CN203317423U - 一种六轴自由度机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴自由度机械手,包括基座,基座上依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构,第六传动机构传动连接有机械手掌部分。本实用新型结合焊接、喷涂、搬运等一系列功能,并采用最新的伺服控制***,在此平台上开发出了一系列能满足用户工业生产的新功能。在机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程,摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的特点;使得机械手的结构更为紧凑,传动的效率更高,控制更为精确,能有效的避免关节运动抖动的状况发生。
Description
技术领域
本实用新型是涉及一种新型机械手,具体的说涉及一种高精度高灵活控制的一种六轴自由度机械手,属于自动焊接、自动喷涂、自动搬运上下料机械技术领域的新型高科技产品。
背景技术
目前,中国工业自动化发展速度虽然很快,但是在工业生产中普及的范围还不是很广,在生产中许多工作都是由人来完成的,人工完成的质量和水平参差不齐。这就造成了发展中的瓶颈,这也是造成我们与发达国家工业水平的差距的重要原因。
机器人技术在国外发展有一定的历史,我们国家在最近几年大力发展工业机器人技术,并且取得了一系列的技术成果,但是仍然与发达国家存在一定的差距。
我国机器人的应用主要是在焊接喷涂以及搬运的领域,目前国内的机械手都普遍存在这样的通病,结构复杂传动效率低下,控制不稳定的特点。在工业生产中功能比较单一,不能广泛的推广,往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计,这就造成了产品不能批量生产,生产成本增加。
发明内容
本实用新型要解决的问题是为克服上述技术缺陷,提供一种结构简单,可远距离操作,能够灵活实现各种动作,工作过程中关节稳定的,能同时满足工业焊接、工业喷涂、工业搬运要求的高精度高速度的一种六轴自由度机械手。
为了解决上述问题,本实用新型采用以下技术方案:
一种六轴自由度机械手,包括基座,基座上依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构,第六传动机构传动连接有机械手掌部分。
以下是本实用新型对上述方案的进一步优化:
基座上设有自动控制装置,所述第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构以及第六传动机构分别由自动控制装置进行控制动作。
进一步优化:第一传动机构设置在基座内,第一传动机构上固定连接有第二轴支架,所述第二轴支架的另一端与第二传动机构传动连接,第一传动机构可带动第二轴支架与基座之间进行水平±180°回转。
进一步优化:第一传动机构包括固定安装在基座内的一轴伺服电机,一轴伺服电机上传动连接有谐波减速器,所述谐波减速器输入轴上固定连接第一齿轮,谐波减速器的运动输出端与底座转盘固定连接;
所述第二轴支架的下端设有底盘转盘,第一齿轮与固定在二轴伺服电机上的第一带轮通过皮带传动连接。
进一步优化:第二传动机构上固定连接有大臂,第二传动机构可带动大臂与第二轴支架之间进行-65°~120°俯仰转动;
进一步优化:第二传动机构包括安装在第二轴支架上的二轴伺服电机,二轴伺服电机上传动连接有第二轴RV减速器,第二轴RV减速器与大臂直接连接。
进一步优化:第三传动机构与大臂的另一端连接,第三传动机构上固定连接有三轴连接座,第三传动机构可带动三轴连接座与大臂之间进行±90°俯仰转动。
进一步优化:第三传动机构包括与大臂末端连接的三轴连接座,三轴连接座上固定连接有第三轴伺服电机,第三轴伺服电机上传动连接有第三轴RV减速器,第三轴RV减速器与大臂直接固定连接;。
进一步优化:第四传动机构包括四轴壳体,第三传动机构通过三轴连接座与四轴壳体固定连接,第四传动机构与三轴连接座传动连接,第四传动机构上固定连接有连杆,第四传动机构可带动连杆与四轴壳体之间进行±180°回转。
进一步优化:四轴壳体内安装有四轴伺服电机,四轴伺服电机上传动连接有四轴减速器,四轴减速器与连杆连接,连杆与连接杆通过连接盘固定连接。
进一步优化:第五传动机构与连杆的另一端传动连接,第五传动机构传动连接有第六传动机构,第六传动机构可带动机械手掌进行±450°回转。
进一步优化:第五传动机构包括五轴壳体,五轴壳体内安装有五轴谐波减速器,五轴谐波减速器上装有第二齿轮,与另一端的五轴伺服电机上的第二带轮通过皮带传动连接,第五传动机构可带动第六传动机构与五轴壳体之间进行±120°俯仰转动。
进一步优化:
第六传动机构包括第六轴壳体,安装在五轴壳体内的五轴谐波减速器可带动第六轴壳体做±120°俯仰运动,第六轴壳体内部安装有六轴伺服电机,六轴伺服电机与六轴减速器传动连接。
本机械手实用新型结构简单紧凑,一共包括六部分:第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构, 六个机构分别由自动控制装置进行控制动作。本实用新型把传统的六轴输出改为直接由伺服电机连接谐波减速器,减少传统的由伞状齿轮传动,减少了中间传动环节,传动精度更高。末端可以安装用于焊接、喷涂,搬运的末端装置,经过受力分析该机械手机构能够承受末端装置的最大负载,能够满足实用新型的工业的要求。另外减速器采用谐波的和RV两种减速器,两种减速器合理搭配,能够有效的避免关节的抖动。
