内容的文本消息、表示本车辆M与应急车辆的位置关系的图像的图像IM1。在图像IM1中，例如应急车辆相对于本车辆M的位置的概要通过光的闪烁来表示。

在HUD30A例如显示与显示画面30B连动地表示应急车辆的接近的颜色的闪烁(急救车的情况下是红色的闪烁)，引起驾驶员注意。躲避控制部142也可以指示显示控制部144，使HMI30显示接近信息，并且使座位振动。通过接近信息的图像IM1显示于HMI30，在乘客是听觉障碍者的情况下，也能够向乘客报告应急车辆的接近。

在识别到对本车辆M鸣响机动车喇叭的特定车辆的情况下，显示控制部144在HMI30取代应急车辆而显示鸣响机动车喇叭的特定车辆的接近信息。躲避控制部142判定本车辆M是否需要对特定车辆让出道。例如，在本车辆M所行驶的车道与特定车辆所行驶的车道不同而本车辆M即便不让出道路特定车辆也能够超越本车辆M的情况下，躲避控制部142判定为无需对特定车辆让出道。与此相对，在如果本车辆M不让出道路则会妨碍特定车辆的行驶的情况下，躲避控制部142判定为需要对特定车辆让出道路。

在判定为需要对特定车辆让出道路的情况下，显示控制部144在使HMI30显示接近信息之后，使HMI30显示用于选择是自动进行还是手动进行本车辆M的躲避动作的操作画面IM2。操作画面IM2也可以组合于接近信息的图像IM1。

图7是示出操作画面IM2的内容的一例的图。图操作画面IM2例如显示用于选择在自动驾驶和手动驾驶中的哪个驾驶模式下使应急车辆进行躲避动作的选择显示B。在选择显示B中显示选择是进行自动驾驶还是进行手动驾驶的按钮的图像。乘客例如在HMI30是触摸面板的情况下，用手指触摸操作画面IM2的选择显示B来选择驾驶模式。乘客在HMI30不是触摸面板的情况下，操作用于操作HMI30的操作件来选择驾驶模式。操作画面IM2也可以是能够通过乘客的操作而在任意的时机显示。

在操作画面IM2中选择了自动驾驶的情况下，躲避控制部142使本车辆M躲避以免妨碍应急车辆k的行驶。躲避控制部142例如根据由周边环境识别部132识别到的周边环境的识别结果，使本车辆M从本车辆M的行驶位置向本车辆M能够进行躲避的区域躲避。

图8是示出本车辆M对应急车辆k让出前进道路的躲避动作的一例的图。躲避控制部142例如在本车辆M在与路肩LX相邻的车道L1上行驶且应急车辆k在L1上从后方接近本车辆M的情况下，使本车辆M靠向本车辆M正在行驶的车道L1的路肩LX并停车，对应急车辆k让出道路。此时，躲避控制部142使方向指示灯和/或危险警示灯工作，使后续车辆识别到正在进行躲避动作。

根据周围的交通状况，躲避控制部142也可以使本车辆M靠向道路的中央侧并停车。躲避控制部142也可以在本车辆M在与路肩LX相邻的车道上行驶且应急车辆从前方接近本车辆M的情况下，使本车辆M靠向本车辆M正在行驶的车道的路肩LX并停车。

图9是示出本车辆M对应急车辆k让出前进道路的躲避动作的另一例的图。躲避控制部142例如在本车辆M在存在多个车道的道路R上在道路的中央侧的车道L2上行驶的期间应急车辆k在车道L2上从后方接近的情况下，使本车辆M车道变更为道路的路肩侧的车道L1并减速或停止。

除此之外，躲避控制部142也可以在本车辆M在存在多个车道的道路上在道路的中央侧的车道上行驶的期间应急车辆k在本车辆M所行驶的车道上从前方逆行的情况下，使本车辆M车道变更为道路的路肩侧的车道并减速或停止。

而且，躲避控制部142也可以在正要穿过交叉路口时应急车辆k在左侧或右侧的交叉方向的道路上行进的情况下，使本车辆M不穿过交叉路口而停止或减速。躲避控制部142也可以在应急车辆k在左侧或右侧的交叉方向的道路上行进的情况下，使本车辆M不穿过交叉路口而停止或减速。

