CN108494028A - 清洁机器人自动回充方法 - Google Patents

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人自动回充方法，涉及清洁机器人控制方法技术领域。在充电座上安装红外发射管，利用充电座上的红外发射管发射不同的编码信号到特定的区域，并且形成一定的信号叠加和组合；在清洁机器人的前后左右侧安装红外接收管，通过红外接收管接收到的充电座发射的信号，判定清洁机器人位于充电座的大致区域，并实现从当前位置回到充电座进行充电。所述方法使得回充的有效范围广，回充的效率高，回充的成功率高。

Description

清洁机器人自动回充方法
技术领域
本发明涉及清洁机器人的控制方法技术领域，尤其涉及一种清洁机器人自动回充方法。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，清洁机器人的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地擦地以及自动回充电等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居。但是现有技术中出现的清洁机器人器人回充的有效范围较小，给清洁机器人回充造成了一定的不便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提供一种回充有效方位大，回充方便的清洁机器人自动回充方法。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种清洁机器人自动回充方法，其特征在于：在充电座上安装红外发射管，利用充电座上的红外发射管发射不同的编码信号到特定的区域，并且形成一定的信号叠加和组合；在清洁机器人的前后左右侧安装红外接收管，通过红外接收管接收到的充电座发射的信号，判定清洁机器人位于充电座的大致区域，并实现从当前位置回到充电座进行充电。
进一步的技术方案在于：在所述充电座的前后左右侧设置分别设置有一个红外发射管，其中第一红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座中间左侧90度的扇形，半径是6m；第二红外发射管发射出来的覆盖信号区域是充电座中间右侧90度的扇形，半径是6m；第三红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座中间两侧10度的扇形，半径是6m；第四红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座周围360度的圆形，半径是1m。
进一步的技术方案在于：通过信号的组合方式，清洁机器人将充电座外区域划分为:
无信号区，此时清洁机器人没有收到任何红外发射管的信号；
远距离信号区，此时清洁机器人没有收到第四红外发射管发射的信号，但是收到第一至第三红外发射管中一个以上红外发射管发射的信号；
近距离左信号区，此时清洁机器人只收到第一红外发射管和第四红外发射管发射的信号；
近距离右信号区，此时清洁机器人只收到第二红外发射管和第四红外发射管发射的信号；
近距离中信号区，此时清洁机器人收到了包括第三红外发射管和第四红外发射管发射的信号。
进一步的技术方案在于：当清洁机器人处于无信号区时，则采取随机走直线走出区域；
当清洁机器人位于远距离信号区时，则控制清洁机器人转至第一红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离左信号区，则控制清洁机器人转至第二红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离右信号区，则控制清洁机器人转至第三红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离中信号区，则控制清洁机器人转至第四红外接收管收到信号时并向后行走，直至走上充电座；
走上充电座后，检测到充电成功，清洁机器人停止运动。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述方法通过在充电座上设置红外发射管并在清洁机器人上设置红外接收管，利用充电座上的红外发射管发射不同的编码信号到特定的区域，并且形成一定的信号叠加和组合，使得回充的有效范围广，回充的效率高，回充的成功率高。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例所述充电座的结构示意图；
图2是本发明实施例所述清洁机器人的结构示意图；
其中：1、第一红外发射管；2、第二红外发射管；3、第三红外发射管；4、第四红外发射管；5、第一红外接收管；6、第二红外接收管；7、第三红外接收管；8、第四红外接收管；9、充电座；10、清洁机器人。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明实施例公开了一种清洁机器人自动回充方法，在充电座上安装红外发射管，利用充电座上的红外发射管发射不同的编码信号到特定的区域，并且形成一定的信号叠加和组合；在清洁机器人的前后左右侧安装红外接收管，通过红外接收管接收到的充电座发射的信号，判定清洁机器人位于充电座的大致区域，并实现从当前位置回到充电座进行充电。
进一步的，如图1所示，在所述充电座的前后左右侧设置分别设置有一个红外发射管，其中第一红外发射管1发射出来的信号覆盖区域是充电座中间左侧90度的扇形，半径是6m；第二红外发射管2发射出来的覆盖信号区域是充电座中间右侧90度的扇形，半径是6m；第三红外发射管3发射出来的信号覆盖区域是充电座中间两侧10度的扇形，半径是6m；第四红外发射管4发射出来的信号覆盖区域是充电座周围360度的圆形，半径是1m。
图2是本发明实施例所述清洁机器人的结构示意图，通过信号的组合方式，清洁机器人将充电座外区域划分为:
无信号区，此时清洁机器人没有收到任何红外发射管的信号；
远距离信号区，此时清洁机器人没有收到第四红外发射管发射4的信号，但是收到第一至第三红外发射管中一个以上红外发射管发射的信号；
近距离左信号区，此时清洁机器人只收到第一红外发射管1和第四红外发射管4发射的信号；
近距离右信号区，此时清洁机器人只收到第二红外发射管2和第四红外发射管4发射的信号；
近距离中信号区，此时清洁机器人收到了包括第三红外发射管3和第四红外发射管4发射的信号。
进一步的，当清洁机器人处于无信号区时，则采取随机走直线走出区域；
当清洁机器人位于远距离信号区时，则控制清洁机器人转至第一红外接收管5收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离左信号区，则控制清洁机器人转至第二红外接收管6收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离右信号区，则控制清洁机器人转至第三红外接收管7收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离中信号区，则控制清洁机器人转至第四红外接收管8收到信号时并向后行走，直至走上充电座；
走上充电座后，检测到充电成功，清洁机器人停止运动。

