CN108748862A - 一种取放镶件装置及其取放方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种取放镶件装置及其取放方法，该装置包括控制机构、装配机构，控制机构包括底座、第一转轴、第二转轴、第三转轴以及旋转部件，旋转部件的自由端设有夹持部，第一转轴与第二转轴之间设有第一转动臂，第二转轴与第三转轴之间设有第二转动臂，装配机构包括框架、第一夹取组件、第二夹取组件、吸取部件、第一开关以及第二开关，第一夹取组件、吸取部件分别位于框架的第一侧，第二夹取组件位于框架的第二侧。本发明的取放方法采用上述的取放镶件装置进行取放。本发明的取放镶件装置可以利用控制机构来控制装配机构上各个动作运行及各个检测开关的信号检测，从而可以实现整个取放镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。
Description
【技术领域】
本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种取放镶件装置及其取放方法。
【背景技术】
注塑工艺是一种能满足各种非标异形件加工生产的优选工艺，较之于传统切削、冲铣加工作业方式，具有一次成型、可规模化生产的显著优势，目前，在注塑行业，注塑模内放置金属件进行注塑的产品非常多，现有的注塑模内放置金属件大部分都是依靠人工来放置，特别是要取出模具内的模具镶件来放置五金件，然后把放置好五金件的模具镶件再放回模具内进行注塑，这个工序完全是依靠人工来完成，工作效率低，需要耗费大量的劳动力。
然而，在人工取放模具镶件的过程中，难免会碰到模具内其它地方，经常性的造成模具镶件或模具碰撞损坏。
【发明内容】
本发明的主要目的是提供一种利用控制机构来控制装配机构上各个动作运行及各个检测开关的信号检测，从而可以实现整个取放镶件动作的连贯性、安全性及精准定位的取放镶件装置。
本发明的另一目的是提供一种利用控制机构来控制装配机构上各个动作运行及各个检测开关的信号检测，从而可以实现整个取放镶件动作的连贯性、安全性及精准定位的取放镶件装置的取放方法。
为了实现上述的主要目的，本发明提供的一种取放镶件装置包括控制机构，控制机构包括底座、设于底座上的第一转轴、第二转轴、第三转轴以及安装于第三转轴的自由端上的旋转部件，旋转部件相对于第三转轴做轴向转动，旋转部件的自由端设有夹持部，第一转轴与第二转轴之间设有第一转动臂，第二转轴与第三转轴之间设有第二转动臂；装配机构，夹持部用于固定装配机构，装配机构包括框架、第一夹取组件、第二夹取组件、吸取部件、第一开关以及第二开关，第一夹取组件、吸取部件分别位于框架的第一侧，第二夹取组件位于框架的第二侧，第一开关安装于第一夹取组件、第二夹取组件上以感应第一夹取组件、第二夹取组件的运动位置，第二开关用于检测镶件的到位信号。
进一步的方案是，框架包括第一安装板、第二安装板、第三安装板以及模具滑块推板，框架由第一安装板、第二安装板、第三安装板与模具滑块推板围绕形成，其中，模具滑块推板用于推动模具内滑块复位。
进一步的方案是，装配机构还包括真空发生器，真空发生器设置在框架内。
更进一步的方案是，装配机构还包括第三开关，第三开关安装于吸取部件上以检测模具是否被完全取出。
由此可见，第二夹取组件用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，第一夹取组件用来夹取模具的水口，吸取部件用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器产生真空配合吸取部件吸取成型好的模具，加上各种检测开关的信号检测，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。
所以，利用控制机构来控制装配机构来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。
为了实现上述的另一目的，本发明提供的一种取放镶件装置的取放方法包括以下步骤：控制机构带动装配机构移动至安装平台上方后，第一夹取组件抓取安装好的镶件；夹持部带动装配机构移动至注塑机模具上方，第一夹取组件抓取模具内的镶件；装配机构放置安装好的镶件至注塑机，并通过第二开关检测安装好的镶件是否完全摆放到位，如是，则装配机构由控制机构控制移动至安装平台上方，并且放置模具内的镶件至安装平台上。