躲避控制部142也可以在正要穿过交叉路口时应急车辆的接近方向为本车辆M的前方的情况下，判定应急车辆是否右拐，在判定为右拐的情况下，使本车辆M不穿过交叉路口而停止或减速。由此，即便应急车辆k要在交叉路口右拐，也能够对应急车辆k让出道路。

在接近信息显示于HMI30之后，躲避控制部142在由乘客在操作画面IM2中选择了手动驾驶的情况下，将驾驶模式变更为手动驾驶模式。驾驶员通过手动驾驶使本车辆行驶至躲避区域。

此时，躲避控制部142指示显示控制部144而使HMI30显示包括特定车辆的位置、动作在内的手动驾驶所需的信息。HMI30例如显示包括特定车辆相对于本车辆M的相对位置、行进方向、特定车辆的种类、本车辆M的躲避区域中的一部分或全部在内的信息。由此，驾驶员能够一边参照特定车辆的信息一边使本车辆向躲避区域行驶，对特定车辆让出道路。

躲避控制部142在通过自动驾驶进行着躲避动作的过程中，在由乘客在操作画面IM2中选择了手动驾驶的情况下，将驾驶模式变更为手动驾驶模式，使HMI30显示手动驾驶所需的信息。躲避控制部142指示显示控制部144而使HMI30显示包括特定车辆的位置、动作在内的手动驾驶所需的信息。

例如，在应急车辆是消防车的情况下，存在因为进行灭火活动而不通过本车辆M的位置而是停在一定的场所的情况。这样一来，躲避控制部142有可能使本车辆M继续进行躲避动作而使得本车辆M持续停车于路肩。因此，这样的情况下，乘客通过在确认显示于HMI30的应急车辆k的位置信息的同时操作选择显示B，能够解除基于躲避控制部142的躲避动作，通过手动驾驶使本车辆M行进。

躲避控制部142也可以在使操作画面IM2显示之后，在规定时间以上没有进行选择显示B的操作的情况下，自动地选择自动驾驶模式而开始本车辆M的躲避动作。

躲避控制部142在判定为声音的特征量满足基准之后，特定车辆远离本车辆M而声音的特征量变得不满足基准的情况下(参照图5)，判定为应急车辆k远离本车辆。声音的特征量变得不满足基准的情况是指，例如应急车辆k越远离本车辆M则识别到的应急车辆k的警报器声的频率和/或音量越低，变得低于规定的阈值。

躲避控制部142在判定为应急车辆k远离本车辆M且选择了自动驾驶模式的情况下，解除使本车辆M躲开应急车辆k的躲避动作，使本车辆M起步，使其在道路R上行驶。此时，躲避控制部142基于由周边环境识别部132识别到的本车辆M的周围的交通状况，来判定是否使本车辆M行驶。

图10是示出使本车辆M的停止继续的状态的一例的图。躲避控制部142例如在由于其他车辆m停止于预定行驶的车道等而由周边环境识别部132识别为不存在用于使本车辆M汇合于预定行驶的行驶车道的空间的情况下，判定为不使本车辆M行驶，使本车辆M的停止继续。用于汇合的空间是指在本车辆M的全长的前后加上了规定距离的长度的道路上的区域。

规定距离既可以是固定值，也可以根据本车辆M的全长而设定。

图11是示出使停止状态的本车辆M起步的状态的一例的图。躲避控制部142在使本车辆M停车于路肩的情况下，根据周围的道路状况而使本车辆M的行驶开始。

躲避控制部142例如在由于在预定行驶的车道不存在其他车辆m的情况或其他车辆m正在移动而由周边环境识别部132识别为存在用于使本车辆M汇合于本车辆M预定行驶的行驶车道的空间的情况下，使其从路肩向行驶车道移动，在存在其他车辆m的情况下使本车辆M追随其他车辆m，并且使其配合其他车辆m的移动而在行驶车道上行驶。

[处理流程]

