CN206690140U - 机器人设备 - Google Patents
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Abstract
一种机器人设备，包括：设有感测器的机器人装置、以及设有控制器的控制装置，借由该控制器能自动连线该感测器，使该控制装置能自动储存该机器人装置的位置。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人设备，尤其涉及一种提升操作便利性的机器人设备。
背景技术
传统射出成型机的加工过程是将高分子(塑胶)颗粒在料筒中经过加热和塑化达到流动状态，在螺杆的推动下注满模腔，当塑胶熔体在模具内冷固后，打开模具而取出物件，即完成一个注塑周期。取件的过程可由工人完成，亦可由机械手完成。由于机械手取件具有效率高、成本低、物件质量稳定等优点，故被广泛的应用。
如图1A至图1C所示，现有技术的机器人设备包括一机器人装置10、一控制装置11以及一主机12，以于使用该机器人设备时，作业员借由该控制装置11操作该机器人装置10。具体地，该控制装置11的讯号发送至该主机12，该主机12会作动该机器人装置10的各轴机械手臂转动。
在自动化生产线中，使用该机器人设备之前，需先进行目标位置设定，而该机器人装置10一般为六轴垂直多关节型工业机械手臂，故于定位工件位置或目标位置且使用直角坐标系时，会移动卡式坐标系X、Y、Z逐一移动以设定该目标位置。具体地，如图1D所示，所述的目标位置设定的步骤如下：
(1)第一作业员8将该控制装置11切换为手动操作(如JOG)模式，再按压且不放开该控制装置11的人机界面上的定位按钮110。
(2)第二作业员9施加力量于该机器人装置10上，且将该机器人装置 10的各手臂于X、Y、Z轴上逐一位移靠近目标位置。
(3)待该机器人装置10的各机械手臂移动至该目标位置后，第二作业员9会通知第一作业员8，令第一作业员8将该目标位置储存至该控制装置11中。之后，第一作业员8才放开该定位按钮110。
藉上述设定，于后续使用该机器人设备时，任一作业员只需按压该控制装置11的启动按钮(图略)，该机器人装置10即可自动移动至该目标位置。
而现有技术中的目标位置设定的方式需按压且不放开该定位按钮110，故需由两个作业员互相配合操作才能完成，致使过程需花费大量时间及大量人力，导致自动化生产线的运作成本的提高。
再者，第二作业员9以人工施力方式操控该机器人装置10位移，且目视判断该机器人装置10的位置，因而无法微调该机器人装置10的各机械手臂的位置，导致不易准确掌握位置精准度。
因此，如何解决上述现有技术的种种问题，实为目前业界亟待解决的课题。
实用新型内容
为解决上述现有技术的种种问题，本实用新型遂揭露一种机器人设备，包括：机器人装置，设有感测器；以及控制装置，设有能自动连线该感测器的控制器，以自动储存该机器人装置的位置。
前述的机器人设备中，该机器人装置为机器手臂装置。
前述的机器人设备中，该感测器为压力感测器。
前述的机器人设备中，该控制装置自动储存该机器人装置的预定目标位置。
前述的机器人设备中，该控制装置借由网络***连接该机器人装置，以操控该机器人装置。
由上可知，本实用新型的机器人设备，主要借由该控制器能自动连线该感测器，故于操作该机器人设备时，作业员不需紧压该控制装置的人机界面上的定位按钮。因此，本实用新型的机器人设备仅需由一个作业员即可设定该机器人装置的位置，因而能大幅降低设定过程所需的时间及人力，进而能降低自动化生产线的运作成本。
再者，本实用新型的机器人设备不需设置现有的主机，仅需借由该控制装置设定及控制，即可迅速定义出该机器人装置的位置，故作业员能轻易微调该机器人装置的各机械手臂的位置，以易于准确掌握位置的精准度。
附图说明
图1A至图1C为现有技术的机器人设备的立体示意图；
图1D为现有技术的机器人设备的目标位置设定的示意图；
图2A及图2B为本实用新型的机器人设备的立体示意图；
图3为本实用新型的机器人设备的目标位置设定的示意图；以及
图4为图3的流程图。
附图标记：
10、20 机器人装置
11、21 控制装置
110 定位按钮
12 主机
200 感测器
210 控制器
7 作业员
8 第一作业员
9 第二作业员
具体实施方式
以下藉由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
图2A及图2B为本实用新型的机器人设备的立体示意图。如图2A及图 2B所示，所述的机器人设备包括：一设有感测器200的机器人(Robot)装置20、以及一用以操控该机器人装置20的控制装置21。
所述的机器人装置20为机器手臂装置，且该感测器200为压力感测器。
所述的控制装置21设有控制器210，如图3所示，且该控制器210能自动连线该感测器200，进而使该控制装置21能自动储存该机器人装置20的位置。
于本实施例中，该控制装置21自动储存该机器人装置20的预定目标位置。
又，该控制装置21借由如Ethernet(以太网)或其它类型的网络***连接该机器人装置20，使该控制装置21得以操控该机器人装置20。应可理解地，该控制装置21亦可借由其它***(如I/O的方式)操控该机器人装置 20，并不限于网络***。
图3为本实用新型的机器人设备的操作方法的示意图。如图3所示，所述的操作方法为设定该机器人装置20的目标位置的方法，其步骤如下(可一并参阅图4的流程图)：
(1)首先，作业员7将该控制器210连线该感测器200，且于该控制装置21的人机界面上设定该感测器200的压力感测位移方向，其方向可为直角坐标系的X、Y、Z其中一轴的方向，如图4所示的步骤401。
(2)作业员7移动该机器人装置20。具体地，作业员7直接对该机器人装置20的机械手臂欲位移的方向(如X轴方向)施加外力，亦即对该控制装置21的人机界面所设定的位移方向施加外力，如图4所示的步骤402。
(3)当该机器人装置20移动到预定目标位置时，随着移动过程位置变化机器人装置20的目标位置的讯号同步传输至该控制器210。
