CN2881746Y - 具有检测障碍功能的自走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型是有关一种具有检测障碍功能的自走装置，包含有：一机体，具有在一表面上运动的功能；一控制电路，设于该机体，具有控制该机体运动方式及方向的功能；以及一检测***，设于该机体且电性连接于该控制电路，该检测***具有一光发射器，一光接收器，以及一反射面，其中该光发射器照射于该表面的光是先反射至该反射面后，再反射至该光接收器以供接收，且该光接收器具有一接收区域不与该表面交接；借此可具有较佳的环境光害避免效果，可具有更佳的表面检测效果。

Description

具有检测障碍功能的自走装置

技术领域

本实用新型是与自走装置有关，特别是指一种具有检测障碍功能的自走装置。

背景技术

美国公告第6,594,844号专利案中，揭露出一种自走装置的障碍检测***，揭露出一种检测技术，其是以一发光组件配合一接收组件，在该自走装置所行进的表面(例如地面)上进行照射及接收，其中，该发光组件是在该表面上形成一照射区域，该接收组件是在该表面上形成一接收区域，借由该照射区域与该接收区域交接，而可形成发射出来的光可被该光接收器接收的效果，此时即代表该自走装置处于平坦地面。而在该自走装置行进的过程中，当遇到楼梯或坑洞时，即代表行进的表面的高度突然变低，此时，该照射区域与该接收区域即不交接，而产生与交接时不同的状态，此时即会判断为遇到障碍的状态。

前述公知技术虽可解决自走装置在遇到障碍时的问题，然而，仍有缺失有待改进。其缺失在于：直接使光发射器与光接收器的照射区域与接收区域形成于地面上，会有容易被外在光害干扰的问题，亦即，若外界的偏光直接经由反射而照射于该光接收器，则会产生误判的情况；又，若外界的光直接进入该接收区域，则该光接收器同样有可能接收到光而产生误判。

有鉴于上述缺点，本实用新型乃经过不断的试作与实验后，才终有本实用新型的产生。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有检测障碍功能的自走装置，其可在行进的过程中，对经过或即将经过的表面进行更为精确的障碍检测，进而具有更佳的障碍回避效果。

本实用新型的次一目的在于提供一种具有检测障碍功能的自走装置，其较不会受到环境光害的影响，检测更为灵敏。

为达到上述目的，依据本实用新型所提供的一种具有检测障碍功能的自走装置，包含有：一机体，具有在一表面上运动的功能；一控制电路，设于该机体，具有控制该机体运动方式及方向的功能；以及一检测***，设于该机体且电性连接于该控制电路，具有一光发射器，一光接收器，以及一反射面，该光发射器是沿预定角度朝向该表面照光，而于该表面上定义出一照射区域，该反射面以预定角度朝向该照射区域，该光发射器照射于该照射区域的光反射至该反射面，并于该反射面上定义出一反射区域，该反射区域会随着该表面的高度不同而位于该反射面上不同的位置，该光接收器是朝向该反射面，并于该反射面上定义出一接收区域，该接收区域是未与该表面交接；在该表面与该光发射器相距预定距离时，该反射区域是与该接收区域交接，当该表面与该光发射器距离较远时，即会发生该反射区域不与该接收区域交接的状态，该光接收器是借由该接收区域是否与该反射区域交接来接收该光发射器的光。

所述的具有检测障碍功能的自走装置，其中该检测***更包含有：一壳体，设于该机体，具有一开口朝向该表面，该壳体内部具有至少一隔板而分隔出二容置区，该光发射器及该光接收器是分别位于该二容置区内，该反射面是设于该壳体内。

所述的具有检测障碍功能的自走装置，其中：该反射面是为一镜面或一金属表面。

所述的具有检测障碍功能的自走装置，其中：该光发射器是包含红外线发射器，该光接收器包含红外线接收器。

由上可知，本实用新型的优点在于：

一、障碍检测更为精确：本实用新型较不易受到外界环境的干扰，可对地面或墙面的接近状态进行更为精确的检测，进而具有更好的障碍回避效果。

二、较不受环境光害的影响：本实用新型在使用光学组件来做为发射及接收的组件时，较不会受到环境光害的影响，检测上更为灵敏、确实。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例的底视示意图；

图2是本实用新型一较佳实施例的侧视示意图；

图3是本实用新型一较佳实施例的局部构件立体示意图，显示检测***的各构件间的关系；

图4是本实用新型一较佳实施例的操作示意图，显示地面有高度差的状态；

图5是本实用新型一较佳实施例的俯视图，显示检测***设置于机体侧边的状态。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的构造及特点所在，兹举以下的较佳实施例并配合图式说明如后：