六个关节驱动都是由伺服电机直接固定连接减速器来实现的,避免了传统的齿轮驱动过程中,由于齿轮啮合精度问题造成控制精度差,传动效率差等一系列问题。
本实用新型结合焊接、喷涂、搬运等一系列功能,并采用最新的伺服控制***,在此平台上开发出了一系列能满足用户工业生产的新功能。在机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程,摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的特点;使得机械手的结构更为紧凑,传动的效率更高,控制更为精确,能有效的避免关节运动抖动的状况发生。能满足一系列工业焊接,工业喷涂,工业搬运的要求,这样的设计能满足大部分用户的需求,也能满足产品批量生产的要求,降低了生产成本。
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图;
图2为本实用新型实施例中第一传动机构与第二传动机构的结构示意图;
图3为附图2的左视图;
图4为本实用新型实施例中第三传动机构与第四传动机构的结构示意图;
图5为附图4的右视图。
图中:1-自动控制装置;2-基座;3-底座转盘;4-谐波减速器;5-一轴伺服电机垫板;6-一轴伺服电机;7-二轴伺服电机;8-第二轴支架;9-第一齿轮;10-第一带轮;11-大臂;12-滚珠轴承;13-第二轴RV减速器;15-第三轴RV减速器;16-四轴箱后盖板;17三轴连接座;18-四轴壳体;19-焊接块;20-四轴减速器;21-四轴伺服电机;22-卡套;23-连接盘;24-连杆;25-四轴后箱体;26-连接杆;27-滚珠轴承;28-五轴壳体;29-第二带轮30-五轴伺服电机;31-第二齿轮;32-五轴谐波减速器;33-六轴伺服电机;34-六轴减速器;35-六轴箱后盖;36-五轴侧盖;37-第六轴壳体;A-第一传动机构;B-第二传动机构;C-第三传动机构;D-第四传动机构;E-第五传动机构;F-第六传动机构。
具体实施方式
实施例,如图1所示,一种六轴自由度机械手,包括基座2,在基座2内设有第一传动机构A,第一传动机构A上固定连接有第二轴支架8,所述第二轴支架8的另一端传动连接有第二传动机构B,第一传动机构A可带动第二轴支架8与基座2之间进行水平±180°回转;
第二传动机构B上固定连接有大臂11,第二传动机构B可带动大臂11与第二轴支架8之间进行-65°~120°俯仰转动;
大臂11的另一端连接有第三传动机构C,第三传动机构C上固定连接有三轴连接座17,第三传动机构C可带动三轴连接座17与大臂11之间进行±90°俯仰转动;
三轴连接座17上传动连接有第四传动机构D;第四传动机构D上固定连接有连杆24,第四传动机构D可带动连杆24与四轴壳体18之间进行±180°回转;
在连杆24的另一端传动连接有第五传动机构E,第五传动机构E传动连接有第六传动机构F,第五传动机构E可带动第六传动机构F与五轴壳体28之间进行±120°俯仰转动;
第六传动机构F传动连接机械手掌部分,第六传动机构F可带动机械手掌进行±450°回转;
基座2上设有自动控制装置1,所述第一传动机构A、第二传动机构B、第三传动机构C、第四传动机构D,第五传动机构E,以及第六传动机构F分别由自动控制装置1进行控制动作。
如图2所示,第一传动机构A包括固定安装在基座2内的一轴伺服电机6,一轴伺服电机6上传动连接有谐波减速器4,所述谐波减速器4输入轴上固定连接第一齿轮9,谐波减速器4的运动输出端与底座转盘3固定连接。所述第二轴支架8的下端设有底盘转盘3,第一齿轮9与固定在二轴伺服电机7上的第一带轮10通过皮带传动连接。动力通过第一带轮10传送到第一齿轮9,再通过第一齿轮9将动力传送到谐波减速器4的输入轴,由谐波减速器输出动力带动底盘转盘3转动。同时底座转盘3与谐波减速器4之间放有滚珠轴承12,能够有效的减少摩擦提高转动效率。
如图3所示,第二传动机构B包括安装在第二轴支架8上的二轴伺服电机7,二轴伺服电机7上传动连接有第二轴RV减速器13,第二轴RV减速器13与大臂11直接连接;
如图4、图5所示,第三传动机构C包括与大臂11末端连接的三轴连接座17,三轴连接座17上固定连接有第三轴伺服电机14,第三轴伺服电机14上传动连接有第三轴RV减速器15,第三轴RV减速器15与大臂11直接固定连接;
第三传动机构C通过三轴连接座17与四轴壳体18固定连接。第四传动机构包括四轴壳体18,四轴壳体18内安装有四轴伺服电机21,四轴伺服电机21上传动连接有四轴减速器20,四轴减速器20与连杆24连接,连杆24与连接杆26通过连接盘23固定连接;连接处装有滚珠轴承27,在装配时连杆24与四轴壳体18之间的连接处加有卡套22,四轴后箱体25上用四轴箱后盖板16盖上四轴箱后盖板16用内六角固定在焊接在四轴壳体18上的焊接块19上面。
第五传动机构E包括五轴壳体28,五轴壳体28内安装有五轴谐波减速器32,五轴谐波减速器32上装有第二齿轮31,与另一端的五轴伺服电机30上的第二带轮29通过皮带传动连接,安装在五轴壳体28内的五轴谐波减速器32可带动第六轴壳体做±120°俯仰运动。
