CN108519355A - 清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，所述方法在清洁机器人的正前方设置一个红外发射管和两个红外接收管，且所述红外发射管与所述红外接收管沿所述清洁机器人的左右方向平行设置，第一红外接收管与红外发射管的距离小于所述第二红外接收管与红外发射管的距离；红外发射管发射一定频率的红外脉冲波，所述第一红外接收管和第二红外接收管接收对障碍物反射的波进行接收，通过第一红外接收管和第二红外接收管接收到的反射波的强弱，判断是否碰上障碍物，并得出障碍物的反射材质的强弱。该方法实现简单，可对不同材质的障碍物进行区分处理，可通过软件编程达到减少外界对红外特性影响的效果。

Description

清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法
技术领域
本发明涉及扫地机器人控制方法技术领域，尤其涉及一种清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，扫地机的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居。但是现有技术中的扫地机不能对障碍物的反射材质进行区分，造成控制效果不好。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够对障碍物的反射材质进行判断，减少阳光对红外特性影响的方法。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，其特征在于：
在清洁机器人的正前方设置一个红外发射管和两个红外接收管，且所述红外发射管与所述红外接收管沿所述清洁机器人的左右方向平行设置，第一红外接收管与红外发射管的距离小于所述第二红外接收管与红外发射管的距离；
红外发射管发射一定频率的红外脉冲波，所述第一红外接收管和第二红外接收管接收对障碍物反射的波进行接收，通过第一红外接收管和第二红外接收管接收到的反射波的强弱，判断是否碰上障碍物，并得出障碍物的反射材质的强弱。
进一步的技术方案在于，障碍物的反射材质强弱的判断方法如下：
红外发射管发射200Hz红外脉冲波；
第一红外接收管和第二红外接收管接收红外发射管发射的红外信号，并把接收到的波峰电压与波谷电压读取出来并作差值运算，分别为Vb和Vc；
1）如果Vc< 0.5v，则判断障碍物为反射材质不明显，跳至步骤2），否则调至步骤3）；
2）如果Vb– Vc >0.2v，则判定遇到了反射材质不明显的障碍物；
3）如果Vb> 1v且Vb – Vc > 0.3v，则判定遇到了反射材质较明显的障碍物。
进一步的技术方案在于：所述第一红外接收管与所述红外发射管之间保持一段距离，所述第一红外接收管与所述第二红外接收管紧贴设置。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于： 该方法实现简单，可对不同材质的障碍物进行区分处理，可通过软件编程达到减少外界（阳光）对红外特性影响的效果。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例所述方法中红外发射管、红外接收管与墙体之间的位置关系图；
其中：1、红外发射管2、第一红外接收管3、第二红外接收管4、墙体。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明实施例公开了一种清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，包括如下步骤：
在清洁机器人的正前方设置一个红外发射管和两个红外接收管，且所述红外发射管与所述红外接收管沿所述清洁机器人的左右方向平行设置，第一红外接收管与红外发射管的距离小于所述第二红外接收管与红外发射管的距离；
红外发射管发射一定频率的红外脉冲波，所述第一红外接收管和第二红外接收管接收对障碍物反射的波进行接收，通过第一红外接收管和第二红外接收管接收到的反射波的强弱，判断是否碰上障碍物，并得出障碍物的反射材质的强弱。图1是本发明实施例所述方法中红外发射管、红外接收管与墙体之间的位置关系图，如图1所示，所述第一红外接收管与所述红外发射管之间保持一段距离，所述第一红外接收管与所述第二红外接收管紧贴设置。
障碍物的反射材质强弱的具体判断方法如下：
红外发射管发射200Hz红外脉冲波；
第一红外接收管和第二红外接收管接收红外发射管发射的红外信号，并把接收到的波峰电压与波谷电压读取出来并作差值运算，分别为Vb和Vc；
1）如果Vc< 0.5v，则判断障碍物为反射材质不明显，跳至步骤2），否则调至步骤3）；
2）如果Vb– Vc >0.2v，则判定遇到了反射材质不明显的障碍物；
3）如果Vb> 1v且Vb – Vc > 0.3v，则判定遇到了反射材质较明显的障碍物。
所述方法通过第一红外接收管和第二红外接收管接收到的反射波（红外发射管发射的）的强弱，该方法实现简单，可对不同材质的障碍物进行区分处理，可通过软件编程达到减少外界（阳光）对红外特性影响的效果。

Claims (3)

1.一种清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，其特征在于：
在清洁机器人的正前方设置一个红外发射管和两个红外接收管，且所述红外发射管与所述红外接收管沿所述清洁机器人的左右方向平行设置，第一红外接收管与红外发射管的距离小于所述第二红外接收管与红外发射管的距离；
红外发射管发射一定频率的红外脉冲波，所述第一红外接收管和第二红外接收管接收对障碍物反射的波进行接收，通过第一红外接收管和第二红外接收管接收到的反射波的强弱，判断是否碰上障碍物，并得出障碍物的反射材质的强弱。
2.如权利要求1所述的清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，其特征在于，障碍物的反射材质强弱的判断方法如下：
红外发射管发射200Hz红外脉冲波；
第一红外接收管和第二红外接收管接收红外发射管发射的红外信号，并把接收到的波峰电压与波谷电压读取出来并作差值运算，分别为Vb和Vc；
1）如果Vc< 0.5v，则判断障碍物为反射材质不明显，跳至步骤2），否则调至步骤3）；
2）如果Vb– Vc >0.2v，则判定遇到了反射材质不明显的障碍物；
3）如果Vb> 1v且Vb – Vc > 0.3v，则判定遇到了反射材质较明显的障碍物。
3.如权利要求1所述的清洁机器人障碍物反射材质强弱判断方法，其特征在于：所述第一红外接收管与所述红外发射管之间保持一段距离，所述第一红外接收管与所述第二红外接收管紧贴设置。
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