Claims (4)

1.一种清洁机器人自动回充方法，其特征在于：在充电座上安装红外发射管，利用充电座上的红外发射管发射不同的编码信号到特定的区域，并且形成一定的信号叠加和组合；在清洁机器人的前后左右侧安装红外接收管，通过红外接收管接收到的充电座发射的信号，判定清洁机器人位于充电座的大致区域，并实现从当前位置回到充电座进行充电。
2.如权利要求1所述的清洁机器人自动回充方法，其特征在于：在所述充电座的前后左右侧设置分别设置有一个红外发射管，其中第一红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座中间左侧90度的扇形，半径是6m；第二红外发射管发射出来的覆盖信号区域是充电座中间右侧90度的扇形，半径是6m；第三红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座中间两侧10度的扇形，半径是6m；第四红外发射管发射出来的信号覆盖区域是充电座周围360度的圆形，半径是1m。
3.如权利要求2所述的清洁机器人自动回充方法，其特征在于，通过信号的组合方式，清洁机器人将充电座外区域划分为:
无信号区，此时清洁机器人没有收到任何红外发射管的信号；
远距离信号区，此时清洁机器人没有收到第四红外发射管发射的信号，但是收到第一至第三红外发射管中一个以上红外发射管发射的信号；
近距离左信号区，此时清洁机器人只收到第一红外发射管和第四红外发射管发射的信号；
近距离右信号区，此时清洁机器人只收到第二红外发射管和第四红外发射管发射的信号；
近距离中信号区，此时清洁机器人收到了包括第三红外发射管和第四红外发射管发射的信号。
4.如权利要求3所述的清洁机器人自动回充方法，其特征在于：
当清洁机器人处于无信号区时，则采取随机走直线走出区域；
当清洁机器人位于远距离信号区时，则控制清洁机器人转至第一红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离左信号区，则控制清洁机器人转至第二红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离右信号区，则控制清洁机器人转至第三红外接收管收到信号时并向前行走，直至走出该区域；
当清洁机器人位于近距离中信号区，则控制清洁机器人转至第四红外接收管收到信号时并向后行走，直至走上充电座；
走上充电座后，检测到充电成功，清洁机器人停止运动。
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