进一步的方案是，夹持部带动装配机构移动至注塑机模具上方时，还通过装配机构的吸取部件吸取成型好的模具，装配机构的第二夹取组件夹取模具水口。
更进一步的方案是，确认安装好的镶件完全摆放到位后，装配机构由控制机构控制移动至产品放置区，并且将成型好的模具和模具水口放置至产品放置区。
更进一步的方案是，框架包括第一安装板、第二安装板、第三安装板以及模具滑块推板，框架由第一安装板、第二安装板、第三安装板与模具滑块推板围绕形成，其中，模具滑块推板用于推动模具内滑块复位。
更进一步的方案是，框架内设置有真空发生器，真空发生器设置在框架内，真空发生器用于产生真空条件。
更进一步的方案是，装配机构还包括第三开关，第三开关安装于吸取部件上以检测成型好的模具是否被完全取出。
由此可见，第二夹取组件用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，第一夹取组件用来夹取模具的水口，吸取部件用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器产生真空配合吸取部件吸取成型好的模具，加上各种检测开关的信号检测，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。
所以，利用控制机构来控制装配机构来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。
【附图说明】
图1是本发明一种取放镶件装置实施例的结构示意图。
图2是本发明一种取放镶件装置实施例中的装配机构的局部放大图。
图3是本发明一种取放镶件装置实施例中的装配机构的立体分解图。
【具体实施方式】
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限用于本发明。
一种取放镶件装置实施例：
参见图1，本发明的一种取放镶件装置包括控制机构、装配机构30以及底盘100，控制机构放置在底盘100上，控制机构包括底座10、第一转轴11、第二转轴12、第三转轴13、安装于第三转轴13的自由端上的旋转部件20、设于底座100上的第一伺服电机19，第二伺服电机16、第三伺服电机17、第四伺服电机18以及重载连接器21，旋转部件20相对于第三转轴13做轴向转动，旋转部件20的自由端设有夹持部22，第一转轴11与第二转轴12之间设有第一转动臂14，第二转轴12与第三转轴13之间设有第二转动臂15。
在本实施例中，夹持部22用于固定装配机构30，控制机构为六轴机器人，利用六轴机器人的多轴联动功能及多功能可编程软件，来控制装配机构30上各个动作运行及各个检测开关的信号检测。
参见图2与图3，装配机构30包括框架、第一夹取组件31、第二夹取组件32、吸取部件33、第一开关(未示出)以及第二开关(未示出)，第一夹取组件31、吸取部件33分别位于框架的第一侧，第二夹取组件32位于框架的第二侧，第一开关安装于第一夹取组件31、第二夹取组件32上以感应第一夹取组件31、第二夹取组件32的运动位置，第二开关用于检测镶件的到位信号。
其中，第一开关为磁性开关，可以通过磁铁来感应第一夹取组件31、第二夹取组件32的运动位置；第二开关为接近开关，接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当镶件接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作。
在本实施例中，框架包括两块第一安装板1、第二安装板2、第三安装板3、第四安装板4以及模具滑块推板5，框架由至少两块第一安装板1、第二安装板2、第三安装板3、第四安装板4与模具滑块推板5围绕形成，两块第一安装板1上分别设置有定位柱50，其中，模具滑块推板5用于推动模具内滑块复位，定位柱50是用于塑胶模具中精准锁定模块与模板之间的位置以使模具顺利工作的一种模具配件。
具体地，第一安装板1上设置有与第二夹取组件32的夹取端相对应的第一通孔，第二夹取组件32的夹取端贯穿第一通孔并向外延伸，第二安装板2上设置有与第一夹取组件31的夹取端相对应的第二通孔，第一夹取组件31的夹取端贯穿第二通孔并向外延伸，第二安装板2上还设置有与吸取部件33的自由端相对应的第三通孔，吸取部件33的自由端贯穿第三通孔并向外延伸。优选的，第一夹取组件31为夹水口手指气缸夹具，第二夹取组件32为手指气缸夹具，吸取部件33为真空吸盘金具。