如图1至图3所示，本实用新型一较佳实施例所提供的一种具有检测障碍功能的自走装置10，主要由一机体11，一控制电路21，以及一检测***31所组成，其中：

该机体11，具有在一表面99上运动的功能，例如，在地面运动，该机体11本身是具有传统自走装置所具备的动力装置，以及滚轮等机构，由于是属公知且非本实用新型的申请重点，容不赘述。

该控制电路21，设于该机体11，具有控制该机体11运动方式及方向的功能，由于该控制电路21是属公知且非本实用新型的申请重点，容不赘述。

本实用新型的特点在于：

该检测***31，电性连接于该控制电路21，具有一壳体32，一光发射器34，一光接收器36，以及一反射面38，该壳体32设于该机体11，且具有一开口39朝向该表面99(即地面)，该壳体32内部具有二隔板33而分隔出二容置区331、332，该光发射器34及该光接收器36是电性连接于该控制电路21，且分别位于该二容置区331、332内，该反射面38是设于该壳体32内。该光发射器34是可为一红外线发射器，沿预定角度朝向该表面99照光，而于该表面99上定义出一照射区域341。该反射面38是可为一镜面或一金属表面99，以预定角度朝向该照射区域341，该光发射器34照射于该照射区域341的光反射至该反射面38，并于该反射面38上定义出一反射区域381，该反射区域381会随着该表面99的高度不同而位于该反射面38上不同的位置。该光接收器36是可为一红外线接收器，朝向该反射面38，并于该反射面38上定义出一接收区域361，该接收区域361是未与该表面99交接。

如图2所示，本实用新型在操作时，例如，在该表面99做为地面而于其上运动时，在该表面99与该光发射器34相距预定距离时，例如4公分(cm)，该反射区域381是与该接收区域361交接，此时该光接收器36即会接收到该光发射器34所发出的光，而判定为地面平坦，而不需进行回避动作。如图3及图4所示，当该表面99产生高度差而与该光发射器34距离较远时，例如，15公分高的阶梯，即会发生照射区域341的光无法反射至该反射面38来形成反射区域的状态，换言之，未形成反射区域即未与该接收区域361交接，该光接收器36是借由该接收区域361是否与该反射区域381交接来接收该光发射器34的光；借以判定与该表面99的接近或远离的状态，并传送该状态至该控制电路21，该控制电路21即依据判断来控制该自走装置进行对应动作(例如回避动作或转弯动作)。

请再参阅图5配合图3，该检测***31亦可配合设置于该机体11的侧边，而配合用来检测与机体11旁的墙面99’接近状态，其检测方式与前述的地面检测方式相反，亦即，在该反射区域381与该接收区域361交接时，判断为距墙面99’较近，而未交接时判断为距墙面99’较远，该控制电路21亦可借此判断并进行对应的动作(例如回避动作或转弯动作)。

其中，由于本实用新型的该光接收器36是位于该壳体32内，且其接收区域361是未与该表面99交接，换言之，外界的光害照射于该表面99(地面或墙面)上时，均不易被该光接收器36直接接收到，而必须由该表面99反射至该反射区域381的光，才会确实的被该光接收器36所接收。而且，能反射至该反射区域381的光，通常必须以特定角度照射于该表面99才能达到(例如该光发射器34所发射的光，即满足此条件)，其它角度照射至该表面99的偏光，即不易直接反射至该反射区域381，换言之，本实用新型较不易产生误判的情形。

Claims (4)

1.一种具有检测障碍功能的自走装置，包含有：

一机体，具有在一表面上运动的功能；

一控制电路，设于该机体，具有控制该机体运动方式及方向的功能；

其特征在于：

一检测***，设于该机体且电性连接于该控制电路，具有一光发射器，一光接收器，以及一反射面，该光发射器是沿预定角度朝向该表面照光，而于该表面上定义出一照射区域，该反射面以预定角度朝向该照射区域，该光发射器照射于该照射区域的光反射至该反射面，并于该反射面上定义出一反射区域，该反射区域会随着该表面的高度不同而位于该反射面上不同的位置，该光接收器是朝向该反射面，并于该反射面上定义出一接收区域，该接收区域是未与该表面交接；

在该表面与该光发射器相距预定距离时，该反射区域是与该接收区域交接，当该表面与该光发射器距离较远时，即会发生该反射区域不与该接收区域交接的状态，该光接收器是借由该接收区域是否与该反射区域交接来接收该光发射器的光。

2.依据权利要求1所述的具有检测障碍功能的自走装置，其特征在于，其中该检测***更包含有：一壳体，设于该机体，具有一开口朝向该表面，该壳体内部具有至少一隔板而分隔出二容置区，该光发射器及该光接收器是分别位于该二容置区内，该反射面是设于该壳体内。

3.依据权利要求1所述的具有检测障碍功能的自走装置，其特征在于，其中：该反射面是为一镜面或一金属表面。

4.依据权利要求1所述的具有检测障碍功能的自走装置，其特征在于，其中：该光发射器是包含红外线发射器，该光接收器包含红外线接收器。

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