第六传动机构F包括第六轴壳体37,第六轴壳体37内部安装有六轴伺服电机33,六轴伺服电机33与六轴减速器34通过减速器上的轴转动连接。该环节省略了传统的由伞状齿轮驱动,减少了中间驱环节,大大提高了传动精度和有效控制。
工业生产中,只要把用于焊接、喷涂、搬运、的末端装置装配好,相应的控制***调好就能够满足生产的需要。大大降低用户的成本。实现生产的利润最大。
Claims (10)
1.一种六轴自由度机械手,包括基座(2),其特征在于:
基座(2)上依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F),第六传动机构(F)传动连接有机械手掌部分。
2.根据权利要求1所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
基座(2)上设有自动控制装置(1),所述第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)以及第六传动机构(F)分别由自动控制装置(1)进行控制动作。
3.根据权利要求1或2所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第一传动机构(A)设置在基座(2)内,第一传动机构(A)上固定连接有第二轴支架(8),所述第二轴支架(8)的另一端与第二传动机构(B)传动连接,第一传动机构(A)可带动第二轴支架(8)与基座(2)之间进行水平±(180)°回转。
4.根据权利要求3所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第一传动机构(A)包括固定安装在基座(2)内的一轴伺服电机(6),一轴伺服电机(6)上传动连接有谐波减速器(4),所述谐波减速器(4)输入轴上固定连接第一齿轮(9),谐波减速器(4)的运动输出端与底座转盘(3)固定连接;
所述第二轴支架(8)的下端设有底盘转盘(3),第一齿轮(9)与固定在二轴伺服电机(7)上的第一带轮(10)通过皮带传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第二传动机构(B)上固定连接有大臂(11),第二传动机构(B)可带动大臂(11)与第二轴支架(8)之间进行-65°~120°俯仰转动。
6.根据权利要求5所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第二传动机构(B)包括安装在第二轴支架(8)上的二轴伺服电机(7),二轴伺服电机(7)上传动连接有第二轴RV减速器(13),第二轴RV减速器(13)与大臂(11)直接连接。
7.根据权利要求6所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第三传动机构(C)与大臂(11)的另一端连接,第三传动机构(C)上固定连接有三轴连接座(17),第三传动机构(C)可带动三轴连接座(17)与大臂(11)之间进行±90°俯仰转动;
第三传动机构(C)包括与大臂(11)末端连接的三轴连接座(17),三轴连接座(17)上固定连接有第三轴伺服电机(14),第三轴伺服电机(14)上传动连接有第三轴RV减速器(15),第三轴RV减速器(15)与大臂(11)直接固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:第四传动机构包括四轴壳体(18),第三传动机构(C)通过三轴连接座(17)与四轴壳体(18)固定连接,第四传动机构(D)与三轴连接座(17)传动连接,第四传动机构(D)上固定连接有连杆(24),第四传动机构(D)可带动连杆(24)与四轴壳体(18)之间进行±180°回转;
四轴壳体(18)内安装有四轴伺服电机(21),四轴伺服电机(21)上传动连接有四轴减速器(20),四轴减速器(20)与连杆(24)连接,连杆(24)与连接杆(26)通过连接盘(23)固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第五传动机构(E)与连杆(24)的另一端传动连接,第五传动机构(E)传动连接有第六传动机构(F),第六传动机构(F)可带动机械手掌进行±450°回转;
第五传动机构(E)包括五轴壳体(28),五轴壳体(28)内安装有五轴谐波减速器(32),五轴谐波减速器(32)上装有第二齿轮(31),与另一端的五轴伺服电机(30)上的第二带轮(29)通过皮带传动连接,第五传动机构(E)可带动第六传动机构(F)与五轴壳体(28)之间进行±120°俯仰转动。
10.根据权利要求9所述的一种六轴自由度机械手,其特征在于:
第六传动机构(F)包括第六轴壳体(37),安装在五轴壳体(28)内的五轴谐波减速器(32)可带动第六轴壳体(37)做±120°俯仰运动,第六轴壳体(37)内部安装有六轴伺服电机(33),六轴伺服电机(33)与六轴减速器(34)传动连接。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20131204 Effective date of abandoning: 20150909 |
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RGAV | Abandon patent right to avoid regrant |