进一步的，装配机构30还包括真空发生器40，真空发生器40设置在框架内，真空发生器40用于产生真空以配合真空吸盘金具吸取模具。
优选的，装配机构30还包括第三开关(未示出)，第三开关安装于吸取部件33上以检测模具是否被完全取出。其中，第三开关为真空开关，真空开关是一种检测真空度范围的开关，又称真空继电器。其作用是：当实际工作中所产生的真空度达到规定要求时，自动开闭控制电路，发出电信号，指令真空吸附机构正常动作。
由此可见，第二夹取组件32用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，第一夹取组件31用来夹取模具的水口，吸取部件33用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器40产生真空配合吸取部件33吸取成型好的模具，加上各种检测开关的信号检测，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。
所以，利用控制机构来控制装配机构30来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。
一种取放镶件装置的取放方法实施例：
一种取放镶件装置的取放方法包括：控制机构带动装配机构30移动至安装平台上方后，第二夹取组件32抓取安装好的镶件，夹持部22带动装配机构30移动至注塑机模具上方，第二夹取组件32抓取模具内的镶件，装配机构30放置安装好的镶件至注塑机，并通过第二开关检测安装好的镶件是否完全摆放到位，如是，则装配机构30由控制机构控制移动至安装平台上方，并且放置模具内的镶件至安装平台上。
其中，在夹持部22带动装配机构30移动至注塑机模具上方时，还通过装配机构30的吸取部件33吸取成型好的模具，装配机构30的第一夹取组件31夹取模具水口。
其中，在确认安装好的镶件完全摆放到位后，还执行：装配机构30由控制机构控制移动至产品放置区，并且将成型好的模具和模具水口放置至产品放置区。
其中，安装平台为五金件安装平台，是一个工人在镶件上安装五金件使用的平台，安装平台上安装有滑动轨道，使装配机构30取放镶件时与人工分开，可以提高安全保护，另外，五金件安装平台上的收发信号与六轴机器人及取放镶件治具的收发信号连接，可以有效防止装配机构30与五金件安装平台产生干涉。
在具体应用中，控制机构带动装配机构30移动至安装平台上方等待，在确认接收到安装平台的到位信号后，控制机构带动装配机构30移位并通过第二夹取组件32抓取安装平台上安装好的镶件，然后，控制机构带动装配机构30移位至注塑机的待机位置等待，在确认接收到注塑机的到位信号后，控制机构带动装配机构30移位至注塑机模具上方，通过吸取部件吸取成型好的模具，以及通过第一夹取组件31夹取模具水口，然后，装配机构30旋转90°，并通过第二夹取组件32抓取模具内的镶件，接着，装配机构30再次旋转90°，并且通过模具滑块推板5分左右两次推动模具内滑块复位，然后，装配机构30再次旋转90°，由控制机构控制装配机构30移位放置安装好的镶件，这时，装配机构30移位做下压动作以确认镶件是否完全摆放到位，其中，可以通过第二开关检测安装好的镶件是否完全摆放到位。
当确认镶件完全放到位后，由控制机构控制装配机构30移出模具动作区域并允许模具动作，然后，装配机构30由控制机构控制移动至产品放置区，将成型好的模具和模具水口放置至产品放置区后，装配机构30移位至安装平台上方等待安装平台的到位信号，在确认接收到安装平台的到位信号后，装配机构30移位放置模具内取出的镶件至安装平台上，此时，装配机构30再次移位取出安装平台上安装好的镶件，从而继续下一周期循环。
进一步的，框架内设置有真空发生器40，真空发生器40设置在框架内，真空发生器40用于产生真空条件以配合真空吸盘金具吸取模具。
优选的，装配机构30还包括第三开关，第三开关安装于吸取部件33上以检测模具是否被完全取出。其中，第三开关为真空开关。
