CN206406050U - 一种六轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机械手，包括了底座，在所述底座上支承着第一电机和第一转轴，在所述第一转轴上固定着机械座，在所述机械座上开设了安装孔，在所述安装孔中穿设着第二转轴，所述第二转轴一端连接着第二电机，另一端连接着机械腕，在所述机械腕的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机，在所述第三转轴上套设了机械臂，在所述机械臂的端部设置了第四转轴，在所述第四转轴上套设了抓取手，在所述抓取手上夹持着工件，在所述抓取手上设置了联接部件，所述联接部件包括了毂、花键套和轴，所述花键套中形成了内花键槽，该联接部件能满足大力矩输出的要求。

Description

一种六轴机械手

技术领域：

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体是涉及了一种六轴机械手。

背景技术

机械手是机械加工过程中非常常见的搬运机械，现有技术中，在专利号为201610070042.1的中国发明专利中公开了一种六轴机械手。包括齿轮箱固定座，在齿轮箱固定座上设有驱动臂座，所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组。

如上述专利中的机械手，其抓取手(用于夹持工件的臂)的结构十分紧凑，因此抓取手上联接部件的结构也应小而紧凑，如果采用传统的销或平键联接，对抓取手中轴和毂的削弱都比较大，不能满足大力矩输出的要求，考虑到花键联接受力均匀,齿根处应力集中小,承受载荷大,对中性好,可用磨削的方法提高加工精度及联接品质,所以此处采用花键联接。但是,若采用传统的花键则该手臂就无法装配。

实用新型内容：

本实用新型的目的是为了提供一种通过改建花键结构提升抓取手输出力矩的六轴机械手。

所述目的是通过如下方案实现的，

一种六轴机械手，包括了底座，在所述底座上支承着第一电机和第一转轴，所述第一电机能驱动所述第一转轴自转，在所述第一转轴上固定着机械座，在所述机械座上开设了安装孔，在所述安装孔中穿设着第二转轴，所述第二转轴一端连接着第二电机，由所述第二电机驱动所述第二转轴转动，所述第二转轴的另一端连接着机械腕，所述机械腕由所述第二转轴向上延伸，在所述机械腕的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机，由所述第三电机驱动所述第三转轴转动，在所述第三转轴上套设了机械臂，所述机械臂能随所述第三转轴摆动，在所述机械臂的端部设置了第四转轴，在所述第四转轴上套设了抓取手，在所述抓取手上夹持着工件，在所述抓取手上设置了联接部件，所述联接部件包括了毂、花键套和轴，所述花键套中形成了内花键槽，所述轴一端插接在所述抓取手的侧壁上，另一端延伸在所述内花键槽中，并且所述内花键槽的槽壁与所述轴的外壁贴合，在所述花键套的外部形成了外花键齿，所述毂啮合在所述外花键齿上。

作为本实用新型的改进，所述抓取手具有两块相互正对的夹持板，在所述的两块夹持板之间固定着工件安装盘，在所述工件安装盘上开设了工件安装孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座上开设了若干定位孔，通过穿设在定位孔中的紧固件固定在外部的工作台面上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：在抓取手上采用了新型花键结构，对传统花键进行了改进，新型花键套同时具有内花键槽和外花键齿，这样就对传统花键的功能进行了分离，使得其可以同时实现对轴和毂的连接并且由于花键联接受力均匀,齿根处应力集中小,承受载荷大，可以提高轴的输出力矩，由此能提升抓取工件的效率。

附图说明：

图1是本实用新型实施例中六轴机械手的结构示意图；

图2是图1中联接部件的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。

本实用新型提供了一种六轴机械手，包括了底座1，在底座的四个角上均开设了多个定位孔11，在定位孔中可以穿设螺柱、螺杆等紧固件，在将底座上的定位孔与外部工作台面上的螺纹孔等对其后，可以通过螺柱、螺杆等将底座牢牢固定在工作台面上，由此可以消除机械手在各个手臂、关节的转动过程中产生的离心力影响，导致机械手整体发生晃动，在造成安全隐患的同时还影响了抓取工件的效率。

