CN107898387A - 回充控制方法、***、可读存储介质及智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种回充控制方法、***、可读存储介质及智能设备，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，所述方法包括如下步骤：获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；若是，则控制所述红外解码管关闭。本发明提出的回充控制方法，在回充上座过程中可有效避免红外对管发射的红外光对红外解码管接收的红外码值的影响，提高了上座成功率，满足了实际应用需求。

Description

回充控制方法、***、可读存储介质及智能设备

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种回充控制方法、***、可读存储介质及智能设备。

背景技术

扫地机器人，又可称为自动打扫机、智能吸尘机或机器人吸尘器等，是一种较为常见的智能家用电器。其具有一定的人工智能，能够在房间内完成地板的清洁工作。按照清洁方式来分，一般包括刷扫以及真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

家用智能扫地机通常都配备有一自动回充装置，该自动回充装置又通常被称为“回充座”。当扫地机器人的电能不足时，此时该扫地机器人会自动识别回充座的位置，并返回充电。在扫地机器人返回回充座的过程中，需要及时进行避障，并结合红外解码管最终确定回充座的位置从而实现上电回充作业。现有的自动避障方式一般可通过红外测距传感器、超声波测距传感器或接触传感器来实现。红外测距传感器的方向性差，无法穿透物体，只能够在视距范围内定位，若有物体遮挡便失去了信号；超声波测距传感器受多径效应及非视距传播的影响较大，且电路的制造成本较高，不适用于智能家居领域；接触传感器通过与被测物体的接触来确定被测物体的相关信息，其结构简单、信号易处理、适应能力强且价格低廉。目前，综合各种因素考虑，红外测距传感器(红外对管)的应用最为广泛。

然而，由于当扫地机器人靠近墙壁或回充座附近时，此时红外对管发射的红外线会对邻近的红外解码管产生一定的干扰，进而影响红外解码管的正常解码作业，降低了扫地机器人的上座成功率。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提出一种回充控制方法、***、可读存储介质及智能设备，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其中，所述方法包括如下步骤：

获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；

若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；

若是，则控制所述红外解码管关闭。

本发明提出的回充控制方法，当机器人上设置的红外解码管解码得到的当前红外码值与预设码值相等时，可以确定机器人上的红外解码管已经进入到解码区域中，此时对应关闭红外对管以避免红外对管发射的红外线对红外解码管解码的影响，由于减小了对红外解码管的干扰，此时若在第一预设时间内接收到上座回充信号，则说明此时已经上座成功，可以对应关闭红外解码管。本发明提出的回充控制方法，在回充上座过程中可有效避免红外对管发射的红外光对红外解码管接收的红外码值的影响，提高了上座成功率，满足了实际应用需求。

所述回充控制方法，其中，在控制所述红外对管关闭的步骤之后，所述方法还包括：

在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。该设置主要是为了监控扫地机器人在进行上座回充作业时的时长。

所述回充控制方法，其中，在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长的步骤之后，所述方法还包括：

判断是否接收到所述上座回充信号；

若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；

若是，则控制所述红外对管开启。该设置主要是为了当扫地机器人未能在规定时间内完成上座充电作业时，开启红外对管以重新进行墙检以提高上座成功率。

所述回充控制方法，其中，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述方法还包括：

当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。该设置主要是为了当确认扫地机器人进入到红外解码域内时，关闭超声波传感器以节约整体功耗。

所述回充控制方法，其中，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述方法还包括：

当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向第一方向移动；

当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人向第二方向移动；

当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人向第三方向移动。该设置可以使得扫地机器人自由调整移动方向以最终成功实现上座充电。

本发明还提出一种回充控制***，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其中，所述***包括：

码值判断模块，用于获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；

第一开关模块，用于若所述当前红外码值等于对应的所述预设码值，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；

第二开关模块，用于若在所述第一预设时间内接收到所述上座回充信号，则控制所述红外解码管关闭。

所述回充控制***，其中，所述***还包括一计时模块，具体用于：

在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。该设置主要是为了监控扫地机器人在进行上座回充作业时的时长。

所述回充控制***，其中，所述第一开关模块还具体用于：

判断是否接收到所述上座回充信号；

若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；

若是，则控制所述红外对管开启。该设置主要是为了当扫地机器人未能在规定时间内完成上座充电作业时，开启红外对管以重新进行墙检以提高上座成功率。

所述回充控制***，其中，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述第二开关模块还具体用于：

当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。该设置主要是为了当确认扫地机器人进入到红外解码域内时，关闭超声波传感器以节约整体功耗。

所述回充控制***，其中，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述***还包括一上座控制模块，具体用于：