接着对在自动驾驶控制装置100中执行的本车辆相对于应急车辆的躲避控制的处理进行说明。图12是示出在自动驾驶控制装置100中执行的本车辆相对于应急车辆的躲避控制的处理的流程的一例的流程图。

声音识别部134识别本车辆的周围的声音(步骤S100)。声音识别部134基于声音的识别结果，来判定声音是否是从特定车辆发出的(步骤S102)。在步骤S102中得到了肯定的判定的情况下，声音识别部134基于声音数据，来推定特定车辆的位置(步骤S104)。躲避控制部142使HMI30显示报告特定车辆的接近的信息(步骤S106)。

躲避控制部142基于周边环境识别部132的识别结果，来判定本车辆是否需要对特定车辆让出道(步骤S108)。在得到了肯定的判定的情况下，躲避控制部142指示显示控制部144而使HMI30显示用于选择是自动进行还是手动进行本车辆M的躲避动作的操作画面(步骤S110)。

在步骤S108中得到了否定的判定的情况下，躲避控制部142结束流程图的处理。躲避控制部142判定是否在操作画面中选择了自动驾驶(步骤S112)。

在步骤S112中得到了肯定的判定的情况下，躲避控制部142使本车辆向退避区域移动以对特定车辆让出前进道路(步骤S114)。在步骤S112中得到了否定的判定的情况下，躲避控制部142使驾驶模式成为手动驾驶(步骤S116)，结束流程图的处理。

躲避控制部142判定特定车辆是否远离本车辆(步骤S118)。在得到了肯定的判定的情况下，躲避控制部142基于周边环境识别部132的识别结果，根据本车辆的周围的状况来使本车辆行驶(步骤S120)。

在步骤S118中得到了否定的判定的情况下，躲避控制部142判定是否在显示于HMI30的操作画面中选择了手动驾驶(步骤S122)。在步骤S122中得到了肯定的判定的情况下，躲避控制部142指示显示控制部144而使HMI30显示手动驾驶所需的信息(步骤S124)。在执行上述的一系列处理之后，自动驾驶控制装置100结束流程图的处理。

根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100识别从存在于本车辆的周边的应急车辆等特定车辆发出的声音，对驾驶员视觉上显示特定车辆的接近，能够对驾驶员引起注意。而且，自动驾驶控制装置100通过自动地使本车辆向退避区域移动能够对特定车辆让出道，能够使特定车辆的行驶顺利。

[硬件结构]

图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、被作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现周边环境识别部、声音识别部、躲避控制部及显示控制部中的一部分或全部。

上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，构成为具备：

存储装置，存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向；以及

识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音，

在从识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，进行使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶的躲避动作。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向，

所述识别部识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音，

在从由所述识别部识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，所述驾驶控制部进行使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶的躲避动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述声音的特征量满足基准之后变得不满足基准的情况下，所述驾驶控制部结束所述躲避动作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述特征量包括音量、声压、频率、声音识别结果中的一部分或全部。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备对所述本车辆的驾驶员显示信息的显示部，

在由所述识别部识别到所述特定车辆的情况下，所述显示部显示表示所述本车辆与所述特定车辆的接近的接近信息。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述显示部显示用于选择是自动进行还是手动进行所述躲避动作的操作画面。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在所述操作画面中选择了自动进行所述躲避动作的情况下，所述驾驶控制部通过所述躲避动作自动地使所述本车辆躲开所述特定车辆，在所述躲避动作结束之后，基于由所述识别部识别到的所述本车辆的周围的交通状况，使所述本车辆自动地行驶。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在所述操作画面中选择了手动进行所述躲避动作的情况下，所述显示部显示包括所述特定车辆的位置、动作在内的手动驾驶所需的信息。

8.一种车辆控制方法，其由搭载于车辆控制装置的计算机执行，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向；

识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音；以及

在从识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使得搭载于车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来自动地控制所述本车辆的加减速及转向；

识别所述本车辆的周围的特定车辆的声音；以及

在从识别到的所述特定车辆产生的声音的特征量满足基准的情况下，使所述本车辆躲避以免妨碍所述特定车辆的行驶。