在底座的顶面上开设了一个大的圆孔，在圆孔中固定着第一转轴12，顶面沿圆孔的孔口周向设置了若干传感器2，这些传感器为角度传感器，可以精确的监控出第一转轴的转动角度(具体原理参考角度传感器的工作原理，由于为常规技术，故在本实施例中不加以具体说明)。在底座的顶面上还支承着第一电机13，由第一电机提供驱动力驱动第一转轴转动，在第一转轴上固定着机械座3，在机械座上开设了安装孔31，在安装孔中穿设着第二转轴4，第二转轴一端连接着第二电机41，由所述第二电机驱动所述第二转轴转动，第二转轴的另一端连接着机械腕5，机械腕由第二转轴向上延伸，在机械腕的顶部设置有第三转轴51，第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机511，由第三电机驱动第三转轴转动，在第三转轴上套设了机械臂6，机械臂能随第三转轴摆动，在机械臂的端部设置了第四转轴61，在第四转轴上套设了抓取手7，在抓取手上夹持着工件，在抓取手上设置了联接部件8，联接部件包括了毂81、花键套82和轴83，花键套中形成了内花键槽821，轴一端插接在所述抓取手的侧壁上，另一端延伸在所述内花键槽中，并且内花键槽的槽壁与轴的外壁贴合，在在花键套的外部形成了外花键齿822，毂啮合在外花键齿上。而传统的花键结构则是由内花键和外花键组成。内、外花键均为多齿零件，在内圆柱表面上的花键为内花键，在外圆柱表面上的花键为外花键。毂被固定在传统的花键上，而轴则通过联轴器与花键轴的端部相连，由此实现轴与毂的联动，由此联轴器会导致力的消耗，另外还会增加轴的力臂，从而最终导致力矩的减小，而采用本实施例的新型花键结构后，花键再不是实心一体的了，在花键上开设了内花键槽，轴通过卡接或者螺钉连接的方式固定在内花键槽中，而故则被卡接在外花键齿中，由此缩短了力矩，减小了力的损耗，从而增大了输出力矩。

抓取手具有两块相互正对的夹持板71，在两块夹持板之间固定着工件安装盘72，在工件安装盘上开设了工件安装孔721，工件就被夹持在工件安装孔中，具体的，工件安装孔中设置了内螺纹或者夹紧块，通过螺纹连接或者卡接的方式将工件固定并抓起。

以上所述使本实用新型的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种六轴机械手，包括了底座，在所述底座上支承着第一电机和第一转轴，所述第一电机能驱动所述第一转轴自转，在所述第一转轴上固定着机械座，在所述机械座上开设了安装孔，在所述安装孔中穿设着第二转轴，所述第二转轴一端连接着第二电机，由所述第二电机驱动所述第二转轴转动，所述第二转轴的另一端连接着机械腕，所述机械腕由所述第二转轴向上延伸，在所述机械腕的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机，由所述第三电机驱动所述第三转轴转动，在所述第三转轴上套设了机械臂，所述机械臂能随所述第三转轴摆动，在所述机械臂的端部设置了第四转轴，在所述第四转轴上套设了抓取手，在所述抓取手上夹持着工件，其特征在于：在所述抓取手上设置了联接部件，所述联接部件包括了毂、花键套和轴，所述花键套中形成了内花键槽，所述轴一端插接在所述抓取手的侧壁上，另一端延伸在所述内花键槽中，并且所述内花键槽的槽壁与所述轴的外壁贴合，在所述花键套的外部形成了外花键齿，所述毂啮合在所述外花键齿上。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述抓取手具有两块相互正对的夹持板，在所述的两块夹持板之间固定着工件安装盘，在所述工件安装盘上开设了工件安装孔。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于：所述底座上开设了若干定位孔，通过穿设在定位孔中的紧固件固定在外部的工作台面上。