当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向第一方向移动；

当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人向第二方向移动；

当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人向第三方向移动。该设置可以使得扫地机器人自由调整移动方向以最终成功实现上座充电。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的回充控制方法。

本发明还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的回充控制方法，所述智能设备为一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的回充控制方法的原理框图；

图2为本发明第一实施例中的机器人的结构示意图；

图3为本发明第一实施例提出的回充控制方法中解码域的结构示意图；

图4为本发明第二实施例提出的回充控制方法的流程示意图；

图5为本发明第三实施例提出的回充控制***的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图3，对于本发明第一实施例中的回充控制方法，应用于一机器人，该机器人为一扫地机器人10而言，在所述扫地机器人10的中间、左侧以及右侧分别设置一红外解码管101，在所述扫地机器人10的左侧、右侧分别设有一红外对管102，其中所述红外对管102包括红外发射管1021以及红外接收管1022，所述扫地机器人10与一回充座(图中未标出)配合充电，所述方法包括如下步骤：

S101，获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值。

对所述回充座而言，在所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管(需注意的是，此处的红外发射管区别于红外对管102中的红外发射管1021，回充座上设置的红外发射管主要是用于发射红外码值信号至扫地机器人10，以使扫地机器人10上设置的红外解码管101进行解码；而红外对管102中设置的红外发射管1021与红外接收管1022配合使用进行避障)。

如图3所示，回充座上设置的三个红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成7个不同的解码域，其中第一解码域A仅包括回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域B仅包括回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第三解码域C同时包括三个红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值。

扫地机器人10上设置的三个红外解码管101均可以接收回充座中红外发射管发送的红外码值信号，并对接收到的红外码值信号进行解析得到对应的红外码值。在红外解码管101解码得到了对应的红外码值之后，然后将解码得到的红外码值与对应的预设码值进行比较判断。

S102，若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号。

如上所述，扫地机器人10上设置的红外解码管101解码得到了红外码值之后，判断该红外码值是否与预设码值相等。若确认二者相吻合，则此时可以确定扫地机器人10已经进入到回充座的解码域内。换言之，设于扫地机器人10中间的红外解码管101已经进入到回充座的解码域内。

可以理解的，由于此时扫地机器人10距离回充座(墙壁)很近，而在机器人10左侧、右侧分别设有一红外对管102，且该红外对管102与红外解码管101之间的距离很近。此时红外对管102中的红外发射管1021所发出的红外线便会对旁边的红外解码管101产生一定的干扰，使得红外解码管101接收到的红外码值产生一定的偏差。因此此时将设于扫地机器人10左右两侧的红外对管102关闭以消除对红外解码管101的干扰，从而提高上座成功率。

进一步的，在关闭了红外对管102之后，虽然可以确定扫地机器人10已经进入了回充座的解码域内，随时有可能上座成功进行充电，但此时该扫地机器人10并没有成功上座充电。因此在本实施例中，设置了第一预设时间(例如为20s)，判断该扫地机器人10是否能在第一预设时间(20s)内完成上座充电作业。

S103，若是，则控制所述红外解码管关闭。

如上所述，当确定在第一预设时间(20s)内实现了上座充电之后，则此时可将扫地机器人10上设置的三个红外解码管101全部进行关闭。至此，成功地实现了上座充电作业。

本发明提出的回充控制方法，当机器人上设置的红外解码管解码得到的当前红外码值与预设码值相等时，可以确定机器人上的红外解码管已经进入到解码区域中，此时对应关闭红外对管以避免红外对管发射的红外线对红外解码管解码的影响，由于减小了对红外解码管的干扰，此时若在第一预设时间内接收到上座回充信号，则说明此时已经上座成功，可以对应关闭红外解码管。本发明提出的回充控制方法，在回充上座过程中可有效避免红外对管发射的红外光对红外解码管接收的红外码值的影响，提高了上座成功率，满足了实际应用需求。

请参阅图4，对于本发明第二实施例提出的回充控制方法，其具体流程大致如下：

首先，开启扫地机器人10的墙检(也即开启红外对管102)以及红外解码管101。在本实施例中，该扫地机器人10上还设有一超声波传感器，此时也同时开启该超声波传感器。其中，该超声波传感器主要用于检测较远距离的障碍物，而红外对管102主要用于进行近距离避障。

然后判断任意的一个红外解码管101解码得到的红外码值是否与对应的预设码值相等，若二者相吻合，则此时可以确定扫地机器人10已经进入到回充座的解码域内。

可以理解的，当红外解码管101获得了正确的码值之后，此时扫地机器人10距离回充座(墙壁)很近。如上所述，设于红外解码管101附近的红外对管102中的红外发射管1021所发出的红外线会对红外解码管101产生一定的干扰，使得红外解码管101接收到的红外码值产生一定的偏差。故而此时将红外对管102关闭(也即关闭墙检)以消除对红外解码管101的干扰，提高上座成功率。