于本实施例中，该机器人装置20移动到预定目标位置的方式具体如下：
(a)该感测器200根据作业员7施予的压力大小而会产生电压讯号变化，亦即若施压越大，则电压讯号变化越大，如图4所示的步骤403。
(b)根据该感测器200回馈的电压讯号，该控制器210会进行模数转换的作业，之后该控制器210会将相对比例的脉冲讯号传送至该机器人装置20 的运动控制单元(图略)，如图4所示的步骤404。该脉冲讯号代表该机器人装置20的手臂位移速度大小，亦即该脉冲讯号越大，该机器人装置20的手臂位移速度越大；反之，该脉冲讯号越小，则该机器人装置20的手臂位移速度则较慢。
(c)该机器人装置20的运动控制单元收到该控制器210发送的脉冲讯号后，该机器人装置20的运动控制单元根据该脉冲讯号进行运算，以将该脉冲讯号转换成该机器人装置20的运动指令，以执行该机器人装置20的运动控制，如图4所示的步骤405。
(d)该运动控制单元将该运动命令送至该机器人装置20的驱动器(图略)，使该机器人装置20的马达(图略)运转，以移动该机器人装置20的机械手臂，如图4所示的步骤406。
因此，作业员7施加力量于该感测器200，该控制器210收到的速度命令由该感测器200透过模数转换运算后而根据压力转换比例所产生的，该控制器210再将产生的速度命令传送至运动控制单元进行控制***的控制，之后进行机械手臂的移动。
(4)当该机器人装置20移动到预定目标位置后，该控制装置21自动储存该机器人装置20的目标位置。
需注意，当一人操作时，作业员7先选择被动式徒手定位模式的X方向，此时该控制器210仅接收X方向的讯号，作业员7移动机械手臂至目标的X 轴位置，之后依序执行Y轴位置与Z轴位置的目标定位。
借由上述的设定方式，于使用该机器人设备时，作业员7只需按压该控制装置21的启动按钮，该机器人装置20的机械手臂即可自动移动至该目标位置。
再者，于该机器人装置20的目标位置设定时，借由该控制器210设定移动直角坐标系的其中一轴，且选择压力作为直角坐标系的其中一轴的速度大小的依据，而不是利用运动学算出该机器人装置20的位置角度。
综上所述，本实用新型的机器人设备借由该控制器210能自动连线该感测器200，故于设定该机器人装置20的目标位置时，作业员7不需紧压该控制装置21的人机界面上的定位按钮。因此，本实用新型的机器人设备仅需由一个作业员7即可设定该机器人装置20的目标位置，因而能大幅降低设定过程所需的时间及人力，进而能降低自动化生产线的运作成本。
再者，本实用新型的设定该机器人装置20的目标位置的方法，不需设置现有技术的主机，仅需于该控制装置21设定单一轴的移动方向，再以该控制器210侦测该感测器200的变化状况，来增加或减少该机器人装置20的各机械手臂的移动速度，即可迅速定义出该机器人装置20的各机械手臂的目标位置的坐标，故作业员7能轻易微调该机器人装置20的各机械手臂的位置，以易于准确掌握位置的精准度。
上述实施例用以例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何本领域技术人员均可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修改。因此本实用新型的权利保护范围，应如后述的权利要求书所列。
Claims (5)
1.一种射出成型机机器人设备，其特征在于，包括：
机器人装置，设有感测器、运动控制单元、驱动器及马达，所述运动控制单元与所述驱动器相连，所述驱动器驱动所述马达移动所述机器人装置；以及
控制装置，设有能自动连线该感测器的控制器，以自动储存该机器人装置的位置，所述控制器与所述运动控制单元相连。
2.如权利要求1所述的射出成型机机器人设备，其特征在于，该机器人装置为机器手臂装置。
3.如权利要求1所述的射出成型机机器人设备，其特征在于，该感测器为压力感测器。
4.如权利要求1所述的射出成型机机器人设备，其特征在于，该控制装置自动储存该机器人装置的预定目标位置。
5.如权利要求1所述的射出成型机机器人设备，其特征在于，该控制装置借由网络***连接该机器人装置，以操控该机器人装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| TW105202580U TWM523563U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 機器人設備 |
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Publications (1)
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| CN201620300087.9U Active CN206690140U (zh) | 2016-02-24 | 2016-04-12 | 机器人设备 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108748862A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-06 | 珠海汇智智能装备有限公司 | 一种取放镶件装置及其取放方法 |
-
2016
- 2016-02-24 TW TW105202580U patent/TWM523563U/zh unknown
- 2016-04-12 CN CN201620300087.9U patent/CN206690140U/zh active Active
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Also Published As
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| TWM523563U (zh) | 2016-06-11 |
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