由此可见，第二夹取组件32用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，第一夹取组件31用来夹取模具的水口，吸取部件33用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器40产生真空配合吸取部件吸取成型好的模具，加上各种检测开关的信号检测，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。
所以，利用控制机构来控制装配机构30来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。
需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例，但发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明做出的非实质性修改，也均落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种取放镶件装置，其特征在于，包括：
控制机构，所述控制机构包括底座、第一转轴、第二转轴、第三转轴以及安装于所述第三转轴的自由端上的旋转部件，所述旋转部件相对于所述第三转轴做轴向转动，所述旋转部件的自由端设有夹持部，所述第一转轴与所述第二转轴之间设有第一转动臂，所述第二转轴与所述第三转轴之间设有第二转动臂；
装配机构，所述夹持部用于固定所述装配机构，所述装配机构包括框架、第一夹取组件、第二夹取组件、吸取部件、第一开关以及第二开关，所述第一夹取组件、所述吸取部件分别位于所述框架的第一侧，所述第二夹取组件位于所述框架的第二侧，所述第一开关安装于所述第一夹取组件、所述第二夹取组件上以感应所述第一夹取组件、所述第二夹取组件的运动位置，所述第二开关用于检测镶件的到位信号。
2.根据权利要求1所述的一种取放镶件装置，其特征在于：
所述框架包括至少两块第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板以及模具滑块推板，所述框架由至少两块所述第一安装板、所述第二安装板、所述第三安装板、所述第四安装板与所述模具滑块推板围绕形成，其中，所述模具滑块推板用于推动模具内滑块复位。
3.根据权利要求1或2所述的一种取放镶件装置，其特征在于：
所述装配机构还包括真空发生器，所述真空发生器设置在所述框架内。
4.根据权利要求1或2所述的一种取放镶件装置，其特征在于：
所述装配机构还包括第三开关，所述第三开关安装于所述吸取部件上以检测模具是否被完全取出。
5.一种取放镶件装置的取放方法，其特征在于，所述取放镶件装置是采用上述权利要求1的所述的一种取放镶件装置；
所述取放方法包括以下步骤：
控制机构带动装配机构移动至安装平台上方后，第二夹取组件抓取安装好的镶件；
所述夹持部带动所述装配机构移动至注塑机模具上方，所述第二夹取组件抓取模具内的镶件；
所述装配机构放置所述安装好的镶件至所述注塑机，并通过第二开关检测所述安装好的镶件是否完全摆放到位，如是，则所述装配机构由所述控制机构控制移动至所述安装平台上方，并且放置所述模具内的镶件至所述安装平台上。
6.根据权利要求5所述的取放方法，其特征在于：
所述夹持部带动所述装配机构移动至所述注塑机模具上方时，还通过所述装配机构的吸取部件吸取成型好的模具，所述装配机构的第一夹取组件夹取模具水口。
7.根据权利要求6所述的取放方法，其特征在于：
确认所述安装好的镶件完全摆放到位后，所述装配机构由所述控制机构控制移动至产品放置区，并且将所述成型好的模具和所述模具水口放置至所述产品放置区。
8.根据权利要求5至7任一项所述的取放方法，其特征在于：
所述框架包括至少两块第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板以及模具滑块推板，所述框架由至少两块所述第一安装板、所述第二安装板、所述第三安装板、所述第四安装板与所述模具滑块推板围绕形成，其中，所述模具滑块推板用于推动模具内滑块复位。
9.根据权利要求5至7任一项所述的取放方法，其特征在于：
所述框架内设置有真空发生器，所述真空发生器设置在所述框架内，所述真空发生器用于产生真空条件。
10.根据权利要求5至7任一项所述的取放方法，其特征在于：
所述装配机构还包括第三开关，所述第三开关安装于所述吸取部件上以检测所述成型好的模具是否被完全取出。
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