进一步的，所述扫地机器人10继续进行回充路径寻找以确认回充座的具***置并实现上座。在本实施例中，回充路径寻找的方式可以为：当扫地机器人10左侧的红外解码管101获取到第二解码域B的红外码值时，在第一时间段(例如为5s)控制扫地机器人10左转；当扫地机器人10右侧的红外解码管101获取到第一解码域A的红外码值时，在第一时间段(5s)内控制扫地机器人右转；当扫地机器人10左侧的红外解码管101未获取到第二解码域B的红外码值时，且右侧的红外解码管101未获取到第一解码域A的红外码值时，则在第一时间段(5s)内控制所述机器人直行。作为补充的，该第一时间段可以根据实际应用需求进行具体设置。此种路径寻找方式可以自由地改变机器人的移动方向，以最终实现回充上座。

此外，在关闭了红外对管102之后，立即开始计时以得到第一时长。可以理解的，当成功上座时，会对应生成一上座回充信号。在关闭了红外对管102之后，由于不确定该扫地机器人10何时上座成功，因此需判断是否接收到上座回充信号，若接收到所述上座回充信号，则此时完成了整个的上座回充过程，对应地关闭红外对管102(墙检)、红外解码管101以及超声波传感器。

当没有接收到所述上座回充信号时，则此时判断计时得到的第一时长是否大于第一预设时间(例如为20s)。若确认该第一时长(例如为22s)大于所述第一预设时间(20s)，则控制所述红外对管102开启。也即该扫地机器人10在关闭红外对管102后的预设时间内没有顺利地实现上座回充(此种情况有可能是因为缺少了红外对管的辅助避障作用，使得该扫地机器人的位置发生了偏移，从而无法在预定的时间内完成上座充电)。因此此时需要将所述红外对管102开启并重新进行回充路径的寻找。

在此还需要指出的是，在本实施例中，在该扫地机器人10上还设有一超声波传感器，当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，也即确定扫地机器人10的红外解码管101位于解码域内，此时无需超声波传感器再进行避障检测，对应地将所述超声波传感器进行关闭。

请参阅图5，对于第三实施例中的回充控制***，应用于一机器人，在所述机器人的中间、左侧以及右侧分别设置一红外解码管，在所述机器人的左侧、右侧分别设有一红外对管，所述机器人与一回充座配合充电，其中，所述***包括依次连接的码值判断模块11、第一开关模块12、第二开关模块13以及上座控制模块14。

所述码值判断模块11具体用于：

获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；

所述第一开关模块12具体用于：

若所述当前红外码值等于对应的所述预设码值，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；

所述第二开关模块13具体用于：

若在所述第一预设时间内接收到所述上座回充信号，则控制所述红外解码管关闭。

对所述回充控制***而言，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述***还包括一上座控制模块14，其中所述上座控制模块14具体用于：

当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人左转；

当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人右转；

当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人直行。

此外，所述***还包括一计时模块15，具体用于：

在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。

所述第一开关模块12还具体用于：

判断是否接收到所述上座回充信号；

若是，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；

若是，则控制所述红外对管开启。

所述第二开关模块13还具体用于：

当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的回充控制方法。

本发明还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的回充控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种回充控制方法，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；

若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；

若是，则控制所述红外解码管关闭。

2.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，在控制所述红外对管关闭的步骤之后，所述方法还包括：

在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。

3.根据权利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长的步骤之后，所述方法还包括：

判断是否接收到所述上座回充信号；

若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；

若是，则控制所述红外对管开启。

4.根据权利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述方法还包括：

当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。

5.根据权利要求2所述的回充控制方法，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，其特征在于，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述方法还包括：

当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向第一方向移动；

当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人向第二方向移动；

当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人向第三方向移动。

6.一种回充控制***，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其特征在于，所述***包括：

码值判断模块，用于获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；

第一开关模块，用于若所述当前红外码值等于对应的所述预设码值，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；

第二开关模块，用于若在所述第一预设时间内接收到所述上座回充信号，则控制所述红外解码管关闭。

7.根据权利要求6所述的回充控制***，其特征在于，所述***还包括一计时模块，具体用于：

在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。

8.根据权利要求7所述的回充控制***，其特征在于，所述第一开关模块还具体用于：

判断是否接收到所述上座回充信号；

若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；

若是，则控制所述红外对管开启。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述权利要求1至5任意一项所述的回充控制方法。

10.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1至5任意一项所述的回充控制方法，所述智能设备为一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管。